Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в роботостроении . Известен пространственный механизм с шестью степен ми подвижности, содержаш ,ий ведомое звено, стойку с установленными на ней приводами, св занные с ведомым звеном и соответствуюш.им приводом, шесть т г с длиной, регулируемой приводами, и образуюш,их структуру 1-координат. Т ги выполнены в виде жестких стержней 1. Недостаток пространственного механизма заключаетс в наличии шарнирных соединений т г со стойкой и ведомым звеном, что приводит к по влению люфтов в шарнирных соединени х и снижает точность механизма . Цель изобретени - повышение точности механизма. Поставленна цель достигаетс тем, что в пространственном механизме с шестью степен ми подвижности, содержаш,ем ведомое звено, стойку с установленными на ней приводами, св занные с ведомым звеном и соответствуюш,им приводом, шесть т г с длиной , регулируемой приводами, и образуюш ,их структуру 1-координат, т ги выполнены гибкими, а механизм снабжен устройст- 25 вом нат жени т г, создаюш.им силу и момент на ведомом звене. Кроме того, устройство нат жени т г может быть выполнено в виде предварительно закрученной пружины сжати , одним концом св занной со стойкой, а другим - с ведомым звеном. На чертеже изображен пространственный механизм с шестью степен ми подвижности . Пространственный механизм с шестью степен ми подвижности содержит ведомое звено 1, стойку 2 с установленными на ней шестью приводами, каждый из которых включает, -например, двигатель 3 с закрепленной на его валу 4 бобиной 5 дл изме1Q 15 2° нени длины т г б, выполненных гибкими (например, тросы). Кажда из шести т г 6 одним концом закрепленана ведомом звене, 1, а другим - на бобине 5 соотв.етствующего привода, образу структуру 1-координат . Устройство 7 нат жени т г 6, создающее силу и момент на ведомом звене 1, выполнено в виде предварительно закрученной пружины сжати , конец которой св зан со стойкой 2, а другой - с ведомым звеном. Пространственный механизм с шестью степен ми подвижности работает следуюШ .ИМ образом. Совокупность длин , lj aC; 1. вЕ; Ij сД; Ig сЖ шести указанных на чертеже гибких т г 6 однозначно определ ет положение ведомого звена 1 в пространстве относительно стойки 2, так как все они вл ютс ребрами геометрически неизмен емых при данных размерах фигур - треугольников АаС; ВвЕ; ДсЖ. Измен длины т г 6 путем намотки (смотки) т г на бобины 5, можно перемеш .ать ведомое звеуо 1 в пространстве по шести степен м подвижности. Устройство 7 нат жени т г 6 обеспечи геометрическую неизмен емость пространственного механизма при текушеи длине гибких т г 6 за счет создани сил нат жени последних. Предварительна закрутка пружины обеспечивает нат жение гибких т г 6 в большем числе положений ведомого звена 1 за счет по влений реакций в гибких т гах 6 от момента закрутки пружины. Использование предлагаемого устройства исключает шарнирные соединени т г со стойкой и ведомым звеном, а наличие устройства дл нат жени т г, посто нно удерживаюшего пространственный механизм в нат нутом состо нии, позвол ет перемешать ведомое звено без люфтов, что повышает точность пространственного механизма.The invention relates to mechanical engineering and can be used in robotics. A spatial mechanism with six degrees of mobility is known, containing a driven link, a rack with drives installed on it, connected to the driven link and the corresponding drive, six tons of drive-adjustable length and forming, their structure is 1-coordinate . The rods are made in the form of rigid rods 1. The lack of a spatial mechanism consists in the presence of articulated joints with an upstand and driven link, which leads to the appearance of play in the articulated joints and reduces the accuracy of the mechanism. The purpose of the invention is to improve the accuracy of the mechanism. The goal is achieved by the fact that in a spatial mechanism with six degrees of mobility, there is a driven link, a rack with drives installed on it, associated with the driven link and a corresponding drive by them, six tons of g with a length adjustable by drives, and forming , their structure is 1-coordinate, ti gi are made flexible, and the mechanism is equipped with a tension device t g, creating a force and moment on the driven link. In addition, the tensioning device can be made in the form of a pre-twisted compression spring, one end connected to the stand and the other to the driven link. The drawing shows a spatial mechanism with six degrees of mobility. The spatial mechanism with six degrees of mobility contains a slave link 1, a rack 2 with six drives installed on it, each of which includes, for example, motor 3 with a reel 5 fixed on its shaft 4 to measure 1 15 15 ° made flexible (for example, cables). Each of the six tons of grades 6 is fixed at one end to the follower link, 1, and the other end to the reel 5 of the corresponding drive, forming the 1-coordinate structure. The tensioning device 7 of tension g 6, which creates force and torque on the driven link 1, is made in the form of a pre-twisted compression spring, the end of which is connected to the support 2, and the other to the driven link. A spatial mechanism with six degrees of mobility works in the following way. The set of lengths, lj aC; 1. BE; Ij cd; Ig SJ of the six flexible tubes shown in the drawing, g 6, uniquely determines the position of the slave link 1 in the space relative to the stand 2, since all of them are edges that are geometrically unchangeable at given dimensions of the figures — AaC triangles; WWE; DsZH. Changing the lengths of t g 6 by winding (coiling) t g on reels 5, you can mix slave zoo 1 in space according to six degrees of mobility. The tensioning device 7 of tension r 6 ensures that the spatial mechanism is geometrically unchanged with the current length of the flexible rigs r 6 due to the creation of tension forces of the latter. Preliminary twisting of the spring provides the tension of the flexible m r 6 in more positions of the driven link 1 due to the occurrence of reactions in the flexible m 6 of from the moment of the spring twisting. The use of the proposed device eliminates articulated joints with a stand and a driven link, and the presence of a pull device that holds the spatial mechanism permanently in a tight state allows the driven link to be mixed without backlash, which increases the accuracy of the spatial mechanism.