Изобретение относитс к техничес kHM среде вам управлени перемещение заготбвек и может быть использовано дл а8 е 1 тизации управлени безупор ным еетановом заготовок на рольган .гах перед методическими нагреватель ними печами, механизмо,в загрузки и вмррузки печей и проката перед резко на мерные длины ножницами. По основному авт.св. № 900907, и вестно устройство управлени безупор HtiM остановом перемещающейс заготов ки, содержащее датчик путевых импуль сов, датчик скорости, задатчик напр жени уставки скорости, блок ввода и информации, дешифратор, блок yпpaвлe ни приводом, сравнивающие элементы первые входы которых подключены к датчику скорости, элемент И, первый вход которого подключен к датчику пу тевых импульсов, счетчик, первый вхо которого подключен к блоку ввода формации, а выход ко входу дешифра-. тора, ключи, первые входы которых подключены соответственно к первому и второму выходам задатчика напр жени уставки скорости, а выходы подключены соответственно к первому и второму входам блока управлени приводом, второй вход второго ключа подключен- ко второму выходу дешифратора , триггер, первый и второй входы которого подклочены к выходам соответственно первого и второго сравнивающих элементов, а выход ко второму входу элемента.И, вторые входы первого и второго сравнивающих элементов подключены соответственно ко второму и третьему выходам задатчика напр жени уставки скорости, делитель частоты, вход которого подключен к датчику путевых импульсов, элемент ИЛИ, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам делител частоты и элемента И, а выход ко второму входу счетчика , первый выход дешифратора подкл чен ко второму входу первого ключа 1 . Недостатком известного устройства вл етс низка точность останова заготовки относительно заданной позиции. Цель изобретени - повышение точности останова заготовки. Указанна цель достигаетс тем, что устройство управлени безупорным остановом перемещающейс заготовки снабжено дополнительными счетчиком, дешифратором, датчиком путевых импульсов и коммутатором, через который выходы путевых датчиков и дешифратора св заны с одним из входов эле мента И и входом делител частоты, выход которого подключен к одному из входов дополнительного счетчика, другой вход которого соединен с другим входом блока ввода информации, а выход - с входом дополнительного дешифратора. На фиг.1 изображена блок-схема устройства; на Фиг.2 - схема перемещени заготовки; на фиг.З - диаграмма изменени скорости в функции пути перемещени . Устройство содержит датчики 1 и 2 путевыхимпульсов, задатчик 3 напр жени уставки скорости, датчик 4 скорости , сравнивающие элементы 5 и 6, триггер 7, элемент 8 И, элемент 9 ИЛИ, блок 10 ввода информации, делитель 11 частоты, счетчики 12 и 13, дешифраторы 14 и 15, ключи 16 и 17, блок Г8 управлени приводом и коммутатор 19. Входы-коммутатора 19 подключены соответственно к датчику 1, датчику 2 и к выходу дешифратора 15, вход которого подключен к выходу счетчика 13. Входы последнего подключены соответственно к одному из выходов блока 10 и к выходу делител 11, вход которого подключен к выходу коммутатора 19 и к одному из входов элемента И В. Другой вход элемента И 8 подключен к выходу триггера 7 входы которого подключены соответственно к выходам сравнивающих элементов 5 и б, одни из входов которых подключены к датчику 4, а другие соответственно к одному и другому выходам задатчика 3 напр жени уставки скорости. Кроме того, его первый выход , а также третий, подключены к одним из входов ключей 16 и 17, выходы которых соединены соответственно с входами блока 18 управлени приводом. Другие входы ключей 16 и 17 подсоединены к выходу дешифратора 14, вход которого подключен к выходу счетчика 12. Входы счетчика 12 подключены соответственно к другому выходу блока 10 и к выходу элемента ИЛИ 9, входы которого подключены соответственно к выходам делител 11 и элемента И 8. Устройство работает следукицим образом . В счетчик 12, работанвдий в режиме Вычитание, и в счетчик 13, работающий в режиме Сложение, предварительно посредством блока 10 записывают числа, соответствующие координате Z (в счетчик 12) останова, например, по заднему торцу заготовки на позиции Е (Фиг.З) и половинному значению 1/22 длины заготовки (в счетчик 13), т.е. координате ее центра т жести относительно позиции 0-0. С момента пересечени задним торцом заготовки позиции 0-0 через коммутатор 19 и делитель 11 на первый Вход элемента ИЛИ 9 и вторые входы счетчиков 12 и 13 поступают путёвые импульсы дискретности d частоты 1/2 f. где t( - текуща частота следовани путевых импульсов датчика 1 (что соответствует положению в пределах сек гии 1 центра т жести заготовки). При достижении заготовкой позиции Ср - Ч) . которой отвечает совпадение центра т жести -заготовки с осью .печи (т.е. с границей раздела секций X и ГГ) , дешифратор 15 формирует сигнал, по кoтopo y коммутатор переключает на свой выход датчик 2 (это переключение коммутатор сохран ет до ввода новой информации в счетчик 13 поло винном значении длины очередной заго товки). Следовательно, с этого момен та на вход счетчика 12 поступают путевые импульсы (одинаковой с датчиком 1 дискретностью d) частоты l/2fl где fn- текуща частота следовани путевых импульсов датчика 2, что сор ветст вует положению в пределах секции U центра т жести перемещаемой заготовки. При достижении задним торцом заготовки позиции F дешифратор 14 по первому выходу снимает сигнал Единица , что вызывает размыкание ключа 16 и замедление привода до пониженно скорости V,(участок FC). При пересечении задним торцом заготовки позиции В вследствие равенства фактической скорости Vq) и скорости Vj , заданной по втopo 1y выходу задатчика 3, срабатывает сравнивающий элемент 5 (амплитудный компаратор), триггер 7 переходит в Единицу и элемент И открываетс . На второй вход элемента 9 ИЛИ начинают поступать импульсы частоты f2 датчика 2. На выходе элемента 9 ИЛИ вьщел ютс импульсы частоты fj, так как на выходе делител 11 ( вл ющегос счет чиком с фазовым представлением информации ) формируютс импульсы, длительность которых равна.длительности импульсов соответственно датчика 1 и датчика 2, и кроме того они совпадают по фазе с импульсами последних с учетом коэффициента делени . Далее в момент равенства фактической скорости V|Jp и скорости УЗ (V заданной по третьему выходу датчика 2, срабатывает сравнивающий элемент 6, что соответствует прохождению задним торцом заготовки позиции С, триггер 7 возвращаетс в исходное состо ние и элемент 8 И закрываетс Рассматриваема ситуаци соответствует переходу привода с транспортной скорости VY на пониженную скорость У„. В моме«т равенства скоростей vL и Vj подача импульсов частоты г. на второй вход элемента 9 ИЛИ прекращаетс , так как элемент 8 И закрыт по первому входу. Элементь 5 и 6 построены таким образом, что они срабатывают в точках F и С, расположенных на нисход щем участке характеристики V(s}, т.е. при торможении привода не формируют на своих выходах сигналов сравнени при равенстве скорости Vj (Vj ) и фактической скорости V(p(Vq,) на восход щем участке ОД характеристики , т.е. .при разгоне привода. При перемещении заготовки на пониженной , скорости (участок CD) на второй вход счетчика 12 поступают . импульсы частотой l/2f2 . При достиг жении з.адн.им торцом заготовки позиции- D на втором выходе дешифратора 14 исчезаетсигнал Единица, что приводит к размыканию ключа 17 и замедлению привода до полной остановки (участок DE) и к положению заднего торца остановленной заготовки на заданной позиции останова Е, так как . В paSoTe дешифратора 14 на его первом (втором) выходе присутствует сигнал Единица при нескольких последовательных состо ни х счетчика 12, соответствуклдих перемещению заготовки на участке OF(OD) Анализ работы известного устройства ij позвол ет сделать приближенную оценку погрешности измерени ,пути перемещени заготовки по секци м рольганга на основании расчетной формулы (Фиг.2) дл работы Секции в стационарном режиме А I ( t - V ) 4 П с 23 V при выполнении услови а jL(g относительное рассогласование скорости вращени роликов .смежных секций , по которым перемещают заготовку; 3 амедление (ускорение) Ъ(а) электропривода при его выключении (включении)j длина секции I, Г и 1/21 половинное значение длины заготовки; ускорение при свободном падении тела; коэффициент трени скольжени заготовка-ролик. Формула (1) соответствует случаю расчета погрешности Z / возникающей при переходе заготовки с одной секции (1) на другую (П), скорости вращени роликов которых соответственно равны v и Vj. , причем, измерение пути перемещени заготовки по прототипу осуществл ют по путевым сигналам , электрически прив занным только к одному приводу, например секции I,отсчет путевых сигналов начинают в момент пересечени задним тор-цом заготовки позиции 0-0, например, линии визировани датчика наличи заготовок (не показан на фиг.2). Следовательно, в этом случае можно записать . . 2 где X - путь перемещени от момент пересечени задним торцом заготовки позиции 0-0 до момента ее останова на позиции с координатой заднег торца заготовкиf длительность времени нахож дени центра т жести заготовки , перемещаемой по сек ции I, то же, по секции П. При этом V,t. ТГ 3 ic- I 3 После подстановки значений tj в формулу (3) получим X (г --Г,)(1 + - ) с 2 V2 откуда искома погрешность измерени пути перемещени на длине Z (с,уче том пути торможени с пониженной скорости до полного останова), опре дел юща одну из составл ющих погре ности управлени (другую примерно е равную составл ющую определ ет погрешность прогнозировани пути торм жени IT ) по прототипу, равна что при введении обозначений Vj -V V i iV V соответствует формуле (1), котора подчеркивает наличие линейн зависимости погрешности&J и рассог Al . . ласовани V Выполнение услови (2)необходимо дл исключени проскальзывани заго товки при торможении привода и пробуксовки роликов при разгоне послед него. Исходными данными дл численной оценки погрешностий „ применительно например, к району нагревательных печей тонколистовых широкополосных станов .гор чей прокатки вл ютс Zf. 6000 мм. 1,, 3000 мм и 1/24 + 12,5 мм. После постановки численных значений If., I, ий в формулу (1) находим максимально допустимую величину относительного расА1 , при которой по согласовани прототипу обеспечиваетс заданна точность управлени остановом заготовки , т.е. 6i :{Zc- 1/2JE, )-100% 12,5 :(6000 - i 3000). 100% 0,2% Однако, такое небольшое рассогласование практически не может быть обеспечено приводами секций рольганга , снабженных двигател ми переменно го тока, например, типа МТН 412-8, 512-8 и 612-8 или двигател ми посто нного тока, например, типа Д-808, работающих в услови х мен ющейс величины нагрузки электропривода (вызывавшее по отношению к рассчитанному дополнительное рассогласование скоростей вращени роликов ненагруженной, например, секции I и нагруженной секции И). Кроме того, дополнительна погрешность измерени пути деремейени заготовки возникает при работе секций в переходном режиме ( выключение приводов секций 1 и II осуществл ют одновременно),например, при торможении их. приводов в момент времени, соотйетствующий положению в пределах секции 1Ь центра т жести перемещаемой заготовки. Так, например , в соответствии с техническими характеристиками указанных двигателей разность времени торможени нагруженной секции U и ненагруженной секции 1 равна ut.0,2 с откуда дополнительна погрешнсэсть при скорости транспортировани заготовки . V 175 м/с (на которой выполн ют переключение с транспортной на пониженную скорость) равна 1 1 2 VT At 15000,2 мм 150 мм, что недопустимо велико., например,при решении задачи управлени безупорным остановом заготовки на секционированном рольганге перед методическими нагревательными печами. При использовании изобретени ошибка измерени пути перемещени заготовки обусловлена погрешностью задани блоком ввода информации по- . ловинного значени длины заготовки, котора не превышает двух дискрет ;} измерени , и равна при работе секций в стационарном режиме ьг 2. откуда при d 5 мм погрешность Л.. Лл1 при любых практически возможных значени х относительного расAV Согласовани - скоростей вращени роликов секций П и I. При работе секций в предельном режиме (при торможении их приводов) возможна погрешность измерени пути переметени заготовки равна .. -Р-Г.. где Zf- путь торможени заготовки а врем перехода привода из режима оминальной скорости Vf в режим пониженной скорости Vy, , откуда при . VT 1,5 м/с, У„ 0,5 м/с, JT 1000мм d -5 мм и 6t 0,2 с, численное значение ь « д .. Использование предложенного изобретени гГозвол ет повысить надежность , уменьшить простои оборудоваим .The invention relates to the technical kHM environment, control of the movement of bogs, and can be used to control the immaculate e-billet on the roller tables above the methodical heaters of their furnaces, mechanisms, loading and unloading of furnaces and rolled before sharply measured length with scissors. According to the main auth. No. 900907, and the HtiM faultless stop control device for moving workpieces is known, which contains a travel pulse sensor, a speed sensor, a speed setpoint voltage adjuster, an input and information unit, a decoder, a driver, which compare the elements whose first inputs are connected to the speed sensor , the element I, the first input of which is connected to the sensor of the pumping pulses, the counter, the first input of which is connected to the formation input unit, and the output to the input of the decoder. keys, the first inputs of which are connected respectively to the first and second outputs of the speed setpoint voltage selector, and the outputs are connected respectively to the first and second inputs of the drive control unit, the second input of the second key is connected to the second output of the decoder, trigger, first and second inputs which are connected to the outputs of the first and second comparing elements, respectively, and the output to the second input of the element. And, the second inputs of the first and second comparing elements are connected respectively to the second and third to it the outputs of the setpoint adjuster of the speed setpoint, the frequency divider, the input of which is connected to the sensor of track pulses, the OR element, the first and second inputs of which are connected respectively to the outputs of the frequency divider and the AND element, and the output to the second input of the counter, the first output of the decoder is connected to the second input of the first key 1. A disadvantage of the known device is the low stopping accuracy of the workpiece relative to a given position. The purpose of the invention is to improve the shutdown accuracy of the workpiece. This goal is achieved by the fact that the control unit for stopping the moving workpiece is equipped with an additional counter, a decoder, a track pulse sensor and a switch through which the outputs of the track sensors and the decoder are connected to one of the inputs of the element I and the input of a frequency splitter whose output is connected to one from the inputs of the additional counter, the other input of which is connected to another input of the information input unit, and the output - to the input of the additional decoder. Figure 1 shows the block diagram of the device; Fig. 2 is a diagram of the movement of the workpiece; FIG. 3 is a velocity change chart as a function of the path of travel. The device contains sensors 1 and 2 of traveling pulses, unit 3 of speed setting voltage, speed sensor 4, comparing elements 5 and 6, trigger 7, element 8 AND, element 9 OR, information input block 10, frequency divider 11, counters 12 and 13, decoders 14 and 15, keys 16 and 17, drive control unit G8 and switch 19. Inputs switch 19 are connected respectively to sensor 1, sensor 2 and to the output of decoder 15, whose input is connected to the output of counter 13. The inputs of the latter are connected respectively to one from the outputs of block 10 and to the output of the splitter 11, the input cat pogo connected to the output of the switch 19 and to one of the inputs of the element And B. Another input element And 8 connected to the output of the trigger 7 whose inputs are connected respectively to the outputs of the matching elements 5 and b, some of the inputs of which are connected to the sensor 4, and others respectively one and the other of the set point 3 of the speed setpoint voltage. In addition, its first output, as well as the third, are connected to one of the inputs of keys 16 and 17, the outputs of which are connected respectively to the inputs of the drive control unit 18. Other inputs of the keys 16 and 17 are connected to the output of the decoder 14, the input of which is connected to the output of the counter 12. The inputs of the counter 12 are connected respectively to the other output of the block 10 and to the output of the OR element 9, the inputs of which are connected respectively to the outputs of the divider 11 and the AND 8 element. The device works in the following way. The counter 12, the operation in the Subtraction mode, and the counter 13, operating in the Addition mode, preliminarily write down by block 10 the numbers corresponding to the Z coordinate (in the counter 12) of the stop, for example, at the rear end of the workpiece at position E (Fig. 3) and half the value of 1/22 of the length of the workpiece (in counter 13), i.e. its center of gravity relative to the position 0-0. From the moment when the rear end of the workpiece crosses the 0-0 position through the switch 19 and the divider 11 to the first input of the element OR 9 and the second inputs of the counters 12 and 13, track pulses of discreteness d of frequency 1/2 f are received. where t (is the current frequency of the track pulses of sensor 1 (which corresponds to the position within center 1 of the center of the body weight of the workpiece). When the workpiece reaches the position Cp - H). which corresponds to the coincidence of the center of the tin plate of the workpiece with the axis of the furnace (i.e., the interface between sections X and YY), the decoder 15 generates a signal, by which the switch switches the sensor 2 to its output (this switch information in the counter 13 half the length of the next billet). Consequently, from this moment on, the input of the counter 12 receives traveling pulses (the same as discrete resolution 1 with sensor 1) frequency l / 2fl where fn is the current frequency of tracking sensor 2 tracking signals, which is proportional to the position within the section U of the center of gravity of the workpiece being moved . When the rear end of the workpiece reaches position F, the decoder 14 on the first output removes the signal Unit, which causes the key 16 to open and the drive to slow down to a reduced speed V, (FC section). When the rear end of the workpiece crosses position B due to the equality of the actual speed Vq) and speed Vj, set on output 1 of setpoint 3, a matching element 5 is triggered (amplitude comparator), trigger 7 goes to Unit and element And opens. At the second input of element 9 OR, pulses of frequency f2 of sensor 2 begin to flow. At the output of element 9 OR there are pulses of frequency fj, since at the output of divider 11 (which is a counter with the phase representation of information), pulses are formed whose duration is equal to the duration of pulses respectively, sensor 1 and sensor 2, and in addition they coincide in phase with the pulses of the latter, taking into account the division factor. Further, at the moment of equality of the actual speed V | Jp and the speed of the ultrasound (V given by the third output of sensor 2, the comparing element 6 is triggered, which corresponds to the passage of the back end of the workpiece to position C, the trigger 7 returns to its initial state and element 8 closes. transition of the drive from the transport speed VY to a lower speed Y ". At the moment" m of equality of speeds vL and Vj, the supply of frequency pulses y to the second input of element 9 OR stops, since element 8 AND is closed at the first input. 5 and 6 are constructed in such a way that they are triggered at points F and C located on the downstream section of the V characteristic (s}, i.e., when the drive is braked, they do not generate a comparison signal at their outputs if the speed Vj (Vj) and the actual speeds V (p (Vq,) in the upstream section of the OD characteristics, i.e. when the drive is accelerated. When the workpiece moves at a lower speed (section CD), pulses of frequency l / 2f2 are sent to the second input of counter 12. When it reaches the front end of the workpiece, position D disappears on the second output of the decoder 14, the Unit turns off, which causes the key 17 to open and the drive to decelerate to a complete stop (DE section) and to the position of the rear end of the stopped workpiece at the specified stop position E, because . In the paSoTe of the decoder 14, at its first (second) output, there is a Unit signal in several consecutive states of the counter 12, corresponding to the workpiece movement in the OF (OD) part Analysis of the known device ij makes it possible to make an approximate estimate of the measurement error, the way the workpiece moves through the section m of the roller table on the basis of the calculation formula (Figure 2) for the Section to work in stationary mode А I (t - V) 4 П с 23 V when the condition jL is satisfied (g is the relative mismatch of the speed of rotation of the rollers of the adjacent sections, which move the workpiece; 3 ampered (accelerated) b (a) of the electric drive when it is turned off (turned on) j is the length of section I, D and 1/21 is half the length of the workpiece; accelerated with a free fall of the body; coefficient of friction of the blank-roller. Formula ( 1) corresponds to the case of calculating the error Z / arising during the transfer of the workpiece from one section (1) to another (P), the rotation speeds of which are respectively v and Vj. Moreover, the measurement of the prototype path of the workpiece is carried out using path signals electrically attached to only one drive, for example, section I, the track signals start at the moment when the rear end of the workpiece crosses the 0-0 position, for example, the sensor line of sight blanks (not shown in figure 2). Therefore, in this case, you can write. . 2 where X is the path of movement from the moment when the rear end of the workpiece crosses the 0-0 position to the moment it stops at the position with the rear end coordinate of the workpiece, the time duration is found for the center of the body weight of the workpiece moved in section I, the same as in section P. this v, t. TG 3 ic- I 3 After substituting the values of tj into formula (3), we get X (r - G,) (1 + -) c 2 V2, from where the search measurement error of the path of movement over the length Z (c, taking into account the braking path with reduced speed to a complete stop), which determines one of the components of control error (the other approximately equal component determines the prediction error of the braking path IT) according to the prototype, is equal to the fact that when introducing the notation Vj -VV i iVV corresponds to the formula (1 ), which emphasizes the existence of a linear dependence of the error & J and the word Al. . Lacinering V The fulfillment of condition (2) is necessary to prevent billet slippage when braking the drive and slipping the rollers during acceleration of the latter. The initial data for the numerical evaluation of the errors, for example, in the area of the heating furnaces of thin-sheet broad-strip mills, hot rolling are Zf. 6000 mm. 1 ,, 3000 mm and 1/24 + 12.5 mm. After setting the numerical values of If., I, s in formula (1), we find the maximum permissible value of relative ra1, at which, by agreement with the prototype, the specified accuracy of the control for stopping the workpiece, i.e. 6i: {Zc- 1 / 2JE,) -100% 12.5: (6000 - i 3000). 100% 0.2% However, such a small mismatch can hardly be provided by the drives of the sections of the roller table equipped with AC motors, for example, the MTH type 412-8, 512-8 and 612-8 or DC motors, for example , type D-808, working under conditions of varying magnitude of the load of the electric drive (caused in relation to the calculated additional mismatch of the rotational speeds of the rollers of the unloaded, for example, section I and loaded section I). In addition, an additional error in measuring the deremeaning path of the workpiece occurs when sections operate in a transient mode (turning off the drives of sections 1 and II at the same time), for example, when braking them. drives at a time corresponding to the position within section 1b of the center of gravity of the workpiece being moved. Thus, for example, in accordance with the technical characteristics of these engines, the difference in braking time of the loaded section U and the unloaded section 1 is ut.0.2 s, from which additional error occurs at the speed of transportation of the workpiece. V 175 m / s (at which switching from transport to reduced speed is performed) is 1 1 2 VT At 15000.2 mm 150 mm, which is unacceptably large, for example, when solving the problem of controlling the workpiece to stop on a sectioned roller table before the methodical heating furnaces. When using the invention, the measurement error of the path of movement of the workpiece is due to the error of setting the information input unit -. the length of the workpiece, which does not exceed two discretes;}, and is equal when the sections operate in the stationary mode ьg 2, where for d 5 mm the error L .. L1 at any practically possible values of the relative distance AV Coordination - rotation speeds of the rollers of the sections P and I. When sections operate in the limiting mode (when braking their drives), the measurement error of the workpiece sweeping path is equal to .. -P-H .. where Zf is the workpiece braking path and the drive transition time from the Vmin speed mode to low speed mode awn Vy,, where at. VT 1.5 m / s, У „0.5 m / s, JT 1000mm d -5 mm and 6t 0.2 s, numerical value of l" d. Using the proposed invention allows to increase reliability, reduce downtime to equip.
Фиг. 2FIG. 2