SU1057273A1

SU1057273A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU1057273A1
Application number: SU833534102A
Authority: SU
Inventors: Евгений Александрович Велькин
Priority date: 1983-01-06
Filing date: 1983-01-06
Publication date: 1983-11-30

Abstract

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий силовой цилиндр, ш.ток которого размещен внутри базовой траверсы и корпуса, зажимные губки, механизм их раскрыти , имеющий защелки, а также рычаги, шарнирно св занные через кронштейны с корпусе, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности, он снабжен дополнительной траверсой, жестко св занной со штоком и подпружиненной относительно корпуса,ба15абанами , расположенньоли с возможностью взаимодействи с защелками механизма раскрыти губок, и храповыми механизмами с двум собачками,храповое колесо Каждого из KOTojajx смонтировано на оси барабана, а собачки - одна на базовой траверсе, друга - на дополнительной траверсе, причем оси барабанов перпендикул рны оси штока, а защелки механизма раскрыти губок установлены на кронштейнах попарно и в каждой паре в кинематически св заны между собой. (ЛMANIPULATOR CAPTURE, containing a power cylinder, the current flow of which is located inside the base beam and the body, clamping jaws, an opening mechanism having latches, as well as levers pivotally connected through brackets to the body, characterized in that, in order to increase reliability, it is equipped with an additional crosshead rigidly connected to the stem and spring-loaded relative to the body, ba-bars, arranged with the ability to interact with the latches of the jaws unfolding mechanism, and ratchets with two dogs, a ratchet Each of the KOTojajxs is mounted on the drum axis, and the dogs are one on the base yoke, the other on an additional yoke, with the axes of the drums perpendicular to the axis of the rod, and the latching mechanism of the jaws are mounted on the brackets in pairs and in each pair are kinematically connected to each other . (L

Description

0101

ю «viyou "vi

0000

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к схватам манипул торов дл точного захвата изделий и перемещени их в пространстве , и может быть использовано дл механизации и автоматизации различных технологических процессов.The invention relates to mechanical engineering, in particular, to grips of manipulators for precise gripping of products and moving them in space, and can be used for mechanization and automation of various technological processes.

Известен схват манипул тора, содержащий силовой цилиндр, шток которого размещен внутри базовой траверсы и корпуса, зажимные губки, механизм их раскрыти , а также рычаги , уарнирно св занные через кронштейны с корпусом flj.The gripper arm is known, which contains a ram cylinder, the stem of which is located inside the base beam and the body, the clamping jaws, the mechanism for opening them, as well as levers that are warn-linked through the brackets with the body flj.

Недостатком известного схвата вл етс недостаточна надежность фиксации губок в сведенном и разведенном положении.A disadvantage of the known gripper is the insufficient reliability of fixing the jaws in the flattened and diluted position.

Цель изобретени - повышение надежности фиксации , губок в сведенном и разведенном положении.The purpose of the invention is to improve the reliability of fixation, sponges in the reduced and diluted position.

Поставленна цель достигаетс тем, что схват манипул тора, имеющий силовой цилиндр, шток которого размещен внутри базовой траверсы и корпуса, зажимные губки, механизм их раскрыти , имеющий зарделки, а также рьмаги, шарнирно св занные через кронштейны, с корпусом, снабжен дополнительной траверсой,жестко св занной со штоком и подпружиненной относительно корпуса,барабанами, расположеннььми с возможностью взаимодействи с защелками механизма раскрыти губок, и храповшди механизмами с двум собачками,храповое колесо каждого из которых смонтировано на оси барабана, а.собачки одна на базовой траверсе, а друга на дополнительной траверсе, причем оси барабанов перпендикул рны оси штока, а защелки механизма раскрыти губок установлены на кронштейнах попарно и в каждой паре кинематически св заны между собой.The goal is achieved by the fact that the gripper arm, having a power cylinder, the stem of which is placed inside the base beam and the body, the clamping jaws, their opening mechanism, the holding jaws, and also the hinges, hinged through brackets, with the body, are equipped with an additional beam, rigidly connected to the rod and spring-loaded relative to the body, by the drums, arranged to interact with the latches of the mechanism for opening the jaws, and by snoring mechanisms with two dogs, the ratchet wheel of each of which mounted on the axis of the drum, and a dog is one on the base traverse, and the other on an additional traverse, the axes of the drums being perpendicular to the axis of the stem, and the latches of the jaws opening mechanism are mounted on the brackets in pairs and in each pair are kinematically connected to each other.

На фиг. 1 показан схват манипул тора , общий вид; на фиг. 2 - место 1 на фиг. 1; на фиг. -.3 - разрез Л-Л на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 - разрез В-В на фиг. 1; на $иг. б -разрез Г-Г на фиг. 3.FIG. 1 shows the handle gripper, general view; in fig. 2 - place 1 in FIG. one; in fig. -.3 - section LL in FIG. one; in fig. 4 shows a section BB in FIG. one; in fig. 5 shows a section B-B in FIG. one; on $ ig. b is a section of GG in fig. 3

Схват манипул тора содержит корпус 1, на котором неподвижно закреплены кронштейны 2, в щеках которых установлены оси 3 с шарни$эно закрепленныг ш на них рычагаьчи 4. На рычагах 4 закреплены ролики 5 дл взаимодействи с конической настью фланца штока 6, а также выступы 7. Рычаги 4 подпружинены относительно , корпуса 1 схвата пружинами 8. На рычагдх 4 неподвижно закреплены сменные пальцы 9 сшарнирно закрепленным на них самоустанавливающимис губками 10, подпружиненными относительно пальцев 9. В корпусе каждого из- кронштейнов 2 установлены с возможностьThe manipulator grip includes a housing 1 on which brackets 2 are fixed, in which the axles 3 with hinges are fixed with levers 4 fixed to their cheeks. On the levers 4 there are fixed rollers 5 for interaction with the conical bottom of the stem flange 6, as well as projections 7 The levers 4 are spring-loaded relatively, the body 1 of the gripper by springs 8. On the levers 4, the replaceable fingers 9 are fixedly fixed to them by self-aligning jaws 10, spring-loaded relative to the fingers 9. In the case of each of the brackets 2 are installed with opportunity

возвратно-поступательного перемещени вдоль собственных осей защелки 11 и 12 механизма раскрыти губок, калсда из которых имеет верхнюю 13 и нижнюю 14 круговые канавки дл фиксации защелок 11 и 12 подпружиненными шариками 15, размещенными в кронштейне 2 так, что их центры расположены в одной плоскости.reciprocating movement along its own axes of the latches 11 and 12 of the sponge opening mechanism, the cords of which have the upper 13 and lower 14 circular grooves for fixing the latches 11 and 12 with spring-loaded balls 15 placed in the bracket 2 so that their centers are in the same plane.

В .верхней части каждой из защелок 11 и 12 перпендикул рно их ос м закреплены штифты 16 и 17, концы которых вход т соответственно в пазы 18 и 19 коромысла 20,. имеющего возможность вращени вокруг оси 21, закрепленной на кронштейне 2„In the upper part of each of the latches 11 and 12, the pins 16 and 17 are perpendicular to their axes, the ends of which enter the slots 18 and 19 of the rocker arms 20, respectively. rotatable around axis 21 fixed on bracket 2 "

Сменный центрователь 22 дл центровани захватываемого издели центрирующей поверхностью 23, повтор ющей конфигурацию базовой поверхности издели и упора в него опорной поверхностью 24, неподвижно закреплен на корпусе 1,The interchangeable centering device 22 for centering the captured article with the centering surface 23, which repeats the configuration of the base surface of the product and stops it with the support surface 24, is fixedly mounted on the housing 1,

Корпус 1 схвата с неподвижно закрепленными на нем элементами установлен на штоке 6 с возможностью возвратно-поступательного перемещени , вдоль его оси. Шток б неподвижно закреплен на траверсе 25, котора при отсутствии силового воздействи на корпус 1, удерживает последний посредством отжимных пружин 26, на торцовой поверхности 27 фланца штока 6. Корпус 1 схвата имеет опорную поверхность 28 дл взаимодействи с траверсой 25 ( дополнительной ,The body 1 of the gripper with the elements fixedly fixed on it is mounted on the rod 6 with the possibility of reciprocating movement along its axis. The rod b is fixedly mounted on the crosspiece 25, which, in the absence of a force acting on the housing 1, holds the latter by means of squeezing springs 26, on the end surface 27 of the stem flange 6. The tong body 1 has a support surface 28 for engagement with the crosshead 25 (additional,

Над каждым из кронштейнов 2 с защелками 11 и 12 размещен цилиндрический барабан 29, закрепленный на валике 30, имеющем возможность вращени в подшипниках 31 траверсы 25„ Оси валиков 30 перпендикул рны оси штока б. Вместе с барабанами 29 на валиках 30 закреплены храповики 32, кажл.1й из которых имеет четное число зубьев Z . Храповики 32 вход т в зацепление с собачками 33, установленньвди на неподвижных кронштейнах 34, и контрсобачками 35, установленными на траверсе 25. Кронштейны 34 закреплены на траверсе 36 (базовой ),Above each of the brackets 2 with latches 11 and 12 there is a cylindrical drum 29 mounted on a roller 30, which can be rotated in bearings 31 traverse 25 "Axes of rollers 30 perpendicular to the axis of the rod b. Along with the drums 29, the ratchets 32 are fixed on the rollers 30, each of which has an even number of teeth Z. Ratchets 32 are engaged with dogs 33, mounted on fixed brackets 34, and countersubs 35, mounted on traverse 25. Brackets 34 are fixed on traverse 36 (base),

Оси ка одого из валиков 30 и каждой из защелок 11 и 12 геометрическ представл ют собой скрещивающиес пр мые, рассто ние между которыгли равно некоторой величине (фиг. 4/The axes of each of the rollers 30 and each of the latches 11 and 12 geometrically represent intersecting straight lines, the distance between which the edges are equal to a certain value (Fig. 4 /

Возле двух торцов каждого из барабанов 29 выполнены пазы 37, равномерно расположенные на цилиндрическИхХ поверхност х барабана 29 так, что срединные плоскости пазов 37 отсто т от осей валиков 30 на расто ние е . Количество пазов кахсдого барабана 29 равно , где 2 число зубьев храповика 32,Near the two ends of each of the drums 29, grooves 37 are made, which are evenly located on the cylindrical surfaces of the drum 29 so that the median planes of the slots 37 are spaced from the axes of the rollers 30 to extend. The number of grooves kahsdogo drum 29 is equal to, where 2 the number of teeth of the ratchet 32,

В середине промежутка между каждыми двум пазами 37 на цилиндри-т ческой поверхности каждого из барабанов 29 выполнены лыски 38 дл взаимодействи с защелками 11 и 12. Количество лысок возле каждого из торцов барабанов 29 также равно 2/2 Пазы 37 и лыски 38 расположены на барабанах 29 так, что если возле одного его торца в каком-либо месте имеетс паз, то возле другого торца в таком же месте лыска, и наоборот.In the middle of the gap between every two slots 37, the flat side 38 is made on the cylindrical surface of each of the drums 29 to interact with the latches 11 and 12. The number of bald spots near each of the ends of the drums 29 is also 2/2. The grooves 37 and flat faces 38 are located on the drums. 29 so that if there is a groove near one of its ends, then there is a flat near the other end of the same place, and vice versa.

Кроме того, на цилиндрической поверхности каждого из барабанов 29 равномерно расположены конические гнезда 39, которые служат дл фиксации от самопроизвольного разворота вокруг осей валиков 30, барабанов 29, подпружиненными шариками 40, . размещенными в траверсе 25. Траверса 25 схвата неподвижно закреплена на рме 41, которое св зано со штоком 42, привода вертикального перемещени , выполненного, в виде силового цилиндра 43, :неподвижно закреплен ного на плече манипул тора. Направл ющие 44 неподвижно закреплены на рме 41 и преп тствуют самопроизвольному развороту рма 41 вокруг оси штока-42.In addition, on the cylindrical surface of each of the drums 29 are evenly spaced conical slots 39, which serve to fix from the spontaneous turn around the axes of the rollers 30, drums 29, spring-loaded balls 40,. placed in traverse 25. Traverse 25 of the gripper is fixedly mounted on the frame 41, which is connected with the rod 42, of the vertical movement actuator, designed in the form of a power cylinder 43,: fixedly mounted on the arm of the manipulator. The guides 44 are fixedly mounted on the chassis 41 and prevent the spontaneous rotation of the chassis 41 around the axis of the rod-42.

Схват манипул тора работает следующим образом.The grab of the manipulator works as follows.

В исходном положении рычаги 4 схвата разведены, и своими выступами 7 упираиотс в нижние концы защелок 12, которые зафиксированы в нижнем положении подпружиненными шариками 1Ь, .вход щими в верхние круговые канавки 13 защелок 12. Защелки 11 зафиксированы в верхнем положении подпружиненными шариками 15 которые вход т в нижние круговые канавки 14 защелок 11. Корпус 1 схвата удерживаетс пружинами 26 на торцовой поверхности 27 фланца штока 6. Барабаны 29 зафиксированы подпружиненными шариками 40 в таком положении , когда срединные плоскости пазов 37. совпадают с плоскостью расположени осей защелок 11 и 12, а пазы 37 расположены над защелками 11, При этом лыски 38 располагаютс над защелками 12.Храповики 32 наход тс в зацеплении с собачками 33 и контрсобачками 35.In the initial position, the levers 4 of the gripper are divorced, and their protrusions 7 abut against the lower ends of the latches 12, which are fixed in the lower position by spring-loaded balls 1b, which enter the upper circular grooves 13 of the latches 12. The latches 11 are fixed in the upper position by spring-loaded balls 15 which enter t in the lower circular grooves 14 of the latches 11. The tong body 1 is held by springs 26 on the end surface 27 of the stem flange 6. The drums 29 are fixed by spring-loaded balls 40 in such a position that the median planes of the slots 37. the planes of the axes of the latches 11 and 12 coincide, and the grooves 37 are located above the latches 11, while the flats 38 are located above the latches 12. The ratchets 32 are in engagement with the dogs 33 and the counter dogs 35.

Дл захвата издели , например сттора 45 электродвигател , шток 42 силового цилиндра 43 перемещает рмо 41, а вместе с ним и схват манипул тора вниз. При этом собачки 33 установленные на кронштейнах 34, остаютс неподвижными, а храповики 32 перемещаютс вместе со схватом, и, выход из зацеплени с собачками 33, поворачиваютс на 1/Z обороте (2.- число зубьев храповика ) вокруг осей валиков 30. Вместе с храповиками 32 поворачиваютс валики 30 и закрепленные на валиках 30 барабаны 29. Подпружиненные шарики 40 при повороте барабанов 29 выход из гнезд, в которых они находились в исходном положении, и вIn order to grip the product, for example, the motor stator 45, the rod 42 of the power cylinder 43 moves the driver 41, and with it the gripper arm down. At the same time, the pawls 33 mounted on the brackets 34 remain stationary, and the ratchets 32 move together with the gripper, and, coming out of the engagement with the pawls 33, rotate 1 / Z turn (2.- the number of ratchet teeth) around the axes of the rollers 30. Together with the ratchets 32 rotate the rollers 30 and the drums 29 secured to the rollers 30. Spring-loaded balls 40 when turning the drums 29 exit from the slots in which they were in the initial position and in

конце поворота заскакивают в следующие за ними по ходу вращени и расположенные на цилиндрической поверхности каждого из барабанов 29 кони- .the end of the turn is dropped into the following ones along the course of the rotation and located on the cylindrical surface of each of the reels 29.

ческие гнезда 39, фиксиру барабаны 29, валики 30 и храповики 32 в новом положении. Контрсобачка 35 входит в следующую за первой впадину храповика 32,.Sockets 39, fixing the drums 29, rollers 30 and ratchets 32 in a new position. The counterblower 35 enters the ratchet 32, which follows the first cavity.

По окончании поворота пазы 37At the end of the rotation grooves 37

барабанов 29 располагаютс над защел. ками 12, а лыски 38 над защелками 11. При дальнейшем перемещении схвата вниз центрователь 22, закрепленный на корпусе 1, центрирующей поверхностью 23 совмещаетс с базовой поверхностью захватываемого издели и центрируют его,.а опорной поверхностью 24 упираетс в захватываемоеdrums 29 are located above the latch. 12, and the flats 38 above the latches 11. With a further movement of the gripper downward, the centering device 22, mounted on the housing 1, aligns the centering surface 23 with the base surface of the captured product and centers it, and the bearing surface 24 abuts against the gripping

изделие. Движение корпуса 1 и неproduct. Body movement 1 and not

подвижно закрепленных на нем элементов прекращаетс . В то же врем шток б и траверса 25 с неподвижно закрепленными на ней элементами продолжают перемещатьс . Пружины 26elements fixed on it is terminated. At the same time, the stem b and the yoke 25 with the elements fixedly mounted on it continue to move. Springs 26

сжимаютс .are compressed.

Коническа часть фланца штока 6 нажимает на ролики 5 рычагов 4, разворачива их вокруг осей 3.Выступы . 7 рычагов 4 отход т от концовThe conical part of the flange of the rod 6 presses the rollers 5 levers 4, turning them around the axes 3. Protrusions. 7 levers 4 departure from the ends

защелок 12. Рычаги 4 несколько раздвигаютс . Барабан 29 лысками 38 нажимает на защелки 11, перемеща их вниз. Защелки 11, закрепленными на них штифтами 16, воздействуютlatches 12. The levers 4 are somewhat extended. The drum 29 with the flips 38 presses the latches 11, moving them down. The latch 11 is fixed on them by the pins 16, affect

на пазы 18 коромысел 20, враща их вокруг осей 21. Пазы 19 коромысел 20, воздейству на штифты 17, закрепленные в защёлках 12, перемещгиот их вверх, причем кажда из них своейon the grooves 18 of the rocker arms 20, rotating them around the axes 21. The grooves 19 of the rocker arms 20, affect the pins 17 fixed in the latches 12 and move them upwards, each of them

верхней частью входит в паз 37 барабана 29.the upper part is included in the groove 37 of the drum 29.

Так как оси защелок 11 и 12 смещены относительно осей вращени барабанов 29 на рассто ние е , то приSince the axes of the latches 11 and 12 are displaced relative to the axes of rotation of the drums 29 to the distance e,

нажатии барабанов 29 лысками 38 на защелки 11 или 12 сила сопротивлени со стороны последних создает крут щий момент на барабанах 29. Контрсобачки 35, упира сь в зубь pressing the drums 29 by the flips 38 on the latches 11 or 12, the resistance force on the side of the latter creates a torque on the drums 29. The countershaves 35 abut the tooth

храповика 32, создают противодействующий момент, преп тству повороту валиков 30, а вместе с ними и барабанов 29.the ratchet 32, create a counteracting moment, preventing the rotation of the rollers 30, and with them the drums 29.

После того, как траверса 25 упретс в опорную поверхность 28 корпуса 1, движение ее прекращаетс вместе с траверсой 25 , перестают перемещатьс неподвижно закрепленные на ней элементы, а также рмо 41 и шток 42 силового цилиндра 43.After the traverse 25 resists in the supporting surface 28 of the housing 1, its movement stops together with the traverse 25, the elements fixedly fixed on it, as well as the rod 41 and the rod 42 of the power cylinder 43, stop moving.

Подпружиненные шарики 15 вход т в нижние круговые канавки 14 защелок 12 и зафиксируют их в верхнем положении. Защелки 11 фиксируютс в нижнем положении подпружиненными шариками 15, вход щими в верхние круговые канавки защелок 11.The spring-loaded balls 15 enter into the lower circular grooves 14 of the latches 12 and lock them in the upper position. The latches 11 are fixed in the lower position by spring-loaded balls 15 entering the upper circular grooves of the latches 11.

Дл зажима издели губками 10 и подъема его шток 42 рилового цилиндра перемещаетс вверх. Вместе со штоками вверх перемещаетс рмо 41, которое перемещает за собой траверсу 25 с неподвижно закрепленными на ней элементами. Корпус 1 схвата под действием силы веса и усили отжимных пружин 26 прижимаетс к захватываемому изделию и остаетс неподвижным. Шток б, перемеща сь вместе с траверсой 25 вверх,-освобождает ролики 5 от воздействи , и рычаги 4 под действием пружин 8 вращаютс вокруг осей 3.To clamp the product with the jaws 10 and lift, its rod 42 of the reel cylinder moves upwards. Together with the rods, the rod 41 moves upwards, which moves the crosshead 25 with the elements fixedly on it. The tong body 1 is under the force of the weight and force of the release springs 26 pressed against the article being gripped and remains stationary. The rod b, moving together with the cross-bar 25 upwards, releases the rollers 5 from the action, and the levers 4 rotate around the axes 3 under the action of the springs 8.

Защелки 12, перемещенные вверх и зафиксированные в этом положении, не преп тствуют прохождению выступов 7 рычагов 4, которые, смыка сь, прижимают к захватываемому изделию самоустанавливающиес губки 10, шарнирно закрепленные на пальцах 9 и подпружиненные относительно них.The latches 12, moved upwards and fixed in this position, do not prevent the protrusions 7 of the levers 4 from passing, which, being closed, press the self-adjusting jaws 10 pivotally fixed on the fingers 9 and spring-loaded relative to them to the seized product.

В момент прижати к торцовой поверхности 27 фланца штока 6 корпус 1 и вместе с ним захваченное изделие начинает перемещатьс вверх до тех пор, пока шток 42 силового цилиндра 43 не, возвратитс в исходное положение. Храповик 32 вновь входит в зацепление с собачкой 33, установленной на кронштейне -34.At the moment of pressing to the end surface 27 of the flange of the rod 6, the housing 1 and with it the gripped product begins to move upward until the rod 42 of the power cylinder 43 returns to its original position. Ratchet 32 again engages with the dog 33 mounted on the bracket -34.

Схват перемещает изделие на следующую позицию.The grip moves the product to the next position.

Дл установки захваченного издели в следующей позиции и освобсвдени его шток 42 перемещает вниз схват манипул тора с изделием. ХраповикиIn order to install the seized product in the next position and release its rod 42, it moves down the grab of the manipulator with the product. Ratchets

32,выход из зацеплени с собачками32, getting out of engagement with dogs

33,поворачиваютс на 1/Z оборота Так же поворачиваютс и барабаны 29, лыски 38 которых при этом располагаютс Нс1д удлиненными защелками33, rotated by 1 / Z turn. Also, the reels 29 are rotated, the flats 38 of which at the same time have Hcd lengthened snaps.

12, зафиксированными в верхнем положении , а пазы 37 - над защелками 11, зафиксированньпми в нижнем положении. 12, fixed in the upper position, and the grooves 37 - above the latches 11, fixed in the lower position.

В момент, когда захваченное изделие упретс в предназначенное дл него место, движение Koptfyca 1 прекращаетс . Траверса 25 с неподвижно закрепленными на ней элементами продолжает перемещатьс . Коническа часть фланца штока б, нажи1- а на ролики 5, вращает рычаги 4 вокруг осей 3. Пальцы 9 с губками 10 отход от издели , освобожда его.Барабаны 29 нажимают лысками 38 на защелки 12, которые, перемеща сь вниз посредством штифтов 17, взаимодействующих с пазами 19 коромысел 20, поворачивают последние вокруг осей 21. Коромысла 20 при своем вращении пазами 18 воздействуют на штифты 16 защелок 11 и перемещают защелки 11 вверх. В момент упора в поверхность 28 корпуса 1 траверса 25 с неподвижно закрепленными на ней элементами останавливаетс .Защелка. 11 фиксируетс в верхнем положении, а защелка 12 - в нижнем.At the moment when the seized product resists at its intended location, the movement of Koptfyca 1 stops. The yoke 25 with the elements fixedly mounted on it continues to move. The conical part of the flange of the rod b, pressed on the rollers 5, rotates the levers 4 around the axes 3. The fingers 9 with the jaws 10 move away from the product, releasing it. The drums 29 press the flips 38 onto the latches 12, which, moving downwards by means of the pins 17, interacting with the grooves 19 of the rocker arms 20, rotate the latter around the axes 21. The rocker arms 20, when rotated by the grooves 18, act on the pins 16 of the latches 11 and move the latches 11 upwards. At the moment of abutment into the surface 28 of the housing 1 of the yoke 25 with the elements fixedly fixed on it. The latch. 11 is fixed in the upper position and the latch 12 in the lower position.

Далее шток 42 силового цилиндра 43 Начинает перемещатьс вверх, перемеща за собой рмо 41, с .неподвижно закрепленной на ней траверсой 25. Корпус 1 под действием силы веса и усили пружин 26 остаетс неподвижным.Шток 6, перемеща сь вмете с траверсой 25 вверх, освобождает ролики 5 от воздействи . Рычаги 4 под действием пружин 8 вращаютс вокруг осей 3 до тех пор, пока выступы 7 не упрутс в нижние части защелок 12, которые фиксируют рычаги в разомкнутом положении. Коническа часть фланца штока б отходит от роликов 5. При дгшьнейшем перемещении штока б корпус 1 упираетс в торцовую поверхность 27 фланца штока б и начинает перемедатьс вверх, отдел сь от издели .Скват приводитс в исходное положение.Further, the rod 42 of the power cylinder 43 Starts to move upwards, moving the rôme 41, s. Fixed by means of the crosshead 25 fixed on it. The body 1 under the action of the force of weight and the force of the springs 26 remains stationary. The rod 6, moving together with the crosshead 25 upwards, releases rollers 5 from exposure. The levers 4 are rotated around the axles 3 by the action of the springs 8 until the protrusions 7 are pressed into the lower parts of the latches 12, which fix the levers in the open position. The conical part of the stem flange b moves away from the rollers 5. When the stem b is moved the most, the housing 1 abuts against the end surface 27 of the stem flange b and begins to flow upward, separating from the product. The squat is returned to its original position.

Использование охвата предлагаемой конструкций позвол ет повысить надежность работы и расширить функциональные возмогйности манипул тора путем обеспечени точного захватывани изделий за необработанные поверхности и их установки в требуемом месте.The use of the coverage of the proposed constructions allows to increase the reliability of operation and to expand the functional capabilities of the manipulator by ensuring accurate capture of products over untreated surfaces and their installation in the required place.

Предлагаемый схват может быть использован дл механизации и автоматизации различных технологических процессов и повышает производительность труда.The proposed gripper can be used for mechanization and automation of various technological processes and increases productivity.

-V3-V3

tt

4545

10ten

фиг.FIG.

18 If18 If

19nineteen

1717

А-АAa

дзиг.зdzig.z

2S2S

1515

15 15

(Puz.f(Puz.f

В-ВBb

(риг. 5(rig 5

Claims

Grip of the MANIPULATOR, comprising a power cylinder, the rod of which is located inside the base beam and the housing, clamping jaws, a mechanism for opening them, having latches, as well as levers pivotally connected through the brackets to the housing "!, Characterized in that, in order to increase reliability, it is equipped with an additional traverse, rigidly connected to the rod and spring-loaded relative to the body, with drums arranged to interact with the latches of the jaw opening mechanism, and ratchet mechanisms with two dogs, each ratchet wheel one of which is mounted on the axis of the drum, and the dogs are one on the base crosshead, the other on the additional traverse, with the axes of the drums perpendicular to the axis of the rod, and the latches of the jaw opening mechanism mounted on brackets in pairs and kinematically connected in each pair.