SU1196264A1 - Robot sensitized gripping device - Google Patents
Robot sensitized gripping device Download PDFInfo
- Publication number
- SU1196264A1 SU1196264A1 SU843788743A SU3788743A SU1196264A1 SU 1196264 A1 SU1196264 A1 SU 1196264A1 SU 843788743 A SU843788743 A SU 843788743A SU 3788743 A SU3788743 A SU 3788743A SU 1196264 A1 SU1196264 A1 SU 1196264A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- switching element
- comparator
- fingers
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
ОЧУВСТВЛЕННЫЙ СХВАТ РОБОТА , содержаш,ий установленные на корпусе пальцы с приводом их перемеш,ени , на рабочих поверхност х которых размещены датчики проскальзывани , соединенные с устройством управлени приводом --WS..., / ни -|, перемещени , пальцев, отличающийс тем, что, с целью повышени чувствительности и расширени технологических возможностей путем расширени диапазона типоразмеров захватываемых деталей, он снабжен дополнительными датчиками проскальзывани , выполненными в виде пластин из электропровод щей резины, концы которых закреплены на пальцах, блоком измерени , блоком пам ти, компаратором и переключающим элементом с управл ющим входом, при этом концы пластин подключены к блоку измерени , выход которого соединен с входом переключающего элемента и одним из входов компаратора, другой вход которого подключен к выходу блока пам ти, вход блока пам ти соединен с выходом переключающего элемента, а управл ющий вход переключающего элемента подключен (Л к входу устройства управлени приводом, один из входов которого соединен с выходом компаратора. О Ю аSENSITED ROBOT CAPTURE, containing fingers mounted on the body with a drive for mixing them, on the working surfaces of which slip sensors are placed, connected to the drive control device --WS ..., / ni - | that, in order to increase sensitivity and expand technological capabilities by expanding the range of sizes of parts to be captured, it is equipped with additional slip sensors made in the form of plates of electrically conductive rubber, the ends of which They are attached to the fingers, the measuring unit, the memory unit, the comparator and the switching element with the control input, while the ends of the plates are connected to the measuring unit whose output is connected to the input of the switching element and one of the comparator inputs whose other input is connected to the output of the unit memory, the memory unit input is connected to the output of the switching element, and the control input of the switching element is connected (L to the input of the drive control device, one of the inputs of which is connected to the comparator output. About U and
Description
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в конструкциях адаптивных роботов, приспосабливающихся к весу захватываемых объектов.The invention relates to robotics and can be used in the construction of adaptive robots that adapt to the weight of captured objects.
Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата путем расширения диапазона типоразмеров захватываемых деталей и повышение его чувствительности.The aim of the invention is to expand the technological capabilities of the grip by expanding the range of sizes of the captured parts and increasing its sensitivity.
На фиг. 1 изображен очувствленный схват робота, общий вид; на фиг. 2 — то же, при манипулировании с деталью сложной конфигурации.In FIG. 1 shows a sensed grip of a robot, general view; in FIG. 2 - the same when manipulating a part with a complex configuration.
Очувствленный схват робота содержит корпус 1, к которому крепятся пальцы 2, перемещающиеся под действием привода (не показан), подключенного к устройству 3 управления, к которому подключен также датчик проскальзывания, например, выполненный в виде расположенных на рабочей поверхности пальцев 2 датчиков 4 давления. На пальцах 2 схвата установлены дополнительные датчики проскальзывания, каждый из которых выполнен в виде пластины 5 из электропроводящей резины, закрепленной между пальцами 2 схвата.The sensed grip of the robot contains a housing 1 to which fingers 2 are attached, which are moved by an actuator (not shown) connected to a control device 3, to which a slip sensor is also connected, for example, made in the form of pressure sensors 4 located on the working surface of the fingers 2. On the fingers 2 of the grip installed additional slippage sensors, each of which is made in the form of a plate 5 of electrically conductive rubber, mounted between the fingers 2 of the grip.
Концы пластин 5 подключены к блоку 6 измерения, выход которого соединен с входом переключающего элемента 7 и одним из входов компаратора 8, другой вход которого подключен к выходу блока 9 памяти, вход блока 9 памяти соединен с выходом переключающего элемента 7, а управляющий вход этого элемента подключен к выходу устройства 3 управления, один из входов которого соединен с выходом компаратора 8.The ends of the plates 5 are connected to the measuring unit 6, the output of which is connected to the input of the switching element 7 and one of the inputs of the comparator 8, the other input of which is connected to the output of the memory unit 9, the input of the memory unit 9 is connected to the output of the switching element 7, and the control input of this element connected to the output of the control device 3, one of the inputs of which is connected to the output of the comparator 8.
Очувствленный схват работает следующим образом.Sensed grip works as follows.
По сигналу устройства 3 управления происходит захват детали с определенным наперед заданным усилием. Если высота захватываемой детали не превышает высоту пальцев 2, то в случае проскальзывания детали между этими пальцами вследствие недостаточного усилия ее сжатия срабатывают датчики 4 давления, сигналы которых меняются при скольжении детали. При этом устройство управления выдает сигнал на привод пальцев 2 для увеличения сжимающего усилия. Когда сигналы датчиков 4 становятся постоянными, это свидетельствует об исчезновении проскальзывания детали, при этом устройство 3 управления обес печивает уровень сжимающего деталь усилия, достаточный для ее удержания и манипулирования. В том случае, если высота захватываемой детали превышает высоту пальцев, то в процессе захвата детали осуществляется движение схвата сверху вниз с последующим включением привода пальцев 2. При этом пластины 5 растягиваются, огибая контуры захватываемой детали, и изменяют свое электрическое сопротивление. Сигнал, соответствующий величине сопротивления пластин 5, измеряется блоком 6 измерения й подается через переключающий элемент 7 на вход блока 9 памяти.According to the signal of the control device 3, the part is captured with a predetermined predetermined force. If the height of the captured part does not exceed the height of the fingers 2, then in the case of slipping of the part between these fingers due to insufficient compression force, pressure sensors 4 are activated, the signals of which change when the part is sliding. In this case, the control device provides a signal to the drive of the fingers 2 to increase the compressive force. When the signals of the sensors 4 become constant, this indicates the disappearance of the slipping of the part, while the control device 3 provides a level of compressing the part of the force, sufficient to hold and manipulate it. In the event that the height of the grip part exceeds the height of the fingers, then in the process of grip the part, the grip moves from top to bottom with the subsequent activation of the finger drive 2. In this case, the plates 5 stretch around the contours of the grip part and change their electrical resistance. The signal corresponding to the resistance value of the plates 5 is measured by the measuring unit 6, and fed through the switching element 7 to the input of the memory unit 9.
В момент начала движения схвата устройство 3. управления с помощью переключающего элемента 7 отключает, вход блока 9 памяти от выхода блока 6 измерения, а на выходе компаратора 8 устанавливается сигнал нулевого уровня, поскольку на его входы поступают равные по величине сигналы. Если в процессе движения схвата происходит проскальзывание детали между пальцами 2 схвата, то изменяется форма пластин 5 и, соответственно, их электрическое сопротивление, что приводит к изменению сигнала на выходе блока 6 измерения и появлению сигнала на входе компаратора 8. Независимо от знака сигнала на выходе компаратора 8 устройство 3 управления выдает управляющие команды на привод пальцев 2 для увеличения сжимающего усилия и подключает вход блока 9 памяти к выходу блока 6 измерения.At the moment of start of the movement of the gripper, the control device 3. with the help of the switching element 7 disconnects, the input of the memory unit 9 from the output of the measurement unit 6, and a zero level signal is established at the output of the comparator 8, since equal inputs are received to its inputs. If during the movement of the grip the part slips between the fingers 2 of the grip, the shape of the plates 5 and, accordingly, their electrical resistance changes, which leads to a change in the signal at the output of the measuring unit 6 and the appearance of the signal at the input of the comparator 8. Regardless of the sign of the signal at the output comparator 8, the control device 3 issues control commands to the finger drive 2 to increase the compressive force and connects the input of the memory unit 9 to the output of the measurement unit 6.
После обработки приводом заданного перемещения блок 9 памяти отключается от блока 6 измерения, а на выходе компаратора 8 устанавливается нулевой сигнал. В дальнейшем схват работает аналогичным образом до тех пор, пока сжимающее усилие пальцев 2 не будет достаточным для надежного удержания и манипулирования деталью.After the drive has processed the predetermined movement, the memory unit 9 is disconnected from the measurement unit 6, and a zero signal is set at the output of the comparator 8. Subsequently, the gripper works in a similar manner until the compressive force of the fingers 2 is sufficient to securely hold and manipulate the part.
Если очувствленный схват робота.должен манипулировать с емкостью, в которую в процессе работы поступает, например, жидкость или сыпучий груз, то, выполнив перед началом рабочих операций ротацию захвата на 180° для обеспечения расположения пластин 5 дополнительного датчика проскальзывания под захватываемой емкостью, устройство 3 управления обеспечивает автоматическое поддержание соответствия сжимающего емкость усилия с весом емкости и груза.If the sensed grip of the robot must be manipulated with a container into which, for example, liquid or bulk cargo is supplied, then, before starting work operations, rotate the gripper by 180 ° to ensure the plates 5 of the additional slip sensor under the gripping tank, device 3 control ensures automatic compliance of the compressive force with the weight of the tank and cargo.
Фиг. 2.FIG. 2.
ВНИИПИ Заказ 7517/17VNIIIPI Order 7517/17
Тираж 1049 ПодписноеCirculation 1049 Subscription
Филиал ППП «Патент»,Branch of PPP "Patent",
г. Ужгород, ул. Проектная, 4Uzhhorod, st. Project, 4
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843788743A SU1196264A1 (en) | 1984-06-07 | 1984-06-07 | Robot sensitized gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843788743A SU1196264A1 (en) | 1984-06-07 | 1984-06-07 | Robot sensitized gripping device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1196264A1 true SU1196264A1 (en) | 1985-12-07 |
Family
ID=21137783
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843788743A SU1196264A1 (en) | 1984-06-07 | 1984-06-07 | Robot sensitized gripping device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1196264A1 (en) |
-
1984
- 1984-06-07 SU SU843788743A patent/SU1196264A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983, с. 248. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0112729B1 (en) | Control system for grasping force of a manipulator for grasping objects | |
JPS6453927A (en) | At least one load conveyor | |
CN107472871A (en) | A kind of automatic tipping arrangement for automatic production line | |
JP6741222B2 (en) | Robot work transfer method and work transfer device | |
US11701775B2 (en) | Method of setting target force upper limit and robot system | |
NL8600534A (en) | DEVICE AND METHOD FOR AUTOMATED WAFFLE PROCESSING. | |
SU1196264A1 (en) | Robot sensitized gripping device | |
CN114043482A (en) | Mechanical arm based on visual identification control | |
JPH06126684A (en) | Object holder and controll method thereof | |
CN113631331A (en) | Robot gripper and method for operating a robot gripper | |
US5186515A (en) | Low friction gripper | |
SU1296406A1 (en) | Sensitized gripping device of robot | |
US20240165800A1 (en) | Method for controlling a gripper | |
CN215881680U (en) | Tongs device and arm | |
EP0173234A1 (en) | Robotic grip assembly | |
SU1047680A2 (en) | Manipulator gripper | |
JPH04310388A (en) | Object grip device and object grip device control method | |
SU1096098A1 (en) | Manipulator grip | |
CN211002106U (en) | Tobacco clamping device | |
SU1404332A1 (en) | Method of checking presence of part in robot gripping mechanism | |
SU1135642A1 (en) | Manipulator gripper | |
JPS6025688A (en) | Handling device | |
SU1754439A1 (en) | Device for control of grab of manipulator | |
CN113664827A (en) | Grabbing manipulator antiskid control system and method | |
SU1541556A2 (en) | Device for control of adaptive robot |