SU1110413A1

SU1110413A1 - Tree-harvesting machine

Info

Publication number: SU1110413A1
Application number: SU833588766A
Authority: SU
Inventors: Алексей Михайлович Волобаев; Борис Абрамович Таубер
Original assignee: Московский Лесотехнический Институт
Priority date: 1983-04-29
Filing date: 1983-04-29
Publication date: 1984-08-30

Abstract

ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНАЯ МА1ШНА, включанзща установленный на самоходном шасси манипул тор с приводом и имеющим стойку, и рьпаги захватносрезающим устройством, органы управлени приводом и объектив с установленным в кабине оператора окул ром, о т л a ю щ a с тем, что, с целью повышени надежности работы, машина снабжена фотодатчиком, подключенным к нему индикатором и волоконно-оптической линией св зи,причем фотодатчик выполнен в виде соосно установленных источника света и фотоприем ика, a объектив закреплен на стойке захватно-срезающего устройства и соединен посредством волоконно-оптической линии св зи с а « окул ром, при этом последний выполнен в виде матового экрана и име (Л ет риски максимально допустимых угла наклона и диаметра дерева.A logging machine, including a manipulator mounted on a self-propelled chassis with a drive and having a stand, and a gripper cutting device, drive controls and a lens with an eye-mounted headset, so that, in order to increase reliability works, the machine is equipped with a photo sensor, an indicator connected to it and a fiber-optic communication line, the photo sensor being designed as a coaxially mounted light source and photoreceiver, and the lens is fixed on the stand device and is connected via a fiber-optic communication line to the akum, while the latter is made in the form of a matte screen and has (LET risks the maximum allowable angle of inclination and diameter of the tree.

Description

со .. 4 1 Изобретение относитс к лесной промьшшенности и может быть испольэовано в валочных, валочно-пакетирующих и валочно-трелевочных машинах . Известна лесозаготовительна машина , включающа установленный на самоходном шасси манипул тор с приводом его перемещени , захватносрезающим устройством и системой управлени с датчиками и органами управлен1и Известна также лесозаготовительна машина, включающа установленны на самоходном шасси манипул тор с приводом и имеющим стойку и рычаги захватно-срезающим устройством, органы управлени приводом и объектив с установленным в кабине оператора окул ром 2. Недостатком известных устройств вл етс сложность вы влени деревь ев, имеющих наклон и диаметр свыше допустимого пределаi попытки захвата таких деревьев снижают надежность работы машины. Цель изобретени - повьпиение надежности работы машины. Цель достигаетс тем, что лесозаготовительна машина снабжена фотодатчиком , подключенным к нему индикатором и волоконно-оптической ли нией св зи, причем фотодатчик выпол нен в виде соосно установленных источника света и фотоприемника, а объектив закреплен на стойке захват но-срезающего устройства и соединен посредством волоконно-оптической линии св зи с окул ром, при этом последний выполнен в виде матового экрана и имеет риски максимально допустимых угла наклона и диаметра дерева. На фиг,1 показана предлагаема машина, общий вид на-фиг.2 - захва но-срезающее устройство (ЗСУ), вид сверху; на фиг.З - экран с рисками Машина включает самоходное шасси 1, кабину оператора 2, манипул тор (стрелу и руко ть) 3, включающее стойку 4 с опорными призмами захват но-срезающее устройство (ЗСУ), рычаги 5, срезающее (например, пильно Или корнеперерезающее) устройство 6 Волоконно-оптическа лини св зи (воле) 7 соедин ет установленный в углублении вертикальной стойки 4 объектив 8 с выполненным в виде матового экрана 9 окул ром, установ132 ленным в кабине оператора в поле его зрени , например на приборном щитке или стойке остеклени . В углублени х на концах захватных рычагов закреплены элементы, образующие фотодатчик 10 (в левом, например, фотоприемник, в правом - источник света). Фотоприемник св зан с индикатором (например,зуммером), которьй может быть размещен в кабине (не показан). Оптическа ось фотодатчика перпендикул рна ос м ЗСУ и объектива 8. На чертеже показано срезаемое дерево 1 1 . На экране 9 от объектива 8 через воле 7 передаетс изображение участка ствола в зоне захвата его ЗСУ. На экран нанесены риски, центральна визирна 12, ограничени наклона ствола дерева 13, ограничени толщины (диаметра) дерева 14, обозначены углы oL и jb oL угол, соответствующий предельно допустимому диаметру срезаемого дерева; р - угол зрени объектива. Машина работает следующим образом. Оператор намечает срезаемое (спиливаемое) дерево 11, ориентиру на него машину, стрелу манипул тора 3 с ЗСУ и визиру ствол дерева через решетку и стекло кабины. Затем на более близком рассто нии (3-4 м), когда ствол 11 перекрьгоаетс ЗСУ и стрелой 3, он переходит на визирование по экрану 9 - по его центральной визирной риске 12 и ограничительным рискам 13 и 14, на которых изображение ствола дерева передаетс от объективов 8 в углублении стойки по воле 7 на экран 9 в кабине 2 оператора. При дальнейшем надвигании ЗСУ на дерево 11 ствол последнего пересекает створ фотодатчика 10, выход которого св зан с индикатором , подающим звуковой сигнал в кабине оператора. Если в момент подачи сигнала, что соответствует положению ствола 11 по отношению к рычагам 5 и продольной оси ЗСУ в момент,показанный на фиг.2, силуэт ствола 11 вписываетс в ограничительные риски 14 экрана 9, дерево захватываетс ЗСУ и срезаетс (спиливаетс ). При наклоненном дереве оператор контролирует возможность его захвата по ограничительным рискам 14, угол наклона которых соответствует предельно допустимому (например, дл мапнны ЛП-19 Т )4 1 The invention relates to the forest industry and can be used in felling, feller bunchers and felling skidding machines. A forest machine is known, including a manipulator mounted on a self-propelled chassis with a drive for moving it, a cutting device and a control system with sensors and control bodies. drive controls and a lens with an eyepiece installed in the operator's cabin. A disadvantage of the known devices is the difficulty of detecting trees. having a slope and diameter greater than the allowable limit and attempts to capture such trees reduce the reliability of the machine. The purpose of the invention is to increase the reliability of the machine. The goal is achieved by the fact that the logging machine is equipped with a photosensor, an indicator connected to it and a fiber-optic communication line, the photosensor being made as a coaxially mounted light source and a photodetector, and the lens is fixed on the stand of the gripping and cutting device and connected by means of fiber optic - an optical link with the ocular, while the latter is made in the form of a matte screen and has risks of the maximum allowable angle of inclination and diameter of the tree. Fig, 1 shows the proposed machine, a general view of Fig. 2 — a gripping-cutting device (ZSU), top view; Fig. 3 shows a screen with risks. The machine includes a self-propelled chassis 1, an operator's cabin 2, a manipulator (boom and arm) 3, including a rack 4 with supporting prisms, a gripping-cutting device (ZSU), levers 5, cutting off (for example, saw or root-cutting device 6 Fiber-optic communication line (free will) 7 connects the lens 8 installed in the recess of the upright stand 4 with the 9 eye-shaped eyeglass 9 installed in the form of a matte screen, installed in the operator's cabin in his field of view, for example on the dashboard or rack glazing. In the recesses at the ends of the gripping arms, there are fastened the elements forming the photosensor 10 (in the left, for example, a photodetector, in the right - a source of light). A photodetector is associated with an indicator (e.g., a buzzer) that can be placed in a cab (not shown). The optical axis of the photo sensor is perpendicular to the axis of the ZSU and the lens 8. The drawing shows the tree to be cut 1 1. On screen 9, an image of a section of the trunk in the zone captured by the ZSU is transmitted from lens 8 through will 7. Risks are placed on the screen, the central sighting 12, limiting the inclination of the tree trunk 13, limiting the thickness (diameter) of the tree 14, are indicated by the angles oL and jb oL the angle corresponding to the maximum allowable diameter of the tree being cut; p is the angle of view of the lens. The machine works as follows. The operator schedules the tree to be cut (sawn) 11, the machine is guided by it, the arm of the manipulator 3 from the ZSU, and the tree trunk is viewed through the grid and the glass of the cabin. Then, at a closer distance (3-4 m), when the trunk 11 crosses the ZSU and the boom 3, it switches to sighting on screen 9 — according to its central sighting risk 12 and restrictive risks 13 and 14, at which the image of the tree trunk is transmitted from 8 lenses in the deepening of the rack at will 7 on the screen 9 in the cab 2 of the operator. With further advancement of the ZSU to the tree 11, the trunk of the latter crosses the photosensor 10 gate, the output of which is associated with an indicator giving an audio signal in the operator's cabin. If at the moment of signaling, which corresponds to the position of the trunk 11 with respect to the levers 5 and the longitudinal axis of the ZSU at the time shown in Fig. 2, the silhouette of the trunk 11 fits within the limiting risks 14 of the screen 9, the tree is captured by the ZSU and cut off (cut down). With a tilted tree, the operator controls the possibility of his capture by restrictive risks 14, the angle of inclination of which corresponds to the maximum allowable (for example, for the map LP-19 T)

Контроль возможности захвата ствола дерева 11 необходим именно в моменты подачи сигнала индикатором, поскольку ствол дерева, диаметр которого больше рассто ни между рычагами , т.е. захватить его невозможно , но которое отстоитдальше от ЗСУ имеет такой же угловой размер, что и дерево меньшего диаметра, но ближе расположенное.The control of the ability to capture a tree trunk 11 is necessary precisely at the moments of signaling by the indicator, since a tree trunk with a diameter greater than the distance between the arms, i.e. it is impossible to capture it, but which is further away from the ZSU has the same angular size as the tree of smaller diameter, but closer located.

Сигнал (например, звуковой) звучит до тех пор, пока оператор не отодвинет стрелу 3 с ЗСУ от дерева 11, срезать которое невозможно, или наоборот не надвинет ЗСУ на ствол до призматических упоров вертикальной стойки 4, если толщина и, наклон дерева 11 позвол ют, суд по изображению на экране, это сделать. В обоих случа х луч света от источника вновь падает на фотоприемиик, который и выключает звуковой сигнал.The signal (for example, sound) sounds until the operator removes the boom 3 from the ZSU from the tree 11, which is impossible to cut, or, on the contrary, slides the ZSU on the trunk to the prismatic stops of the upright rack 4, if the thickness and, the slope of the tree 11 allows , the trial of the image on the screen is to do it. In both cases, the light beam from the source again falls on the photodetection, which turns off the sound signal.

Далее (в первом случае) оператор перенацеливает машину, мен место сто нки, или (во втором случае) производит срезание дерева 11.Further (in the first case), the operator redirects the machine, changes the place of standing, or (in the second case) cuts the tree 11.

Предложенна конструкци машиныMachine Design Proposed

обладает повышенной надежностью и производительностью вследствие уменьшени числа поломок из-за отказа от попыток захвата дерева с недопустимой толпщной и наклоном ствола,possesses increased reliability and performance due to a decrease in the number of failures due to the rejection of attempts to seize a tree with an unacceptable mass and tilt of the trunk,

Кроме того предлагаема машина повышает качество стволовой.части дерева, так как при захвате последней ЗСУ отсутствуют внешние и внутренние трещины, вм тины, сколы, снижающие сортность древесины.In addition, the proposed machine improves the quality of the stem. Parts of the tree, as when seizing the last ZSU there are no external and internal cracks, holes, chips that reduce the grade of the wood.

//

Claims

Logging machines, including mounted on the motor vehicle arm with a drive and having a rack and levers zahvatnosrezayuschim device, drive controls and lens with the eyepiece of the operator established in the cockpit, on the Whitlock and ^& h and w u and I am I that with In order to increase the reliability of operation, the machine is equipped with a photosensor, an indicator connected to it and a fiber-optic communication line, the photosensor being made in the form of a coaxially mounted light source and photodetector, and the lens is mounted on a rack, capturing and cutting th device and connected by fiber-optic link with the eyepiece, the latter being formed as a matt screen and has risks maximum allowable tilt angle and diameter of the tree.

f

SU, 1110413>

1 1110413 2