Изобретение относитс к автоматическому регулированию процессов обогащени полезных ископаемых и , может быть использовано дл управлени измельчи тельными агрегатами технологической линии обогащени в услови х дрейфа их статических л динамических характеристик/ вызванного изменением качества исходно сырь и износом оборудовани . Известна система автоматического управлени измельчительным агрегатом , содержаща грануломётр, задатчик , -элемент сравнени и регул тор расхода руды в измельчительный агрегат , причем величину расхода руды в измельчитель ный агрегат измен ют в зависимости Ът вычисленного откло нени и эмеренного значени содержани контролируемого класса крупност измельченного материала от .заданной величины С11.. Недостатком известной системы в л ютс неуправл еь1ые вариации параметров переходного -процесса, возникающего в замкнутой системе автоматического регул тора под воздействи ем дрейфа статических и динамических характеристик измельчительного агрегата. В течение переходного процесса измельчителькый агрегат функционирует вне оптимальной области работы, что приводит к ухудше нию качества выходного продукта и уменьшению производительности по контролируемому готовому классу крупности измельченного материала. Наиболее близкой к предлагаемой вл етс система автоматического управлени измельчительным агрегато включающа гранулЬметр и первый задатчик, соединенный с первым входом первого элемента сравнени , выход которого соединен с первым входом первого блокаумножени .и . входом первого блока определени мо дул , выход которого, через первый фильтр соединен с входами ограничител и дифференциатора, выход которого соединен с входом второго блока определени модул и первым входом логического элемента, вых:од которого через блок формировани вьщержки времени соединен с первым входом устройства хранени и выборк информации, с вторым входом логичес кого элемента и первым входом ампли детектора, второй вход кото рого подключен к выходу второго бло ка определени модул , а выход амплитудного детектора соединен с первым входом вычислительного устройства , второй вход которого через | асштабирун)1ций блок подключен к выходу ограничител , а ВЕЛХОД вычислительного устройства подключен к вто рому входу устройства хранени и вь борки информации, выход которого соединен с третьим входом вычислительного устройства и вторым входом первого блока умножени , выход .которого подключен через регул тор и преобразователь мощности к приводному двигателю конвейера-питател t2J. Зависимость основной характеристики измельчительного агрегата производительности по контролируемому готовому классу крупности перерабатываемого материала носит экстре- мальнйй характер.. Заданное значение указанной производительности измельч .ительного агрегата опр.едел етс качеством , .типом перерабатываемой руды и состо нием мелющих тел и футеровки . При отсутствии информации о положении рабочей области на харайтеристике измельчительного. агрегата дл текущей произ.водственной ситуации .он .работает-либо с недоиспользованием своей мощности, либо в режиме , перегрузки, что в любом случае влечет за собой потерипроизводительности по контролируемому классу крупности . -: - Целью изобретени вл етс повышение качеств.а управлени . - . Поставленна цель достигаетс тем, что система автоматического управлени измельчительным агрегатом , включающа .грануломётр и пер- вый задатчик, соединенный с .первым, входом первого элемента сравнени , выход которого соединен с первым входом первого блока умножени и входом первого блока определени модул , выход которого через первый фильтр соединен с входами ограничител и дифференциатора, выход ко- . торогр соединен .с входом второго блока определени модул и первым входом логического элемента, выход . которого через блок формировани выдержки времени соединен с первым входом устройства хранени , и выборки информации,, с йторым входом логического элемента и первым входом амплитудного детектора, второй входкоторого подключен к выходу второго блока определени модул , а выход амплитудного детектора соединен .с первым входом вычислительного устройства , второй вход которого через масштабирующий .-блок подключен к выходу ограничител , а выход вычислительного устройства подключен ко второму входу устройства хранени и выборки информации, выход которого соединен с третьим входом вычисли- тельного .устройства и вторым входом первого блока умножени , выход которого подключен через регул тор и преобразователе мощности к приводному двигателю конвейера-питател , снабжена датчиком расходы руды, вторым блЬком умножени , вторым элементом сравнени , вторым задатчиком. триггером, электронным ключом и кор ректором задани , причем грануломет подключен и первому входу второго блока умножени , датчик расхода руды подключ ен- к второму входу втор го блока умножени , выход которого . соединен с вторым входом первого элемента сравнени , выход устройства хранени и выборки информации подключен к первому входу электронного ключа, второйвход которого через триггер соединен с выходом первого филь,тра,а выход электронног ключа соединен-с первым входом - второго элемента сравнени , второй вход которого соединен с вторым задатчиком, а выход второго элемент сравнени через блок коррекции подключен к третьему входу, первого элемента сравнени . На чертеже показана блок-схема системы автоматического управлени измельчительным агрегатом. Система автоматического управлени измельчительным агрегатом 1 содержит гранулометр 2, первый блок умножени 3, датчик- расхода руды 4 автоматических конвейерных весов 5, первый элемент сравнени б, первый задатчик 7, второй блок умножени 8 первый блок определени модул 9. - Гранулометр 2 соединен с перв,ым входом второго блока умножени 8, второму входу которого подключен датчик расхода руды 4, а йаход соединен с первым входом первого эле-. мента сравнени б, к второму входу которого подключен первый задатчик а к выходу первый вход первого блок умножени 3 и вход первого блока определени модул ,.выход которого через первый фильтр 10 св зан с входами ограничител 11 и диффер еациатора 12, соединенного своим выходом с входом второго блока опреде лени модул 13 и первым входом логического элемента 14, выход которого через -блок формировани выде жки времени 15 св зан с первым входом устройства 16 хранени и выборк информации,вторым входом логическог элемента 14 и первым входом амплитуд .ногр детектора 17, второй вход которого подключен к выходу второго блока определени модул 13, а выход С9единен с первым входом выч сг лительного устройства 18, второй вход которого через масштабный блок -19 св зан с выходом ограничител 11 а выход подключен к второму вхолУ устройства 16 хранени и выборки информации, выход которого св зан с третьим входом вычисхлительного устройства 18 и вторым входом.блока умножени 3, подключенного своим выходом к входу регул тора 20, вы ,ход которого через преобразователь (МОЩНОСТИ 21 св зан с приводным двигателем 22 конвейера-питател 23 Устройство также содержит электрон- ( ный ключ 4, первый вход которого соединён с выходом блока 16, хранени и выборки информации, второй вход через.триггер 25 св зан с входом первого фильтра 10, а выход подключен к первому входу второго элемента сравнени 26, второй вход которого соединен с вторым | задатчиком 27, а выход через блок коррекции 28 св зан с третьим входом первого элемента сравнени б. Система автоматического управлени измельчительным агрегатом работает следунвдим образом. Задачей измельчительного агрегата 1 вл етс полное раскрытие зерен полезного компонента без их перёизмельчени . При этом степень измельчени или величина содержани выбранного контролируемого класса крупности измельченного материала определ етс характером вкрапленности полезного компонента и устанавливаетс первым задатчиком 7. текущее значение содержани выбранного класса крупности измельченного -материала, измеренное гранулометром 2, например, ультразвукового типа, во втором блоке умножени 8 умножаетс на величину рас- хода руды в измельчительный агре- гат 1, измер емую Датчиком расхода руды 4 автоматических конвейерных весов 5. Произведение этих величин, представл ющее собой производительность измельчительного агрегата 1 по контролируемому готовому классу крупности Q,t, сравниваетс на первом элементе сравйени б с сигналом первого задатчика 7. В первом блоке определени модул 9 и первом фильтре 10 выдел етс отфильтрованный сигнал модул рассогласовани lei , представл ющий собой разность текущего и заданного значений производительности й измельчительного агрегата 1 по контролируемому классу крупности измельченного материала. Дифференциатор 12 оценивает проиёводную 6 модул cHt-Hana рассогласовани fgt а второй блок определени модул 13 совместно с амплитудным детектором 17 выдел ют максимальное значение модул сигнала рассогласовани у. Значение |Е| с первого фильтра 10,умноженное на посто нный коэффициент к в масштабирующем блоке 19, а также значение у поступают в вычислительное устройство 18, которое реализует вычисление поправ чного коэффициента где tf- и - текущее и предыдущее .значени поправочного коэффициента. Дп повышени надежности системы автоматического управлени измельчи тельным агрегатом 1 в ограничителе |устанавливаетс диапазон изменени модул ошибки |е I , т. е. максимальвое значение ЦЕl, которое может быть использовано дл вычислени .сЛ Логический элемент 14, представл ющий собой два последовательно соединенных триггера, по достижению производной модул сигнала ойибки нулевого значени (при условии вых да 6 перед этим.за пределы зоны нечувствительности логического элемента 14)запускает блок формировани выдержки времени 15, который через выбранный контрольный промёжу тбк времени формирует импульс, по ко-торОму в устройстве 1б хранени и выборки информации осуществл етс сравнение записанного предыдущего сЛ и текущего с значений поправоч ного коэффициента. Этот же -СИГНЕШ осуществл ет сброс старого значени SI в амплитудном детекторе 17. и возвращает логический элемент 14 в исходное состо ние. Если предыдущее значение отличаетс от текущего сл, а это возможно в том случае, если не изменились параметрыобъекта управлени (т, ё. отношение -Цр), то.ра-неё записанное и хранимбе значение :/ сохран етс , присутствует, на выходе устройства 16 хранени и выборки ; информации и возврагчаеТс в вычислительное устройство 18. На это же значение в первом блоке умножени 8 умножаетс сигнал ошибки. Условие выхода 6 за пределы зоны нечувствительности логического элемента 14 означает возникновение существенного переходного процесса, .как реакцш-i замкнутой системы управ лени на возмущение, что практически означает превышение I уровн срабатывани логического элемента 1 Измерение значени модул сигнала одибки 1st через определенны.й. промежуток времени после достижени производной t нулевого значени (при условии выхода перед этим ; значени § за пределы зоны нечувствительности ) соответствует измерени значени Гб1 через некоторое врем пдсле достижени сигналом ошибки св его максимального дл текущего пере ходного процесса значени . В случае затухающего переходного процесса это позвол ет оценить скорость затухани , а следовательно, быстродействие объекта управлени . При уменьшении коэффициента пере дачи объекта по выбранному каналу управлени уменьшаетс его быстродействие , увеличиваетс отношение -у- , а следовательно, увеличиваетс I псАравоЧНый коэффициент d, формируемый в вычислительном устройстве 18. И наоборот, при увеличении коэффициента передачи растет его быстрол;1 йствие, уменьшаетс отношение- и. как следствие, уменьшаете поправочный коэффициент сГ. В случае расход щегос переходного прбцесса на выходе блока 16 хранени и выборки информации устанавливаетс минимальное значение поправочного коэффициента сГ, что позвол ет повысить степень устойчивости .замкнутой системы управлени . В первом блоке умножени 3 текущее значение сигнала рассогласовани умножаетс на поправочный Коэффициент с/, - и произведение -этих величин подаетс на вход регул тора 20, который формирует сигнал управлени по закону, параметры которого определ ютс с учетом скорректированного зна:чёни сигнала ошибки е . Усиленный преобразователем мощности 21 сигнал управлени подаетс на приводной двигатель 22 конвейера-питател 23. При этом расход руды в измельчительный агрегат 1 измен етс в соответствии с параметрами сигнала управлени . Изменение расхода руды приводит к изменению степени заполнени измельчительного агрегата 1 и, как следствие , к изменению гранулометрического состава выходного продукта. Зависимость производительности измельчительногй агрегата 1 по контролируемому готовому кл.ассу от .количества поступающей в него руды носит экстремальный характер. Областью оптимальной работы измельчительного агрегата вл етс зона вблизи точки экстремума. Вычисл ема величина d по существу представл ет собой корректирующий коэффициент усилени регул тора , определ емый с учетом текущего значени статического коэффициента передачи измельчительного агрег.ата 1.. Вблизи точки экстремума статический коэффициент передачи измельчительkoro агрегата 1 имеет минимальное значение. Поскольку в процессе управлени величина о выбираетс таким образом, чтобы скомпенсировать вли ние измен ющегос статического коэффициента передачи измельчительного агрегата 1 на параметры переходного процесса, коэффициент усилени регул тора . 20 (величина сЛ) в точке экстремума должен быть максимальным. р П отсутствии сигнала на выходе первого фильтра 10 триггер 25 находитс в состо нии, в котором выходной сигнал с него отпирает электронный ключ 24. Текущее значение сГ записанное и хранимое в устройстве 1 хранени и выборки информации, поступает на второй элемент сравнени 26, где сравниваетс с задаваег- гм минимальным значением, устанавливаемым вторым задатчиком 27. Если заданное значение « оказываетс больше текущего , блок коррекции 28 формирует сигнал, величина которого пропорциональна разности . Сформированна величина поступает на первый элемент сравнени 6, где складываетс с сигнсшом с первого задатчика 7. Таким образом, в том случае, если в системе управлени отсутствует переходной процесс (открыт электронный ключ 24} , величина задани производительности измельчительного агрегата 1 по контролируемого классу крупности измельченного материала выводитс в область вблизи точкиThe invention relates to the automatic control of mineral processing and can be used to control the grinding units of the processing line under the drift conditions of their static dynamic characteristics / caused by changes in the quality of the raw material and equipment wear. A known system of automatic control of the grinding unit, containing a granulometer, a setting unit, a comparison element and a regulator of ore consumption in the grinding unit, wherein the amount of ore consumption in the grinding unit varies depending on the calculated deviation of the measured and measured value of the controlled class size of the crushed material a given value of C11. A disadvantage of the known system is the uncontrolled variation of the parameters of the transition process arising in a closed system of auth The automatic controller under the influence of the drift of the static and dynamic characteristics of the grinding unit. During the transition process, the shredder unit functions outside the optimal area of work, which leads to a deterioration in the quality of the output product and a decrease in productivity in a controlled, finished class of particle size of the crushed material. Closest to the present invention, there is an automatic control system for the grinding unit including a granule meter and a first setter connected to the first input of the first comparison element, the output of which is connected to the first input of the first block multiplication. the input of the first block of definition module, the output of which, through the first filter is connected to the inputs of the limiter and the differentiator, the output of which is connected to the input of the second block of definition of the module and the first input of the logic element, the output of which is connected to the first input of the storage device through the block and a sample of information with the second input of the logic element and the first input of the amplitude detector, the second input of which is connected to the output of the second module of the module definition, and the output of the amplitude detector is nen to a first input of a computing device, the second input of which via | The unit is connected to the output of the limiter, and the computing device's WELD is connected to the second input of the information storage and information device, the output of which is connected to the third input of the computing device and the second input of the first multiplication unit, the output of which is connected via a controller and a power converter to the drive motor conveyor t2J. The dependence of the main characteristics of the grinding unit on the controlled finished size of the processed material is of an extreme nature. The specified value of the specified capacity of the grinding unit is determined by the quality, type of ore processed and the condition of the grinding bodies and lining. In the absence of information about the position of the working area on the characteristics of grinding. unit for the current production situation. it works, either with the under-utilization of its capacity, or in the mode, overload, which in any case entails a loss of performance on a controlled size class. -: - The purpose of the invention is to improve the quality and control. -. The goal is achieved by the fact that the automatic control system of the grinding unit includes a granometer and a first setter connected to the first input of the first comparison element, the output of which is connected to the first input of the first multiplication unit and the input of the first module determining the module, the output of which through the first filter is connected to the inputs of the limiter and the differentiator, the output is co-. Torogr is connected to the input of the second module of the module definition and the first input of the logic element, the output. which is connected to the first input of the storage device through the time delay shaping unit, and the information is sampled from the second input of the logic element and the first input of the amplitude detector, the second input of which is connected to the output of the second module determining unit, and the output of the amplitude detector whose second input through a scaling.-block is connected to the output of the limiter, and the output of the computing device is connected to the second input of the storage and retrieval device The output of which is connected to the third input of the computing device and the second input of the first multiplication unit, the output of which is connected via a controller and a power converter to the drive motor of the feed conveyor, is equipped with an ore consumption sensor, a second multiplier, the second element of the comparison, the second master. trigger, electronic key and corrector of the task, the granulometre is connected to the first input of the second multiplication unit, the ore consumption sensor is connected to the second input of the second multiplication unit, the output of which is. connected to the second input of the first comparison element, the output of the storage and retrieval device is connected to the first input of an electronic key, the second input of which is connected via a trigger to the output of the first filter, tra, and the output of the electronic key is connected to the first input of the second comparison element, the second input of which connected to the second unit, and the output of the second element of the comparison through the correction unit is connected to the third input of the first element of the comparison. The drawing shows a block diagram of the automatic control system of the grinding unit. The automatic control system of the grinding unit 1 contains a granulometer 2, the first multiplication unit 3, the ore consumption sensor 4 automatic conveyor weights 5, the first comparison element b, the first setting device 7, the second multiplying unit 8, the first determining module of module 9. - The granulometer 2 is connected to the first , by the input of the second multiplication unit 8, the second input of which is connected to the ore consumption sensor 4, and the input is connected to the first input of the first ele. comparison b, the first input of which is connected to the first setpoint and to the output the first input of the first multiplication unit 3 and the input of the first determination unit of the module, the output of which through the first filter 10 is connected to the inputs of the limiter 11 and the differential switch 12 connected by its output to the input the second unit of determination of the module 13 and the first input of the logic element 14, the output of which through the α-timing generator 15 is connected with the first input of the storage device 16 and a sample of information, the second input of the logic element 14 and the first input A detector detector 17 is there, the second input of which is connected to the output of the second detection unit of module 13, and output C9 is connected to the first input of the calculating device 18, the second input of which is connected to the output of the limiter 11 through the scale unit 19 and the output is connected to the second device 16 for storing and retrieving information, the output of which is connected to the third input of computing device 18 and the second input of multiplication unit 3, connected by its output to the input of regulator 20, you, whose course through converter (POWER 21 by the drive 22 of the conveyor-feeder 23 The device also contains an electronic key (4 key, the first input of which is connected to the output of the block 16, information storage and retrieval, the second input through the trigger 25 is connected to the input of the first filter 10, and the output is connected to the first input the second element of the comparison 26, the second input of which is connected to the second | unit 27, and the output through the correction unit 28 is connected with the third input of the first reference element b. The automatic control system of the grinding unit operates as follows. The task of the grinding unit 1 is to completely open the grains of the useful component without crushing them. The degree of grinding or the content of the selected controlled size class of crushed material is determined by the impregnation nature of the useful component and is set by the first unit 7. The current value of the content of the selected size class of ground-material measured by particle size 2, for example, ultrasonic type, is multiplied in the second multiplication unit 8 for the amount of ore consumption in the grinding unit 1, measured by the Ore Consumption Sensor 4 automatic conveyor weights 5. Production These values, which represent the capacity of the grinding unit 1 according to the controlled finished size class Q, t, are compared on the first element of comparison b with the signal of the first setter 7. In the first block of determination of module 9 and the first filter 10, the filtered signal of the error module lei is extracted, which is the difference between the current and specified values of the performance of the grinding unit 1 for a controlled class of particle size of the crushed material. Differentiator 12 evaluates the fgt cHt-Hana mismatch module 6 and the second module 13 determining unit, together with the amplitude detector 17, extracts the maximum modulus of the error signal y. Value | E | From the first filter 10, multiplied by a constant coefficient k in the scaling unit 19, as well as the value y, is transferred to the computing device 18, which realizes the calculation of the correction coefficient where tf- and are the current and previous values of the correction factor. In order to increase the reliability of the automatic control system of the grinding aggregate 1, the limiter | determines the range of variation of the error modulus | е I, i.e., the maximum value of the CEL, which can be used to calculate the SLN Logic element 14, which consists of two series-connected flip-flops, when the derivative of the oyibki signal module reaches zero (provided that the output is 6 before this. within the dead zone of the logic element 14), the time delay generating unit 15 is started The time passed through the selected control lag of the tbc time generates a pulse, according to which the recorded previous sl and the current with the correction coefficient values are compared in the device 1b for storing and retrieving information. The same SIGNESS resets the old SI value in the amplitude detector 17. and returns the logic element 14 to the initial state. If the previous value is different from the current one, and this is possible if the control object parameters have not changed (t, e. -Cp ratio), then the value recorded / stored is stored / saved, output device 16 storage and retrieval; information and returns to the computing device 18. The error signal is multiplied by the same value in the first multiplication unit 8. The condition for output 6 outside the dead zone of the logic element 14 means the occurrence of a significant transient process as a closed disturbance control system-i, which practically means an excess of the logic element 1 response level of the logic element 1 Measurement of the value of the signal of the odynb signal 1st through a certain value. the time interval after the derivative t of zero value (provided that it exited before that; the value of § outside the deadband) corresponds to measuring the value of GB1 after some time after the error signal reaches its maximum value for the current transition process. In the case of a decaying transient, this makes it possible to estimate the decay rate and, consequently, the speed of the control object. When the transmission coefficient of the object is reduced over the selected control channel, its speed decreases, the -– ratio increases and, consequently, the I psarach coefficient d generated in the computing device 18 increases. Conversely, as the transmission coefficient increases, its speed decreases attitude- and. as a result, reduce the correction factor cG. In the case of a diverging transitional process, at the output of the storage and retrieval unit 16, the minimum value of the correction factor cG is established, which makes it possible to increase the stability of the closed control system. In the first multiplication unit 3, the current value of the error signal is multiplied by the correction coefficient c /, and the product of these values is fed to the input of the controller 20, which generates a control signal according to the law, the parameters of which are determined taking into account the corrected sign: the error signal e. The control signal amplified by the power converter 21 is supplied to the drive motor 22 of the conveyor feeder 23. At the same time, the ore consumption in the grinding unit 1 is changed in accordance with the parameters of the control signal. A change in the ore consumption leads to a change in the degree of filling of the grinding unit 1 and, as a result, to a change in the particle size distribution of the output product. The dependence of the productivity of the grinding unit 1 on the controlled finished mass from the amount of ore entering it is of an extreme nature. The area of optimal operation of the grinding unit is the area near the extremum point. The calculated value of d is essentially the correction gain of the regulator, determined by the current value of the static transfer coefficient of the grinding aggregate at 1. The static transfer coefficient of the chopper of unit 1 has a minimum value near the extremum point. Since in the control process, the quantity o is chosen in such a way as to compensate for the influence of the variable static transfer coefficient of the grinding unit 1 on the transient parameters, the gain of the regulator. 20 (cL value) at the extremum point should be maximum. With no signal at the output of the first filter 10, the trigger 25 is in a state in which the output signal from it unlocks the electronic key 24. The current value of cG recorded and stored in the device 1 for storing and retrieving information goes to the second element of comparison 26, where it compares with a predetermined minimum value set by the second setter 27. If the set value "is greater than the current one, the correction unit 28 generates a signal whose value is proportional to the difference. The generated value is fed to the first element of comparison 6, where it is added to the signal from the first setting device 7. Thus, if there is no transition process in the control system (the electronic key 24 is open}, the setting value of the grinding unit 1 performance is controlled by the size class the material is displayed in an area near the point
экстремума характеристики объекта управлени ,- что соответствует значению параметра cf не меньше выбранного. Логический 14 может быть выполнен на базе субблока Ф 5174 (БМАС2), блок формировани выдержки времени 15 - на базе .субблока Ф 189 (БМАН1), устройство 15 хранени и выборки информации на базе субблока Ф 5206 {БМУР1), вычислительное устройство 18 - на базе субблока Ф 5178 (БМАУ-1).Все эти суббло1 и вход т S состав комплекса технических средств КМ2202.extremum of the characteristic of the control object, - which corresponds to the value of the parameter cf not less than the selected one. Logical 14 can be executed on the basis of the subunit F 5174 (BMAS2), the block forming the time delay 15 based on the subunit F 189 (BMAN1), the device 15 storing and retrieving information based on the subunit F 5206 (BMUR1), the computing device 18 - on the base of the subunit F 5178 (BMAU-1). All these subblots 1 and S are part of the complex of technical means KM2202.
Как показывают лабораторные испытани в результате внедрени системы автоматического управлени измельчительным агрегатом выход готового продукта увеличиваетс на 0,25%, уменьшаютс колебани гранулометрического состава на 0,6%, увеличиваетс годовое производство концентрата , на 0,3% снижаютс потери полезного компонента в хвостах.As laboratory tests show, as a result of the introduction of an automatic control system for the grinding unit, the yield of the finished product increases by 0.25%, the particle size fluctuations decrease by 0.6%, the annual concentrate production increases, and the loss of the useful component in tails decreases by 0.3%.
2222