SU1074651A1

SU1074651A1 - Blank transferring manipulator

Info

Publication number: SU1074651A1
Application number: SU823496729A
Authority: SU
Inventors: Юрий Моисеевич Гецович
Original assignee: Специальное проектное и конструкторское технологическое бюро литейного и кузнечного производства
Priority date: 1982-10-04
Filing date: 1982-10-04
Publication date: 1984-02-23

Abstract

1, МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ПЕРЕНОСА ЗАГОТОВОК между ручь ми штампа горизонтально-ковочной машины, содержащий раму, эахватный орган с приврдом зажима, направл ющие и механизм перемещени за:хватнаго органа по направл ющим , включающий кулак, устайов еНйый на приводном , отличающий с тем, что, с ххелыо повышени точности позициониро ваки , механизм перемещени захватного органа по направл ющим вьтолнен в виде неподвижно установленного на раме двузонтокового силового цилиндра , св занного одним из штоков с захватным органом, золотника, жестко закрепленного на другом штоке силового цилиндра с возможностью взаикюдействи своим штоком с кулаком, и .средства направлени золотника при его возвратно-поступательном перемещении , смонтированного на раме. 2.Манипул тор по п. 1, отличающийс тем, что средство направлени золотника при его возвратно-поступательном перемещении выполнено в виде неподвижно смонтированной на раме втулки с полост ми, св занными с полост ми золотника. 3.Манипул тор по п. I, отличающий с тем, что золотник выполнен подпружиненным относительно рамы. 4.Манипул тор по п. 1,отлич а ю щ и и с тем, что привод вала выполнен шаговым. 5.Манипул тор по п. 1, отличающийс тем, что, с целью повышени производительности при переналадке, механизм перемещени захватного органа по направл ющим снабжен дополнительными кулаками, установленными на приводном валу, при этом кулаки смонтированы на валу с возмо15ностю перемещени вдоль его оси и снабжены средством перемеМ щени в этом направлении. 1 6.Манипул тор по п. 1г о т л и ч а ю щ и и с тем, что , с целью повЕлаени надежности, захватньай ор:л ган выполнен, в виде клещевого захвата .1, MANIPULATOR FOR TRANSFERING PREPARATIONS between the streams of a punch of a horizontal forging machine, containing a frame, a gripping body with a clamping mechanism, guides and a transfer mechanism for: a sufficient body along the guides, including a fist, installed on the drive unit, differing in that , with xhely increasing accuracy of positioning, the mechanism for moving the gripping body along the guides is fulfilled in the form of a two-rod power cylinder fixedly mounted on the frame, connected by one of the rods to the gripping body, TCR fixed to the other rod of the cylinder, with its rod vzaikyudeystvi with fist and .sredstva guiding slide during its reciprocating movement, mounted on the frame. 2. A manipulator according to Claim 1, characterized in that the means for guiding the spool during its reciprocating movement is made in the form of a sleeve permanently mounted on a frame with cavities associated with the spool cavity. 3. Manipulator according to claim I, characterized in that the valve is spring-loaded relative to the frame. 4. The manipulator according to claim 1, is different from the fact that the shaft drive is made stepwise. 5. Manipulator according to claim 1, characterized in that, in order to increase productivity during changeover, the mechanism for moving the gripping organ along the guides is provided with additional cams mounted on the drive shaft, the cams mounted on the shaft with the possibility of movement along its axis and equipped with a means of moving the puppy in this direction. 1 6. The manipulator in accordance with clause 1 of the article and the fact that, in order to improve reliability, the gripper is made: in the form of a tick-borne gripper.

Description

Изобретение относитс к вспомогательному оборудованию кузнечных ц хов,а именно к манипул торам, и может быть использовано дл переноса заготовок при их штамповке на горизонтально-ковочных машинах.The invention relates to ancillary equipment for forging shops, namely to manipulators, and can be used to transfer the blanks when they are stamped on horizontal forging machines.

Известен манипул тор дл переноса заготовок между ручь ми штампа горизонтально-ковочной машины/ содержащий раму, захватный орган, направл ющие , силовой цилиндр перемещени , узел регулировани высоты подъема захватного органа и систему управлени tl3.A known manipulator for transferring blanks between the streams of a punch of a horizontal forging machine / comprising a frame, a gripping member, guides, a displacement ram, a lifting height adjustment unit of the gripping member, and a control system tl3.

Недостатком указанного манипул тора вл ютс большие затраты времени на переналадку при переустановке на новое межручьевое рассто ние (перестановка регулировочных планок, болтов и контргаек), что при частых переналадках в услови х мелкосерийного производства значительно сокращает врем работы основного формообразующего оборудовани и, следовательно , снижает производительность труда. Кроме того, манипул тор, имеет большие габариты и невысокую надежность , обусловленную наличием нескольких исполнительных органов и значительного количества элементов системы управлени .The disadvantage of this manipulator is that it takes a lot of time for readjustment when reinstalling to a new inter-arm distance (rearranging adjusting strips, bolts and locking nuts), which, with frequent readjustments under conditions of small-scale production, significantly reduces the operating time of the main shaping equipment and, consequently, reduces productivity labor. In addition, the manipulator has large dimensions and low reliability due to the presence of several executive bodies and a significant number of elements of the control system.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату вл етс манипул тор дл переноса заготовок между ручь ми штампа горизонтально-ковочной машины, содержащий раму, захватный орган с приводом зажима, направл ксцие и механизм перемещени захватного органа по направл ющим , включающий кулак, установленный на приводном валу Г2 J.The closest to the invention to the technical essence and the achieved result is a manipulator for transferring workpieces between the strands of a punch of a horizontal forging machine, comprising a frame, a gripping body with a clamping drive, a direction and a mechanism for moving the gripping body along the guides, including a fist, mounted on the drive shaft G2 J.

Недостатком известного манипул тора вл етс его невысока точност позиционировани .A disadvantage of the known manipulator is its low positioning accuracy.

Цель изобретени - повышени точности позиционировани манипул тора дл переноса заготовок,The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy of the manipulator for transferring blanks,

Указанна цель достигаетс тем, что в манипул торе дл переноса заготовок между ручь ми штампа горизонтально-ковочной машины, содержащем раму, захватный орган с приводом зажима, направл ющие и механизм перемещени захватного орган-а по направл ющим, включаквдий кулак, установленный на приводном валу, механизм перемещени захватного органа по направл ющим выполне в виде неподвижно установленного на раме двухштокового силового цилиндра , св занного одним из щтоков с захватным органом, золотника, жестко закрепленного на другом штоке силового цилиндра с возможностью взаимодействи своим штоком с кулаком , и средства направлени золотн ка при его возвратно-поступательномThis goal is achieved by the fact that in a manipulator for transferring blanks between the streams of a punch of a horizontal forging machine, comprising a frame, a gripping body with a clamping drive, guides and a mechanism for moving the gripping organ along the guides, the fist mounted on the drive shaft , the mechanism for moving the gripping body along the guides is made in the form of a two-rod power cylinder fixedly mounted on the frame and connected by one of the rods to the gripping body, a spool rigidly fixed on the other stem lovogo cylinder with its piston rod engageable with the fist and guiding means when it moves back ka reciprocating

перемещении, смонтированного на раме .displacement mounted on the frame.

, Средство направлени золотника при его возвратно-поступательном перемещении может быть выполнено в ви5 де неподвижно смонтированной на раме втулки с полост ми, св занными с полост ми золотника., A means of guiding the spool during its reciprocating movement can be performed in view of a sleeve mounted on the frame with cavities connected with the spool cavities.

Золотник может быть выполнен подпружиненным относительно рамы.The spool can be made spring-loaded relative to the frame.

0 Привод вала манипул тора может быть выполнен шаговым.0 The manipulator shaft drive can be made stepper.

С целью повышени производительности при переналадке механизм перемещени захватного органа по направ5 л кщим может быть снабжен дополнительными кулаками, установленными на приводном валу, при этом кулаки смонтированы на валу с возможностью перемещени вдоль его оси и снабже0 ны средством перемещени в этом направлении .,In order to improve performance during changeover, the mechanism for moving the gripping organ along the direction of the axle can be equipped with additional cams mounted on the drive shaft, while the cams are mounted on the shaft that can be moved along its axis and provided with a means of movement in this direction.

С целью повышени надежности захватный орган можетбыть выполнен в виде клещевого захвата.In order to increase reliability, the gripping body can be made in the form of a clamp grip.

c На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 1.c FIG. 1 shows the manipulator, general view; in fig. 2 — node 1 in FIG. one; in fig. 3 shows section A-A in FIG. 2; in fig. 4 shows a section BB in FIG. one.

Манипул тор содержит раму 1, закрепленную на станине горизонтальноковочной машины, подвижный хобот 2 с клещевым захватом 3 и цилиндром 4 зажима. Подвижный хобот 2 установлен на направл ющих 5, закрепленныхThe manipulator includes a frame 1, mounted on a bed of a horizontal forging machine, a movable trunk 2 with a tong clamp 3 and a cylinder 4 of the clamp. The movable trunk 2 is mounted on rails 5, fixed

5 в раме 1, и шарнирно соединен с кулисой 6 через палец 7, установленный в пазу 8 кулисы б,5 in the frame 1, and pivotally connected to the link 6 through the finger 7, mounted in the groove 8 of the link b,

Кулиса 6 шарнирно установлена в опоре 9 на раме 1 и другим своимThe curtain 6 is pivotally mounted in the support 9 on the frame 1 and its other

0 концом св зана подвижным соединением 10 со штоком 11 цилиндра 12 перемещени . На раме 1 установлен узел Управлени механизма перемещени , состо щий из неподвижной втулки 13 иThe end 0 is connected by a movable joint 10 to a rod 11 of a displacement cylinder 12. On frame 1 there is a displacement mechanism control unit, consisting of a fixed sleeve 13 and

5 запрессованной в нее втулки 14 с пазами 15. Во втулке 14 установлен под . вижно корпус 16 золотника в виде стакана , жестко св занного со штоком 11 цилиндра 12 и подпружиненного к раQ ме 1 пружиной 17.5 pressed into it the sleeve 14 with the slots 15. In the sleeve 14 is installed under. A sliding body 16 of the spool is in the form of a glass, rigidly connected with the rod 11 of the cylinder 12 and spring-loaded to version 1 by the spring 17.

В полости подвижного корпуса 16 размещен шток 18 золотника, который посредством ролика 19 находитс в контакте с задающим кулачком 20, Задающий кулачок 20 установлен на валу 21, вращакицемс в опорах на раме 1, а вал 21 через обгонную муфту 22 соединен,с шаговым приводом 23 На валу 21 таким же образом, как и кулачок 20, установлены кулач0 ки 24 - 26, с одной стороны поджатые пружиной 27, ас другой стороны гайками 29 через втулку 28. Полости цилиндра 12 перемещени соединены с полост ми 30 и 31 золотника черезIn the cavity of the movable body 16 is placed the rod 18 of the spool, which by means of the roller 19 is in contact with the setting cam 20, the setting cam 20 is mounted on the shaft 21, rotated in the supports on the frame 1, and the shaft 21 is connected via a freewheel 22 On the shaft 21, in the same way as the cam 20, there are camings 24-26, mounted on one side by spring 27, and on the other side by nuts 29 through sleeve 28. The cavities of the displacement cylinder 12 are connected to the cavities 30 and 31 of the spool through

5 каналы 32 и 33 соответственно, пазы 15 и каналы 34 и 35. Полости 36 и 37 золотника соединены со сливом через каналы 38 и 39, пазы 15 и каналы 40 и 41. Полости 30 и 31 золотника соединены с источником 42 давлени каналом 43.5, channels 32 and 33, respectively, grooves 15 and channels 34 and 35. Cavities 36 and 37 of the spool are connected to the drain via channels 38 and 39, grooves 15 and channels 40 and 41. Cavities 30 and 31 of the spool are connected to pressure source 42 by channel 43.

Манипул тор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

Заготовку 44 захватывают клещевым захватом 3 и подают в первый ручей штампа горизонтально-ковочной машины (ГКМ) .The billet 44 is captured by a tick-borne gripper 3 and fed to the first stream of a punch of a horizontal forging machine (GKM).

После штамповки в первом ручье включают шаговый привод 23, который через обгонную муфту 22 и вал 21 поворачивает кулачок 20 на определенный угол. Кулачок 20 через ролик 19 толкает шток 18 золотника, который,., перемеща сь, соедин ет через канал 43, полость 31, канал 35, паз 15 и канал 33 источник 42 давлени с полостью цилиндра 12 перемещени . Друга полость цилиндра 12 перемещени соединена со сливом через канал 32, паз 15, канал 34, полость 30 канал 38, паз 15 и канал 40.After punching in the first stream, a stepper actuator 23 is turned on, which through the overrunning clutch 22 and the shaft 21 rotates the cam 20 at a certain angle. The cam 20 pushes the spool rod 18 through the roller 19, which, moving, connects through the channel 43, the cavity 31, the channel 35, the groove 15 and the channel 33 to the pressure source 42 to the cavity of the moving cylinder 12. The other cavity of the displacement cylinder 12 is connected to the drain through the channel 32, the groove 15, the channel 34, the cavity 30, the channel 38, the groove 15 and the channel 40.

Шток цилиндра. 12 перемещени , перемеща сь в toM же направлении, что и шток 18 золотника, перемоченный на определенную величину кулачком 20 за счет жесткой св зи с подвижным поршнем 16 перемещает этот корпус в том же направлении, пока шток 18Cylinder rod. 12, moving in toM the same direction as the spool rod 18, mated by a cam 20 by a certain amount due to a rigid connection with the movable piston 16 moves this body in the same direction while the rod 18

золотника не отсечет канал 43, подающий рабочую жидкость в полость цилиндра 12 перемещени . На фиг. 2 паз 15 под каналом 43 условно не показан , так как он расположен в другой плоскости.the spool will not cut off the channel 43, which supplies the working fluid to the cavity of the displacement cylinder 12. FIG. 2, the groove 15 under the channel 43 is conventionally not shown, since it is located in a different plane.

Таким образом, шток 11 цилиндра 1 через подвижное соединение 10 и кулису 6 перемещает хобот 2 на определенную величину, обусловленную поворотом кулачка 20 на определенный угол. Дл перемещени заготовки 44 в следующий ручей ГКМ необходимо повторить цикл. Кривизна поверхности кулачка 20 определ ет величину перемещени хобота 2 с клидевым захватом 3. Следовательно, задава определенную кривизну кулачка 20, можно получить заранее заданные пер.емещени ( Ъ, h . .. Ь на фиг. 1.) .Thus, the rod 11 of the cylinder 1 through the movable connection 10 and the rocker 6 moves the trunk 2 by a certain amount, due to the rotation of the cam 20 at a certain angle. To move workpiece 44 to the next CGM stream, it is necessary to repeat the cycle. The curvature of the surface of the cam 20 determines the magnitude of the movement of the trunk 2 with the Klidean grip 3. Therefore, by specifying a certain curvature of the cam 20, it is possible to obtain predetermined relocations (b, h. .. b in Fig. 1.).

Дл возможности использовани манипул тора на другой ГКМ или при смене штампов необходимо поджать гайку 29 с контргайкой и переместить втулкой 28 блок кулачков, введ в контакт с роликами 19 следующий кулачок 24 и повторить указанный цикл. Аналогично происходит смена кулачка 25 и т.д.In order to use the manipulator on another gas condensate module or when changing punches, it is necessary to tighten nut 29 with lock nut and move block of cams with sleeve 28, put the next cam 24 in contact with rollers 19 and repeat the indicated cycle. Similarly, there is a change of cam 25, etc.

Предлагаемое изобретение позвол ет повысить точность позиционировани манипул тора к горизонтально-ковочным машинам. ,The present invention makes it possible to improve the positioning accuracy of the manipulator to the horizontal forging machines. ,

:г : g

Claims

1. MANIPULATOR FOR TRANSFER OF BLANKS streams between the die horizontal forging machine comprising a frame, a gripping clamp body with drive and guide mechanism for moving the gripping body along the guide rails comprising cam mounted on the drive shaft, The _relative: I runs wild with the fact that, in order to improve positioning accuracy, the mechanism for moving the gripping body along the guides is made in the form of a two-rod power cylinder fixedly mounted on the frame, connected by one of the rods to the gripping body, a spool rigidly mounted on another rod of the power cylinder with the ability to interact with its rod with a fist, th (means of guiding the spool during its reciprocating movement mounted on the frame.

2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the means for guiding the spool during its reciprocating movement is made in the form of a sleeve fixed to the frame with cavities connected with the spool cavities.

3. The manipulator pop. 1, it is distinguished by the fact that the spool is spring-loaded with respect to the frame.

4. The manipulator according to π. 1, due to the fact that the shaft drive is made stepwise.

5. The manipulator pop. 1, characterized in that, in order to increase productivity during readjustment, the mechanism for moving the gripping body along the guides is equipped with additional fists mounted on the drive shaft, while the fists are mounted on the shaft with the possibility of movement along its axis and equipped with a means of movement in this direction.

6. The manipulator according to π. 1, with the fact that, in order to increase reliability, the gripping body is made in the form of a tick grip.