SU1065039A1

SU1065039A1 - Robot for painting articles

Info

Publication number: SU1065039A1
Application number: SU813254951A
Authority: SU
Inventors: Лилия Дмитриевна Ивашкина; Олег Соломонович Луковский; Мария Алексеевна Харина
Original assignee: Предприятие П/Я Г-4617
Priority date: 1981-02-27
Filing date: 1981-02-27
Publication date: 1984-01-07

Abstract

РОБОТ ДЛЯ ОКРАСКИ ИЗДЕЛИЙ, содержащий установленную с возможностью перемещени по направл ющей каретку с распылителем, св занную посредством закрепленного на ней пальца с основной приводной бесконечной цепью и кинематически соединенную с механизмом уравновешивани , включающим дополнительную бесконеч- . ную цепь с пальцем, о т. л и ч а ющ и и с тем, что, с целью упрощени механизма уравновешивани , палец дополнительной бесконечной цепи закреплен на каретке, а дополнительна цепь соединена с приводом основной посредством зубчатой передачи. (Л :л о 00 хROBOT FOR PAINTING PRODUCTS, containing a carriage mounted with the possibility of movement along a guide carriage with a spray gun, connected by means of a finger fixed on it to the main driving endless chain and kinematically connected with a balancing mechanism that includes an additional infinite. This is a chain with a finger, which also means that, in order to simplify the balancing mechanism, the finger of an additional endless chain is fixed on the carriage, and the additional chain is connected to the main drive by means of a gear transmission. (L: l about 00 x

Description

Изобретение относитс к оборудо ванию дл автоматической окраски изделий и может быть использовано в любых отрасл х прокышленности. Известно устройство дл нанесени покрыти , содержащее каретку с распылителем, установленную с возможностью перемещени по направл ющей- , и приводную бесконечную цепь с пальцем, взаимодействующим с кареткой . При движении каретки с распылите лем, например, вниз, палец водила находитс на раст нутой набегающей ветви цепи, а при движении вверх па лец водила на ослабленной сбегающей ветви, неравномерность движени которой вли ет на плавность перемещени каретки, а поскольку провисание сбегающей ветви вли ет на степень неравномерности вращени ведомой звездочки, то при переходе через верхнюю мертвую точку карет1 и с распылителем- происходит разнообразное движение,; что отрицательно сказываетс на покрытии, Наиболее близким к предлагаемому по технической сути и достигаемому эффекту вл етс робот дл окраски изделий, содержащий установленную с возможностью перемещени по направл ющей каретку с распылителем, св ёанную посредством закрепленного на ней пальца с основной приводной бесконечной цепью и кинематически соединенную с механизмом уравновеш вани , включак цим дополнительную бесконечную цепь с пальцем 2 , В известном устройстве механизм уравновешивани содержит дополнител ную каретку с дополнительным распы .лителем, котора через дополни .тельную бесконечную цепь с пальцем кинематически св зана с основной кареткой гибкой св зью. Это позвол ет увеличить плавность хода каретки и повысить качество покрыти . Однако система из двух кареток с распылител ми, установленными на двух направл кхцих, св занна между собой по ;редством гибкой св зи бесконечной цепью, работающей в нео динаковых услови х с основной цепью . (износ цели вызывает неодинаковое увеличение длины звеньев), требует тщательного монтажй, усложн ет. конструкцию и обслуживание устройства . Цель изобретени - упрощение механизма уравновешивани . Поставленна цель достигаетс тем, что в роботе дл окраски издеЛИЙ , содержащем установленную с воз можностью перемещени по направл ющей каретку с распылителем, св занную посредством закрепленного на не пальца с основной приводной бесконечной цепью и кинематически соединенную с механизмом уравновешивани , включающим дополнительную бесконечную цепь с пальцем, палец дополнительной бесконечной цепи закреплен на каретке, а дополнительна цепь соединена с приводом основной посредством зубчатой передачи. На фиг. 1 показан робот, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид спереди; -на фиг. 3 - -разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез Б-Б на-фиг. 3; на фиг. 5 - вид В на фиг. 4. Робот дл окраски изделий подвесной содержит механизм 1 перемещени краскораспылител , подвешенный к вертикальным колоннам 2, которые укреплены на катках 3, пере.меща1ацихс по подвесному пути 4. , Механизм 1 перемещени краскораспылител посредством винтовой пары 5 имеет возможность настройки в вертикальном положении, посредством направл ющих 6 - в горизонтальном положении и с помощью поворотного устройства 7 (черв к и сектор) имеет возможность наклона на угол до . Механизм 1 перемещени краскораспылител состоит из вертикальной направл ющей 8, жестко закрепленной в основании и в верхней части корпуса 9. Имеетс каретка 10 с кронштейном 11 дл закреплени краскораспылител , котора приводитс в движение основной бесконечной цегг.ю 12 и вход щей в механизм уравновешивани дополнительной бесконечной цепью 13, нат нутыми между нижними приводными звездочками 14 и верхними нат жными звездочками 15. В горизонтальные пазы каретки 10 заложены два пальца 16, взаимодействующие с сухар ми 17, шарнирно .соединенными с ветв ми основ:ной 12 и дополнительной 13 бесконечных цепей,- которые кинематически св - заны с приводом (гидромотором) 18 основной бесконечной цепи 12 посредством зубчатой передачи, включагацей цилиндрическую пару шестерен 19 и 20 и коническую систему шестерен 21-23. Конические шестерни 22 и 23 жестко посажены на валы с приводными звездочками 14, установленными в подшипниковые опоры 24. В н)гшней части корпуса 9 имеетс масл на ванна 25, а в верхней части корпуса 9 закреплены-две втулки 26, вдоль которых на скольз щих шпонках могут перемещатьс стержни 27, подпружиненные пружиной 28. Ни нижних Концах стержней 27 установлены в подшипниковых опорах 29 оси ведомлх звездочек 15. Робот работает следующим образом. Механизм 1 перемещени краскораспылителей , приводимый в действие приводом 18 через систему цилиндрических шестерен 19 и 20 и конических шестерен 21-23, подводитс под нужным углом к изделию при помощи винтовой пары 5 и поворотного устройства 7.The invention relates to an equipment for the automatic painting of articles and can be used in any field of industry. A device for applying a coating comprising a sprayed carriage mounted for movement along a guide and an endless driving chain with a finger interacting with the carriage is known. When moving the carriage with a spray, for example, down, the carrier's finger is on the extended incoming chain branch, and when it moves upwards, the carrier drove on the weakened escaping branch, the uneven movement of which affects the smoothness of the carriage movement, and on the degree of irregularity of rotation of the driven sprocket, then when moving through the top dead center of the carriage 1 and with the sprayer, various movements occur; which negatively affects the coating. The closest to the proposed technical essence and the achieved effect is a robot for painting products, containing a carriage mounted with the possibility of movement along a guide carriage with a sprayer, connected by means of a finger fixed on it to the main driving endless chain and kinematically connected with a vanishing mechanism, including an additional endless chain with a finger 2, In the known device, the balancing mechanism contains an additional carriage with olnitelnym sputtering .litelem which additional .telnuyu through an endless chain with a finger is kinematically linked to the main carriage flexible bond. This makes it possible to increase the smoothness of the carriage stroke and improve the quality of the coating. However, a system of two carriages with sprays mounted on two directions, connected with each other by means of a flexible connection by an infinite chain operating under similar conditions to the main chain. (deterioration of the target causes an unequal increase in the length of the links), requires careful installation, and complicates. device design and maintenance. The purpose of the invention is to simplify the balancing mechanism. The goal is achieved by the fact that in a robot for painting products containing installed with the possibility of movement along a guide carriage with a sprayer, connected by means of a non-mainfixed main driving endless chain and kinematically connected with a trimming mechanism, including an additional endless chain with a finger , the finger of the additional endless chain is fixed on the carriage, and the additional chain is connected to the main drive by means of a gear transmission. FIG. 1 shows a side view of a robot; in fig. 2 - the same, front view; in FIG. 3 is a section A-A in FIG. one; in fig. 4 - section bb on-fig. 3; in fig. 5 is a view of B in FIG. 4. A hanging robot for painting products contains a spray gun movement mechanism 1 suspended from vertical columns 2, which are mounted on rollers 3, moving a speed wheel on a suspension track 4. The paint spray mechanism 1, having a screw pair 5, can be adjusted in a vertical position by guides 6 - in a horizontal position and with the help of a rotating device 7 (a screw and a sector) can be tilted by an angle of. The spray gun movement mechanism 1 consists of a vertical guide 8 rigidly fixed at the base and in the upper part of the housing 9. There is a carriage 10 with a bracket 11 for fixing the spray gun which is driven by the main infinite tsegg 12 and an additional infinite entering the counterbalancing mechanism chain 13, tensioned between the lower drive sprockets 14 and the upper tensioning sprockets 15. In the horizontal grooves of the carriage 10 are laid two fingers 16, interacting with the crackers 17, hingedly and with the branches of the bases: 12 and an additional 13 endless chains, which are kinematically connected to the drive (hydraulic motor) 18 of the main endless chain 12 by means of a gear, including a cylindrical pair of gears 19 and 20 and a bevel gears 21-23. Bevel gears 22 and 23 are rigidly mounted on shafts with drive sprockets 14 installed in the bearing supports 24. In the h) of the casing 9 there is oil on the bath 25, and in the upper part of the casing 9 there are two bushes 26 attached, the rods 27 can be moved to the keys by a spring-loaded spring 28. Neither the lower ends of the rods 27 are installed in the bearing supports 29 of the axis of the sprockets 15. The robot works as follows. The spray gun movement mechanism 1, driven by the actuator 18 through the system of spur gears 19 and 20 and bevel gears 21-23, is brought at a desired angle to the product by means of a screw pair 5 and a rotator 7.

Основна 12 и дополнительна 13 бесконечные цепи вращаютс в противоположных направлени х и св заны с кареткой 10 пальцами 16, которые перемещаютс горизонтально навстречу друг другу с одной ветви, соответствующей бесконечной цепи, на другую 1В крайних верхнем и нижнем положени х каретки 10, создава равномерную нагрузку.The main 12 and additional 13 endless chains rotate in opposite directions and are connected to the carriage by 10 fingers 16, which move horizontally towards each other from one branch corresponding to the endless chain to the other 1B extreme upper and lower positions of the carriage 10, creating a uniform load .

В нижнем положении возвратно-поступательного движени каретка 10In the lower position of the reciprocating movement of the carriage 10

погружаетс в масл ную ванну 25, обеспечива смазку направл ющей каретки . Установка подпружиненных стержней 27, на нижних концах которых установлены в подшипниковых 5 опорах 29 оси ведомых звездочек 15, позвол ет гасить удары при работе основной 12 и дополнительной 13 бесконечных цепей, т.е. позвол ет получить равномерное по толщине 0 покрытие на всей поверхности обрабатываемого издели ; избежать дополнительных устройств, уравновешивающих цепи, а также смазывать цепи во врем работы робота без 5 применени специальных уст-ройств .immersed in the oil bath 25, providing lubrication of the guide carriage. The installation of spring-loaded rods 27, at the lower ends of which are mounted in bearing 5 bearings 29, of the axis of the driven sprockets 15, allows you to absorb shocks during operation of the main 12 and an additional 13 endless chains, i.e. allows you to get a uniform thickness of 0 coating on the entire surface of the workpiece; to avoid additional devices that balance the chains, and also to lubricate the chains during the operation of the robot without using 5 special devices.

Фиг.FIG.

/4-Д/ 4-D

Фиг.ЗFig.Z

Ии&4AI & 4

видеthe form

Claims

A ROBOT FOR PAINTING PRODUCTS containing a carriage mounted with the possibility of movement along the guide rail with a spray gun connected by means of a finger fixed to it with a main drive endless chain and kinematically connected to a balancing mechanism including an additional endless one. chain with a finger, so that in order to simplify the balancing mechanism, the finger of the additional endless chain is fixed to the carriage, and the additional chain is connected to the main drive by means of a gear transmission.

Quit .1065039