Изобретение относитс к электротехнике , а именно к регулируемым по цепи кор электроприводам посто нного тока, и может быть использовано в системах регулировани скороети электроприводов, характеризующихс широким диапазоном изменени момента инерциио Цель изобретени - повышение надежности устройства. На фиг. 1 приведена функциональна схема устройства; на фиг, 2 кривые переходных процессов при ступенчатом задании скорости двигател . Электропривод посто нного тока содержит последовательно соединенные двигатель 1, управл емый преобразователь 2, регул тор 3 тока кор , задатчик 4 интенсивности тока кор , содержащий последовательно соединенные усилитель-ограничитель 5 и интегратор 6 с элементом 7 ограничени выходного напр жени , регул тор 8 скорости двигател , содержащий масштабный усилитель 9, подключенный к входам амплитудного детектора 10, устройства 11 выборки-хранени , узла сравнени 12 и нуль-органа 13, выход которого подключен к входу логической схемы ИЛИ 14, последовательно соединенные блок 15 измерени разности периодов импульсной последовательности , триггер 16 знака разности периодов и формирователь 17 импульсов, под ключенный к входу логической схемы ИЛИ 14, выход которой подключен к це пи сброса на нуль напр жени амплитуд ного детектора 10, выходы устройства 11выборки-хранени и амплитудного д тектора 10 подключены к входам узла 12сравнени , выход которого св зан входом задатчика 4 интенсивности тока кор , датчики 18, 19 скорости и тока кор двигател 1, подключенные к входам соответствующих регул торов датчик 20 режима ограничени напр жени интегратора, вход которого св зан с выходом интегратора 6, а выход - с управл ющим входом устройств I I выборки-хранени , импульсный датчик 21 скорости двигател , выход которог подключен к входу устройства 15 измерени разности периодов (фиг. 1 ). Устройство работает следующим образом . В установившемс режиме отклонение скорости от заданного значени равно нулю, выходные напр жени усилител 9 также равны нулю, т.е. U K. к X (-5 -;) ) Кц8-5, где Кц - коэффициент усилени масштабного усилител } 5 ,-) - соответственно заданное и действительное значени скорости двигател ; 8-) - отклонение скорости двигател от заданного значени . Устройство 11 выборки-хранени функционирует в режиме выборки, так как ток кор двигател и напр жение его задани не достигают в установившемс режиме максимального значени и датчик 20 режима ограничени формирует сигнал выборки на управл ющем входе устройства 11. Следовательно, в установившихс режимах напр жение на входе устройства выборки-хранени всегда равно входному, т.е. Uy gj U у 0. Среднее значение выходного напр жени амплитудного детектора 10 в установившихс режимах также равно нулю , так как любые отклонени скорости от установившегос значени привод т к такому изменению напр жени узла 12 сравнени , задатчика 4 тока кор и тока кор двигател , что отклонение скорости от заданного значени стремитс к нулю. При этом нуль- орган 13 через схему ИЛИ 14 сбрасывает на нуль напр жение амплитудного детектора. В установившихс режимах знак разности периодов импульсного датчика 21 скорости мен етс на противоположный после каждого замера периода и формирователь 17 импульсов выдает сигнал сброса на нуль напр жени амплитудного детектора 10. Таким образом, в установившихс режимах среднее значение напр жени на выходе узла 12 сравнени равно нулю, т.е. - идо О, где и, Uy - UI,B. . IJJJv у- ij ВХ-АО Ао среднее значение напр жени на выходе амплитудного детектора. Среднее значение напр жени на выходе усилител ограничител 5 равно нулю, выходное напр жение интегратора 6 равно напр жению датчика тока кор (величина тока кор в установившихс режимах определ етс величиной статистической нагрузки на валу привода). При изменении сигнала задани скорости двигател на величину ) VQ , где , - начальное значение скорости двигател , на выходе узла 12 сравнени формируетс напр жение Кц(-0 ) + Uyc JJ . + Кц(- )- К,( Г K( ), где S - отклонение скорости от заданного значени . Устройство 11 выборки-хранени по прежнему функционирует в режиме выборки , пока ток кор в переходном процессе не достигнет макс1шального значени , а амплитудный детектор 10 запоминает максимальное отклонение скорости от заданного значени , т.е К. 5. АО у Предположим, что о-) О, т.е. за дано увеличение скорости двигател . Поскольку в начальный момент времени 8- , то в соответствии с выражением (1) Uyp . Предположим также дл определенности, чт усилитель-ограничитель 5 находитс в режиме насьпдени . Тогда напр жение задани тока кор на выходе интегратор .а 6 нарастает по линейному закону и ток кор стремитс отслеживать его (при достаточно быстродей ствующем управл емом преобразователе 2 крива тока кор практически соот ветствует заданной - фиг. 2, крива 22). Скорость двигател начинает нарастать , отклонение S-- скорости от заданного значени уменьшаетс , пери од следовани импульсов импульсного датчика скорости уменьшаетс , т.е. триггер 16 знака разности периодов занимает одно из устойчивых положений (знак разности периодов при увеличении скорости отрицателен), сброс амплитудного детектора на нуль не происходит. Как только напр жение задани тока кор и ток кор достигают максимально допустимого значени , датчик 20 режима ограничени напр жени интегратора формирует сигнал хранени на управл ющем входе устройства 1.1 выборки-хранени (фиг. 2, момент времени tj ) , которое переходит в режим запоминани своего входного сигнала, соответствующего моменту времени t,, T.e.Uyg ,р, где S-))(p- отклонение скорости двигател от заданного значени в момент времени t,. В режиме ограничени тока кор скорость двигател измен етс по линейному закону. Выходное напр жение узла 12 сравнени определ етс выражением К„( -S). SC , т При достижении отклонением S-) ско рости двигател значени 8) S} - SJxp пол рность выходного напр жени узла 12 сравнени становитс отрицательной , т.е. и УС О, и напр жение задани тока кор начинает уменьшатьс (момент времени Сд, фиг.2) Уменьшающийс ток кор приводит к монотонному процессу ликвидации отклонени S от заданного значени (крива 23, момент времени t, фиг.2). Устройство выборки-хранени переходит в режим выборки. С момента времени t система функционир -ет в новом установившемс режиме. Поскольку алгоритмы работы регул тора скорости не завис т от параметров объекта, то изменение момента инерции механизма приводит лишь к изменению величины и времени переходного процесса (врем переходного процесса уменьшаетс с уменьшением величины момента инерции). Характер переходного процесса остаетс близким к оптимальному по быстродействию. Если в силу координатных или параметрических возмущений, погрешностей запоминани величин S и 59хри других причин отклонени скорости от заданного значени в момент времени t 2 не равно нулю, например допустим останетс ; положительным, т.е. S9 - О, (фиг. 2, крива 24), то происходит сброс напр жени амплитудного детектора 10 на нуль импульсом напр жени , формируемым формирователем 17 импульсов при смене знака разности периодов импульсной последовательности датчика 21 импульсов . Это происходит в момент времени, близкий к t, так как малейшее изменение пол рности динамического тока кор (крива 22, фиг. 2) сопровождаетс уменьшением скорости двигател , т.е. увеличением периода следовани импульсов импульсного датчика скорости. Таким образом, в момент времени, близкий к tJ, происходит сброс напр жени амплитудного детектора на нуль и его перевод в режим выборки. На выходе сравнени формируетс напр жение . ) где О-) - новое отклонение скорости от заданного значени , запоминаемое амплитудным детектором в момент времени, близкий к tj (амплитудный детектор переходит в режим запоминани максимального отклонени скорости) . Напр жение U О так как в момент времени t 28 89 , т.е. вырабатываетс положительное приращение тока кор двигател (крива 25, фиг. 2). При достижении отклонением скорости от заданного значени величины 89 пол рность выходного напр жени Uy узла сравнени становитс отрицательной (момент вре мени Ц, фиг. 2), ток кор начинает уменьшатьс , а отклонение скорости 8-3 устремитс к нулю (момент времени t, фиг. 2). Если заданное приращение ) скорости мало и ток кор не выходит на реж11м ограничени , то отклонение скорости от заданного значени отрабатываетс за два интервала управлени аналогично рассмотренному процессу ликвидации отклонени 6-у Таким образом, данный электропривод позвол ет получить квазиоптималь ные по критерию быстродействи переходные процессы в системе при наложенных ограничени х на величину и скорость нарастани тока кор и изменени х момента инерции механизма . Электропривод обладает повышенной . помехозащищенностью канала оценива производную скорости двигател , смен пол рности производной скорости двигател оцениваетс посредством измерени разности периодов следовани импульсов частотного датчика скорости и определени знака этой разности . Периоды следовани импульсов могут быть выбраны достаточно малыми в рабочем диапазоне скоростей (до нескольких миллисекунд), что практически не вносит запаздывани при определении момента времени изменени знака производной скорости. Надежность функционировани системы электропривода при этом определ етс лишь надежностью используемой элементарной базы и не зависит от уровн и спектра шумов датчика скорости при определении моментов экстремумов скорости двигател . j ttf is t