SU1075233A1

SU1075233A1 - Assembly robot control device

Info

Publication number: SU1075233A1
Application number: SU803517188A
Authority: SU
Inventors: Александр Архипович Кобзев; Игорь Николаевич Егоров; Владимир Николаевич Кравченко; Юрий Дмитриевич Сомин
Original assignee: Владимирский политехнический институт
Priority date: 1980-12-01
Filing date: 1980-12-01
Publication date: 1984-02-23

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СБОРОЧНЕаМ РОБОТОМ, содержащее блок задани програм1«и и по каждой регулируемой координате 5 , Y и Z последовательно соединенные сумматор, регистр и цифро-аналоговый преобразователь , ключ, усилитель и двигатель, св занный через редуктор с датчиком положени , подключенный выходом к первому входу сумматора, вторые входы каждого из которых соединены с соответствующим выходом блока задани программы, отличающе ес тем, что, с целью повышени точности устройства, оно содержит последовательно соединенные коммутатор , логический блок и блок переключени координат, а также по , дои регулируемой координате X ,Y и 2 - датчик тока, вход которого подключен к выходу усилител , а выход к второму входу усилител , второй вход блока переключени координат соединен с выходом датчика тока координаты 2 и с вторым входом логического блока, первый выход с вторым входом ключа координаты Z и с третьим входом логического блока , а второй третий выходы - соотвехст:венно с первым и вторым входами коммутатора, третий и четвертый входы которого подключены к второму и третьему выходам логического блока соответственно, п тый и шестой входы - к выходам цифро-аналоговых преобразователей координат X и Y (Л соответственно, седьмой и восьмой входы - к выходу датчиков тока координат X и Y соответственно, второй и третий выходы - к вторым . входам ключей координат X и Ч соответственно , четвертый и п тый выходы - к третьим входам усилителей координат X и Ч соответственно, а шестой выход - к четвертому входу ло- i гического блока, соединенного п тым входом с выходом цифро-аналогового преобразовател координаты л , а четвертым выходом - с вторым входом Цифро-аналоговых преобразователе координат X и V .A DEVICE FOR CONTROLLING A ROBOT ASSEMBLY, containing a program setting block 1 and and for each adjustable coordinate 5, Y and Z connected in series an adder, a register and a digital-to-analog converter, a switch, an amplifier and a motor connected via a gearbox to a position sensor connected by output to the first input of the adder, the second inputs of each of which are connected to the corresponding output of the program setting block, characterized in that, in order to improve the accuracy of the device, it contains serially connected comm tator, logic unit and coordinate switching unit, as well as adjustable coordinates X, Y and 2 - current sensor, the input of which is connected to the amplifier output, and output to the second amplifier input, the second input of the coordinate switching unit is connected to the output of the current sensor coordinates 2 and the second input of the logic unit, the first output with the second input of the Z coordinate and the third input of the logic unit, and the third third output respectively with the first and second inputs of the switch, the third and fourth inputs of which are connected to the second and the third outputs of the logic unit, respectively, the fifth and sixth inputs to the outputs of digital-to-analog converters of coordinates X and Y (L, respectively, the seventh and eighth inputs to the output of current sensors of the coordinates X and Y, respectively, the second and third outputs to the second. the inputs of the keys of the coordinates X and H, respectively, the fourth and fifth outputs to the third inputs of the amplifiers of coordinates X and H, respectively, and the sixth output to the fourth input of the logical i block connected by the fifth input to the output of the digital-analog converter of the coordinate l, and the fourth output - with the second input of the D / A converter of X and V coordinates.

Description

Изобретение относитс к робототе нике и может быть использовано при создании промышленных роботов, осуществл ющих сборку деталей типа вал втулка. Известно устройство дл управлени сборочным роботом, содержащее блок задани программы, блок сравнени , приводы и датчики обратной св зи 1 j . Устройство имеет низкую производительность . Наиболее близким техническим ращ нием к изобретению вл етс устройство , содержащее блок задани программь , и по каждой регулируемой коо динате X, Y HZ последовательно соединенные сумматор, регистр, цифро-аналоговый преобразователь, ключ усилитель и двигатель, св занный че рез редуктор с датчиком положени , выходом подключенного к первому вхо ду cyiymiaTopa, вторые входы каждого из которых соединены с соответствую щим выходом блока задани програмNttj 2 . Недостатком этого устройства вл етс низка надежность процесса сборки деталей типа вал - отверстие при отклонении осей сопр гаемых деталей от расчетных значений, что обусловлено нежесткостью конструкции промышленного робота,, люфтами упругостью механических передач, расположением датчиков на механизмах приводов перемещени , а не на схвате, а также неточностью базировани неподвижной детали и разбросо на изготовление отверсти относител но бааовой поверхности. Целью изобретени вл етс повышение точности устройства. Поставленна цель достигаетс тем, что устройство содержит последовательно соединенные коммутатор, логический блок и блок переключени координат, а также по каждой ре гулируемой координате X,Ч и 7 да чик тока, вход которого подключен . к выходу усилител ,а выход - к второму входу усилител , второй вход блока переключени координат соединен с выходом датчика тока координа ты 2 и вторым входом логического блока, первый выход - с вторым входом ключа координаты Z и с третьим входом логического блока, а второй и третий выходы - соответственно с первым и вторым входами- коммутатора третий и четвертый входы которого подключены к второму и третьему выходам логического блока соответственно , п тый и шестой входы - к выходам цифро-аналоговых преобразо вателей координат К и Y соответст венно/ и восьмой входы - к , выходу датчиков тока координат X и1 соответственно, второй и третий выходы - к вторым входам ключей координат X и Y соответственно, четвертый и п тый выходы - к третьим входам усилителей координат X и V соответственно, а шестой выход к четвертому входу логического блока , соединенного п тым входом с выходом цифро-аналогового преобразовател координаты 2 , :а четвертым выходом - с вторым входом цифро-аналоговых преобразователей координат X и Y . На фиг. 1 представлена функциональна схема устройства/ на фиг. 2блок-схема блока переключени координат; на фиг. 3 - блок-схема логического блока, на фиг. 4 - блоксхема коммутатора. Устройство (фиг. 1) содержит блок 1 задани программы., приводы 2, 3 и 4 координат X , Х и 2 соответственно, схват 5, сумматоры $, регистры 7, цифро-аналоговые преобразователи 8, ключи 9, усилители 10, двигатели 11, датчики.2, тока, редукторы 13, датчики 14 положени , блок 15 переключени координат , логический блок 16, коммутатор 17, собираемые детали 18 и 19; Блок переключени координат ( фиг. 2) содержит первый пороговый элемент 20, первый и второй триггеры 21 и 22 соответственно, первый и второй элемент И 23 и 24 соответственно . Логический блок (фиг. 3) содержит второй, третий, четвертый и п тый порогойые элементы 25-28 со .ответственно; третий, четвертый, п тый , шестой и седьмой элементы И 2933 соответственно; третий, четвертый и п тый триггеры 34-36, источник 37 напр жени , второй, третий и четвертый ключи 38-40 соответственно , первый элемент ИЛИ 41. Коммутатор (фиг. 4) п тый, шестой , седьмой, восьмой, дев тый, дес тый , одиннадцатый и двенадцатый ключи 41-48 соответственно, второй и третий элементы ИЛИ 49 и 50 соот-/ ветственно.| Устройство работает .следующим Образом., В блоке 1 задани программы формируютс сигналы задани по координатам X и Y центра втулки детали 19, расположенной на неподвижном основании. Приводы 3 и 4 отрабатывают заданные величины перемещений Далее в блоке 1 задаетс перемещение по оси 2 приводу 2 на величину гарантированного дл сборки деталей 18 и 19 перемещени . Это значение вводитс в сумматор 6 привода 2, и начинаетс его отработка. В случае, если фактические отклонени горизонтальных осей сопр гаемых дателей меньше величины гарантированного зазора, то детали собираютс в результате поступательного перемещени детали 18, сообщаемого ей посредством привода 2. Если отклонение осей сопр гаемых деталей превышает величину гарантированного зазора, что обусловлено неточностью базировани детали 19, неточностью вывода детали 18, так как датчики перемещени расположены не на схвате робота, нежесткостью конструкции робота и другими факторами, то сборка не произойдет,The invention relates to a robot and can be used to create industrial robots that assemble parts such as a shaft bushing. A device for controlling an assembly robot, comprising a program setting unit, a comparison unit, actuators and feedback sensors 1 j, is known. The device has poor performance. The closest technical solution to the invention is a device containing a program setting block, and for each adjustable X, Y HZ unit, a series-connected adder, a register, a digital-to-analog converter, an amplifier switch, and a motor connected via a gearbox. , the output connected to the first input is cyiymiaTopa, the second inputs of each of which are connected to the corresponding output of the task block of the programNttj 2. A disadvantage of this device is the low reliability of the assembly process of parts such as a shaft - an opening when the axes of the mating parts deviate from the calculated values, which is due to the structural rigidity of the industrial robot, backlashes, and elasticity of mechanical gears, the location of the sensors on the mechanisms of the drive motors, and not also the inaccuracy of the base of the fixed part and the disassembly of the manufacture of the hole on the baa surface. The aim of the invention is to improve the accuracy of the device. This goal is achieved by the fact that the device contains a series-connected switchboard, a logic unit, and a unit for switching coordinates, as well as for each controlled coordinate X, F, and 7, the current of which is connected. to the amplifier output, and the output to the second input of the amplifier, the second input of the coordinate switching unit is connected to the output of the coordinate current sensor 2 and the second input of the logic unit, the first output is connected to the second key input of the Z coordinate and the third input of the logic unit, and the second and the third outputs, respectively, with the first and second switch inputs; the third and fourth inputs of which are connected to the second and third outputs of the logic unit, respectively; the fifth and sixth inputs, to the outputs of digital-to-analogue coordinate converters K and Y, respectively Internally / and the eighth inputs - to the output of the current sensors of the coordinates X and 1, respectively, the second and third outputs - to the second inputs of the keys of the coordinates X and Y, respectively, the fourth and fifth outputs to the third inputs of the amplifiers of the coordinates X and V, respectively, and the sixth the output to the fourth input of the logic unit, connected by the fifth input to the output of the digital-to-analog converter of coordinate 2,: and the fourth output - to the second input of the digital-to-analog converter of the coordinates X and Y. FIG. 1 shows a functional diagram of the device / in FIG. 2 is a block diagram of a coordinate switching unit; in fig. 3 is a block diagram of a logic unit; FIG. 4 - switch block diagram. The device (Fig. 1) contains block 1 of the program's task., Drives 2, 3 and 4 coordinates X, X and 2 respectively, gripper 5, adders $, registers 7, digital-to-analog converters 8, keys 9, amplifiers 10, motors 11 , sensors 2, current, gearboxes 13, position sensors 14, coordinate switching unit 15, logic unit 16, switch 17, assembled parts 18 and 19; The coordinate switching unit (Fig. 2) contains the first threshold element 20, the first and second triggers 21 and 22, respectively, the first and second element, And 23 and 24, respectively. The logical block (Fig. 3) contains the second, third, fourth and fifth threshold elements 25-28 co., Respectively; the third, fourth, fifth, sixth and seventh elements And 2933, respectively; the third, fourth and fifth triggers 34-36, voltage source 37, second, third and fourth keys 38-40, respectively, the first element OR 41. The switch (Fig. 4) is the fifth, sixth, seventh, eighth, ninth, the tenth, eleventh, and twelfth keys are 41-48, respectively, the second and third elements, OR 49 and 50, respectively / correspondingly. | The device operates in the following manner. In block 1 of the program task, the task signals are generated along the X and Y coordinates of the center of the sleeve of a part 19 located on a fixed base. Drives 3 and 4 work out the specified values of movements. Next, in block 1, the movement along axis 2 of drive 2 is set to the value guaranteed for assembly of parts 18 and 19 of movement. This value is entered into the adder 6 of the actuator 2, and its testing begins. If the actual deviations of the horizontal axes of the mating receivers are less than the guaranteed clearance, the parts are assembled as a result of the translational movement of the part 18 communicated to it by the drive 2. If the deviation of the axes of the matching parts exceeds the guaranteed clearance, due to the inaccuracy of the base 19, the inaccuracy of the output of part 18, since the displacement sensors are not located on the gripper of the robot, the rigidity of the robot design and other factors, the assembly will not occur,

В этом случае приводы 2-4 управл ютс блоками 15-17 и работают поочередно , в следующей последовательности: привод 2 координаты контакта деталей 18 и 19, привод 3 кооррина ы X (или привод 4 координаты Y) ; привод 2, привод 4 .координаты-У или т рквод 3 координаты Х . Привод 2 коордкнаты 2 при перемещении при вода 2 и контакте деталей 18 и 19 в зоне фаски (фаска всегда превышает максимально возможное при сборке отклонение осей сопр гаемых деталей) срабатывает блок 15 переключени координат. Он размыкает ключ 9 в цепи ошибки привода 2 и дает расрешение на работу блока 16 дл управлени перемещени ми приводов 3 и 4 координат X и Y и коммутатора 17 следующим образом. Когда происходит останов привода 2 при несобираемости деталей 18 и 19, возрастает ток кор двигател 11 привода 2, на выходе порогового/ элемента 20 формируетс 1, и,срабатывает триггер 21, устанавлива сь в единичное состо ние. В результате размыкаетс ключ 9 привода 2, подаетс сигнал разрешени на работу блока 16 за счет подачи сигнала на входы его триггеров 35 и 36, и измен ет свое состо ние триггер 22 управлени коммутатором 17. В зависимости от состо ни триггера 22 коммутатор 17 подключает к блоку 16 блоки 8-12 привода 3 или 4 координаты X или Y Разрешение на привод .3 подаетс с пр мого выхода , триггера 22 через элемент И 23,аразрешение на привод 4 с инверсного через элемент И 24, причем сигнал на коммутатор подаетс только при установке .триггера 21 начала работы в единичное состо ние за счет его св зи с элементами И 23 и 24. Пусть исходное положение деталей 18 и 19 таково, что после останова привода 2 даетс разрешение на работу привода 3 координаты X .In this case, the drives 2-4 are controlled by blocks 15-17 and work alternately, in the following sequence: drive 2, the contact coordinates of parts 18 and 19, drive 3, coordinates X (or drive 4, Y coordinates); drive 2, drive 4. coordinates-U or t-drive 3 coordinates X. The actuator 2 coordinates 2 when moving with water 2 and contact parts 18 and 19 in the chamfer zone (the chamfer always exceeds the maximum possible deviation of the axes of the mating parts during assembly), the coordinate switching unit 15 is activated. It opens key 9 in the error circuit of drive 2 and gives permission for operation of block 16 to control the movement of drives 3 and 4 of the X and Y coordinates and switch 17 as follows. When the drive 2 is stopped when parts 18 and 19 are unselectable, the core current of the motor 11 of the drive 2 increases, 1 is formed at the output of the threshold / element 20, and the trigger 21 is triggered to be set to one. As a result, the key 9 of the actuator 2 is opened, the enable signal for operation of the block 16 is supplied by applying a signal to the inputs of its flip-flops 35 and 36, and the switch 22 control trigger 22 changes its state. Depending on the condition of the trigger 22, switch 17 connects to To block 16, blocks 8-12 of drive 3 or 4 are X or Y coordinates. Permission to drive .3 is fed from the direct output, trigger 22 via AND 23, and resolution to drive 4 from the inverse through AND 24, and the switch is fed to the switch only when installation. Trigger 21 start work in a single the state is due to its connection with the elements And 23 and 24. Let the initial position of the parts 18 and 19 be such that after the drive 2 stops, the drive 3 is given permission to operate the X coordinate.

БЛОК 16 управл ет поочередно приводами 3 и 4 в указанной посде ювательности , обеспечива совмещение осей сопр гаемых деталей 18 и 19. Дл этого размыкаетс ключ 9 в канале ошибки, и через коммутатор 17 на вход усилител 10 подаетс напр жение. Тем самым привод размыкаетс по положению, и работает в режиме регул тора скорости, перемеща вал в направлении свободного хода в зоне фаски втулки детали 19. Так как по окончании вывода валаThe BLOCK 16 controls alternately the drives 3 and 4 in the specified position, ensuring the alignment of the axes of the mating parts 18 and 19. To do this, the key 9 in the error channel is opened, and the voltage is applied to the input of the amplifier 10 through the switch 17. Thereby, the drive is disconnected in position, and operates in the mode of speed regulator, moving the shaft in the direction of free running in the chamfer area of the part 19 hub.

0 детали 18 на позицию сборки приводами 3 и 4 ошибки приводов равны нулю, то в результате его перемещени приводом 3 до другого крайнего положени код ошибки на выходе сум5 матора б и регистра 7 соответствует величине этого перемещени . Затем по сигналу блока 16 разр дна сетка цифро-аналогового преобразовател ё подключаетс к регистру 70, parts 18 at the assembly position by drives 3 and 4, drive errors are zero, then as a result of drive 3 moving to the other extreme position, the error code at the output of sum5 of the matrix b and register 7 corresponds to the value of this movement. Then, by the signal of the 16-bit block, the grid of the digital-to-analog converter is connected to the register 7

0 со сдвигом на один разр д вправо. Тем самым считываема с регистра 7 величина перемещени делитс на два, т.е. на выходе преобразовател 8 сигнал пропорционален половине вели5 чины перемещени . А это соответствует фактическому отклонению осей у сопр гаемых деталей. Далее замыкаетс ключ 9, привод 3 переводитс в след щий режим и отрабатывает ошибку.0 with a shift of one bit to the right. Thereby, the displacement value read from register 7 is divided into two, i.e. at the output of converter 8, the signal is proportional to half the displacement magnitude. And this corresponds to the actual deviation of the axes of the mating parts. Next, the key 9 is closed, the drive 3 is transferred to the next mode and fulfills an error.

совмеща оси У деталей.combining the axis of the details.

Блок 16 раб отает следующим образом . 1Block 16 slave returns as follows. one

При несобираемасти. деталей в результате перемещени привода 2 oci: ZWhen uncollectible. parts as a result of moving the drive 2 oci: Z

произойдет его останов. При этом, приводом 2 не отрабатываетс заданна величина перемещени , следовательно ошибка больше статической и возрастает ток кор двигател 11.it will stop. In this case, the drive 2 does not process the specified amount of movement, therefore the error is more static and the current of the motor core 11 increases.

В. результате на выходах пороговых элементов 25 и 26 формируетс единичное состо ние, на выходе элемента И 24 формируетс 1, котора в свою очередь устанавливает триггер 34 управлени цифро-аналоговыми преобразовател ми 8 в единичное состо ние. Он подключает разр дную сетку цифро-аналоговых преобразователей 8 к регистру 7 со сдвигом на один разр д вправо. Следует отметить , что такое подключение преобразователей 8 и регистра 7 приводов 3 и 4 сохран етс до окончани процесса сборки. По окончании сборки, т.е при .отработке гарантированнойB. As a result, a single state is formed at the outputs of the threshold elements 25 and 26, and 1 is formed at the output of the element 24, which in turn sets the trigger 34 for controlling the D / A converters 8 to the single state. It connects the bit grid of D / A converters 8 to register 7 with a shift of one bit to the right. It should be noted that such a connection of the converters 8 and the register 7 of drives 3 and 4 is maintained until the end of the assembly process. At the end of the assembly, i.e. when working guaranteed

дл сборки величины перемещени приводом 2, разжимаетс привод схвата 5, ошибка привода 2 становитс меньше статической, и усилие привода 2 не превышает допустимого. Приto assemble the amount of movement by drive 2, the driver of the tong 5 is expanded, the error of drive 2 becomes less static, and the force of drive 2 does not exceed the allowable one. With

этом на выходе элемента И 30 формируетс .1,- устанавливающа тригер 34 в нулевое состо ние. Управл ющий сигнал снимаетс с преобразователей 8, их разр дные сетки подключаютс к соответствующим разр дам регистров 7, По сигналу с триггера 21 начала работы блока 16 устанавливаютс в единичное состо ние его триггеры 35- 36. Триггер 35 управл ет ключом 9 приводов 3 и 4, а триггер 36 организует подачу разнопол рногого напр жени на вход уси. лителей 10 приводов 3 и 4. от источника 37 напр жени . При установке триггера 36 в единичное состо ние на вход усилител 10 подаетс положительное напр жение через элементы 38, 40 и. 41 и коммутатор 17. Привод 3 перемещает деталь 18 вправо . При контакте деталей возрастает ток кор двигател 11, и на выходе элемента И 27 формируетс 1 и подаетс на один вход элемента И 31 . В результате перемещени и так как привод 3 разомкнут по положению , то величина ошибки на выходе преобразовател 8 больше статической и пропорциональна половине перемещени , т.е. на второй вход элемента И 31 тоже подаетс 1. При этом триггер 35 устанавливаетс в нулевое состо ние, что вызывает замыкание ключа 9 и сн тие положительного напр жени с входа усилител 10. Привод 3 переводитс в след щий режим и. отрабатывает половину перемещени вала детали 18 от одного до другого крайнего положени . В результате совмещаютс оси Y сопр гаемых деталей. В исходном дл работы положении привода 3 коорди-- наты X возможны два варианта расположени вертикальной оси деталий 18 в горизонтальной плоскости детали 19: в левой или правой полуплоскости .this at the output of the AND element 30 is formed .1, which sets the trigger 34 to the zero state. The control signal is removed from the transducers 8, their bit grids are connected to the corresponding bits of the registers 7. The signal from the start trigger 21 of the block 16 is set to its triggers 35-36. The trigger 35 controls the key 9 of the drives 3 and 4 , and the trigger 36 organizes the supply of a bi-directional voltage to the input Wuxi. drives 10 drives 3 and 4. from source 37 voltage. When the flip-flop 36 is installed in a single state, a positive voltage is applied to the input of the amplifier 10 through the elements 38, 40 and. 41 and switch 17. Drive 3 moves part 18 to the right. Upon contact of the parts, the current of the motor core 11 increases, and at the output of the element And 27, 1 is formed and fed to one input of the element And 31. As a result of the movement and since the drive 3 is open in position, the error value at the output of the converter 8 is more static and proportional to the half of the movement, i.e. The second input of the element 31 is also supplied 1. In this case, the trigger 35 is set to the zero state, which causes the closure of the key 9 and the removal of the positive voltage from the input of the amplifier 10. The drive 3 is switched to the next mode and. fulfills half the movement of the shaft of the part 18 from one to the other extreme position. As a result, the Y axis of the mating parts are aligned. In the initial position of the actuator 3, the coordinates of X are two options for the vertical axis of the parts 18 in the horizontal plane of the part 19: in the left or right half-plane.

Рассмотрим работу блока 16 в случае расположени детали 18 в правой полуплоскости. При срабатывании триггеров 35 и 36 на вход усилител 10 подаетс положительное напр жение . Однако в этом случае перемещени вправо детали 18 не произойдет . При возрастании тока в цепи кор двигател 11 на пр мом входе элемента И 32 .будет единичное состо ние . На инверсном входе элемента И 32 нулевое состо ние, так как ошибка не изменилась {не возросла) . При этом на выходе элемента И 32 формируетс единичное состо ние, вызывающее изменение состо ни триггера 36, На «ход усилител 10 подаетс отрицательное напр жение через ключи 39, 41 и 40 и коммутатор 17. В результате привод реверсируетс . Далее блок 16 работает известным образом.Consider the operation of block 16 in the case of the location of the part 18 in the right half-plane. When triggers 35 and 36 are triggered, a positive voltage is applied to the input of amplifier 10. However, in this case, the movement of the part 18 to the right will not occur. With an increase in the current in the motor core circuit 11 at the direct input of the element 32, there will be a single state. At the inverse input element And 32 zero state, since the error has not changed {not increased). At the same time, at the output of the element 32, a single state is formed, causing a change in the state of flip-flop 36. A negative voltage is applied to the "turn of the amplifier 10" through the keys 39, 41 and 40 and the switch 17. As a result, the drive is reversed. Next, the block 16 operates in a known manner.

По окончании отработки величины ошибки, наход щейс в цифро-ангшоговом преобразователе 8, на выходе элемента И 33 формируетс единичное состо ние, которое устанавливаетUpon completion of the testing of the magnitude of the error, which is located in the digital-analogue converter 8, at the output of the element And 33 a single state is formed, which establishes

триггер 21 начало конца работы блока 15 в нулевое состо ние. Работа блока 16 по управлению приводом 3 окончена. При этом снимаетс разрешающий сигнал с элементов И 23 trigger 21 is the beginning of the end of operation of block 15 to the zero state. The operation of the block 16 to control the drive 3 is over. This removes the enable signal from the AND 23 elements.

5 и 24 на работу приводов 3 и 4, и замыкаютс ключ 9 и цепи канала ошибки привода 2 по оси Z . Привод оси сообщает перемещение детали 18 на величину гарантированного дл 5 and 24 for the operation of the drives 3 and 4, and the key 9 and the error channel circuit of the drive 2 along the Z axis are closed. The axis drive tells the displacement of the part 18 by the amount guaranteed for

0 сборки перемещени , заданную блоком 1. Если сборка не произошла, то при контакте деталей перемещение по координате прекращаетс , возрастает ток в цепи кор двигате5 л 11 привода 2. Блок 15, блок 16 и коммутатор 17 переключаетс на управление приводом 4. На входе триггера 21 по вл етс единичное состо ние , что в свою очередь измен ет0 displacement assemblies specified by block 1. If the assembly did not occur, then when parts are in contact the movement along the coordinate stops, the current in the engine motor circuit 11 of drive 2 increases. Block 15, block 16 and switch 17 switch to drive control 4. At the trigger input 21 a single state appears, which in turn changes

Q состо ние триггера 22. Если в его предыдущем состо нии давалось разрешение на управление приводом 3, то сейчас - на управление приводом 4. Управление им осуществл етс аналое гично управлению приводом 3. Таким образом, триггер 22 после первого цикла работы по координате Z подключает сначала.привод 3 и 4, а после второго цикла работы по координате - привод 4 или привод 3, что опре0 дел етс количеством циклов работы приводов 2-4 при сборке предыдущей пары деталей 18 и 19, а следовательно состо нием триггера 22. По окончании работы привода 4 совмещаютс Q state of the trigger 22. If in its previous state permission was given to control the drive 3, now it is the drive control 4. It is controlled similarly to the drive 3. Thus, the trigger 22 after the first cycle of operation along the Z coordinate connects first. drive 3 and 4, and after the second cycle of operation along the coordinate — drive 4 or drive 3, which is determined by the number of cycles of operation of drives 2–4 when assembling the previous pair of parts 18 and 19, and therefore the trigger condition 22. At the end operation of the drive 4 combine with

5 оси сопр гаемых деталей 18 и 19, Блок 15 дает разрешение на работу привода 2 координаты . Когда величина перемещени привода 2 равна заданной, то даетс команда приводу5 axes of mating parts 18 and 19, Block 15 gives permission for the operation of the drive 2 coordinates. When the amount of movement of the actuator 2 is equal to the set value, the drive command is given

0 схвата 5 на разжатие. Сборка закон;чена .0 gripper 5 for decompression. Build law; chen.

Применение изобретени за счет компенсации погрешностей исполнительного органа робота и установки сопр 5 (Гаемых деталей повышает точность устройства .The application of the invention due to the compensation of the errors of the robot's executive body and the installation of the mating devices 5 (Hygienic parts improves the accuracy of the device.

иъ. 2and 2

ВыходыOutputs

Фив.ЗThebes

Фиг.FIG.

Claims

DEVICE FOR CONTROL OF THE ASSEMBLY ROBOT, containing a program unit for programming and for each adjustable coordinate X, Y and 2 in series connected adder, register and digital-to-analog converter, key, amplifier and motor connected through a gearbox with a position sensor, connected by an output to the first input of the adder , the second inputs of each of which are connected to the corresponding output of the program task unit, characterized in that, in order to increase the accuracy of the device, it contains a series-connected switch, l the logical unit and the coordinate switching unit, as well as for each adjustable coordinate X, Y, and 2, the current sensor, the input of which is connected to the amplifier output, and the output to the second amplifier input, the second input of the coordinate switching unit is connected to the output of the current sensor coordinates 2 and the second input of the logical block, the first output with the second input of the key coordinate 2 and with the third input of the logical block, and the second third output, respectively, with the first and second inputs of the switch, the third and fourth inputs of which are connected to the second and third output It is logical block, respectively, the fifth and sixth _Q inputs - the outputs of digital-to-analog © coordinate converters X and Ϊ respectively, seventh and eighth input - to the output of the coordinates of the current sensors X and Y, respectively, second and third outputs - to the second inputs of coordinate keys X and Y, respectively, the fourth and fifth outputs are ις to the third inputs of the X and Y coordinate amplifiers, respectively, and the sixth output is to the fourth input of the logical unit connected by the fifth input to the output of the digital-analog / coordinate converter 2, and the fourth output is with the second input digital-to-analog converter coordinates X and Y.

SU „„ 1075233