SU1199372A1

SU1199372A1 - Electric magnetic gripping device

Info

Publication number: SU1199372A1
Application number: SU843690049A
Authority: SU
Inventors: Игорь Викторович Романов; Марк Абрамович Бек; Константин Игоревич Виноградов
Original assignee: Всесоюзный Проектно-Конструкторский Институт Технологии Электротехнического Производства
Priority date: 1984-01-06
Filing date: 1984-01-06
Publication date: 1985-12-23

Abstract

ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЙ СХВАТ, содержащий катушку, магнитопровод, средство контрол захвата заготовок. имеющее магнитоуправл емые элементы, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей и повьшгени , надежности, в магнитопроводе вьтолнены вертикальна , расположенна вдоль оси Симметрии , и горизонтальна , расположенна в верхней части магнитрпровода, полости, схват снабжен втулками, кажда из которых размещена в соответствующей полости с возможностью возвратно-поступательного перемещени , а каждый из магнитоуправл емых зле-, ментов расположен в одной из втулок. (Л Ю ;о со 00 юELECTROMAGNETIC SHAFT, containing a coil, a magnetic core, a means of controlling the capture of workpieces. having magnetically controlled elements, characterized in that, in order to expand technological capabilities and improve reliability, the magnetic core is vertical, located along the Symmetry axis, and horizontal, located in the upper part of the magnetic core, cavities, gripper is fitted with bushings, each of which is located in corresponding cavity with the possibility of reciprocating movement, and each of the magnetically controlled soles, is located in one of the sleeves. (L Yu; about from 00 th

Description

Изобретение обносится к обработке металлов давлением, в частности к средствам автоматизации, и может быть использовано в роботах для транспортирования, загрузки и съема листовых штучных заготовок.The invention relates to the processing of metals by pressure, in particular to automation, and can be used in robots for transporting, loading and removing sheet piece blanks.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности.The aim of the invention is to expand technological capabilities and increase reliability.

На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство.The drawing schematically shows the proposed device.

Электромагнитный схват содержащий катушку 1 с обмоткой,установленную на магнитопроводе 2,выполненном из магни— томялкого материала.В магнитопроводе 2 выполнены полости в отверстиях 3 и 4, в которых размещены втулки 5 и 6 с установленными в них магнитоуправляемыми элементами - герконами и 8. Втулки 5 и 6 имеют наружную резьбу, с помощью которой они -могут перемещаться в отверстиях 3 и 4 в центральной и верхней частях магнитопровода 2. Втулки 5 и 6 ся гайками соответственно фиксируют9 и 10.An electromagnetic grip comprising a coil 1 with a winding mounted on a magnetic circuit 2 made of magnetically malleable material. In the magnetic circuit 2 cavities are made in holes 3 and 4, in which are placed bushings 5 and 6 with magnetically controlled elements installed in them - reed switches and 8. Bushings 5 and 6 have an external thread with which they can move in holes 3 and 4 in the central and upper parts of the magnetic circuit 2. The bushings 5 and 6 are fixed with nuts 9 and 10, respectively.

со средством контроля захвата листовых заготовок работает следующим образом.with a means of controlling the capture of sheet blanks as follows.

Пока на обмотку катушки 1 электромагнитного схвата не подано напряжение, контакты герконов 7 и 8 разомкнуты,- так как на них не воздействует магнитное поле.As long as voltage is not applied to the coil of coil 1 of the electromagnetic pickup, the contacts of the reed switches 7 and 8 are open, since they are not affected by a magnetic field.

Электромагнитный схватElectromagnetic gripper

При подаче напряжения на обметку катушки 1 охвата возникает магнитное поле 5 силовые линии которого через воздушный промежуток замыкаются по наружной (а ) и внутренней (δ) стенками магнитопровода 2.When voltage is applied to the envelope of coil 1, a magnetic field 5 arises which lines of force are closed through the air gap along the outer (a) and inner (δ) walls of the magnetic circuit 2.

Пока схват не захватывает своим магнитным полем заготовку 11 , магнитное поле в зоне установки герконов 7 и 8 незначительно из-за большего магнитного сопротивления воздушного промежутка между наружной (а) и внутренней (б) стенками магнитопровода 2.Until the grip captures the workpiece 11 with its magnetic field, the magnetic field in the installation zone of the reed switches 7 and 8 is insignificant due to the greater magnetic resistance of the air gap between the outer (a) and inner (b) walls of the magnetic circuit 2.

СоставительCompiled by

Редактор О.Бугир Техред А.БойкоEditor O. Bugir Tehred A. Boyko

С помощью втулок 5 и 6, имеющих возможность перемешаться, герконы 7 и 8 устанавливаются на таком уровне, при котором в отсутствии заготовки 11 на схвате, магнитное поле недостаточно для срабатывания герконов. При захвате схватом заготовок магнитное поле в зоне нахождения герконов 7 й 8 увеличивается, так как магнитный поток в этом случае замыкается не через воздушный промежуток , а через материал ферромагнитной заготовки 11, имеющей низкое магнитное сопротивление.With the help of sleeves 5 and 6, which are able to mix, the reed switches 7 and 8 are installed at a level at which, in the absence of the workpiece 11 at the grip, the magnetic field is not enough to operate the reed switches. When the workpiece is captured by the gripper, the magnetic field in the zone of the reed switches 7th 8 increases, since the magnetic flux in this case closes not through the air gap, but through the material of the ferromagnetic workpiece 11, which has a low magnetic resistance.

Экспериментальным путем определяется такое положение втулки 5, при котором магнитное поле в зоне нахождения геркона 7 достаточно для его срабатывания лишь в случае захвата схватом двух или более заготовок 11 , так как величина магнитного потока в области нахождения геркона 7 пропорциональна двойной либо тройной толщине заготовок.Experimentally, the position of the sleeve 5 is determined in which the magnetic field in the zone of the reed switch 7 is sufficient to trigger it only if two or more blanks 11 are caught by the tong, since the magnetic flux in the region of the reed switch 7 is proportional to the double or triple thickness of the blanks.

Втулка 6 герконом 8 устанавливается таким образом, чтобы срабатывание геркона 8 происходило при захвате схватом только одной заготовки II.The sleeve 6 of the reed switch 8 is installed so that the operation of the reed switch 8 occurs when the gripper captures only one workpiece II.

Таким образом, все время, пока схват удерживает одну заготовку 11, геркон 8 замкнут, и в устройство . управления роботом (не показано ) подается дискретный сигнал о нали_; чии детали 1I в схвате.Thus, all the time, while the gripper holds one workpiece 11, the reed switch 8 is closed, and in the device. control of the robot (not shown) a discrete signal is sent _; whose details are 1I in the tong.

В случае удержания схватом двух или более заготовок одновременно с герконом 8 замыкается и геркон 7, и в систему управления подается сиг~ I нал о захвате схватом нескольких заготовок. При этом втулка 5 с герконом 7 может быть выставлена таким образом, чтобы выдавался сигнал об удержании схватом заданного коли_; чества заготовок.If the gripper holds two or more blanks at the same time as the reed switch 8, the reed switch 7 closes, and a signal ~ I is sent to the control system to capture the gripper with several blanks. In this case, the sleeve 5 with the reed switch 7 can be set in such a way as to give a signal that the tong retains a predetermined number _; quality blanks.

Предлагаемый схват обладает широкими технологическими возможностями, так как им можно подавать заготовки различных типоразмеров, и надежностью в работе.The proposed grip has wide technological capabilities, as they can feed blanks of various sizes, and reliability in operation.

Claims

ELECTROMAGNETIC CAPTURE containing a coil, magnetic circuit, means for controlling the capture of billets, having magnetically controlled elements, characterized in that, in order to expand technological capabilities and increase reliability, the magnetic circuit is made vertical, located along the axis of Symmetry, and horizontal, located at the top of the magnetic circuit , cavities, grip equipped with bushings, each of which is placed in the corresponding cavity with the possibility of reciprocating movement, and each of the magnetic elemovyh elements, located in one of the bushings.