SU1203482A1 - Устройство дл управлени инерционным объектом - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к средствам автоматического управлени  и может найти широкое применение при управлении объектами, имеющими значительную инерционность, наприме землеройными машинами.

Цель изобретени  - повышение точности управлени .

На фиг. 1 изображена структурна  схема устройства; на фиг. 2 - ха- рактеристика порогового блока, на фиг. 3 - принцип работы предлагаемого устройства, по сн ющийс  фазовым портретом.

Устройство содержит измеритель 1 рассогласовани , сумматор 2, пороговый блок 3, элемент ИЛИ 4, диференциатор 5, логический блок 6, переключатель 7, ключ 8, импульсный блок 9, детектор 10.

Па фиг. 1-3 обозначены; X - регулируема  координата, Xj сигнал задани , - выходной сигнал измерител  1 рассогласовани , - выходной сигнал дифференциатора 5, порог срабатывани  порогового блока 3, Un - выходной сигнал -го функционального блока, т величина максимального сигнала на выходе порогового блока 3.

В качестве порогового блока 3 может быть применен любой трех- позиционный релейньй элемент, имеющий характеристику, аналогичную характеристике , приведенной на фиг.2.

В качестве импульсного блока 9 может быть применено из.вестное импульсное звено.

В качестве логического блока 6 мжет быть применен любой известный

элемент совпадени  знаков, I

Устройство работает следующим образом.

На входы измерител  1 рассогласовани  поступают регулируема  координата X и сигнал задани  Xj, а на его выходе формируетс  сигнал рассогласовани  АЗ- X . Выходной сигнал с. измерител  рассогласГо- вани  поступает на второй вход сумматора 2 и на вход дифференциатора 5.

На первый вход сумматора 2 поступает выходной сигнал 6 дифференциатора 5, а на выходе суммато- ра 2 формируетс  сигнал Uj + К где К - коэффициент передачи по первому входу Сумматора 2. Выходной

5

1203А822

сигнал Uj сумматора 2 поступает на вход порогового блока 3, выходной сигнал Uj которого формируетс  по следующему закону:

Utn , если Уг iiM О , если lU2l&e (1) L/m, если Uj ,

где и UJP - соответственно порог

срабатывани  и величина максимального сигнала на выходе порогового блока 3,

соответственно выходные сигналы порогового блока 3 и сумматора 2. На первый вход логиче ского блока 6 поступает выходной сигнал дифференциатора 5, а на второй вход - выходной сигнал измерител  1 рассогласовани , а на вьпсоде - формируетс  сигнал Ug. по следующему закону:

Jl, если Я( О, если s-fgf7 /i((,

(2)

где с, - соответственно выходные сигналы измерител  1 - рассогласовани  и диффе- . ренциатора 5.

Выходной сигнал Ug логического блока 6 поступает на управл ющий вход переключател  7, на первый сигнальньй вход которого поступает выходной сигнал Е дифференциатора 5, а на второй - выходной сигнал & измерител  1 рассогласовани . На выходе переключател  7 формируетс  сигнал и по следующему закону:

Cg , если U(, 1 . , если Ufc 0.

Выходной сигнал U; перекйочател  7 поступает на сигнальный вход ключа 8, на управл ющий вход которого поступает выходной сигнал Uj порогового блока 3, а на выходе ключа 8 формируетс  сигнал Uj по следующему закону:

если

если

Ui f Uj

о

0.

Выходной сигнал измерител  1 рассогласовани  поступает на вход

детектора 10, на выходе которого формируетс  сигнал |Ej , поступающий на второй вход импульсного блока 9. На первый вход импульсного блока 9 поступает выходной -сигнал {J ключа 8.

На выходе импульсного блока 9 формируетс  импульсный сигнал Ug посто нной частоты, но с измен емыми амплитудой и длительностью импульсов Величина амплитуды импульсов сигнала t/9 пропорциональна выходному сигналу Uj ключа 8, а длительность - выходному сигналу детектора 10. Выходной сигнал Ug импульсного блока 9 поступает на второй вход элемента ШШ 4, на первый вход которого поступает выходной сигнал Uj порогового блока 3. На выходе элемента ИЛИ 4

формируетс  сигнал (}ц по следующему закону:

0 ,если ,Ug О

1,если l/j О,УЗ 1 1,если Uj 1,Ц О

1,если ,и ь 1.

Принцип работы предлагаемого устройства может быть проиллюстриро- ван движением изображающей точки устройства по фазовому портрету. Первое и второе состо ни  выходного сигнала Uj логического блока 6, определ емые из выражени  (2), соот- ,ветствуют попаданию изображающей точки устройства в области А и В фазо- вого портрета (фиг. 3).

фиг. J

винили Заказ 8415/50 Тираж 862 Подписное Филиал ППП Патент, г.Ужгород, ул.Проектна , 4

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ИНЕРЦИОННЫМ ОБЪЕКТОМ, содержащее выходу ключа, соединенного управляющим входом с выходом порогового блока, второй вход сумматора подключен к выходу измерителя рассогласования, отличающе ес я тем, что, с целью повышения точности управления, в нем дополнительно установлены детектор, логический блок и переключатель, подключенный выходом к сигнальному входу ключа, управляющим входом к выходу логического блока, первым сигнальным входом - к выходу дифференциатора и к первому входу логического блока, а вторым сигнальным последовательно соединенные измеритель рассогласования, дифференциатор, сумматор, пороговый блок и элемент ИЛИ, подключенный вторым входом через импульсный блок к входом - к выходу измерителя рассогласования, к второму входу логического блока и к входу детектора, соединенного выходом с вторым входом импульсного блока.

   -Ь фиг. / сигнал Иг сумматора 2 поступает на вход порогового блока 3, выходной сигнал Uj которого формируется по следующему закону: