SU1167325A1 - Регул тор нагрузки горной машины - Google Patents

Abstract

РЕГУЛЯТОР НАГРУЗКИ ГОРНОЙ МАШИНЫ, содержащий датчик нагрузки, задатчик уставки, блок коррекции уставок, два элемента ИЛИ, выход первого из которых соединен с первым входом первого блока сравнени , релейный усилитель, первый выход которого подключен к входу блока управлени  горной машины, а также блок безынерционной защиты, выход которого подключен к входу блока инерционной защиты, отличающийс  тем, что, с целью стабилизации направлени  бурени  путем увеличени  быстродействи  автоматического регулировани  при искривлении скважины и уменьшени  динамических нагрузок, он снабжен инерционным блоком, датчиком пиковых нагрузок , датчиком холостого хода, задатчиком уставок защиты, задатчиком порога, пороговым элементом, генератором импульсов, блоком коррекции зоны нечувствительности, реле, а также вторым блоком сравнени , третьим и четвертым элементами ИЛИ и фильтром нижних частот, причем первый выход датчика пиковых нагрузок соединен с первым входом генератора импульсов, выход которого подключен к входу задатчика порога и к первому входу второго элемента ИЛИ, вькод которого св зан с первым входом второго блока сравнени , выход которого соединен с входом релейного усилител , первый и второй выходы которого подключены к первому и второму входам блока коррекции сл уставок, вькод которого подключен к первому входу третьего элемента ИЛИ, второй вход которого соединен с задатчиком уставки, а выход подключен к второму входу первого блока сравнени  и к первому входу датчика пиковых нагрузок второй выход О) которого подключен к третьему входу блока коррекции уставок, выход блосо ю ка управлени  горной машины соединен через датчик нагрузки с фильтром СП нижних частот, выход которого под ключен к первому входу блока безинерционной защиты, через инерционный блок - к второму входу датчика пиковых нагрузок, а также к входу порогового элемента, к первому входу первого элемента ИЛИ и к входу датчика холостого хода, первый выход которого соединен с вторым входом первого элемента ИЛИ, второй выход с третьим входом третьего элемента ИЛИ, третий выход - с четвертые

Description

входом блока коррекции уставок, а четвертый выход датчика холостого хода соединен с первым входом четвертого элемента ИЛИ, выход которого подключен к второму входу блока безынерционной защиты, выход которого подключен к реле, выход реле и выход блока инерционной защиты соединены соответственно с вторым и третьим входами блока управлени  горной машиной, при этом задатчик уставки защиты подключен к второму входу четвертого элемента ШШ, первьй выход релейного усилител  соединен через блок коррекции зоны нечувствительности с вторым входом второго элемента ШШ, выходы задатчика порога и порогового элемента св заны с вторым входом генератора импульсов, а выход первого блока сравнени  с вторым входомвторого блока сравнени 

1

Изобретение относитс  к автоматизации управлени  горными машинами и может быть использовано дл  автоматического регулировани  нагрузки буровых машин, бурильных установок , проходческих и очистных комбайнов.

Целью изобретени   вл етс  стабилизаци  направлени  бурени  скважины и повьш1ение производительности горной машины путем увеличени  быст родействи  САР нагрузки горной машины при искривлении скважины и уменьшени  динамических нагрузок, а также поддерживани  максимального значени  скорости бурени  во всех режимах работы горной машины.

На фиг. 1 представлена блок-схема регул тора нагрузки горной ма-i шины; на фиг. 2 - примеры конкретной реализации некоторых блоков устройства, в том числе принципиальна  схема генератора импульсов с пороговым элементом и задатчиком порога.

Регул тор содержит датчик 1 нагрузки , фильтр 2 нижних частот, первый логический блок ШШ 3, первьй блок 4 сравнени , второй блок 5 сравнени , релейньй усилитель б, содержащий усилитель 7 и трехпозиционный релейный блок 8, блок 9 управлени  горной машины, включающий сервопривод 10, соединительную муфту 11, гидродроссель 12, гидравлическу систему 13 подачи, предназначенную дл  создани  необходимого усили  подачи на буровом ставе 14, исполнительньй орган 15, электропривод 16, -предназначенньй дл  создани  момента на буровом ставе 14 и на исполнительном органе 15, электропривод 17 системы подачи, предназначенньй дл  вращени  гвдронасоса 18, которьй предназначен дл  осуществлени  подачи масла в гидравлической системе 13 подачи. Исполнительный орган 15 предназначен дл  разрушени  массива 19, блок 20 коррекции зоны нечувствительности, предназначенньй дл  преобразовани  знакопеременных сигналов с выхода релейного усилител  6 в сигнал посто нного тока и состо щий из триггера 21, дифференцирующего блока 22, инерционного блока 23. Кроме того, регул тор содержит второй логический блок ИЛИ 24, блок 25 коррекции уставки , предназначенньй дл  преобразовани  знакопеременных импульсов релейного усилител  6 в сигнал посто нного тока и содержащий триггер 26, дифференцирующий блок 27, инерционньй блок 28. На выходе блока 25 коррекции уставки установлен третий логический блок ИЛИ 29, к второму входу которого подключен задатчик уставки 30J к одному из входов блока коррекции уставок подключен датчик 31 пиковых нагрузок, содержащий пороговьй элемент 32, реле 33. Регул тор содержит также инерционньй блок 34, датчик 35 холостого хода, содержащий дифференцирующий блок 36, инерционньй блок 37, пороговьй элемент 38, задатчик 39 отсечки.

3

блок 40 задержки. В состав регул тора вход т также четвертый логический блок ИЛИ 41, задатчик 42 уставки защиты, блок 43 безынерционной защиты, реле 44, блок 45 инерционной защиты, пороговьй элемент 46, задатчик 47 порога, генератор 48 импульсов, а также вход щие в состав различных блоков резисторы 49-60, емкости 61-65, диоды 66-72, стабилитроны 73, 74, резисторы i 75-81, емкость 82, диоды 83-85 и замыкающие контакты 86, 87. Пороговые элементы 32, 38, 46 и блок 43 безынерционной защиты реализованы на компараторах, блок 45 инерционной защиты - на реле времени.

Регул тор нагрузки работает следующим образом.

Нагрузка на исполнительном органе 15 через буровой став 14 передаетс  на электропривод 16. Датчик 1 нагрузки измер ет нагрузку электропривода 16, а фильтр нижних частот 2 из всего спектра частот нагрузки выдел ет рабочий низкочастотный сигнал в диапазоне 0-0,5 Гц, ко торьй поступает на вход датчика 35 холостогб хода. Пока электропривод 16 работает в режиме холостого хода , его нагрузка практически посто нна , поэтому на вход датчика 35 холостого хода в этом случае поступает сигнал практически посто нного тока. Он не проходит через дифференцирующий блок 36, а следовательно , на выходе инерционного блока 37 сигнал равен нулю. При этом Сигнал задатчика отсечки 39 переключает пороговьй элемент 38 в состо ние логической единицы, что и характеризует наступление режима холостого хода в САР. При этом через первый блок ИЛИ 3 сигнал логической единицы поступает на первьй блок 4 сравнени , где он вычитаетс  из сигнала третьего блока ИПИ 29. Сигнал логической единицы выбираетс  выше сигнала задатчика 30 уставки и выходного сигнала блока коррекции уставки 25, поэтому пока не зар д тс  емкость С 64 датчика холостого хода по цепи выход порогового элемента 38 - диод V 70 резистор R 57 до напр жени  логической единицы, на выходе первого блока 4 сравнени  сигнал отрицательныйi При этом на выходе второго блока 5 сравне673254

ни  сигнал также отрицательный и по уровню, превышающий зону нечувствительности релейного усилител  6. Трехпозиционньй релейный блок 8 мо5 жат устанавливатьс  в одно из трех состо ний: наброса (+1), сброса (-1) и нейтральное (0) в зависимости от величины и знака сигнала рассогласовани , поступающего с второго

to блока 5 сравнени . Так как при холостом ходе на выходе второго блока 5 сравнени  сигнала отрицательньй , то на выходе релейного усилител  присутствует сигнал -1. При

15 этом сервопривод 10 начинает вращать муфту 11 гидродроссел  12 в сторону его закрывани , что уменьшает расход масла в гидравлической системе 13 подачи, при этом происходит уменьшение скорости подачи, а также осевого усили  на буровом ставе 14, благодар  чему сила прижати  исполнительного органа15 к массиву 19 уменьшаетс , что вызывает соответственное уменьшение крут щего момента на электроприводе 16. После того, как напр жение на ёмкости С 64 достигнет уровн  логической единицы, на выходе первого 4 и второго 5 блоков сравнени  сигналы рассогласовани  равны нулю, при этом на выходе релейного усилител  6 сигнал также равен нулю и сброс нагрузки прекращаетс . Врем  сброса выбираетс  равным 15-30% от времени полного открйшани  гвдродроссел  12, это обеспечивает соответствующее уменьшение скорости подачи (уменьшение нагрузки) перед забуриванием,

. что, как показали испытани ,  вл етс  достаточным дл  безударного внедрени  исполнительного органа 15 в массив 19. Уменьшение этого времени может привести к удару при забу , ривании, а его увеличение приводит к неоправданньм потер м времени, что не позвол ет достигнуть и в том и. в другом случае поставленной цели. Сигнал логической единицы на выходе g второго порогового элемента 38 поступает на третий вход блока 25 кор . рекции уставки и через диод V 68, резистор R 54 зар жает емкость С 62 до напр жени  стабилизации стабилит , рона V 73, при этом на выходе третьего логического блока ИЛИ 29 устанавливаетс  уставка, соответствующа  номинальной нагрузке горной машины.

51

Выходной сигнал на емкости С 64 датчика 35 холостого хода поступает на четвертый логический блок ИЛИ 41 и с него - на вход блока 43 безынерционной защиты. Так как этот сигнал по уровню соответствует логической .единице (после зар да емкости С 64) то блок 43 безынерционной защиты при этом находитс  в состо нии логического нул , и срабатьшание защиты блокируетс .

После внедрени  исполнительного органа 15 в массив 19 нагрузка на электроприводе 16 возрастает, но существенно в большей мере возрастает амплитуда ее колебани  относительно некоторого среднего значени  При холостом ходе она практически равна нулю, а после внедрени  исполнительного органа 15 носит случайный характер, св занный со случайным характером разрушени  массива 19. Эта случайна  составл юща  преобразуетс , проход  дифференцирующий блок 36 и инерционный блок 37 в сигнал посто нного тока, который сравниваетс  по уровню с сигналом задатчика 39 отсечки, величина которого выбираетс  такой, чтобы при холостом ходе его уровень был выше сигнала на выходе инерционного , блока 37, а так как при холостом ходе он равен практически нулю , то уставка отсечки может быть выбрана в пределах 5-10% от номинального тока электропривода 16. Как показали промышленные испытани , этого уровн  достаточно дл  надежного определени  наличи  или отсутстви  холостого хода. Если этот предел уменьшить, то начинает сказыватьс  вли ние помех, если увеличить, то уменьшаетс  рабочий диапазон регулировани  нагрузки (от уровн  холостого хода до номинального ) , что не позволит своевременно перевести гидравлическую систему 13 подачи горной машины в режим холостого хода и из режима холостого хода -, в режим забуривани .

Как только сигнал посто нного тока достигает уставки отсечки задатчика 39 отсечки, пороговьй элемент 38 переключитс  в состо ние логического нул . При этом с выдержкой времени, определ емой посто нной времени разр да емкости С .64 по цепи резистор R 58 - диод

73256

V 71 - выход порогового элемента 38 на землю происходит сн тие блокировки с блока 43 безынерционной защи-ты . На выходе третьего логического 5 блока ЮШ 29 устанавливаетс  уставка , соответствующа  номинальной нагрузке горной машины, котора  при забуривании оказываетс  выше сигнала с фильтра 2 нижних частот,

О поэтому на выходе первого блока сравнени  4 ошибка рассогласовани  положительна . На втором блоке 5 сравнени  из нее вычитаютс  сигналы с генератора 48 импульсов, которые привод т к работе релейного усилител  6 в импульсном, режиме, причем импульс +1 по вл етс  тогда , когда на выходе генератора 48 импульсов пауза и наоборот. При

0 этом сервопривод 9 начинает вращатьс  в сторону увеличени  подачи, что приводит к росту осевой нагрузки на исполнительном органе 15, а следовательно, к росту нагрузки

5 электропривода 16. Напр жение на выходе фильтра нижних частот при этом растет и как только нагрузка на электроприводе 16 достигает величины 0,3-0,5 номинальной задаваемой задатчиком 47 порога, срабатывает пороговый элемент 46 и измен ет скважность импульсов генератора 48 импульсов таким образом, что ко-f

эффициент усилени  регул тора

5 увеличиваетс  на 40-50%. При этом скорость подачи увеличиваетс , что сокращает врем  выхода на заданный номинальный режим работы.

Возможность такого увеличени 

0 обусловлена тем, что при внедрении исполнительного органа 15 в массив 19 измен ютс  услови  его закреплени . При этом критическа  по устойчивости бурового става 14 осе5 ва  нагрузка, определ ема  по формуле Эйлера, увеличиваетс  минимум в два раза.

Сигнал +1 на выходе релейного усилител  6 (Л1) производ т разр д

0 емкости С 62 блока 25 коррекции уставки. При этом сигнал на выходе третьего блока ИЛИ 29 уменьшаетс . Как только он сравниваетс  с сигналом на выходе фильтра 2 нижних час55 тот, на выходе первого блока 4 сравнени  в некоторой последовательности по вл ютс  сигналы разных знаков , которые вызьшают на выходе ре7 лейного усилител  6 знакопеременные импульсы (+, -1), по вление ко торых указьшает на соответствие уставки уровню нагрузки горной машины . Пока на выходе релейного уси лител  6 следуют сигналы одного зн ка, триггер 26 находитс  в одном из своих устойчивых состо ний (о или 1) и на выходе дифференцирую щего блока 27 сигнал отсутствует, но так только в некоторой, как пра вило, случайной последовательности начинают по вл тьс  разнопол рные импульсы на выходе релейного усилител  6, триггер 26 начинает пере ключатьс  с частотой следовани  зн копеременных сигналов. При этом им пульсные сигналы с выхода триггера 26 проход т дифферендирующий блок 27, преобразуютс  в последовательность знакопеременных импульсов типа дельта-функций. Эти сигналы, проход  через диод V 69, резистор R 53, замкнутый контакт реле 33 да чика 31 пиковых нагрузок, преобраз ютс  на емкости С 62 в сигнал посто нного тока, величина которого зависит от частоты следовани  знакопеременных импульсов на выходе релейного усилител  6 (чем выше частота их следовани , тем вьше сиг нал посто нного тока, тем вьппе выходной сигнал блока коррекции уставки 25, а,следовательно, и блока 20 коррекции зоны нечувствительности , работающего аналогично и под ключенного к релейному усилителю 6 по цепи отрицательной обратной св зи ) . Посто нна  времени зар да емкости С 62 выбираетс  таким образом чтобы напр жение на ней было выше, чем на емкости С 65 при одновременном их зар де, что обеспечивает при росте уставки нулевую зону нечувствительности релейного усилител , так как отрицательна  обратна  св зь релейного усилител  в этом случае компенсируетс  положительной , в которую включен блок 25 коррекции уставки. Нулева  зона в САР горных машин, как правило вызывает автоколебани , которые привод т к дальнейшему по влению на выходе релейного усилител  6 знакопеременньк импульсов, а следовательно , к дальнейшему росту уставки . С ростом уставки возрастает нагрузка на исполнительном органе 58 15 горной машины. Как показывают осциллограммы нагрузок горных машин , с увеличением среднего уровн  растет амплитуда колебани  нагрузки вокруг среднего значени . Среднее значение нагрузки соответствует при этом уставке, котора  поступает на пороговый элемент 32 датчика 31 пиковых нагрузок, на другой вход которого поступает сигнал посто нного тока, пропорциональньш амплитуде и длительности пиковых нагрузок с фильтра 2 нижних частот. При достижении заданной величины пиковых нагрузок (соответствующих максимальному коэффициенту вариации, который выбираетс  не более 0,2) датчик 31 пиковых нагрузок переводитс  в состо ние логической единицы. При этом срабатывает реле 33 и своим конта ктом 33 разрывает цепь зар да емкости С 62,блока 25 коррекции уставки. Сигнал логической единицы датчика 31 пико-. вых нагрузок, кроме того, переводит генератор 48 импульсов в состо ние логического нул , чем обеспечиваетс  перевод САР в релейньй режим работы. При этом начинаетс  стабилизаци  нагрузки на достигнутом уровне, т.е. с максимальным коэффициентом усилени  САР. Этим обеспечиваетс  максимальное быстродействие. Однако устойчива  работа при этом не может быть достигнута из-за автоколебаний. Автоколебани  вызывают по вление на выходе релейного усилител  6 знакопеременных импульсов, которые привод т к дальнейшему росту напр жени  на выходе блока 20 коррекции зоны нечувствительности, пока указанна  отрицательна  обратна  св зь не уменьшит коэффициент усилени  усилител  7, что эквивалентно расширению зоны нечувств11тельности релейного усилител  6. Как только автоколебани  исчезают, на выходе релейного усилител  6 исчезают знакопеременные импульсы, а следовательно, напр жение на емкости С 65 начинает уменьшатьс  по цепи разр да на резистор R 60. При этом коэффициент усилен1ш релейного усилител  6 вновь увеличиваетс , пока вновь не по в тс  автоколебани , Таким образом, стабилизаци  нагрузки происходит с коэффициентом уснлени  CAP близким к границе устойчивости , где качественные показател системы наилучшие. При этом дисперси  нагрузки достигает минимума. Уменьшение дисперсии приводит к том что коэффициент вариации нагрузки также уменьшаетс , что приводит к уменьшению зар да емкости С 61, так как она разр жаетс  на сопротивление R 49. При снижении дисперсии нагрузки ниже заданной величины пороговый элемент 32 переводитс  в. состо ние логического нул , что вновь восстанавливает цепь зар да емкости С 62, блока коррекции уставки , котора  может увеличиватьс  до уровн , на котором достижима стабилизаци  с заданным коэффициентом вариации. Если на более высоком уроне стабилизаци  не достигнута с заданным коэффициентом вариации нагрузки , то на выходе релейного усилител  6 в какой-то последовательности по вл ютс  импульсы наброса +1, а так как датчик 31 пиковых наг рузок при этом находитс  в состо нии +1, то уставка только уменьшаетс , что приводит к уменьшению сренего значени  нагрузки, а следовательно , и ее дисперсии. Таким образом , номинальна  нагрузка, соответствующа  уставке при заданном допустимом коэффициенте вариаций, выбираетс  автоматически. Это обеспечивает независимо от параметров горной машины и крепости ма-чсива 19 максимальную при заданных ограничени х производительность горной машины. Ограничение коэффициента вариации нагрузки обеспечивает к тому же стабилизацию направлени  бурени .

Если в процессе работы горной машины происходит перегруз электропривода 16 так, что нагрузка становитс  равной 2-3-кратной от номинальной , то срабатьгаает блок 43 безынерционной защиты и реле 44, которое отключает электропривод сиетемы 17 подачи, при этом подача становитс  равной нулю. Если нагрузка на исполнительном органе 15 не уменьшаетс , то блок 45 инерционной защиты с выдержкой времени 1,52 ,5 с после срабатьшани  блока 43 безынерционной защиты отключает электропривод 16.

Если происходит запуск электропривода 16 в работу, то пусковой ток переводит датчик холостого хода в состо ние нуль. Однако блок безынерционной защиты при этом не срабатывает, так как емкость С 64 разр жаетс  с посто нной времени, обеспечивающей в этом случае блокировку блока 43 безынерционной защиты еще в течение 1-2 с, что достаточно при нормальном запуске электропривода 16. Если же запуск не состоитс , например, при заштыбовке исполнительного органа 15, то через указанное врем  срабатывает блок 43 безынерционной, а затем и блок 45 инерционной защиты . Это позвол ет предотвратить отключение электропривода системы 17 подачи при запуске электропривода 16, следовательно, сократить потери времени на эту операцию, что повьшиет производительность горной машины.

Посто нные времени зар дно-разр дных цепей инерционных блоков выбираютс  на основании следующих положений. Колебани  уставки должны быть с частотой на пор док ниже средней рабочей частоты системы. Этим устран етс  ее раскачка по уставке . В той же мере это относитс  как качественно, так и количественно к параметрам расширени  зоны нечувствительности. Принима  рабочую частоту 0,2 Гц, рассчитываем зар дно-разр дные цепи емкостей С 62 и С 65 на частоту среза 0,02 Гц.

При этом посто нную времени наброса уставки выбираем на пор док вьш1е, чем посто нную времени сброса , так как наброс уставки должен успевать следовать за набросом нагрузки , аследовательно, соответствовать ее рабочей частоте. Аналогино и дл  посто нной времени зар да емкости С 65, так как в противном случае расширение зоны нечувствительности происходит медленно и САР длительное врем  находитс  в автоколебательном режиме. Посто на  времени разр да емкости С 63 выбираетс  таким образом, чтобы после запуска электропривода 16, несмотр  на наступление холостого хода еще в течении 6-9 с, происходило увеличение подачи горной ма11 шины. Если в течении этого времени исполнительньй орган 15 не внедр етс  в массив 19, то САР переклю-чаетс  в режим холостого хода и уменьшает подачу на 15-30%. Врем  (6-9 с) определено при испытани х горных машин с регул тором-нагрузки и  вл етс  необходимым и достаточным дл  безударного подвода исполнительного органа 15 к массиву 19. При переводе горной машины из рабочего режима в режим холостого хода в течении 2,5 с пороговьй элемент 38 еще находитс  в состо нии логического нул . Это необходимо дл  ТХ5ГО, чтобы датчик 35 холостого хода не переключалс  с рабочей частотой из одного положени  в другое (из О в 1). Вли ние пусковых токов электропривода 16 на датчик 35 холостого хода ограничиваетс  стабилитроном V 74, напр жение его отк . рывани  определ ет максимальный зар д на емкости С 63 при запуске электропривода 16. При выборе посто нных зар дноразр дных цепей инерционного блока 34 необходимо дополнительно учесть что коэффициент вариации нагрузки не должен превьш1ать 0,2. Так как нагрузка по доказанному соответствует уставке, то на выходе фильтра 2 нижних частот средний уровень нагрузки равен выходному сигналу третьего блока ИЛИ 29, который поступает как уставка на пороговьй элемент 32, поэтому дл  того, чтобы на втором его входе Вариаци  нагруз ки до его срабатьшани  не превьша- ла величины 0,2 между резисторами R 49 и R 50 должно быть выполнено соотношение: R 49 равно или больше четырех R 50. Посто нна  разр да емкости С 61 должна быть такой, что бы на все врем  необходимое дл  стабилизации нагрузки пороговый эле мент 32 бьш в состо нии логической единицы. Практика показьюает, что 512 дл  существующих САР горных машин это врем  не превьш ает 10 с. При реализации устройства указанна  пос- , то нна  времени принималась равной 40 с. При этом обеспечивалась стабилизаци  нагрузки. Пороговый элемент 46 реализован на диоде V 83, который открываетс  при достижении входного сигнала с выхода фильтра 2 нижних частот, соответствующего задатчику 47 порога, собранного на резисторах R 79-81, а генератор импульсов реализован на операционном усилителе, имеющем пр мой (+) и инверсный (-) входы. Генератор 48 импульсов запускаетс  в работу подачей напр жени . При этом на его выходе по вл етс  сигнал логической единицы. Этот сигнал по цепи отрицательной обратной св зи зар жает ёмкость С 82. Когда напр жение на ней достигнет напр жени  на выходе задатчи ка 47 порога, на выходе г енератора 48 импульсов устанавливаетс  логический ноль, при этом емкость С 82 разр жаетс  на резистор R 75, пока напр жение на ней не станет ниже напр жени  на выходе задатчика порога . Тогда вновь происходит переключение генератора 48 импульсов в состо ние логической единицы. При открьгеании диода V 83,.которое происходит , когда уровень входного сигнала с фильтра 2 нижних частот достигает величины 0,3-0,5 от номинальной нагрузки горной машины, увеличиваетс  напр жение на пр мом входе операционного усилител  генератора 48 импульсов, что приводит к изменению скважности его импульсов. При срабатьтании датчика 31 пиковых нагрузок сигнал логической единицы поступает на инверсный вкод операционного усилител  и запирает его. При этом на выходе генератора 48 импульсов устанавливаетс  нулевой сигнал.

Claims (1)

1. РЕГУЛЯТОР НАГРУЗКИ ГОРНОЙ МАШИНЫ, содержащий датчик нагрузки, задатчик уставки, блок коррекции уставок, два элемента ИЛИ, выход первого из которых соединен с первым входом первого блока сравнения, релейный усилитель, первый выход которого подключен к входу блока управления горной машины, а также блок безынерционной защиты, выход которого подключен к входу блока инерционной защиты, отличающийся тем, что, с целью стабилизации направления бурения путем увеличения быстродействия автоматического регулирования при искривлении скважины и уменьшения динамических нагрузок, он снабжен инерционным блоком, датчиком пиковых нагрузок, датчиком холостого хода, задатчиком уставок защиты, задатчи- ком порога, пороговым элементом, генератором импульсов, блоком коррекции зоны нечувствительности, реле, а также вторым блоком сравнения, третьим и четвертым элементами ИЛИ и фильтром нижних частот, причем первый выход датчика пиковых нагрузок соединен с первым входом генератора импульсов, выход которого подключен к входу задатчика порога и к первому входу второго элемента ИЛИ, выход которого связан с первым входом второго блока сравнения, выход которого соединен с входом релейного усилителя, первый и второй выходы которого подключены к первому и второму входам блока коррекции уставок, выход которого подключен к первому входу третьего элемента ИЛИ, второй вход которого соединен с задатчиком уставки, а выход подключен к второму входу первого блока сравнения и к первому входу датчика пиковых нагрузок, второй выход которого подключен к третьему входу блока коррекции уставок, выход блока управления горной машины соединен через датчик нагрузки с фильтром нижних частот, выход которого под*· ключей к первому входу блока безинерционной защиты, через инерционный блок - к второму входу датчика пиковых нагрузок, а также к входу порогового элемента, к первому входу первого элемента ИЛИ и к входу датчика холостого хода, первый выход которого соединен с вторым входом первого элемента ИЛИ, второй выход с третьим входом третьего элемента ИЛИ, третий выход - с четвертые

   SU .. 1167325 входом блока коррекции уставок, а четвертый выход датчика холостого хода соединен с первым входом ^т четвертого элемента ИЛИ, выход кото· рого подключен к второму входу блока безынерционной защиты, выход которого подключен к реле, выход реле и выход блока инерционной защиты соединены соответственно с вторым и третьим входами блока управления горной машиной, при этом за датчик уставки защиты подключен к второму входу четвертого элемента ИЛИ, первый выход релейного усйлителя соединен через блок коррекции зоны нечувствительности с вторым входом второго элемента ИЛИ, выходы задатчика порога и порогового элемента связаны с вторым входом генератора импульсов, а выход первого блока сравнения связан с вторым входомвторого блока сравнения