SU1144878A1

SU1144878A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1144878A1
Application number: SU833649332A
Authority: SU
Inventors: Виктор Григорьевич Лукьяненко; Владимир Анатольевич Лисицын; Леонид Ефимович Грицай
Original assignee: Краматорский Научно-Исследовательский И Проектно-Технологический Институт Машиностроения
Priority date: 1983-10-05
Filing date: 1983-10-05
Publication date: 1985-03-15

Abstract

СХВАТ, содержащий корпус, зажимные рычаги с углублени ми, в которых размещены сферические головки губок с гибкими т гами, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности работы, он снабжен нат жным механизмом и сферическими пружинами разного диаметра с центральными отверсти ми, размещенными в виде пакета на каждом зажимном рычаге со стороны, противоположной сферической головке, причем диаметр пружин уменьшаетс по мере удалени от зажимного рычага, а гибкие т ги губок пропущены в отверсти пружин и соединены с нат жным механизмом .A SCREW, comprising a housing, clamping levers with recesses, in which spherical heads of sponges with flexible rods are placed, characterized in that, in order to increase reliability of operation, it is equipped with a tensioning mechanism and spherical springs of different diameters with central openings located in the form of a package on each clamping lever on the side opposite to the spherical head, the diameter of the springs decreasing with distance from the clamping lever, and the flexible lips of the jaws are passed through the holes in the springs and connected to the tensioning mechanism snom.

Description

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к захватным органам манипул торов . The invention relates to mechanical engineering, in particular to gripping organs of manipulators.

Известен схват, содержащий корпус, зажимные рычаги, в гнездах которых размещены сферические головки губок, оснащенных гибкими т гами 1.Known gripper, comprising a housing, clamping levers, in the slots of which are placed spherical heads of jaws equipped with flexible pipes 1.

Недостатком известного устройства вл етс низка надежность при перемещении изделий в разных направлени х.A disadvantage of the known device is low reliability when moving products in different directions.

Цель изобретени - повыщение надежности работы.The purpose of the invention is to increase the reliability of work.

Цель достигаетс тем, что схват, содержащий корпус, зажимные рычаги с углублени ми , вкоторых размещены сферические, головки губок с гибкими т гами, снабжен нат жным механизмом и сферическими пружинами разного диаметра с центральными отверсти ми, размещенными в виде пакета на каждом зажимном участке со стороны, противоположной сферической головке, причем диаметр пружин уменьшаетс по мере Удалени от зажимного рычага, а гибкие т ги губок пропущены в отверсти пружин и соединены с нат жным механизмом.The goal is achieved by the fact that the tong, comprising a body, clamping levers with recesses, in which spherical sponges are placed, heads of jaws with flexible drafts, is equipped with a tensioning mechanism and spherical springs of different diameters with central holes arranged in a package on each clamping portion with the side opposite to the spherical head, the diameter of the springs decreasing as they move away from the clamping lever, and the flexible jaws of the jaws are passed through the holes in the springs and connected to the tensioning mechanism.

На фиг. 1 представлен схват, общий вид; на фиг. 2 - узел I на фиг... FIG. 1 shows the gripper, general view; in fig. 2 - node I in FIG ...

Схват состоит из корпуса 1, который может быть выполнен трубчатым и на торце которого с двух сторон шарнирно установлены зажимные рычаги 2, имеющие т говые кронштейны 3, к концам которых щарнирно присоединены т ги 4, шарнирно взаимосв занные с траверсой 5. На зажимных рычагах 2 выполнены возвратные кронштейны 6, которые пружинами 7 отт гиваютс к корпусу 1. На концах зажимных рычагов 2 установлены губки 8 в виде части сферы, имеющие рифленую контактную поверхность , размещенные с возможностью поворота на определенный угол в соответствующих им сферических углублени х зажимных рычагов 2. В центре сферического углублени зажимного рычага 2 выполнено коническое отверстие 9, размеры которого определ ют угол поворота губки 8. Через отверстие 9 пропущена гибка т га 10, одним концом проход ща через отверстие в сферической головке и закрепленна в коуше 11, установленном в расточке указанного отверсти . От воздействи внешней среды и теплового потока коуш 11 в расточке закрыт резьбовой крышкой 12. Второй конец гибкой т ги 10 проходит через центральные отверсти пакета пружин 13, выполненных сферическими и свободно установленных друг на друге. Кажда пружина, поставленна на другую, меньше ее по размерам , что обеспечивает возможность смещени их друг относительно друга. Второй конец гибкой т ги 10 закреплен в коуше И, имеющем на своей внешней цилиндрической поверхности резьбу грани на вершине под гаечный ключ. Резьбовой коуш 14 ввинченThe grip consists of a body 1, which can be made tubular and at the end of which there are pivotally mounted clamping levers 2 on both sides, having pulling brackets 3, to the ends of which pivot 4 are pivotally attached, pivotally interconnected with the crossmember 5. return brackets 6 are made, which are pulled away by springs 7 to housing 1. At the ends of the clamping levers 2, the jaws 8 are installed as part of a sphere, having a grooved contact surface placed rotatably at a certain angle in the respective they have spherical recesses of the clamping levers 2. In the center of the spherical recess of the clamping lever 2 there is a conical opening 9, the dimensions of which determine the angle of rotation of the jaw 8. Through the opening 9 a bend 10 is passed, with one end passing through the hole in the spherical head Kouche 11 installed in the bore of the specified hole. From the impact of the external environment and heat flow, the bush 11 in the bore is closed with a threaded cap 12. The second end of the flexible rod 10 passes through the central holes of the spring package 13, which are spherical and freely mounted on each other. Each spring placed on another is smaller in size, which makes it possible to displace them relative to each other. The second end of the flexible cable 10 is fastened in the bush And, having on its outer cylindrical surface a face thread at the top under the wrench. 14 threaded end screwed in

в гайку 15, свободно поставленную на сферической пружине 13. Траверса 5 размещена в корпусе и соединена со штоком 16, задающим движение траверсе 5, под воз , действием, например, силового цилиндра. Дл каждого зажимного рычага 2 заделку конца гибкой т ги 10 в коуше 14 рационально производить при сборке, когда резьбовой коуш 14 полностью ввинчен в гайку 15, а пружины 13 слегка поджаты,in the nut 15, loosely mounted on the spherical spring 13. Traverse 5 is placed in the housing and connected to the stem 16, defining the movement of the traverse 5, under the action of, for example, the power cylinder. For each clamping lever 2, the fitting of the end of the flexible rod 10 in the bush 14 is rationally carried out during assembly, when the threaded bush 14 is completely screwed into the nut 15, and the springs 13 are slightly pressed,

О чтобы добитьс отсутстви люфтов между сферической поверхностью губки 8 и сферическим углублением зажимного рычага 2. Перед началом операции по захвату издели с последующим его кантованием зажимные рычаги 2 под действием пружин 7 разведены максимально. Резьбовые коуши 14 полностью ввернуты в гайки 15 и пружины 13 слегка нат гивают гибкие т ги 10, которые удерживают сферические губки 8 в сферических углублени х в произвольномAbout to achieve the absence of backlash between the spherical surface of the sponge 8 and the spherical recess of the clamping lever 2. Before the start of the operation to seize the product and then tilt it, the clamping levers 2 under the action of the springs 7 are separated to the maximum. Threaded thimbles 14 are completely screwed into the nuts 15 and the springs 13 slightly tension the flexible rods 10, which hold the spherical jaws 8 in the spherical recesses in an arbitrary

0 положении в пределах допустимого угла поворота. Траверса 5 находитс в ближайшем к торцу корпуса 1 положении и шток 16 выдвинут из силового цилиндра.0 position within the permissible angle of rotation. The yoke 5 is in the position closest to the end of the body 1 and the rod 16 is extended out of the power cylinder.

В режиме кантовани издели схватIn the mode of turning the product grip

5 работает следующим образом.5 works as follows.

Он подводитс к изделию так, что оно находитс между губками 8, причем ось, проведенна через последние, не доходит до центра т жести издели . Затем шток 16 вт гив;аетс в силовой цилиндр и перемещает траверсу 5 в глубине корпуса 1, т ги 4 перемеща сь в этом же направлении, перемещают т говые кронштейны 3 зажимных рычагов 2, которые поворачиваютс на своих шарнирах, раст гива пружины 7. Губки 8 касаютс издели рифленой поверхностьюIt is brought to the product so that it lies between the jaws 8, and the axis drawn through the latter does not reach the center of gravity of the product. Then the rod 16 is retracted; it is in the power cylinder and moves the yoke 5 in the depth of the housing 1, the rods 4 move in the same direction, the traction brackets 3 of the clamping levers 2, which rotate at their hinges, are moved, stretching the spring 7. Sponges 8 touch the grooved surface

и затем доворачиваютс в своих сферических гнездах до прилегани рифленых поверхностей к поверхност м издели . Далее захват поднимаетс и изделие кантуетс на действием момента от массы издели ,and then turn in their spherical sockets until the corrugated surfaces abut against the surfaces of the product. Next, the grip rises and the product is turned on by the action of the moment of the mass of the product,

после чего вышеописанные детали взаимодействуют в обратном пор дке и рабочие губки освобождают его.whereupon the above-described parts interact in reverse order and the working jaws release it.

Дл выполнени манипул ций с изделием без кантовани последнего производ т регулировку зажати сферических голобок губок 8 в сферических гнездах захватных рычагов 2. Дл этого резьбовые коуши 14 удерживают гаечным ключом за грани и вторым ключом вращают гайки 15.To perform manipulations with the product without tilting the latter, the spherical drum heads of the jaws 8 are clamped in the spherical sockets of the gripping levers 2. To do this, the threaded flanges 14 hold the wrench beyond the edges and the second wrench rotates the nuts 15.

При этом сферические пружины 13 сжимаютс , гибкие т ги Ш с усилием прижимают рабочие губки 8 к захватным рычагам 2, в результате чего сопротивление повороту губок 8 возрастает и к концу операции зажима издели превышает усилие от момента массы издели , направленного наAt the same time, the spherical springs 13 are compressed, the flexible pulls of W force the working jaws 8 against the gripping levers 2, as a result of which the resistance to rotation of the jaws 8 increases and by the end of the operation of clamping the product exceeds the force from the mass of the product

5 кантование.5 canting.

Применение данного схвата позволит повысить надежность перегрузки хрупких деталей и производительность труда.The use of this tong will improve the reliability of the overload of fragile parts and productivity.

/4/four

////

фиг. 2FIG. 2

Claims

SHVAT, comprising a housing, clamping levers with recesses, in which spherical heads of jaws with flexible rods are placed, characterized in that, in order to increase reliability, it is equipped with a tensioning mechanism and spherical springs of different diameters with central holes placed in the form of a bag on each the clamping lever from the side opposite to the spherical head, and the diameter of the springs decreases as you move away from the clamping lever, and the flexible pull rods of the jaws are passed into the holes of the springs and connected to the tensioning mechanism.

FIG. 1