1 111 Изобретение относитс к машиностроительной пневматике и может найти применение в приводах роботов-ман пул торов. Известна пневмосистема привода, с держаща эжектор с камерой смещени , сообщенной с линией нагнетани и вакуумным схватом, закрепленным на механической руке, командоаппарат с механизмом поворота, двухпозиционный распределитель, механически св занный с командоаппаратом, и распредели тельный элемент Cl. Недостатком известной пневмосистемы вл етс непрерывньм расход ежа того воздуха через зжектор, что снижает КПД системы. Цель изобретени - повышение КПД системы. Цель достигаетс тем, что в пневмосистеме привода, например манипул тора, содержащей эжектор с камерой смешени , сообщенной с линией нагнетани и вакуумным схватом, закрепленным на механической руке, командо аппарат с механизмом поворота, двух позиционный распределитель, механически св занный с командоаппаратом, распределительный элемент, привод механизма поворота вьтолнен в виде двустороннего цилиндра, рабочие полости которого сообщены с линией нагнетани и атмосферой через распре делительный элемент, снабженный двум камерами управлени , одна из которых сообщена с линией нагнетани через двухпозиционный распределитель а втора сообщена с линией нагнетани через дополнительньй двухпозиционный распределитель, механически св занный с командоаппаратом. Кроме того, камера смешени эжек тора сообщена с второй камерой упра лени распределительного элемента через регулируемый дроссель. На чертеже приведена принципиаль на схема пневмосистемь привода манипул тора . Пневмосистема привода, например манипул тора, содержит эжектор 1 с камерой смешени 2, сообщенной с линией нагнетани 3 и вакуумным схватом 4, закрепленным на механической руке 5, командоаппарат 6 с механизмом поворота 7, двухпозиционный распределитель 8, механически св занный с командоаппаратом 6, и распределительный элемент 9. Привод механизма поворота 7 выполнен в виде двустороннего цилиндра 10, рабочие полости .1 1 и 12 которого сообщены с линией нагнетани 3 и атмосферой 13 через распределительный элемент 9, снабженный двум камерами управлени 14 и 15. Камера управлени 15 сообщена с линией нагнетани 3 через двухпозиционный распределитель 8, а камера управлени 14 сообщена с линией нагнетани 3 через дополнительньй двухпозиционный распределитель 16, механически св занный с командоаппаратом 6 . Камера смешени 2 эжектора 1 сообщена с второй камерой управлени 14 распределительного элемента 9 через регулируемый дроссель 17. Командоаппарат 6 снабжен управл ющи№-1 кулачками 18. Вращение с привода механизма поворота 7 передаетс на командоаппарат 6 с помощью шестерни 19 и вала 20. Подъем и поворот механической руки 5 осуществл етс посредством шарнирных т г 21 и 22. Пневмосистема привода манипул тора работает следуюшдм образом. При подаче сжатого воздуха в линию нагнетани 3, он поступает через распределительный элемент 9 в камеру смешени 2 эжектора 1, что обеспечивает получени вакуума в камере смешени 2 и на вакуумном схвате 4 раньше, чем цилиндр 10 начнет свое движение. При движении цилиндра 10 шестерн 19 поворачивает вал 20, командоаппарат 6 и механизм поворота 7, который приводит в движение т ги 21 и 22, осуществл ющие перемещение и подъем механической руки 5 с вакуумным схватом 4 из одного крайнего положени в другое. При подходе меха шческой руки 5 в крайнее положение кулачок 18 начинает взаимодействовать с дополнительным распределителем 16, переключает его, подава давление сжатого воздуха в камеру управлени 14. Сжатый воздух через дроссель 17 поступает в камеру смешени 2 эжектора 1 и к вакуумному схвату 4, принудительно снима с него разрежение. Дроссель 17 позвол ет регулировать момент сн тие вакуума с вакуумного схвата 4, последовательноеь срабатывани , например, добитьс сн тие вакуума после переключени распределительного элемента 9.1 111 The invention relates to engineering pneumatics and can be used in drives of man-made robot robots. The actuator pneumatic system is known, having an ejector with a displacement chamber in communication with the injection line and a vacuum gripper mounted on a mechanical arm, a commander with a turning mechanism, a two-position distributor mechanically connected with the control device, and a distribution element Cl. A disadvantage of the known pneumatic system is the continuous flow of air through the injector, which reduces the efficiency of the system. The purpose of the invention is to increase the efficiency of the system. The goal is achieved by the fact that in a pneumatic system of a drive, for example, a manipulator containing an ejector with a mixing chamber in communication with a pressure line and a vacuum gripper mounted on a mechanical arm, a command device with a turning mechanism, a two-position distributor mechanically connected to the control device, the distribution element , the drive of the rotation mechanism is made in the form of a double-sided cylinder, the working cavities of which communicate with the injection line and the atmosphere through a distribution element equipped with two chambers Board, one of which communicates with the injection line through a second on-off valve communicates with the pumping-off line via an additional valve is mechanically coupled to the sequencer. In addition, the mixing chamber of the ejector is in communication with the second control chamber of the distribution element through an adjustable choke. The drawing shows the principle of the pneumatic system of the manipulator actuator. The pneumatic system of the actuator, such as a manipulator, contains an ejector 1 with a mixing chamber 2 connected to the injection line 3 and a vacuum gripper 4 attached to the mechanical arm 5, the controller 6 with a turning mechanism 7, a two-position distributor 8 mechanically connected to the controller 6, and distribution element 9. The rotation mechanism drive 7 is made in the form of a double-sided cylinder 10, the working cavities .1 1 and 12 of which are connected to the injection line 3 and the atmosphere 13 through distribution element 9, equipped with two control chambers Paragraphs 14 and 15. Control chamber 15 communicates with discharge line 3 via an on-off valve 8, and control chamber 14 communicates with pressure line 3 through an additional two-way valve 16 mechanically connected to the controller 6. The mixing chamber 2 of the ejector 1 communicates with the second control chamber 14 of the distributing element 9 through an adjustable throttle 17. The commander 6 is provided with control cam-1 18. Rotation from the drive of the rotation mechanism 7 is transmitted to the commander 6 by means of gear 19 and shaft 20. Lifting and The rotation of the mechanical arm 5 is carried out by means of the hinge bars 21 and 22. The manipulator actuator pneumatic system operates as follows. When compressed air is supplied to the discharge line 3, it enters through the distribution element 9 into the mixing chamber 2 of the ejector 1, which ensures that the vacuum in the mixing chamber 2 is obtained and on the vacuum gripper 4 before the cylinder 10 starts its movement. When the cylinder 10 moves, gear 19 turns shaft 20, the command device 6 and the turn mechanism 7, which drives the thrusts 21 and 22, which move and lift the mechanical arm 5 with the vacuum gripper 4 from one extreme position to the other. At the approach of the fur arm 5 to the extreme position, the cam 18 begins to interact with the additional distributor 16, switches it, applying pressure of compressed air to the control chamber 14. Compressed air through the throttle 17 enters the mixing chamber 2 of the ejector 1 and to the vacuum gripper 4, forcibly removed with him vacuum. The throttle valve 17 allows you to adjust the moment of vacuum removal from the vacuum gripper 4, sequential operation, for example, to achieve vacuum relief after switching the distribution element 9.