SU1136295A1

SU1136295A1 - Reciprocating electric drive

Info

Publication number: SU1136295A1
Application number: SU833607751A
Authority: SU
Inventors: Валерий Сергеевич Крапивин
Original assignee: Предприятие П/Я М-5671
Priority date: 1983-06-23
Filing date: 1983-06-23
Publication date: 1985-01-23

Abstract

1. ЭЛЕКТРОПРИВОД ВОЗВРАТНОПОСТУПАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ, содержащий электромагнитный двигатель с двум обмотками управлени и ферромагнитным корем, датчик положени кор , последовательно ctэeдинeнныe программный блок, блок формировани требуемой производной сигнала, блок сравнени , к выходу которого подключены два реле, причем первое реле, соединенное выходом с одной обмоткой, подключено через инвертор, а второе, соединенное выходом с второй обмоткой , - непосредственно, отличающийс тем, что, с целью расширени области применени за счет увеличени диапазона рабочих частот, в него введен дифференцирующий фильтр с измен емой инерционностью , имеюи Т1й выходы сигнала и его производных, причем выход второй производной подключен к второму выходу блока сравнени , другие выходы фильтра подключены к входам блока формировани требуемой производной, а вход дифференцирующего фильтра подключен к датчику положени кор . 2. Электропривод по п. 1, отличающийс тем, что дифференцирующий фильтр с измен емой инерционностью состоит из задатчика частоты, квадратора, первого блока (П перемножени и последовательно соединенных вычитающего блока, второго С блока перемножени , сумматора, двух интеграторов, причем выход первого интегратора подключен также к входу вычитающего блока, к другому входу которого подключен датчик положени кор , а задатчик частоты подключен к входу первого блока перемножени и соединен с входом второго блока перемножени через квадратор.1. RETURN MOTION ELECTRIC DRIVE, containing an electromagnetic motor with two control windings and a ferromagnetic crust, core position sensor, sequentially programmed unit, unit for generating the required derivative signal, comparator unit, to the output of which two relays are connected, the first relay connected to the output winding is connected via an inverter, and the second, connected by an output to the second winding, is directly, characterized in that, in order to expand the field of application, Even increasing the operating frequency range, a differentiated inertia filter is introduced into it, I have T1 signal outputs and its derivatives, the output of the second derivative is connected to the second output of the comparator unit, other filter outputs are connected to the inputs of the required derivative forming unit, and the input of the differentiating filter connected to the sensor. 2. The actuator according to claim 1, characterized in that the differentiating filter with variable inertia consists of a frequency adjuster, a quadrant, a first block (P multiplication and a series-connected subtraction unit, a second C multiplication unit, an adder, two integrators, and the output of the first integrator also connected to the input of the subtracting unit, to the other input of which the core position sensor is connected, and the frequency adjuster is connected to the input of the first multiplication unit and connected to the input of the second multiplication unit via q adrator.

Description

1 one

Изобретение относитс к электротехнике и может быть использовано при построении систем электропривода возвратно-поступательного движени виброустановок и машин виброударного действи .The invention relates to electrical engineering and can be used in the construction of electric drive systems of reciprocating motion of vibratory plants and machines of vibro-impact action.

Известен электропривод возвратнопоступательного движени , содержащий электромагнитный двигатель с обмотками подмагничивани и управлени , магнитопроводом и ферромагнитным корем, последовательно соединенные датчик скорости перемещени кор и усилительное устройство, подключенное к обмоткам управлени , а также источник посто нного тока, подсоединенный к обмоткам подмагничивани . Усилительное устройство содержит предварительный и оконечный усилители. Предварительный усилитель снабжен блоком стабилизации амплитуды колебаний ферромагнитного кор 1.A motor of reciprocating motion is known, comprising an electromagnetic motor with bias and control windings, a magnetic core and a ferromagnetic core, a core speed sensor connected in series and an amplifying device connected to the control windings, as well as a DC source connected to the bias windings. Amplifier contains preliminary and final amplifiers. The preamplifier is equipped with a stabilization unit for the amplitude of oscillations of the ferromagnetic core 1.

Недостатком указанного устройства вл етс неустойчивость среднего положени кор , где результирующа электромагнитна сила равна нулю. Дл обеспечени работоспособности такой электропривод должен быть снабжен упругой системой подвески кор , а это ухудшает его статические и динамические характеристики . Указанное устройство также не обеспечивает достаточно высокой точности воспроизведени заданных перемещений кор при действии на него силовых возмущений, особенно при работе электропривода в апериодическом режиме.The disadvantage of this device is the instability of the average position of the core, where the resulting electromagnetic force is zero. To ensure the performance of such an electric drive must be equipped with an elastic suspension system core, and this affects its static and dynamic characteristics. The said device also does not provide a sufficiently high accuracy of reproducing the given movements of the core under the effect of power disturbances on it, especially when the electric drive is operating in the aperiodic mode.

Наиболее близок к изобретению по назначению и технической сущности электропривод возвратно-поступательного движени , содержащий электромагнитный двигатель с двум обмотками управлени , и ферромагнитным корем , датчик положени кор , последовательно соединенные программный блок, блок формировани требуемой производной сигнала, блок сравнени , к выходу которого подключены два реле, причем первое реле, св занное выходом с первой обмоткой, подключено через инвертор, а второе, соединенное выходом с второй обмоткой, подключено непосредственно, к датчику положени подключен вход блока дифференцировани , выход второй производной которого подключен к второ36295 2Closest to the invention according to its intended purpose and technical essence is an electric reciprocating motion comprising an electromagnetic motor with two control windings and a ferromagnetic crust, core position sensor, serially connected software unit, unit for generating the required derived signal, comparator unit, to the output of which two are connected A relay, the first relay connected to the first winding is connected via an inverter, and the second connected to the second winding is connected directly It is, of course, that the input of the differentiation unit is connected to the position sensor, the output of the second derivative of which is connected to the second.

му входу блока сравнени , а другие вькоды подсоединены к входам блока формировани требуемой производной z.They are connected to the input of the comparator, and the other codes are connected to the inputs of the unit for forming the required derivative z.

5 известном устройстве обеспечиваетс повышение точности воспроизведени заданных движений кор и расширение области устойчивости всеуго электропривода в целом за счет5, the known device provides for an increase in the accuracy of reproduction of predetermined movements of the core and expansion of the stability region of the entire electric drive as a whole due to

to .того, что в нем обеспечиваетс орга-т низаци быстродействующего разветвленного контура поддержани требуемой производной вькодной величины (перемещени кор ), работаюи{его вto the fact that it provides for the reduction of the fast-acting branched circuit to maintain the required derivative of the code value (displacement of the core), working {

15 скольз щем режиме (режиме высокочастотных автоколебаний). В этом контуре осу1цествл етс локализаци и быстрое парирование силовых возмущений и свойств двигател , как15 sliding mode (high-frequency self-oscillation mode). In this circuit, localization and fast parrying of power perturbations and engine properties, as

20 нелинейного и структурно неустойчивого объекта управлени , что и приводит к расширению области устойчивости известного электропривода и повьшению точности воспроизведе-20 nonlinear and structurally unstable control object, which leads to the expansion of the stability region of the known electric drive and an increase in the reproduction accuracy

25 ни заданных перемещений кор .25 nor the specified displacements box.

Однако известный электропривод обладает недостаточно широким рабочим частотным диапазоном. Максимальна рабоча частота колебаний кор вHowever, the known electric drive does not have a sufficiently wide operating frequency range. Maximum operating frequency

30 нем примерно в JO раз меньше частоты автоколебаний в контуре поддержани требуемой производной и не превышает 20-30 Гц. Это ограничивает область применени известного устройст5 30 it is about JO times smaller than the frequency of self-oscillations in the circuit supporting the required derivative and does not exceed 20-30 Hz. This limits the scope of application of the known device.

Целью изобретени вл етс расширение области применени за счет увеличени диапазона рабочих частот.The aim of the invention is to expand the scope by increasing the range of operating frequencies.

0 Поставленна цель достигаетс 0 The goal is reached

тем, что в электропривод возвратнопоступательного движени , содержащий электромагнитный двигатель с двум обмотками управлени и ферромагнитным корем, датчик положени кор , последовательно соединенные программный блок, блок формировани требуемой производной сигнала, блок сравнени , к выходу которого подключены два реле, причем первое реле, соединенное выходом с одной обмоткой, подкл очено через инвертор, а второе, соединенное выходом с второй обмоткой , - непосредственно, введен дифференцирующий фильтр с измен емой инерционностью, имеющий выходы сигнала и его производных, причем выход второй производной подключен к второму входу блфка сравнени , другие входы фильтра подключены к входам блока формировани требуемой производной , а вход Д1 еренцирующего фильтра подключен, к датчику положени кор I При этом дифференцирующий фильтр с измен емой инерщюнностью срстоит из задат4ика частоты, квадратора, первого блока перемножени и последовательно , соединенных вычитающего блока, второго блока перемножени , сумматора, двух интеграторов, причем выход первого интегратора поцключ1ен также к входу вычитающего блока, к другому входу которого подключен датчик положени кор , а задатчик частоты подключен к входу первого блока перемножени и соединен с входом второго блока паремножени через квадратор. На фиг. 1 изображена функциональна схема предлагаемого электропривода; на фиг. 2 и 3 - осциллограммы электрических сигналов на выходах датчика положени , задатчика частоты колебаний кор и программного блока при неизменном и мен ющемс задании положени кор . Электропривод содержит электромаг нитный двигатель с обмотками управлени 1 и 2 и подмагничивани 3 и 4, размещенными на магнитопроводе 5, и ферромагнитным корем 6, последовательно соединенные программный блок 7, блок 8 формировани требуемой производной, блок 9 сравнени , инвертирующий усилитель 10, первое двухпозиционное реле 11 и первый усилитель 12 мощности, подключенный к первой обмотке 1 управлени . Выход блока 9 сравнени через второе двухпозиционное реле 13 и второй усилитель 14 мощности подключен к второй обмотке 2 управлени . Между выходом датчика 15 положени и вторым входом блока 8 формировани включены последовательно соединенные вычитаю1ций блок 16, первый блок 17 перемножени сумматор 18, первый 19 и второй 20 интегрирующие усилители. Между другим входом сумматора 18 и входом интегрирующего усилител 19 включен второй блок 21 леремножени . Электропривод содержит также задатчик 22 частоты колебаний кор 6, через квадратор 23 подсоединенный к другому входу блока 17 перемножени При этом выход первого интегратора 19 подключен также к третьему входу блока в формировани , выход вдорого интегратора 20 подсоединен к другому входу вычитающего блока 16, выход суьв4атора 18 подключен к другому входу блоке 9 сра исии , а выход эадатчика 22 - к другому входу второго блока 21 перемножени . Блоки 16-23 образуют дифференцирующий фильтр с измен емой инерционностью. Епоки 7 и 22 могут быть выполнены в виде источников регулируемых напр жений , а блок 8 - в виде усилител , посто нного тока с cyм мpyющими входами. Блоки 9-11, 13, 16-21 и 23 выполн ютс известным образом на Интегральных микросхемах. Усилители 12 и 1А мощности работают в ключевом режиме и могут быть выполнены на сиповых транзисторах или тиристорах . Датчик 15 положени может быть индуктивным, потенциометрическим, фотоэлектрическим, лазерным и т.д. Использование обмоток 3 и 4 подмагничивани не об зательно, но при прочих равных услови х позвол ет в 5-10 раз повысить быстродействие электропривода, а следовательно, и расширить его рабочий диапазон. Электропривод работает следуилцим образом. Обмотки подмагничивани питаютс неизменным по величине посто нным током. На выходе блока 8 также, Как и в известном электроприводе Щ , формируетс требуема производна выходной величины х в соответствии с заданным дифференциальным уравнением движени : X F(x% у, у .) у1 We,((Up) -,ф W x4V(Vp2 +)uXp+ 1) , р2 +(uB,p + ;.- о, 1, 2, где F - непрерывна однозначна функци ; программа изменени выходной величины на выходе блока 7; У,У,У - измеренные,, значени выходной величины X и ее производных X, X на выходах блоков 20, 19 и 18 соответственно; V ( передаточна функци дифференцирующего фильтра совокупности блоков 16-23 по выходам у, у, у.By the fact that in the electric drive of the reciprocating motion, which contains an electromagnetic motor with two control windings and a ferromagnetic core, the core position sensor, a serially connected program block, a required derivative signal generating unit, a comparator unit, to the output of which two relays are connected, the first relay connected by the output with one winding, connected via an inverter, and the second, connected to the output with the second winding, directly, a differentiating filter with variable inertia is introduced u, having outputs of the signal and its derivatives, the output of the second derivative is connected to the second input of the comparison unit, other filter inputs are connected to the inputs of the required derivative forming unit, and input D1 of the filtering filter is connected to the position sensor I. At the same time, the differentiating filter with variable with inertia with frequency zadat4ik, Quad, the first multiplication unit and sequentially, connected subtractive unit, the second multiplication unit, adder, two integrators, and the output of the first integration The torus is also connected to the input of the subtracting unit, to the other input of which the core position sensor is connected, and the frequency adjuster is connected to the input of the first multiplication unit and connected to the input of the second multiplication unit via a quad. FIG. 1 shows a functional diagram of the proposed electric drive; in fig. Figures 2 and 3 show oscillograms of electrical signals at the outputs of the position sensor, unit for the oscillation frequency of the core and the program block at a constant and changing reference position of the core. The electric drive contains an electromagnetic motor with control windings 1 and 2 and magnetic bias 3 and 4 placed on the magnetic core 5 and ferromagnetic crust 6, sequentially connected program block 7, block 8 of forming the required derivative, block 9 of comparison, inverting amplifier 10, first two-position relay 11 and the first power amplifier 12 connected to the first control winding 1. The output of the comparator unit 9 is connected via a second two-position relay 13 and a second power amplifier 14 to the second control winding 2. Between the output of the position sensor 15 and the second input of the formation unit 8 there are connected in series the subtracting unit 16, the first multiplication unit 17 multiplying the adder 18, the first 19 and the second 20 integrating amplifiers. Between the other input of the adder 18 and the input of the integrating amplifier 19 is included the second block 21. The actuator also contains a setting unit 22 of the oscillation frequency of the core 6, connected through another quadrant 23 to the multiplication unit 17. The output of the first integrator 19 is also connected to the third input of the unit in the formation, the output of the integrator 20 is connected to another input of the subtraction unit 16, the output of the 18th generator It is connected to another input of block 9 of the field, and the output of sensor 22 to another input of the second block 21 of multiplication. Blocks 16-23 form a differentiating filter with variable inertia. Epokas 7 and 22 can be made in the form of sources of adjustable voltages, and block 8 - in the form of an amplifier, a direct current with synchronous inputs. Blocks 9-11, 13, 16-21 and 23 are performed in a known manner on Integrated Circuits. Amplifiers 12 and 1A of power operate in a key mode and can be performed on sip transistors or thyristors. The position sensor 15 may be inductive, potentiometric, photoelectric, laser, etc. The use of windings 3 and 4 bias is not necessary, but, all other things being equal, it can increase the speed of the drive 5-10 times and, consequently, increase its operating range. The drive works in the following way. The bias windings are supplied with constant constant current. At the output of block 8 as well, as in the well-known electric drive U, the required derivative of the output quantity x is formed in accordance with the given differential equation of motion: XF (x% y, y) y1 We, ((Up) -, f W x4V (Vp2 +) uXp + 1), p2 + (uB, p +; .- o, 1, 2, where F is a unambiguous continuous function; program for changing the output value at the output of block 7; Y, Y, Y are the measured, output values X and its derivatives X, X at the outputs of blocks 20, 19 and 18, respectively; V (the transfer function of the differentiating filter of the set of blocks 16–23 with respect to the outputs y, y, y.

5151

flj - малый параметр, определ ющий инерхщонность дифференцирующего фильтра}flj is a small parameter that determines the differentiability of the differentiating filter}

Ь 1,2 - 1,4.L 1.2 - 1.4.

Функци F (х°, у, у) отражает заданные динамические свойства электропривода . Она может быть прин та линейной в видеThe function F (x °, y, y) reflects the specified dynamic properties of the electric drive. It can be taken linear in the form

-1 .-one .

Flx°.4,4 T;;V-4V2d T-.ij ,,(2) где Т , di - желаемые параметры переходного процесса отработки (посто нна времени и коэффициент демпфировани соответственно ) . В предлагаемом электроприводе можно структурным преобразованием .вьщелить контур быстрьтх движений - контур управлени , в котором локализуетс .про вление возмущений. При этом высокочастотные автоколе .бани , возникающие в контуре быстрых движений, вл ютс рабочими колебани ми кор 6 с регулируемой частотой и амплитудой. Регулирование частоты этих колебаний в требуемом диапазоне обеспечиваетс использованием дифференцирукнцего фильтра с измен емой инерционностью, содержащего блоки 16-23. Пусть в начальный момент корь 6 находитс в крайнем правом положении и х(о) 0. При этом усилители 12 и 14 отключены от обмоток 1 и 2. Сигнал X на выходе датчика 15 -положени равен нулю. Нулю равны и сигналы на выходах интеграторов 19, 20 и сумматора 18. На выходе блока 22 сигнал равен щ . При по влении на выходах блока 7 задающего сигнала х° на выходе блока 8 формируетс начальный сигнал Р(х ). Этот сигнал проходит через блоки 9-11 и 13 и приводит к перебросу реле 11 и 13 в исходные начальные состо ни (например , Uj,, О, U( 0). После подключени усилителей 12 и 14 к обмоткам 1 и 2 управлени по обмотке 1 протекает ток 1( и возникает т говое усилие , воздействующее на ферромагнитнь корь 6 влево к положению магнитного равновеси в поле включен ной обмотки 1. Так, как и в известном электроприводе, при протеканииFlx ° .4,4 T ;; V-4V2d T-.ij ,, (2) where T, di are the desired parameters of the transition process (constant time and damping coefficient, respectively). In the proposed electric drive, it is possible by structural transformation to select a fast motion contour — a control loop in which the perturbation effect is localized. At the same time, high-frequency autocolleys. Bani arising in the fast-moving circuit are operating oscillations of the core 6 with adjustable frequency and amplitude. Regulation of the frequency of these oscillations in the required range is provided by using a differentiated inertia filter containing blocks 16-23. Let the measles 6 be at the start moment in the extreme right position and x (o) 0. At the same time, the amplifiers 12 and 14 are disconnected from the windings 1 and 2. The signal X at the output of the 15 position sensor is zero. The signals at the outputs of the integrators 19, 20 and the adder 18 are also equal to zero. At the output of block 22, the signal is equal to u. When the outputs of the block 7 of the specifying signal x ° appear at the output of the block 8, the initial signal P (x) is formed. This signal passes through blocks 9-11 and 13 and leads to the transfer of relays 11 and 13 to their initial initial states (for example, Uj, O, U (0). After connecting amplifiers 12 and 14 to windings 1 and 2 of the winding control 1, a current 1 flows (and there is a thrust force acting on the ferromagnetic core 6 to the left to the position of magnetic equilibrium in the field of the included winding 1. So, as in the known electric drive,

1362956 .1362956.

л тока 1, в обмотке 1 ток в обмотке 2 не протекает. Воздействие т гового усили F, на корь 6 приводит к его перемещению и, следовательно, изменению выходного, сигнала х датчика 15. В результате измен ютс сигналы и на выходах блоков 16-23. При фиксированном значении сигнала (Uна выходе блока 22 сигнал U,g О у на выходе сумматора 18 измен етс в соответствии с уравнением 8-4Al8 JejiU,,-UaoVU27 iqlU,5-U«.Ui6 или учитьгоа , что - коэффициент передачи блока 18 по первому входу; К,„ - коэффициент передачи блока 18 по второму входу ,U,,x-U,,ij-,U2,|b-;Ujo.y, получаем у.р-Чх - у) - |u-4, у. . Это уравнение дифференцирующего фильтра с передаточной функцией вида () ( H-|Jib,p+ 1)-, Toe сигналы U,(j у и U,g у на выходах, блоков 19 и 18 вл ютс оЦен-ками производных х и х. В следующий момент резкое возрастание ускорени X и его измеренного значени у на выходе блока 18 приводит к изменению знака рассогласовани на выходе блока 9 сравнени . В результате реле 11 и 13 переключаютс в новые устойчивые состо ни , реакци ми на которые вл ютс спад тока Jf в обмотке 1 и нарастание тока I 2 в обмотке 2. Электропривод входит в скольз щий режим и в контуре управлени устанавливаютс высокочастотные автоколебани с частотой (О |U о Амплитуда колебаний кор может регулироватьс соответствующим изменением уровней ограничений + U у на выходные напр жени усилителей 12 и 14. Таким образом, частота автоколебаний (О в контуре управлени и наl current 1, in the winding 1, the current in the winding 2 does not leak. The impact of pulling force F, on measles 6, leads to its movement and, consequently, to a change in the output signal x of sensor 15. As a result, the signals on the outputs of blocks 16-23 also change. At a fixed value of the signal (U at the output of block 22, the signal U, g О y at the output of adder 18 is changed in accordance with the equation 8-4Al8 JejiU ,, - UaoVU27 iqlU, 5-U «.Ui6 or assuming that - transfer coefficient of block 18 on the first input; K, „- the transfer coefficient of the block 18 on the second input, U ,, xU ,, ij-, U2, | b-; Ujo.y, we get d.р-Чх - у) - | u-4, y . This differential filter equation with a transfer function of the form () (H- | Jib, p + 1) -, Toe signals U, (jy and U, gy at the outputs, blocks 19 and 18 are estimates of derivatives of x and x. The next moment, a sharp increase in acceleration X and its measured value at the output of block 18 leads to a change in the error sign at the output of comparison block 9. As a result, relays 11 and 13 switch to new stable states, the reactions to which are a decrease in current Jf the winding 1 and the increase of the current I 2 in the winding 2. The drive enters the sliding mode and in the control loop The effects are established by high-frequency self-oscillations with a frequency (O | U o The amplitude of oscillations of the core can be controlled by a corresponding change in the levels of the constraints + U y on the output voltages of the amplifiers 12 and 14. Thus, the frequency of the auto-oscillations (O in the control loop and

77

выходе электропривода определ етс значением малого параметра Ц - инерционностью реального дифференцировани . Введение дифференцирующего фильтра с измен емой инерционностью в электропривод обеспечивает возможность реализации скольз щего режима (режима высокочастотных автоколебаний ) с регулируемыми частотой и амплитудой колебаний. Поскольку величина Ш должна быть не менее чем в 10 раз меньше заданной инерционности электропривода Tji,, то и минимальна частота автоколебаний Также в 10 раз должна превышать максимально возможную частоту известного устройства . Это и приводит к увеличению диапазона рабочих частот предлагаемого электропривода, а следовательно , и к расширению его области применени , например, в технике вибрационных испытаний. Предлагаемыйthe output of the electric drive is determined by the value of the small parameter C, the inertia of the real differentiation. The introduction of a variable inertia differentiating filter into the electric drive allows the implementation of a sliding mode (high frequency self-oscillation mode) with an adjustable frequency and amplitude of oscillations. Since the value of W must be at least 10 times less than the specified inertia of the electric drive Tji ,, then the minimum frequency of self-oscillations Also 10 times must exceed the maximum possible frequency of the known device. This leads to an increase in the operating frequency range of the proposed electric drive, and consequently, to the expansion of its field of application, for example, in the vibration test technique. Proposed

362958362958

электропривод может работать как вибропривод (фиг. 2) или как след щий электропривод с наложением вибрационной составл ющей (фиг. 3). Воthe electric drive can operate as a vibration drive (Fig. 2) or as a follower electric drive with a vibration component overlaid (Fig. 3). In

5 втором случае его примене1ш одновременно с воспроизведением высокочастотных автоколебаний с заданными параметрами CJ и Ау обеспечиваетс отслеживание с заданной динамикой5 the second case of its use simultaneously with the reproduction of high-frequency self-oscillations with the given parameters CJ and Ay ensures tracking with the given dynamics

to требуемого закона изменени медленной составл ющей x(t).to the required law of variation of the slow component x (t).

Использование изобретени позвол ет увеличить частоту колебаний кор до 500 Гц, а с использованиемThe use of the invention allows to increase the frequency of oscillations of the core to 500 Hz, and using

15 обмоток подмагничивани до 3-5 кГц.15 winding bias to 3-5 kHz.

Дополнительный эффект от использовани изобретени состоит в упрощении электромеханической системы 20 увеличени ее срока службы ввидуAn additional effect from the use of the invention is to simplify the electromechanical system 20 to increase its service life due to

исключени упругих механических элементов - пружин.elimination of elastic mechanical elements - springs.

-li-li

кМkm

VUMI/WVVIAAAVUMI / WVVIAAA

VV

2/1х2 / 1x

л-вlv in

II

Фаг. 2Phage. 2

Claims

1. A reciprocating electric drive, comprising an electromagnetic motor with two control windings and a ferromagnetic armature, an armature position sensor, series-connected program unit, a unit for generating a desired derivative of a signal, a comparison unit, to the output of which two relays are connected, the first relay connected to the output with one winding, connected through an inverter, and the second, connected by the exit to the second winding, is directly characterized in that, in order to expand the scope of application due to value of the operating frequency range, a differentiating inertia filter is introduced into it, having outputs of the signal and its derivatives, the output of the second derivative connected to the second output of the comparison unit, the other outputs of the filter connected to the inputs of the formation of the desired derivative, and the input of the differentiating filter connected to the sensor anchor position.

2. The drive according to claim 1, characterized in that the differentiating filter with variable inertia consists of a frequency adjuster, a quadrator, a first multiplication unit and series-connected subtracting unit, a second multiplication unit, an adder, two integrators, and the output of the first integrator is also connected to the input a subtracting unit, the armature position sensor is connected to its other input, and the frequency adjuster is connected to the input of the first multiplication unit and is connected to the input of the second multiplication unit via a quadrator.

6629611 “-ns' ¹ ”

1136