SU1188377A1

SU1188377A1 - Pneumo-hydraulic servo drive

Info

Publication number: SU1188377A1
Application number: SU833614438A
Authority: SU
Inventors: Aleksandr F Domrachev; Tatyana G Taurit; Nikolaj P Starodub; Bronislav M Pushkar; Roman L Tufanov
Original assignee: Ki Polt I; Ki Proizv Ob Im S P Koroleva
Priority date: 1983-06-30
Filing date: 1983-06-30
Publication date: 1985-10-30

Description

Изобретение относится к области гидропнемоавтоматики и может быть использовано в пневмогидравлических системах программного управления, в устройствах автоматизации технологического оборудования, в промышленных роботах.The invention relates to the field of hydropneumatic and can be used in pneumohydraulic software control systems, in the automation equipment of process equipment, in industrial robots.

Цель изобретения — улучшение динамических характеристик привода, повышение устойчивости его работы и точности слежения.The purpose of the invention is to improve the dynamic characteristics of the drive, increasing the stability of its work and tracking accuracy.

На чертеже представлена пневмогидравлическая принципиальная схема пневмогидравлического следящего привода.The drawing shows a pneumatic-hydraulic schematic diagram of a pneumatic-hydraulic servo drive.

Пневмогидравлический следящий привод содержит исполнительный гидроцилиндр 1, пневмогидравлический преобразователь 2 давления, имеющий связанные общим штоком 3 пневмоцилиндр 4 и гидроцилиндр 5, обе полости 6, 7 которого через обратные клапаны 8, 9 сообщены с гидропневмоаккумулятором 10, а также с полостями 11, 12 исполнительного гидроцилиндра 1, и пневмогидравлическое управляющее устройство 13 с корпусом 14, жестко связанным с выходным элементом 15 исполнительного гидроцилиндра 1 и имеющим проточки 16—20 на внутренних оппозитных поверхностях 21, 22, а также расположеннымPneumo-hydraulic tracking actuator includes an actuating hydraulic cylinder 1, a pneumohydraulic pressure transducer 2 having a pneumatic cylinder 4 and a hydraulic cylinder 5 connected by a common rod 3, both cavities 6, 7 of which are connected with a hydropneumatic accumulator 10, as well as hydraulic cavities 11, 12 1, and a pneumohydraulic control device 13 with a housing 14 rigidly connected to the output element 15 of the actuating hydraulic cylinder 1 and having grooves 16-20 on the inner opposed surfaces 21, 22, and also located

внутри корпуса 14 подпружиненным распределительным элементом 23, имеющим гидравлическую 24 и пневматическую 25 части, оппозитные наружные поверхности 26, 27 которых имеют проточки 28—30 и образуют плоский гидравлический распределитель 31, сообщенный с полостями 11, 12 исполнительного гидроцилиндра и гидроцилиндра 5 лневмогидравлического преобразователя 2 давления, и плоский пневматический распределитель 32, сообщенный с полостями 33, 34, пневмоцилиндра пневмогидравлического преобразователя 2 давления, источником давления 35 и атмосферой и связанный с задатчиком 36 входного сигнала.inside the housing 14 spring-loaded distribution element 23 having a hydraulic 24 and pneumatic 25 parts, opposite outer surfaces 26, 27 of which have grooves 28-30 and form a flat hydraulic distributor 31 communicated with the cavities 11, 12 of the actuating hydraulic cylinder and hydraulic cylinder 5 of the pressure-hydraulic hydraulic converter 2 , and a flat pneumatic distributor 32, communicated with cavities 33, 34, pneumatic cylinder pneumohydraulic pressure transducer 2, a source of pressure 35 and the atmosphere and connected th with the setpoint 36 input signal.

В пневматической 25 части распределительного элемента 23 выполнена полость 37, в которой с образованием управляющих камер 38, 39 установлена гидравлическая 24 часть распределительного элемента 23, подпружиненная с юбеих сторон относительно пневматической 25 части, причем управляющие камеры 38, 39 сообщены сIn the pneumatic part 25 of the distribution element 23, a cavity 37 is formed, in which, with the formation of control chambers 38, 39, a hydraulic part 24 of the distribution element 23 is mounted, spring-loaded from all sides relative to the pneumatic part 25, the control chambers 38, 39 communicating with

полостями 11, 12 исполнительного гидроцилиндра 1.cavities 11, 12 of the executive cylinder 1.

Пневмогидравлический следящий привод работает следующим образом.Pneumo-hydraulic tracking drive operates as follows.

При наличии управляющего входного сигнала пневматическая часть 25 распределительного элемента 23 перемещается относительно корпуса 14 пневматического управляющего устройства 13, например_;вправо. Вместе с пневматической частью 25 переместится вправо и подпружиненная относительно нее гидравлическая часть 24. Воздух от источника давления 35 через проточки 19, 29 поступит в полость 34 пневмоцилиндра 4, а полость 33 через проточки 20, 30 соединится с атмосферой. Одновременно полость 6 гидроцилиндра 5 через проточки 17, 28 соединится с полостью 12 исполнительного гидроцилиндра 1. Шток 3 пневмогидравлического преобразователя 2 давления переместится влево, и часть жидкости из полости 6 через проточки 28, 17 вытеснится в полость 12 исполнительного гидроцилиндра 1. Вследствие этого сместится вправо выходной элемент 15 и часть жидкости из полости 11 исполнительного цилиндра 1 вытеснится в полость 7 гидроцилиндра 5 пневмогидравлического преобразователя 2 давления.In the presence of a control input signal, the pneumatic part 25 of the distribution element 23 moves relative to the body 14 of the pneumatic control device 13, for example _; to the right. Together with the pneumatic part 25, the hydraulic part 24, which is spring-loaded relative to it, moves to the right. Air from pressure source 35 will go through cavity 19, 29 into cavity 34 of pneumatic cylinder 4, and cavity 33 will connect with atmosphere through grooves 20, 30. At the same time, the cavity 6 of the hydraulic cylinder 5 through the grooves 17, 28 will connect to the cavity 12 of the executive cylinder 1. The rod 3 of the pneumohydraulic pressure transducer 2 will move to the left, and part of the liquid from the cavity 6 through the grooves 28, 17 will be displaced into the cavity 12 of the executive cylinder 1. As a result, it will shift to the right the output element 15 and a part of the fluid from the cavity 11 of the executive cylinder 1 will be forced into the cavity 7 of the hydraulic cylinder 5 of the pneumohydraulic pressure transducer 2.

Поскольку давление в полости 12 больше, чем в полости 11, то соответственно давление будет больше и в камере 39 по сравнению с камерой 38. В результате гидравлическая часть 24 сместится влево, чем уменьшит положительное перекрытие проточек 17, 20, тем самым в приводе осуществляется корректирующая отрицательная обратная связь' по перепаду давления в полостях 11, 12 исполнительного гидроцилиндра 1. Одновременно с выходным элементом 15 вправо переместится и жестко связанный с ним корпус 14, благодаря этой жесткой отрицательной связи по положению исходное положение пневматической части 25 относительно корпуса 14 будет восстановлено и движение штока 3 и выходного элемента 15 прекратится. Также восстановится и положение гидравлической части 24, так как она с обеих сторон подпружинена относительно пневматической части 25, а давление в камерах 38, 39 выравняется.Since the pressure in cavity 12 is greater than in cavity 11, respectively, the pressure will be greater in chamber 39 as compared with chamber 38. As a result, the hydraulic part 24 will shift to the left, which will reduce the positive overlap of the grooves 17, 20, thereby correcting the drive negative feedback "on the pressure drop in the cavities 11, 12 of the actuating cylinder 1. Simultaneously with the output element 15, the housing 14 rigidly connected with it will move to the right, thanks to this rigid negative connection in the position of the original e position pneumatic part 25 relative to the housing 14 will be restored and the motion of the rod 3 and the output member 15 stops. The position of the hydraulic part 24 will also be restored, since it is spring-loaded on both sides relative to the pneumatic part 25, and the pressure in the chambers 38, 39 is equalized.

11883771188377

Claims

PNEUME HYDRAULIC AUDICAL CONTROL DRIVE, containing an actuating hydraulic cylinder, a pneumohydraulic pressure transducer, having a pneumatic cylinder and a hydraulic cylinder connected by a common rod, both cavities of which, via check valves, communicate with the hydropneumatic accumulator, as well as with the cavities of the actuating hydraulic cylinder, and pneumogram, and the pneumogram, and also the pneumohydrocytes, and the cavity of the executive hydraulic cylinder, as well as pneumogram, and the pneumohydros, and pneumohydrohydraulic accumulator, as well as the cavities of the actuating hydraulic cylinder, and pneumogram, and the pneumogram, and the pneumogram, and the pneumogram, and the pneumogram, and pneumohydraulic accumulator, as well as the cavities of the actuating hydraulic cylinder, and pneumogram, and pneumogram, and pneumogram, and pneumogram, and pneumohydraulic accumulator; element of the hydraulic actuator

and having grooves on the inner opposed surfaces, as well as a spring-loaded distribution element located inside the body, having hydraulic and pneumatic parts, the opposite outer surfaces of which have grooves and form a flat hydraulic distributor in fluid communication with the cavities of the hydraulic cylinder and hydraulic cylinder of the pneumohydraulic pressure converter, and a flat pneumatic distributor communicated with the cavities of the pneumatic cylinder pneumohydraulic pressure converter power supply and atmosphere, and associated with the input signal adjuster, characterized in that, in order to improve dynamic performance, increase stability and tracking accuracy, a cavity is made in the pneumatic part of the distribution element, in which the hydraulic part of the distribution element is installed to form control chambers, spring-loaded on both sides relative to the pneumatic part, the control chambers communicating with the cavities of the actuating hydraulic cylinder.

PS

1188377

one