SU1171310A1

SU1171310A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1171310A1
Application number: SU843685556A
Authority: SU
Inventors: Александр Петрович Дусенок; Виктор Александрович Тимофеев
Priority date: 1984-01-06
Filing date: 1984-01-06
Publication date: 1985-08-07

Abstract

1. ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, держащее захватный орган, имеющий рабочую поверхность, т гу и узел и соединени , выполненньш в виде сферического шарнира, одна часть поверхности которого образована на захватном органе, а друга , ответна ей, на т ге, отличающеес тем, что, с целью повьшени точности захвата заготовок, рабоча поверхность захватного органа проходит через центр сферического шарнира, поверхность т ги, заключенна внутри сферической поверхности захватного органа, образована частью сферической поверхности и сопр женной с ней конической поверхностью, вершина которой совпадает с центром сферического шарнира и продольной осью т ги.1. A CAPTURAL DEVICE holding a gripping body having a working surface, a pull and a knot and joints made in the form of a spherical hinge, one part of the surface of which is formed on the gripping body, and the other, responding to it, in order to increase the accuracy of gripping the workpieces, the working surface of the gripping body passes through the center of the spherical hinge, the thrust surface enclosed within the spherical surface of the gripping body is formed by a part of the spherical surface and adjoining it a conical surface, the top of which coincides with the center of the spherical hinge and the longitudinal axis of the rod.

Description

2, Устройство non.l, отлич аю ще ее тем, что оно снабжено узлом прижи14а захватного органа кт ге,вьтолненным в виде упругого элемента.2, The device non.l is distinguished by the fact that it is equipped with a clamping unit of the gripping body, which is made in the form of an elastic element.

3. Устройство по п.2, отличающеес -тем, что упругий элемент выполнен тарельчатой формы .3. The device according to claim 2, characterized by the fact that the elastic element is made of a dish-shaped form.

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к устройствам дл захвата плоских заготовок, и может быть использовано в качестве схвата промьшшенного робота в листовой штамповке. Цель изобретени - повьшение точ ности захвата заготовок за счет сохранени положени оси захватного органа. На фиг.1 показано захватное устр ство перед захватом заготовки; на фиг.2 - то же, в момент захвата заготовки} на фиг.З - то же, после захвата заготовки. Захватное устройство содержит захватньй орган, например, электромагнит 1, установленный на т ге 2, и узел их соединени , вьшолненньй ввиде усеченного сферического шарнира 3. Центр сферического шарнира даходитс на пересечении продольной оси т ги 2 и рабочей поверхности 4 захватного органа.. На т ге 2 устано лен упругий элемент 5, прижимающий электромагнит 1 к опорной поверхности сферического шарнира 3. Захватное устройство работает следующим образом. При опускании электромагнита 1 на наклонно расположенную заготовку 6, электромагнит 1 поворачиваетс на опорной поверхности сферического шарнира 3, при этом смещени оси электромагнита 1 относительно оси заготовки 6 не происходит. При повороте электромагнит 1 деформирует упругий элемент 5. После захвата заготовки 6 т га 2 перемещаетс вверх, при этом упругий элемент 5 восстанавливает свою форму и электромагнит 1 вместе с заготовкой 6 занимают горизонтальное положение , вновь поворачива сь на опорной поверхности сферического шарнир 3. При этом продольна ось т ги 2 совпадает с осью заготовки 6. Далее заготовка переноситс захватным устройством в зону обрабатывающей машины. Цикл повтор етс .The invention relates to mechanical engineering, in particular, to devices for gripping flat blanks, and can be used as a gripper of an industrial robot in sheet metal forming. The purpose of the invention is to improve the accuracy of gripping blanks by maintaining the position of the axis of the gripping body. Figure 1 shows a gripping device before gripping a workpiece; figure 2 - the same, at the time of capture of the workpiece} fig.Z - the same, after the capture of the workpiece. The gripping device contains a gripping organ, for example, an electromagnet 1, mounted on bar 2, and a junction assembly, in the form of a truncated spherical hinge 3. The center of a spherical hinge is at the intersection of the longitudinal axis of the string 2 and the working surface 4 of the gripping organ. 2, an elastic element 5 is mounted, which presses the electromagnet 1 to the supporting surface of the spherical hinge 3. The gripping device operates as follows. When the electromagnet 1 is lowered onto an obliquely positioned workpiece 6, the electromagnet 1 rotates on the supporting surface of the spherical hinge 3, while the axis of the electromagnet 1 does not move relative to the axis of the workpiece 6. When turning, the electromagnet 1 deforms the elastic element 5. After the billet is gripped, 6 tons ha 2 moves upwards, while the elastic element 5 regains its shape and the electromagnet 1 together with the blank 6 takes a horizontal position, again turning on the supporting surface of the spherical hinge 3. The longitudinal axis of the pull rod 2 coincides with the axis of the blank 6. Then the blank is transferred by the gripping device to the area of the processing machine. The cycle is repeated.

ЛL

%г.5% g. 5

Claims

1. GRAVING DEVICE containing a gripping body having a working surface, a rod and a node for their connection, made in the form of a spherical hinge, one part of the surface of which is formed on the gripping body, and the other, responding to it, on the rod, characterized in that, for the purpose of improving the accuracy of gripping the workpieces, the working surface of the gripping body passes through the center of the spherical hinge, the traction surface enclosed inside the spherical surface of the gripping body is formed by a part of the spherical surface and the horses mating with it eskoy surface whose apex coincides with the center of the spherical hinge and to the longitudinal axis of the thrust.

FROM

SS

2. The device according to p.

3. The device according to claim 2, characterized in that the elastic element is made of a plate shape.