Изобретение относитс к технике автоматического вождени сельскохоз йственных мобильных тракторных агрегатов на склонах. Известно устройство автоматического вождени мобильного тракторного агрегата на склонах, содержащее копирующие механизмы , датчики положени почвообрабатывающей машины и трактора 1. Недостатком устройства вл етс невозможность использовани его на склонах с крутизной, большей 8°. Наиболее близким к изобретению по технической сущности вл етс устройство дл автоматического вождени тракторного агрегата на склонах, содержащее гидроусилитель рулевого управлени , ртутный датчик продольного крена, датчик поперечного крена и реле 2. Недостатком известного устройства вл етс низка точность вождени , обусловленна необходимостью применени нар ду с автоматическим ручного управлени . Цель изобретени - повыщение точное и вождени . Поставленна цель достигаетс тем,что система снабжена дополнительным датчиком продольного крена, при этом основной и дополнительный датчики св заны посредством переключателей,кулачка, электродвигател и винтовой пары С датчиком поперечного крена, выполненным в виде мй тника , который кинематически св зан с рулевым управлением посредством цепной передачи и муфты. На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство. Датчик поперечного крена выполнен в виде ма тника 1, который посредством рычагов 2 и 3, цепной передачи 4 и муфты 5 св зан с рулевым управлением с гидроусилителем . Два ртутных датчика 6 и 7 продольного крена через переключатель 8,кулачок 9 и микропереключатели 10 и 11 электрически св заны с электродвигателем 12 обмоткой 13 возбуждени через реле 14. Конец вала электродвигател посредством винтовой пары 15 и электромагнита 16 св зан с гйдроусилителем рулевого управлени через датчик поперечного крена. Рулевой механизм имеет черв к 17, св занный с золотНИКОМ 18 распределител , управл ющим работой гидроцилиндра 19 с поршнем 20, заканчивающимс рейкой 21, взаимодействующей о сектором 22, закрепленным на валу 23, который жестко св зан с.сощкой, 24, рулевой трапецией 25 и колесами 26. Кулачок 27 служит дл возврата электррмагнита 16 в середину винтовой пары 15. Дл отключени рулевого механизма служит гидроцилиндр 28. Система работает следующим образбм., При движении трактора. rtonepieK склона, ма тник 1 отклон етс в сторону спуска на угол, равный углу склона. Сигнал от ма тника 1 через рычаг и 2 и 3, цепную передачу 4 и муфту5 передаетс на черв к 17 рулевого управлени . При повороте черв ка по вл етс осевое усилие, сдвигающее золотник 18 распределител , который обеспечивает подачу масла в одну из полостей гидроцилиндра 19. Поршень 20, перемеща сь вместе с рейкой 21, воздействует Щ сектор 22 и через вал 23, сошку 24 и рулевую трапецию 25 воздействует на колеса 26, поворачива их в сторону подъема. При продольном крене ртуть в датчиках 6 и 7 продольного крена, перемеща сь, замыкает соответствующие контакты. Сигнал через переключатель 8 поступает в электродвигатель 12: и обмотку реле 14. Одновременно включаетс электромагнит 16, который соедин ет электродвигатель 12 через винтовую пару 15 с ма тником 1. Смещение ма тника 1 через указанные элементы вызывает поворот колес 26 вниз или вверх в сторону ликвидации угла. Как только это произойдет , контакты датчиков 6 и 7 размыкаютс со ртутью, сигнал от датчиков 6 и 7 продольного крена исчезает, и трактор-двигабтс в поперечном направлении под воздействием ма тника 1, который создает силу, достаточную дл удержани колес в сторону подъема на угол, равный углу увода. При развороте в конце гона кулачок 9, поворачива сь, нажимает на кнопку переключател 8. При этом отключаетс оабоча цепь и включаетс цепь возврата электромагнита 16 в середину винтовой пары 15. Как только это произойдет, цепь возврата обесточиваетс , Изобретение позвол ет повысить, точность вождени за счет исключени вмешательства оператора при работе агрегата на склоне.This invention relates to an automatic driving technique for agricultural mobile tractor units on slopes. A device for automatically driving a mobile tractor unit on slopes is known, which contains copying mechanisms, position sensors of the tillage machine and tractor 1. A disadvantage of the device is that it cannot be used on slopes with a steepness greater than 8 °. The closest to the invention to the technical essence is a device for automatically driving a tractor assembly on slopes, which contains a power steering, a longitudinal roll mercury sensor, a cross roll sensor and a relay 2. A disadvantage of the known device is the low driving accuracy, due to the necessity of using automatic manual control. The purpose of the invention is to increase precision and driving. The goal is achieved by the fact that the system is equipped with an additional sensor of the longitudinal roll, while the main and additional sensors are connected by means of switches, cam, electric motor and screw pair With a transverse roll sensor, made in the form of a lever, which is kinematically connected to the steering by means of a chain transmission and clutches. The drawing schematically shows the proposed device. The transverse roll sensor is made in the form of a tandem 1, which by means of levers 2 and 3, chain transmission 4, and clutch 5 is connected to the power steering. Two mercury sensors 6 and 7 of the longitudinal roll through switch 8, cam 9 and microswitches 10 and 11 are electrically connected to the electric motor 12 by excitation winding 13 via relay 14. The end of the motor shaft is connected via a screw pair 15 and electromagnet 16 to the hydraulic amplifier of steering cross roll. The steering mechanism has a worm to 17, connected to the distributor zolotnik 18, which controls the operation of the hydraulic cylinder 19, the piston 20, the end of the rack 21, interacting with the sector 22 fixed on the shaft 23, which is rigidly connected with the clasp, 24, and the steering trapezium 25 and wheels 26. Cam 27 serves to return the electromagnet 16 to the middle of the screw pair 15. The hydraulic cylinder 28 serves to turn off the steering mechanism. The system works as follows. When the tractor is moving. The rtonepieK of the slope, the symbol 1 deviates towards the descent by an angle equal to the angle of the slope. The signal from the tandem 1 through the lever and 2 and 3, the chain drive 4 and the clutch 5 is transmitted to the worm to the steering wheel 17. When the screw is turned, an axial force appears, shifting the valve spool 18, which provides oil to one of the cavities of the hydraulic cylinder 19. The piston 20, moving together with the rack 21, affects the U sector 22 and through the shaft 23, the bipod 24 and the steering linkage 25 acts on the wheels 26, turning them in the direction of lifting. When longitudinal roll mercury in sensors 6 and 7 of the longitudinal roll, moving, closes the corresponding contacts. The signal through the switch 8 enters the electric motor 12: and the winding of the relay 14. Simultaneously, the electromagnet 16 is turned on, which connects the electric motor 12 through a screw pair 15 with a tandem 1. The displacement of the tangent 1 through these elements causes the wheels 26 to turn down or up towards the elimination angle. As soon as this happens, the contacts of sensors 6 and 7 open with mercury, the signal from sensors 6 and 7 of the longitudinal roll disappears, and the tractor moves in the transverse direction under the influence of the tiller 1, which creates a force sufficient to hold the wheels in the direction of elevation equal to the corner slip. When turning at the end of the rut, the cam 9 rotates, pushes the button of the switch 8. At the same time, the operating circuit is disconnected and the return circuit of the electromagnet 16 is turned into the middle of the screw pair 15. As soon as this happens, the return circuit is de-energized. due to the exclusion of operator intervention during operation of the unit on a slope.