оabout
соwith
;О Изобретение относитс к подъемнотранспортному .оборудованию и касаетс ко 1струкции виброизолирующих устройств подвесных подъемно-транспортных механизмов,, роботов и манипул торов . Известна виброизолирующа подвеска колеса, содержаща установленный на объекте вибрации упругий элемент компенсатор жесткости упругого элемента и соединенный с ним механизм подстройки компенсатора жесткости lj ( Недостатком этого устройства вл етс замедленна реакци при быстром изменении нагрузки и частична передача вибрации с объекта вибрацик на защищаемьй объект. Кроме того, виброизолирующие свойства подвески про вл ютс только в узком диапазоне частот и малоэффективны на низких частотах колебаний. Целью изобретени вл етс повыше ние эффективности путем повьшени быстродействи и обеспечени виброизол ции при низких частотах колебаний . Указанна цель достигаетс тем, что в виброизолирующей подвеске объекта , содержащий установленный на объекте вибрации упругий элемент, компенсатор жесткости упругого элемента 1 соединенный с ним механизм подстройки компенсатора жесткости, механизм подстройки компенсатора жесткости установлен на упругом элементе и выполнен р виде плиты с наклонными опорными поверхност ми, симметричными относительно вертикал ной оси заащщаемого объекта, и клиновых ползунов, с отверсти ми и полос т ми , в которых расположен шток с кольцевыми выступами и пружинами, воздействующими на ползуны, соедине ный с компенсатором жесткости, причем клиновые ползуны вьшолнены с наружными наклонными поверхност ми, контактирующими с упом нутыми накло ными поверхност ми плиты, и с внутренними наклонными поверхност ми дл взаимодействи с наклонными поверхност ми защищаемого объекта, а компенсатор жесткости установлен на объекте вибрации. На чертеже показанЬ устройство, общий вид. Виброизолирующа подвеска состоит из корпуса 1 (объект вибрации), выполненного в виде пр моугольной рамы 172 и св занного с ходовой частью монорельсового манипул тора (на чертеже не показан), пружины 2 (упругого элемента ), расположенной между корпусом 1 и подвижной опорной плитой 3. С друа-ой стороны опорной плиты 3 на ее наклонные поверхности 4 опираютс симметрично расположенные клиновые ползуны 5. На внутренние наклонные поверхности клиновых ползунов 5 опираетс клин 6 штанги 7 (защищаемого объекта), к которой подсоедин етс , грузозахватный модуль манипул тора. В клиновых ползунах 5 выполнены горизонтальные отверсти , в которых расположен шток 8, а ползуны поджаты относительно этого штока пружинами 9. Кольцевые выступы штока 8 полост х демпфировани 10, выполненных в ползунах 5, а торцы штока взаимодействуют с компенсатором жесткости, состо щим из закрепленных на корпусе 1 рессор 11 и призматических ножей 12. Между опорной плитой 3 и корпусом 1, между плитой 3 и ползунами 5, ползунами 5 и клином 6 в случае необходимости могут быть расположены тела качени . Виброизолирующа подвеска работает следующим образом. При посто нной нагрузке на штангу 7, т.е. при фиксированной массе транспортируемого манипул тором груза , ходова часть манипул тора передает колебани корпусу 1, возникающие из-за неровностей монорельсового пути, наличи стыков, несоосности оси колес ободу. Эти колебани воспринимаютс пружиной 2, переменные нагрузки передаютс на опорную плиту 3 и ползуны 5. Вместе с корпусом t колеблютс и рессоры 11 с ножами 12, причем ножи 12 совершают качательное движение относительно точек их контакта со штоком 8. Параметры компенсатора жесткости выбраны таким образом, что вертикальна составл нлца силы воздействи его на ползуны всегда находитс в противофазе с силой пружины 2, действующей на опорную плиту 3. Это означает , что суммарна жесткость компенсатора равна по вeJшчинe, но противоположна по знаку жесткости пружины 2, а суммарна жесткость системы равна нулю. Поэтому суммарна сила, действукица на клин 6, остаетс посто нной и равной по величине весуThe invention relates to lifting equipment and relates to the construction of vibration-insulating devices of overhead transport mechanisms, robots and manipulators. The known vibration isolating wheel suspension includes a stiffener of a stiffness of an elastic element mounted on the vibration object and a stiffness compensator lj adjustment mechanism connected to it (A disadvantage of this device is a slow response during a rapid load change and partial vibration from the object to the protected object. To do so. , the vibration-isolating properties of the suspension are manifested only in a narrow frequency range and are ineffective at low vibration frequencies. with increased efficiency by increasing speed and providing vibration isolation at low vibration frequencies. This goal is achieved in that the object’s vibration-isolating suspension device contains an elastic element installed on the vibration object, a stiffener of an elastic element 1, a stiffness compensator adjusted to it, and a trimming mechanism stiffener is mounted on an elastic element and is made as a plate with inclined supporting surfaces, symmetrical with respect to vertical the axes of the object to be protected, and wedge sliders, with holes and strips in which there is a rod with annular protrusions and springs acting on the sliders, connected to the stiffness compensator, the wedge sliders being filled with external inclined surfaces in contact with the said the inclined surfaces of the slab, and with internal inclined surfaces to interact with the inclined surfaces of the protected object, and the stiffness compensator is installed on the vibration object. The drawing shows a device, a general view. The anti-vibration mount consists of a body 1 (vibration object), made in the form of a rectangular frame 172 and connected to the chassis of a monorail arm (not shown in the drawing), a spring 2 (elastic element) located between the body 1 and the movable base plate 3 On the other side of the base plate 3, on its inclined surfaces 4, symmetrically located wedge slides 5 are supported. On the internal inclined surfaces of the wedge sliders 5, a wedge 6 of the rod 7 (of the protected object) is supported, to which the load gripping the manipulator module. In the wedge sliders 5, horizontal holes are made in which the rod 8 is located, and the sliders are pressed against the stem by springs 9. The annular protrusions of the rod 8 are damping cavities 10 made in the sliders 5, and the ends of the stem interact with the stiffener consisting of fixed on case 1 of the springs 11 and prismatic knives 12. Between the base plate 3 and the case 1, between the plate 3 and the sliders 5, the sliders 5 and the wedge 6, if necessary, can be located rolling bodies. Anti-vibration suspension works as follows. With a constant load on the rod 7, i.e. with a fixed mass of the cargo transported by the manipulator, the travel part of the manipulator transmits oscillations to housing 1 due to unevenness of the monorail track, presence of joints, misalignment of the wheel axle of the rim. These vibrations are perceived by the spring 2, the variable loads are transmitted to the base plate 3 and the slide blocks 5. Together with the housing t, the springs 11 with the blades 12 also oscillate, and the blades 12 oscillate relative to the points of their contact with the rod 8. The parameters of the stiffness compensator are chosen in such a way that the vertical component of the force acting on the sliders is always in antiphase with the force of the spring 2 acting on the base plate 3. This means that the total rigidity of the compensator is equal in magnitude but opposite in sign estkosti spring 2, and the total system stiffness is zero. Therefore, the total force acting on the wedge 6 remains constant and equal in magnitude to the weight