(О 11 Изобретение относитс к автоматическому управлению и может быть использовано дл наблюдени за перемен ными состо ни ми объектов управлени , в которых в процессе работы имеют место изменение параметров объекта и/или действие возмущений, например, 3 роботостроении в системах автомати ческого управлени приводами рабочих органов манипул ционных роботов, в станкостроении в системах автомати ческого управлени приводами главного движени металлорежущих станков, в металлургии в системах автоматичес кого управлени приводами прокатных станов. Известно устройствр дл идентификации линейных динамических объектов содержащее две модели, входы которых св заны с соответствук цими входами устройства, а выходы - с соответствующими входами блока формировани ошибки настройки, и блок интеграторов , выходы которого св заны с соответствующими настроечными входами моделей, последовательно соединенные коррел торы и фильтры-предикаторы Cl Однако устройство идентификации при изменении параметров не обеспечивает требуемую точность идентифика ции объекта. Кроме того,из-за наличи двух моделей, коррел тора и предикаторов возникают затруднени в обеспечении условий устойчивости устройства. Известно также устройство дл идентификации линейного объекта, содержащее задатчик масштабных коэффициентов , последовательно соединенные первый блок множителей, первый сумма тор, второй сумматор и блок делени , выход которого соединен с первыми входами первого блока множителей, вторые входы которого через последовательно соединенные блок квадраторов и третий сумматор соединены с вторым входом блока делени , выход объекта идентификации соединен с вто рым входом второго сумматора, а входы третьего и четвертого блоков умно жени соединены с соответствующими выходами задатчика масштабных коэффициентов t2Il. Однако это устройство идентификации не обеспечивает идентификацию нестационарного линейного объекта при наличии неизмер емых внешних воз мущений аддитивного характера, так как устройство идентификации рассчи0 тано на линейные стационарные объекты . Наиболее близким к изобретению вл етс наблюдающее устройство идентификации , содержащее последовательно соединенные блок коэффициентов, первый блок сумматоров, блок интеграторов и блок сравнени , одним входом соединенный с выходом объекта наблюдени , подключенного своим входом к входу блока коэффициентов, а выход блока интеграторов через блок коэффициентов модели подключен к второ-гу входу первого блока сзжматоров 3. Однако известное наблюдающее устройство идентификации обладает низкой точностью в случае воздействи иа объект идентификации неизмер емых возмущений, так как оно принципиально рассчитано на функционирование в услови х линейного стационарного объекта, в котором отсутствуют возмущени . Цель изобретени - повьпиение точности устройства наблюдени при наличии неизмер емых возмущений, действующих на объект наблюдени . Эта цель достигаетс тем, что в Устройство, содержащее последовательно соединенные блок коэффициентов, первый блок сумматоров, блок интеграторов и бпок сравнени , одним входом соединенный с выходом объекта наблюдени , подключенного своим входом к входу блока коэффициентов, а выход блока интеграторов через блок коэффициентов модели подключен к второму входу первого блока сумматоров, дополнительно введены последовательно соединенные блок релейных элементов, блок фильтров и второй блок сумматоров , причем выход блока сравнени через блок релейных элементов соединен с третьим входом первого блока сумматоров, а второй и третий входы второго блока сумматоров подключены соответственно к выходам блока коэффициентов модели и блока коэффициентов . На чертеже представлена блоксхема предлагаемого устройства наблюдени . Устройство содержит блок 1 коэффициентов , первый блок 2 сумматоров, блок 3 интеграторов, блок А сравнени , объект 5 наблюдени , блок 6 коэффициентов модели, блок 7 релейных элементов, блок 8 фильтров и второй блок 9 сумматоров.(О 11 The invention relates to automatic control and can be used to monitor the varying states of control objects, in which in the course of work there are changes in the parameters of the object and / or the effect of disturbances, for example, 3 robotics in the systems of automatic drive control of workers of manipulator robots, in machine-tool building in systems of automatic control of drives of the main movement of machine tools, in metallurgy in systems of automatic control of drive It is known a device for identifying linear dynamic objects containing two models, the inputs of which are associated with the corresponding inputs of the device, and the outputs — with the corresponding inputs of a setting error-generating unit, and a block of integrators, the outputs of which are connected with the corresponding adjustment inputs of models, are sequentially connected correlators and Cl filter predictors However, the identification device does not provide the required accuracy of the object identification when changing parameters. In addition, due to the presence of two models, the correlator and predictors, difficulties arise in ensuring the stability conditions of the device. It is also known a device for identifying a linear object comprising a scale factor master, a first block of multipliers connected in series, a first sum torus, a second adder and a division block whose output is connected to the first inputs of the first block of multipliers, the second inputs of which through a series-connected block of quadrators and a third adder connected to the second input of the division unit, the output of the identification object is connected to the second input of the second adder, and the inputs of the third and fourth blocks of the smart wiring ineny with respective outputs t2Il setpoint scaling coefficients. However, this identification device does not provide identification of a non-stationary linear object in the presence of non-measurable external disturbances of an additive nature, since the identification device is designed for linear stationary objects. Closest to the invention is an observing identification device comprising a series-connected coefficient block, a first block of adders, a block of integrators and a comparison block, one input connected to the output of an object of observation connected by its input to the input of a block of coefficients, and the output of the block of integrators through a block of model coefficients connected to the second input of the first block of the compressors 3. However, the known observing identification device has low accuracy in the case of exposure to an object and entifikatsii proxy immeasurable disturbances, since it principally designed to function in conditions of linear stationary object, in which no disturbance. The purpose of the invention is to show the accuracy of the observation device in the presence of unmeasurable disturbances acting on the object of observation. This goal is achieved in that a device containing a series-connected coefficient block, a first block of adders, a block of integrators and a comparison unit, one input connected to the output of an object of observation connected to the coefficient block input by its input, and the output of the integrator block To the second input of the first block of adders, the series-connected block of relay elements, the filter block and the second block of adders are additionally introduced, the output of the comparison block through b lok relay elements are connected to the third input of the first block of adders, and the second and third inputs of the second block of adders are connected respectively to the outputs of the block of coefficients of the model and the block of coefficients. The drawing shows the block diagram of the proposed surveillance device. The device contains a block of 1 coefficients, a first block of 2 adders, a block of 3 integrators, a block A of comparison, an object 5 of observation, a block of 6 model coefficients, a block of 7 relay elements, a block of 8 filters and a second block 9 of adders.