2. Цилиндр по п. 1, отличающийс тем, что ограничительный элемент выполнен в виде упругой пластины, консольно закрепленной в крышке.2. A cylinder according to claim 1, characterized in that the restriction element is made in the form of an elastic plate, which is cantilever-mounted in the cover.
3. Цилиндр по п. 2, отличающийс тем, что упруга пластина установлена между соплом и заслонкой и снабжена отверстием напротив сопла.3. A cylinder according to claim 2, characterized in that an elastic plate is installed between the nozzle and the flap and is provided with a hole opposite the nozzle.
Изобретение относитс к исполнительным цилиндрам, осуществл ющим плавное торможение приводимого в движение элемента , и может быть использовано в приводах различных станков и мащин, в частноети дорожных и строительных промышленных роботах. Известен гидро(пневмо) цилиндр, содержащий корпус с крышкой, поршень со штоком, установленный в корпусе с образованием рабочих полостей, и демпфируюшее устройство 1. Недостатком указанной конструкции вл етс невысока надежность, выражающа с в нестабильности заданной характеристики демпфирующего устройства изза наличи плунжерной пары, на работу которой вли ют загр знение рабочей среды, трение в плунжерной паре, возможные перекосы . Кроме того, надежность снижаетс из-за вырабатывани посадочного седла щарика вследствие вибрации и вли ни загр зненности рабочей среды на работу клапана. Известен также исполнительный цилиндр; содержащий корпус с крыщкой, поршень, установленный в корпусе с образованием рабочих полостей, канал подвода и отвода рабочей среды и переменный дроссель типа сопло-заслонка, сопло которого установлено в канале подвода и отвода рабочей среды, а заслонка консольно закреплена в крышке 2. Недостатком известной конструкции вл етс то, что при подведении давлени к соплу не обеспечиваетс свободный проход жидкости, пока заслонка не выйдет за пределы дросселировани , в результате чего невозможен быстрый отвод поршн из крайнего положени . Это сужает функциональные возможности устройства. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей исполнительного цилиндра. Цоставленна цель достигаетс тем, что в исполнительном цилиндре, содержащем корпус с крышкой, поршень, установленный в корпусе с образованием рабочих полостей , канал подвода и отвода рабочей среды и переменный дроссель типа соплозаслонка , сопло которого установлено в канале. подвода и отвода рабочей среды, а заслонка консольно закреплена в крышке, заслонка снабжена ограничительным элементом , установленным в крышке с возможностью механического взаимодействи с порщнем и заслонкой. Ограничительный элемент выполнен в виде упругой пластины, консольно закрепленной в крышке. Кроме того, упруга пластина установлена между соплом и заслонкой и снабжена отверстием напротив сопла. На фиг. 1 изображен исполнительный цилиндр , продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. Исполнительный цилиндр содержит корпус 1 с крышкой 2, в котором с образованием рабочих полостей 3 и 4 установлен поршень 5 со штоком 7. В крышке 2 выполнен канал 7 подвода и отвода рабочей среды . Цилиндр снабжен также переменным дросселем типа сопло-заслонка, сопло 8 которого установлено в канале 7, а заслонка 9 консольно закреплена в крышке 2. Заслонка 8 снабжена oгpaничитev ьным элементом , выполненным в виде упругой пластины 10, консольно закрепленной в крышке 2. Упруга пластина 10 установлена между соплом 8 и заслонкой 9 с возможностью механического взаимодействи с поршнем 5 и заслонкой 9 и отделена от последней прокладкой 11. Заслонка 9 имеет жесткость по крайней мере на один пор док меньшую жесткости пластины 10. Последн снабжена отверстием 12 напротив сопла 8. Исполнительный цилиндр работает следующим образом. При подаче давлени в полость 4 поршень 5 перемещаетс влево (по чертежу), вытесн рабочую среду через сопло 8 в канал 7. При этом пластина 10 не позвол ет заслонке 9 перемещатьс в сторону сопла 8. Тем самым обеспечиваетс свободный проход рабочей среды на слив. Когда поршень 5 начинает взаимодействовать с пластиной 10, последн прогибаетс . Заслонка 9 при этом прижимаетс к пластине 10. По мере перемещени поршн 5 влево (по чертежу) рассто ние между соплом 8 и заслонкой 9 уменьшаетс , в результате чего постепенно увеличиваетс сопротивлениеThe invention relates to actuating cylinders that perform smooth braking of a moving element, and can be used in drives of various machines and machines, in particular, in road and building industrial robots. A hydro (pneumatic) cylinder is known, comprising a housing with a lid, a piston with a rod mounted in the housing with the formation of working cavities, and a damping device 1. The disadvantage of this design is low reliability, which is expressed in the instability of a given damping device characteristic due to the presence of a plunger pair, the work of which is influenced by the contamination of the working medium, friction in the plunger pair, possible distortions. In addition, reliability is reduced due to the development of a ball seat, due to vibration and the effect of contaminated working environment on the valve operation. Also known executive cylinder; comprising a housing with a lid, a piston installed in the housing with the formation of working cavities, a channel for supplying and discharging the working medium and a variable choke such as a nozzle-flap whose nozzle is installed in the channel supplying and discharging the working medium The design is that when the pressure is applied to the nozzle, there is no free passage of fluid until the valve moves beyond the throttling limits, as a result of which a rapid withdrawal of the piston from its extreme position is not possible. This reduces the functionality of the device. The purpose of the invention is to expand the functionality of the actuating cylinder. The goal is achieved by the fact that in an actuating cylinder comprising a housing with a lid, a piston installed in the housing with the formation of working cavities, a channel for supplying and discharging working medium and a variable choke such as a nozzle valve, the nozzle of which is installed in the channel. supply and removal of the working environment, and the damper is cantilever fixed in the lid; the damper is provided with a restrictive element installed in the lid with the possibility of mechanical interaction with the pistol and the damper. The restrictive element is designed in the form of an elastic plate, cantilever fixed in the lid. In addition, an elastic plate is installed between the nozzle and the flap and is provided with a hole opposite the nozzle. FIG. 1 shows the executive cylinder, a longitudinal section; in fig. 2 shows section A-A in FIG. 1. The executive cylinder includes a housing 1 with a lid 2, in which a piston 5 with a rod 7 is installed with the formation of working cavities 3 and 4. The lid 2 has a channel 7 for supplying and discharging the working medium. The cylinder is also equipped with a variable throttle of the nozzle-flap type, the nozzle 8 of which is installed in channel 7, and the valve 9 is cantileverly fixed in the lid 2. installed between the nozzle 8 and the valve 9 with the possibility of mechanical interaction with the piston 5 and the valve 9 and is separated from the last gasket 11. The valve 9 has a rigidity at least one order less than the rigidity of the plate 10. The latter is equipped tverstiem 12 opposite the nozzle 8. The slave cylinder operates as follows. When pressure is applied to the cavity 4, the piston 5 moves to the left (according to the drawing), displaces the working medium through the nozzle 8 into the channel 7. At the same time, the plate 10 does not allow the valve 9 to move in the direction of the nozzle 8. This ensures free passage of the working medium to the drain. When the piston 5 begins to interact with the plate 10, the latter bends. The valve 9 is pressed against the plate 10. As the piston 5 moves to the left (according to the drawing), the distance between the nozzle 8 and the valve 9 decreases, as a result of which the resistance gradually increases.