SU1104470A1 - Копировальное след щее устройство дл управлени станком - Google Patents

Abstract

1. КОПИРОВАЛЬНОЕ СЛЕДЯЩЕЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СТАНКОМ, содержащее электрораэр дный датчик, измерительный блок, коммутатор и дл  каждой координаты управлени  управл емый генератор частоты, блок управлени  приводом по координатам, первый вход управл емого генератора частоты подключен к соответствующему выходу сумматора, от л и ч а ю щ ее с   тем, что, с целью повышени  точности копировани  устройства, В него введены задатчик напр жени , формирователь сигналов .направлени  ошибки слежени , блок защиты, реле и формирователь управл ющих сигналов, первыми входами подключенный к первым выходам задатчика напр жений, вторым входом - к выходу измерительного блока и к первому входу блока защиты, первым выходом - к первому входу сумматора, вторым выходом к управл ющему входу коммутатора, выходы которого соединены с входами блоков управлени  приводами по координатам , а информационные входы через реле - с выходами управл емых генераторов частоты, вторые входы которых подключены к первому выходу блока защиты, сыоединенного вторым выходом с реле, а Вторым входом - с вторым выходом задатчика напр жений, третий выход которого подключен к первому входу формировател  сигналов S9 направлени  ошибки слежени , выход которого соединен с вторым входом сумматора, а второй вход - с выходом измерительного блока. 2. Устройство по п. 1, отличающеес  тем, что блок защиты содержит пороговый элемент, выполнен ный по схеме триггера Шмитта, соединенный через элемент задержки с выходом блока защиты, входы которого подключены к входам порогового 4 4 элемента, выход которого соединен с первым выходом блока защиты.

Description

Изобретение относитс  к автомати ке и вычислительной технике и может быть использовано при изготовлении программ дл  станков с программным управлением. Известно устройство дл  управлени  металлорежущим станком, использующее копировальный прибЪр с трем  датчиками координат, сумматор, вход которого через контакты переключате плоскости копировани  соединены с Выходами датчиков координат, а выход через последовательно соединенн преобразователь напр жени  и первый усилитель - с первым входом преобра зовател  напр жение - фаза, выход которого пбдключен к входам фазовых дискриминаторов, содержащее ключ, второй усилитель, коммутатор и исто ник переменного напр жени  с фиксированной фазой, выход которого чере -последовательно соединенные кл1юч и размыкающий контакт коммутатора под ключен к второму входу преобразовател  напр жение -фаза, к которому через эакыкающий контакт коммутатора подключен выход сумма topa, приче выходы второго усилител  соединены с выходами датчиков координат, а . выход - к входу коммутатора. При относительном перемещении копира и копировального прибора в его датчиках вырабатываютс  сигналы, пропорциональные отклонению пальца и завис щие от утла копировани , которые подаютс  на сумматор, где производитс  геометрическое суммирование сигналов. Фаза выходного напр жени  сумматора  вл етс  функцией угла копировани , -а амплитуда выходного напр жени  сумматора , пропорциональна отклонению пальца копировального прибора по нормали к поверхности копира. При отсутстви ошибки копировани  входной сигнал преобразовател  напр жение - фаза имеет посто нную амплитуду, а фаза пропорциональна углу копировани . Далее выходной сигнал преобразовате поступает на входы фазовых дискрими наторов , которые вырабатывают сигна дл  управлени  приводами подач по соответствующим координа.там. При от рыве пальца копировального прибора от копира выходное напр жение датчи ков становитс  равным нулю и информаци  об относительном расположении копира и копировального прибора (и о форме копира тер етс . В этом случае необходимо автоматически ост навливать станок, чтобы исключить произвольное движение его рабочих органов. Обычно отрыв пальца от копира происходит вследствие неправильного выбора режима или неисправ ности системы. Однако при изготовле нии острых кромок штампов OTI%IB пальца от копира неизбежен 1 . Недостатком данного устройства  вл етс  потер  информации об относительном положении копира и копировального прибора (и о форме копира при отрыве пальца от копира. Наиболее близким к изобретению по технической сущности  вл етс  след ща  система дл  станков с программным управлением, использующа  копировальный прибор и в каждом канале управлени  последовательно соединенные блок измерени , блок управлени  и привод, содержаща  первый генератор импульсов, последовательно соединенные коммутатор и второй генератор импульсов и в каждом канале управлени  формирователь импульсов , причем вход первого генератора импульсов соединен с вторым выходом коммутатора и в каждом канале управлени  первый выход блока измерени  подключен к первому входу формировател  импульсов и к соответствующему первому входу коммутатора, второй выход - к соответствующему второму входу коммутатора, второй вход формировател  импульсов соединен с выходом первого генератора импульсов, третий и четвертый входы - с третьим и четвертым выходами блока измерени , второй вход блока управлени  подсоединен к выходу второго генератора импульсов, а третий вход - к выходу формировател  импульсов другого канала. В след щей системе электрод копировального прибора выдает информацию , о степени приближени  к поверхности копира в виде напр жени , линейно-завис щего от рассто ни  между .- электродом копировального прибора и копиром. Это напр жение через коммутатор подаетс  на генераторы импульсов, которые преобразуют входное напр жение блоков измерени  в переменное напр жение с частотой, пропорциональной величине электроразр дного промежут- . ка, которое затем подаетс  на вход формирователей импульсов, где импульсы формируютс  по амплитуде, длительности и пол рности на основании команд, полученных от блока измерени  и подаютс  в блоки управлени , в которых на основании команд, полученных от блоков измерени , формируетс  сигнал на управление приводами по соответствующему режиму работы Г21. . Недостатками известной системы  вл ютс  наличие рывков приводов подач в момент переключени  режима работы след щей системы при обкатке острых углов и замкнутых контуров, обусловленных несовпадением частот переключаемых генераторов, привод щих к увеличению динамической погрешности, и потер  информации о форме копируемой поверхности в

.случае отрыва электроразр дного датчика от копира.

Цель изобретени  - повьииение точности копировани  устройства..

Поставленна  цель достигаетс  тем, что в устройство дл  управлени  станком, содержащее электрораэр дный датчик, измерительный блок, коммутатор и дл  каждой координаты управлени  управл емый генератор частоты, блок управлени  приводом по координатам, первый вход управл емого генератора частоты подключе к соответствующему выходу сумматора введены защатчик напр жени , формирователь сигналов направлени  ошибки слежени , блок защиты, реле и формирователь управл ющих сигналов, первыми входами подключенныйк первым выходам задатчика напр жений вторым входом - к выходу измерительного блока и к первому входу блока защиты, nepBfciM выходом - к первому входу сумматора, вторым выходом - к управл ющему входу коммутатора, выходы которого соединены с входами блоков управлени  приводами по координатам , а информационные входы через реле - с выходами управл емых генераторов частоты, вторые входы которых подключены к первому выходу блока защиты, соединенного вторым выходом с реле, а вторым входом с вторым выходом згшатчика напр жений , третий выход которого подключе к первому входу формировател  сигналов направлени  ошибки слежени / выход которого соединен с вторым входом сумматора, а второй вход с выходом измерительного блока.

Кроме того, блок защиты содержит пороговый элемент, выполненный по схеме триггера Шмитта, соединенный через элемент задержки с выходом блока защиты, входы которого подключены к входам порогового элемента, выход которого соединен с первым выходом блока защиты.

На фиг. 1 изображена структурна  схема предлагаемой след щей системы на фиг. 2 - пример обхода контура копируемой поверхности; на фиг.З структурна  схема блока защиты; на фиг. 4 - структурна  схема формировател  управл ющих сигналов; на фиг. 5 - структурна  схема анализатора входного воздействи ; на фиг. 6 - структурна  схема анализатора экстремальных значений; на фиг. 7 - формирование ошибки слежени  в процессе копнровани .

Функциональна  схема устройства фиг. 1 содержит электроразр дный датчик 1 копировального прибора, измерительный блок 2, формирователь 3 сигнала направлени  ошибки слежени , задатчик 4 напр жений, формирователь 5 управл ющих сигналов.

сумматор 6, управл емые генераторы 7 и 8 частоты, реле 9, коммутатор 10, блок 11 управлени  приводами по координатам, в который входит блок импульсно-фазовых преобразователей 12 и 13 по координатам и

и блок 14 тиристорных преобразователей , электроприводы подач стакана 15 и блок 16 защиты.

Формирователь 3 сигнала направле0 ни  ошибки слежени  образует канал точного слежени  за величиной и напр жением ошибки слежени  и выполнен в виде триггера Шмитта с двум  двухпап рными выходами напр 5 жени  посто нного тока.

Формирователь (З управл ющих сигналов фиг. 4 образует канал слежени  за величиной текущего угла копировани  оСц и содержит анализатор.17 входного воздействи , первое реле 18, запоминающийблок

19,в который входит автогенератор

20,накопительный конденсатор 21, пороговый элемент 22, эмиттерный

повторитель 23 и выходной конденса тор 24, анализатор 25 экстремальных значений, второе реле 26, реверсивный счетчик 27, дешифратор 28 сигналов управлени . Анализатор 17 входного воздействи  фиг. 5 содержит

0 пороговые элементы 29 и 30, выполненные , например, по триггера 1Ш№тта, и логические элементы И-НЕ 31 и 32. Анализатор экстремальных значений фиг. 6 содержит пороговые

5 элементы 33 и 34, выполненные по

схеме триггера Шмитта, и формирова-. тели 35 и 36 счетных импульсов, выполненные по схеме одновиоратора. Блок 16 защиты фиг. 3 содержит

0 пороговый элемент 37, выполненный по схеме триггера ПЫнтта, и элемент 38 задержки.

В предложенном устройстве функционируют и$ - выходное напр жение

5 измерительного блока 2, riponopUHOнально величине электроразр дного промежутка; и8о - напр жение задатчика 4 устанавливающее величину начального рассогласовани  So НЕБ

0 ew - напр жени  задатчика 4, устанавливающие точность слежени  за изменением величины ошибки слежени ; Ijma и U mirt- напр жени  задатчика 4, устанавливающие область огранис чени  экстремальных значений контролируемого параметра, т.е. величину угла копировани «к; Иц- напр жение выхода решающего устройства,  вл ющеес  функцией текущего угла копировани ; N(; - сигнал коммутатору 10

0 на переключение входов импульснофазовых преобразователей 12 и 13 блока 11 управлени  приводами по координатам станка; te - напр жение Э 1датчика 4, ограничивающее опасную5 зону работы электроразр дного датчиКЗ} Идс - напр жение, пропоруиональное направлению ошибки слежени ;

и„ и Uy ,fx ,Ч)х и qY -напр жение , частота и фазовый сдвиг, пропорциональные величине текущего угла копировани ми , а следовательно , скорости перемещени  по координатам X иЧ. Сумматор 6 «выполнен в виде двух последовательно включенных операционных усилителей с противофазными выходными напр жени ми

УХ и и V , т.е. если выходное напр жение UK у первого усилител  минимальное, то у второго максимальное .

Копировальное след щее устройств дл  управлени  станком работает следующим образом.

, Электроразр дный датчик 1 копировального прибора, перемеща сь вдоль копируемой поверхности на рассто нии равном величине начального рассогласвани  SQ , выдает информацию о степени приближени  к поверхности копира через измерительный блок 2 на входы формировател  3 сигнал а направлени  ошибки слежени , формирователь 5 уп равл ющих сигналов и блока 16 защиты в виде напр жени  посто нного тока

и§ , пропорционального величине электроразЬ дного промежутка. Формирователь 3 путем сравнени  величины напр жени  Ug с установленным в задатчике 4 напр жением и5,,анализирует величину и направление ошибки слежеНИН и формирует на выходе сигнал в виде двухпол рного напр жени  посто нного тока соответствующего направлению отклонени  датчика от начального рассогласовани  5о. Формирователь 3 следит за изменением напр жени  llg в пределах допуска Л,оп Если в процессе слежени  фиг. 2 , рассто ние между электроразр дным датчиком и копиром увеличитс , то пропорционально ему увеличитс  напр жение Ug и при |g и gj сработает триггер Шмитта формировател  3. На его выходе сформируетс  сигнал Ujf; положительной пол рности, длительностью воздейстВИЯ на первый вход сумматора 6 пропорциональный величине ошибки слежени  .

Напр жение Ujg , суммиру сь с напр жением U , приход щим на второй вход сумматора 6, увеличивает его выходное напр жение U и пропорционально уменьшает Ц . Это приводит к увеличению скорости подач по координате X и уменьшению по координате

Y .вследствие чего датчик возвращаетс  на линию начального рассогласовани  8о и уменьшаетс  ошибка слежеЕсли рассто ние между датчиком и копиром уменьшаетс , напр жение уменьшаетс  пропорционально ему,

на выходе формировател  3 сформируетс  сигнал Ui отрицательной пол рности и длительностью, пропорциональной величине ошибки слежени  6 Напр жение вычитаетс  из 1|к , в результате чего выходное напр жение и, уменьшаетс , а Uy увеличиваетс . Это равносильно торможению по координате X и ускорению по координате Y и направлено на уменьшение ошибки слежени  С . Формирователь 5 управл ющих сигналов путем сравнени  напр жени  Llj с заданным по точности копировани  в задатчике 4 напр жением U и , анализом результатов сравнени  и запоминанием на неограниченное врем  результатов анализа, выдает напр жение Иц как функцию текущего ., угла копировани  об к на сумматор 6, где суммируетс  с напр жением Ид. Результатом суммировани   вл ютс  напр жени  И) и И( , пропорциональные скорости перемещени  по координатам К и Y , которые затем подаютс  на входы управл емых генераторов 7 и 8, частоты tj и Ivj которых проход  через размыкающие контакты реле 9 защиты, поступают на вход коммутатора 10.

Здесь на основании команды N , полученной от формировател  5 управл ющих сигналов при определении наличи  экстремальной точки на копируемой поверхности путем сравнени  напр жени  Иц с заданными в эадатчик 4 напр жени ми Lljmax и 0, , происходит подключение -выходов генераторов 7 и 8 частоты к соответствующему по режиму слежени  суммирующему (+) или вычитающему (-J входу импульсно-фазовых преобразователей 12 и 13 блока 11 управлени  приводами . Преобразователи 12 и 13 Преобразуют частоту i J, и Ц в соответствук ций по величине фазовый сдвиг Ч иСру , который через блок 14 тиристорных преобразователей воздействует на приводы подач стакана 15, уменьша  ошибку слежени  6 .

Ошибка слежени  образуетс  вследствие отклонени  фактической скорости слежени  Vg от направлени  по касательной к копиру и равна Ettirv dt , гдеУ Л)У«ьС - проекци  вектора на нормаль ° к поверхности копира (фиг, 7), Очевидно, 4ToVN(l)V)(tt)3in«ic(tby jUlce6 iU Ux((iK(t)-U,jtt1coS K(i;l VcWsi iQ(t)UK(t)gine( где Vt и Vjj - скорость перемещени  по д оординатам X и Y ; U« .Uy - напр же-. ни  на выходе сумматора ; Кц - напр жение на выходе рещающего устройства S-otici 1с - ошибка копировальной системы; о(,к - угол копировани , образованный касательной к профилю по отношению к оси X ; (с - угол фактического вектора скорости V по отношению к оси X . Основное требование к след щей системе e(U доп Допуск ема  ошибка слежени  выбирае с  из услови  точности копировани  и ограничиваетс  напр жени ми и Uj; . В установившемс  режиме копирова ни , когда крутизна копируемой поверхности посто нна точка . 2 величина ошибки 6доп , все узлы след щей системы наход тс  в устойчивом состо нии, Дл  формировател  5 llj, UB Ugg и на выходах Б иМ анализатора 17 (фиг. 4 высокий потен циал. Напр жение И , на выходе запоминающего блока 19 пропорционально углу копировани  оСц и находитс  в пределах Ujm;n U,u,a ; на выходах С+ и (-) анализатора 25 нет счетных импульсов, а состо ние реверсив ного счетчика 27 и дешифратора 28 соответствует режиму работы в четвертом квадранте плоскости 1 и V . Напр жение Иц суммируетс  с напр жением в сумматоре 6, выходные напр жени  И |( и Иу которого управл ют генераторами 7 и 8, частота f jt и fY которых, проход  через коммутатор 10, поступает на вычитающие входы импульсно-фазовых преобразо )вателей 12 и 13. Величина и направление их фазового сдвига Q, и cfy определ ют скорость и направление перемещени  приводов подач стакана 15. Крутизна поверхности(фиг. 2) имеет экстремальную точку Ь , в кото рой Направление перемещени  по коор динате Ij измен етс  на противополож ное, соответствующее режиму работы в третьем квадранте плоскости X и. Уменьшение «к при обкатке угла вызыв ет увеличение ошибка Е вследствие з паздывани  след щей системы. Рассто ние между электроразр дным датчиком и копиром увеличиваетс , пропорционально ему увеличиваетс  напр жение Uj и прии Ж срабатывает пороговый элемент 29 анализатора 17, который высоким потенциалом на выходе переводит выход элемента И-НЕ 31, в нул вое состо ние. Обусловленное этим Низкое сопротивление выхода 6 включает через размыкающие контакты реле 18 пороговый элемент 22 по вхо ду Б , которое повышает напр жение порога срабатывани  путем увеличени амплитуды напр жени  генератора 20 на накопительном конденсаторе 21. В результате увеличиваетс  ток подзар да конденсатора 24 чере.з эмиттерный повторитель 23, повышает с  напр жение И. Увеличение И воздействует через сумматор б, генерат ры 7 и 8, коммутатор 1C на входы импульсно-фазовых преобразователей 12 и 13, у которых величина фазовог сдвига по координате X увеличиваетс , а по координате уменьшаетс . Пропорционально фазовому сдвигу измен ютс  скорости подач стакана 15. Это приводит к изменению направлени  вектора результирующей скорости с в сторону уменьшени  рассто ни  между датчиком 1 копировального прибора , и копиром. Ошибка Е уменьшает-с , уменьшаетс  напр жение Uj , которое при UsUjg выключает пороговый элемент 29(фиг. 5), его низкий выходной потенциал переводит выход элемента И-НЕ 31 единичное состо ние, его высокое выходное сопротивление выключает пороговое устройство 22, которое запоминает уровень выходного напр жени  И на конденсаторе 24 как уровень его порогового напр жени . Аналогична  картина происходит до тех пор, пока датчик не выйдет в экстремальную точку 8 , в которой скорость по координате V станет равной нулю, а напр жение Ик близко к напр жению ид„ Дальнейшее перемещение за экстремальную точку увеличивает рассто ние между датчиком и копиром, так как наклон поверхности копира имеет острый угол. Напр жение Us увеличиваетс  и при Ug И срабатывает пороговый элемент 29, привод щий к включению порогового элемента 22 по входу Б . Напр жение MX увеличиваетс  и при Ок иэтах пороговый элемент 33 срабатывает фиг. 6 и передним фронтом выходного потенциала запускает формирователь 35, на выходе которого формируетс  короткий импульс, поступающий через размыкак цие контакты реле 26 на вычитающий счетный вход (- счетчика 27. Состо ние счетчика уменьшаетс  на единицу и на выходе дешифратора 12 формируетс  команда MK коммутатору 10 на переключение входа преобразовател  13 по координате Y с вычитающего С-)на суммирующий С+). В результате перемещени  по координате происходит в положительном направлении и без рывков, так как скорость по координате Y в момент переключени  равна нулю. Одновременно дешифратор 28 формирует команду на включение реле 18 и 26, которые осуществл ют переключение выходов анализаторов 17 и 25 к разноименным входам, т.е. выход Б анализатора 17 подключаетс  замыкающими контактами реле 18 по входу М порогового элемента 22 и т.д. В результате низкое сопротивление по входу М уменьшает напр жение И , которое при И ,д ыключает пороговый элемент 33, уменьшает величину фазового сдвига, а следовательно, и скорость по координате X и увеличивает по Y . Рассто ние между датчиком и копиром уменьшаетс , уменьшает с  напр жение Us и при выклю чаетс  пороговый элемент 29, которы переводит выход Б элемента 31 в единичное состо ние. Высокое сопротивление по входу W порогового элемента 22 выключает его и на выходе формировател  управл ющих сигналов 5 запоминаетс  напр жение Иц, пропо циональное найденному углу, и сохра н етс  неизменным до изменени  наклона поверхности копира. Поверхность копира фиг. 2 имеет экстремальную точку с ,копирование из которой производитс  в четвертом квадранте. В точке скорость по координате равна нулю, а Л к близко к Ufnigij . Дальнейшее перемещение за эстремальную точку уменьшает рассто ние между датчиком и копиром. Напр жение llg уменьшаетс  и срабатывает пороговый элемент 30, который переводит выход (А элемента 32 в нул:;вое состо ние. Низ.кое сопротивление по входу Б в лючает пороговый элемент 22, в результате чего Напр жение И увеличивает-с  и прии|: и-, max срабатыщает пороговый элемент 33, который запускает форми рователь 35. Сформированный импульс по выходу t-), проход  через замыка ющие контакты реле 26, поступает на С+)вход счетчика 27. Состо ние счет чика 27 увеличиваетс  на единицу и на выходе дешифратора 28 формируетс  команда Мц коммутатору 10 на переключение входа преобразовател  13с (+) на (-) . Направление фазового сдвига а следовательно, и перемещени  по координате Y производ тс в сторону -Y . Одновременно дешифра тор 28 формирует команду на выключение реле 18 и 26 и выходы анализаторов 17 и 25 подключаютс  к соответствующим входам порогового элемента 22 и счетчика 27. Низкое сопротивление по входу Л уменьшает напр жение И, уменьшаетс  фазовый сдвиг (J, и скорость по координате X , jH увеличиваетс  по Y и при H,i. выключаетс  пороговый элемент 33. Рассто ние между датчиком и копиром увеличиваетс  и приО Ug, пороговый элемент 30 выключаетс , перевод  выход М элемента 32 в единичное состо ние, пороговый элемент 22 выключаетс  и запоминает напр жение И как функцию текущего угла до следующего его изменени . С целью повышени  надежности след щей системы в нее введен блок защиты электроразр дного датчика от случайных поломок. Блок 16 защиты определ ет наличие аварийной ситуации в работе след щей системы когда электроразр дный датчик 1 копировального прибора приближаетс  к копиру на рассто ние, дальнейшее уменьшение которого может повлечь поломку датчика . При этом напр жение Uf на выходе измерительного блока 2 уменьшаетс  и при срабатывает пороговый элемент 37(фиг. , который вырабатывает сигнал на экстренное уменьшение частоты tx и fу управл емых генераторов 7 и 8 по обеим координатам, а через врем  задержки, необходимое дл  снижени  скорости подач и устанавливаемое через элемент 38 задержки, подает сигнал на включение реле 9 защиты, которое отключает генераторы 7 и 8 от фазоимпульсных преобразователей 12 и 13. Расширение функциональных возможностей заключаетс  в том, что предлагаема  система может сохран ть информацию о форме копируемой поверхности в случае отрыва датчика копировального прибора от копира за счет введени  в след щую систему решающего устройства с пам тью. Уменьшение динамической погрешности заключаетс  в том, что в предлагаемой системе управление приводами подач по каждой координате производитс  от индивидуального генератора, а изменение напр жени  перемещени  производитс  в экстремальной точке, когда скорость подачи реверсируемой координаты равна нулю. Введение в предлагаему след щую систему формировател  управл ющих сигналов, формировател  сигналов направлени ошибки слежени , задатчика напр жений и блока защиты по сравнению с известной позвол ет в два раза повысить точность копировани , повысить надежность работы системы, а по сравнению с базовым объектом в 2,5 раза уменьшить дингилическую погрешность при копировании острых кромок и углов, сохранить информацию о форме копира при отрыве датчика копировального прибора от копира.

Фиг.г

ijLJ

fr Фиг.3

Н м

lr.

Claims (2)

1. : 1. КОПИРОВАЛЬНОЕ СЛЕДЯЩЕЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СТАНКОМ, содержащее электроразрядный датчик, измерительный блок, коммутатор и для каждой координаты управления управляемый генератор частоты, блок управления приводом по координатам, первый вход управляемого генератора частоты подключен к соответствующему выходу сумматора, о’т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью повышения точности копирования устройства, В него введены задатчик напряжения, формирователь сигналов направления ошибки слежения, блок защиты, реле и формирователь управляющих сигналов, первыми входами подключенный к пер вым выходам задатчика напряжений, вторым входом - к выходу измерительного блока и к первому входу блока защиты, первым выходом - к первому входу сумматора, вторым выходом к управляющему входу коммутатора, выходы которого соединены с входами блоков управления приводами по координатам, а информационные входы через реле - с выходами управляемых •генераторов частоты, вторые входы которых подключены к первому выходу блока защиты, сыоединенного вторым выходом с реле, а вторым входом - с вторым выходом задатчика напряжений, третий выход которого подключен к первому входу формирователя сигналов направления ошибки слежения, выход которого соединен с вторым входом сумматора, а второй вход - с выходом измерительного блока.
2. 2. Устройство по π. 1, отличающееся тем, что блок защиты Р содержит пороговый элемент, выполнен-?' ный по схеме триггера Шмитта, соеди- * ненный через элемент задержки с м выходом блока защиты, входы которого подключены к входам порогового элемента, выход которого соединен первым выходом блока защиты.