Изобретение, отнсоитс к системам автоматического управлени и может быть использовано в след щих электропневматических или электроги равлических уст ройствах. Известен сл.ед сиш привод, содержащий регул тор, силовой двигатель с блоком цилиндров и распределитель ным валиком, имеющим свободное вращ ние относительно блока цилиндров и выходного .вала l , Наиболее близким по технической сущности к предлагаег эму вл етс след щий привод, содержащий последовательно соединенные чувствительный элемент, усилитель, управл ющий . двигатель с тахогенератором, силово двигатель с блоком цилиндров и распределительным валиком, имек дим сво бодное вращение относительно блока цилиндров и выходного веша, а также регул тор давлени , св занный с распределительным валиком 23 . В известных устройствах величина подаваемого давлени посто нна, а действие момента нагрузки и изменение требуемой угловой скорости выхо ного вала компенсируетс углом рассогласовани между положением распределительного валика и выходным в лом. При этом угол рассогласовани вл етс ошибкой слежени выходного вала за распределительным валиком. Устройство ограничени угла рассогласовс1ни только предотйращает образование проскока - потери сог ласованного положени между распределительным валиком и выходным валом силового двигател - при увеличении момента нагрузки или скорости вращени распределительного валика больше допустимого значени , т.еь ограничивает значение максимальной сииибки. Целью изобретени йвл етс повышение точности. Указанна цель достигаетс тем, что в след щий привод введен индукционный датчик, ротор которого жестко соединен с распределительным ва ликом, а статор индукционного датчика соединен с выходным бгшом силового двигател , электрические выходы индукционного датчика к тахогенерато ра св заны с соответствующими входами регул тора давлени . На чертеже изображена функциональ нал схема след щего привода. Выход чувствительного элемента 1 соединен с входом усилител 2, нагрузкой которого вл етс обмотка управлени управл ющего двигател 3 с встроенным тахогенератором 4. Распределительный валик 5, расположенный йнутри блока цилиндров 6, с одно стороны жестко;,соединен с валом управл ющего двигател 3, ас другой с ротором индукционного датчика 7. Статор 8 индукционного датчика жестко соединен с выходным валом 9 силового двигател , который соединен с нагрузкой 10,(силовой двигатель обвег ден пунктирной линией). При наличии передаточного отношени от поворота распределительного валика 5 к выходному валу 9 (например за счет зубчатой волновой передачи) статор 8 индукционного датчика св зан с выходным валом 9 через мультипликатор , передаточное отношение которого равно передаточному отношению от распределительного валика 5 к выходг ному валу 9. Электрический выход с индукционного датчика через корректирующее устройство 11, а электрический выход с тахогенератора 4 через корректирующее устройство 12 подключены к соответствуквдим входам регул тора давлени 13. Силовой двигатель содержит гибкое колесо, внутри которого соосно расположены два волнообразовател : плунжерный и механический. Плунжерный волнообразователь выполнен в виде блока цилиндров, в центральном отверг стии которого расположен распределительный валик, имеющий свободное вращение относительно блока цилиндров и выходного вала. Механический волнообразователь , вл ющийс выходным валом, выполнен в виде эллиптического кулачка.с гибким подшипником. Развиваемый момент силового двигател определ етс моментом нагрузки и зависит от параметров волнообразовател , величины подаваемого давлени и угла рассогласовани между по,ложейием оси симметрии окон подачи ; высокого давлени распределительного валика (положени вектора суммарного УСИЛИЯ, создаваемого плунжерным волнообразователем) и положением большой оси симметрии кулачка механического волнообразовател (вершины волны деформации гибкого колеса). Статор индукционного датчика жестко соединен с выходным валом, вь1хЬдной вал имеет св зь с блоком цилиндров через гибкое колесо. Характеристика изменени угла рассогласовани определ етс : характером изменени момента нагрузки и скорости управл ющего Двигател . В след щем приводе при гармоническом входном сигнале привода сигнал на выходе индукционного датчика имеет синусоидальный характер. Используемый регул тор 1авлени состоит из переменного дроссел , управление которым осуществл етс электромеханическим преобразователем, Передаточна функци самого регул тора т.е. зависимость подаваемого расЗсода рабочего тела от величины подаваемого напр жени может быть описана как произведение трех стандартных звеньев: коэффициента усилени , колебательною звена второго пор дка и апериодического звена. След щий привод работает следующим образом. При подаче начального давлени с регул тора давлени 13 в блок цилиндров 6 и отсутствии входного сигнала и момента нагрузки выходной вал 9 со статором 8 индукционного датчика занимает такое положение относительно неподвижного ротора 7, что электрический сигнал с индукционного датчика отсутствует. При наличии момента нагрузки и отсутствии входного сигнала выходной вал совместно со статором индукционного датчика смещаетс относитель но неподвижного ротора. В результат по вл ютс сигнал рассогласовани , величина которого пропорциональна действующему моменту. Этот сигнал, преобразованный, корректи1 уюйр1м устройством 11, поступает на регул тор Давлени 13, и соответственно ему измен етс величина подаваемого давлени в блок цилиндию в 6. При отсутствии моментанагрузки и наличии входного сигнала на выход чувствительного элемента 1 последни усиливаетс усилителем 2, и управп юа Л двигател 3 развивает | юмент под действием котороговращаетс распределительный валик 5. При этой tшходной вал 9 синхронно отслеживае полсмкение 5аспрёделительного- йалика I5, и чём больше входной сигнал тем ваше cieopocTb распределительного ва« лика 5. С увеличением скорости распределительного валика 5 увеличйваетс потребл емой расход рабочего тела, а следовательно, уменьшаетс величина.рабочего давлени . Пропорциональный скорости сигнал с тахогенератора 4 через корректирующее устройство 12 додаетс на соответствующий вход регул тора давлени 13 и компенсирует величину измен ющегос давлени . При работе след щего привода пропорционсшьно сигналам с индукционного датчика и тахогенератора, амплитуда и фазовый сдвиг которых преобразованы в соответствии с передаточными функци ми корректирующих уст-. ройств, измен етс величина подаваемого давлени . Корректирующие устройства представл ют собой интегродифференцирующие звень , коьшенсйругацие запаздывани регул тора давлени , согласующие усилители. Максимальна величина подаваекюго давлени имеет место только при максимально допустикых значени х момеита нагрузки и УГЛОВОЙ скорости выходного вала. 1, . ., - , . Таким образом, в предлагаемом сле д щем приводе за счет регулировани величины подаваемого давлени в функ- ции угла рассогласовани и угловой скорости распределительного валика обеспечиваетс требуемое посто нное значение угла рассогласовани , которое характеризует точность слежени выходного вала за распределительным валиком. Введение св зи по скорости управл ющего двигател позвол ет увеличить число регулируемых параметров, а следовательно, улучшить точность работы силового двигател .The invention relates to automatic control systems and can be used in the following electropneumatic or electric devices. Known slush drive, containing a regulator, a power engine with a cylinder block and a distribution roller, having free rotation relative to the cylinder block and the output shaft. The following drive is closest to the technical essence to the proposed emu connected sensing element, amplifier, control. a motor with a tachogenerator, a power motor with a cylinder block and a distribution roller, having free rotation relative to the cylinder block and an output hanging, and a pressure regulator associated with the distribution roller 23. In known devices, the magnitude of the applied pressure is constant, and the effect of the load moment and the change in the required angular velocity of the output shaft is compensated for by the error angle between the position of the distribution roller and the output scrap. In this case, the misalignment angle is the error of tracking the output shaft behind the distribution roller. The device for limiting the misalignment angle only prevents the formation of overshoot — the loss of the matched position between the distribution roller and the output shaft of the power engine — if the load torque increases or the rotational speed of the distribution roller exceeds the allowable value, i.e. limits the maximum siibki. The aim of the invention is to improve accuracy. This goal is achieved by introducing an induction sensor into the servo drive, the rotor of which is rigidly connected to the distribution shaft, and the stator of the induction sensor is connected to the output of the power engine, the electrical outputs of the induction sensor to the tacho generator are connected to the corresponding inputs of the pressure regulator. The drawing shows a functional diagram of the follower drive. The output of the sensing element 1 is connected to the input of the amplifier 2, the load of which is the control winding of the control engine 3 with a built-in tachogenerator 4. The distribution roller 5, located inside the cylinder block 6, is rigidly connected to the shaft of the control engine 3, ac another with the rotor of the induction sensor 7. The stator 8 of the induction sensor is rigidly connected to the output shaft 9 of the power engine, which is connected to the load 10, (the power engine is twisted in a dotted line). When there is a gear ratio from the rotation of the distribution roller 5 to the output shaft 9 (for example, by a gear wave transmission), the stator 8 of the induction sensor is connected to the output shaft 9 through a multiplier, the gear ratio of which is equal to the gear ratio from the distribution roller 5 to the output shaft 9. The electrical output from the induction sensor through the correction device 11, and the electrical output from the tachogenerator 4 through the correction device 12 is connected to the corresponding inputs of the controller pressure 13. The power motor contains a flexible wheel, inside which two wave formers are arranged coaxially: a plunger and a mechanical one. The plunger wave former is made in the form of a cylinder block, in the central rejection of which there is a distribution roller, which has free rotation relative to the cylinder block and the output shaft. The mechanical wave former, which is the output shaft, is made in the form of an elliptical cam. With a flexible bearing. The developed moment of the power motor is determined by the load moment and depends on the parameters of the wave generator, the magnitude of the applied pressure and the error angle between, the symmetry axis of the feed windows; high pressure distribution roller (the position of the vector of total EFFORTS created by the plunger wave former) and the position of the major axis of symmetry of the cam of the mechanical wave former (the top of the deformation wave of the flexible wheel). The inductor sensor stator is rigidly connected to the output shaft, the blued shaft is connected to the cylinder block via a flexible wheel. The characteristic of the change in the angle of mismatch is determined by the nature of the change in the load torque and the speed of the control motor. In the follower drive with a harmonic input signal of the drive, the signal at the output of the induction sensor is sinusoidal. The used pressure regulator consists of a variable throttle, which is controlled by an electromechanical converter. The transfer function of the regulator itself, i.e. The dependence of the working medium dissolving on the magnitude of the applied voltage can be described as the product of three standard links: the gain, the second-order vibrational link, and the aperiodic link. The following drive operates as follows. When the initial pressure is applied from the pressure regulator 13 to the cylinder block 6 and there is no input signal and load moment, the output shaft 9 with the stator 8 of the induction sensor takes such a position relative to the stationary rotor 7 that there is no electrical signal from the induction sensor. When there is a load moment and no input signal, the output shaft together with the stator of the induction sensor shifts relative to the stationary rotor. The result is an error signal, the magnitude of which is proportional to the current moment. This signal, converted, corrected by device 11, is fed to the Pressure regulator 13, and accordingly it changes the value of the supplied pressure to the cilindium unit 6. If there is no moment loading and there is an input signal to the output of the sensitive element 1, the latter is amplified by amplifier 2, and control Jua L engine 3 develops | The distribution shaft 5 is rotated under this action. With this output shaft 9, the transmission sprocket 5 is synchronously monitored, and the larger the input signal is, your cieopocTb distribution pivot 5. With the increase in speed of the distribution roller 5, the consumption of the working medium increases, and therefore , the value of working pressure decreases. The proportional speed signal from the tachogenerator 4 through the correction device 12 is delivered to the corresponding input of the pressure regulator 13 and compensates for the magnitude of the varying pressure. When the servo drive works, it is proportional to the signals from the induction sensor and the tachogenerator, whose amplitude and phase shift are converted in accordance with the transfer functions of the corrective devices. changes the magnitude of the pressure applied. Corrective devices are integrodifferentiating units, co-lagging delay of the pressure regulator, matching amplifiers. The maximum value of the supply pressure takes place only at the maximum permissible values of momeite load and ANGULAR speed of the output shaft. one, . ., -,. Thus, in the proposed next drive, by adjusting the magnitude of the applied pressure as a function of the error angle and the angular velocity of the distribution roller, the required constant value of the error angle, which characterizes the accuracy of tracking the output shaft behind the distribution roller, is provided. The introduction of a link with respect to the speed of the control motor allows an increase in the number of adjustable parameters and, therefore, improves the accuracy of the operation of the power motor.