Изобретение относитс к гидроаатоматике и может быть использовано в электрогидравлических системах подъемно-транспортных машин, станков и манипул торов. Известен многоканальный электрогидравлический след щий привод, содержащий каналы управлени , каждый из которых включает в себ последовательно соединенные сравнивающий усили телЬ, электрогидравлический усилитель св занный гидролини ми с гидродвигателем , соединенным-с объектом регулировани привода, и датчик обратной св зи по положению объекта регулировани tl 1. Недостатками данного привода вл ютс низкие надежность и долговечность из-за неравномерного распреде1;1е ни нагрузки между каналами управлени . Известен также многоканальный электрогидравлический след щий привод , содержащий каналы управлени , каждый из которых включает в себ последовательно соединенные сравнивающий усилитель и электрогидравлический усилитель, св занный гйдролини ми с гидродвигателем, соединенным с юбъектом регулировани привода и, через датчик отрицательной обратной |в зи по положению со сравниваюи им усилителем , и блок усреднени .нагрузки, св занный с датчиками перепада давлений установленными в гидролини х, и со . сравнивающими усилител ми f2 3 Недостатком этого привода вл етс низка точность из-за наличи в блоке усреднени электрогидравлимеских клапанов. Цель изобретени - повышение точности . Указанна цель достигаетс тем, что в многоканальном электрогидравли ческом след щем приводе, содержащем каналы управлени , каждый из которых включает в себ последовательно соеди ненные сравнивающий усилитель и элект рогидравлический усилитель, св занный гидролини ми с гидродвигателем, соединенным с -объектом регулировани привода и через датчик отрицательной обратной св зи по положению со сравнивающим усилителем, и блок усреднени нагрузки, св занный с датчиками перепада давлений, установленными в гидролини х, и со сравнивающими усили тел ми, блок усреднени нагрузки выполнен в виде суммирующего трансфор матора с входными и выходной обмотками , делител напр жени , согласующих усилителей и сравнивающих элементов, причем вход каждого из согласующих усилителей подключен к датчику перепада давлений одного из каналов, а выход - к одной из входных обмоток трансформатора, выходна обмотка последнего через делитель напр жени соединена с положительными входами сравнивающих элементов, отрицательный вход каждого из которых св зан с датчиком перепада давлений одного из каналов, а выход - со сравнивающим усилителем последнегоо На чертеже изображена схема многоканального электрогидравлического след щего привода. Привод содержит каналы 1-3 управлени , из которых на чертеже раскрыт канал 1, включающий в себ последовательно соединенные сравнивающий усилитель и электрогидравлический усилитель 5, св занный гидролини ми ,6 и 7 с гидррдвигателем 8, соедич ненным с объектом 9 рэгулировани привода и через датчик 10 отрицательной обратной св зи по положению с усилителем . Каждый из каналов 2 и 3 выполнен аналогично каналу 1. Кроме того, привод содержит блок 11 усреднени нагрузки, выполненный в виде суммирующего трансформатора 12 с входными обмотками 13-15 и выходной обмоткой 16, делитель 17 1«апр жени , согласующие усилители 18-20 и сравнивающие элементы 21-23. При этом вход усилител 18 подключен к датчику 2 перепада давлений в гидролини х 6 и 7 канала 1, входы усилителей 19 и .0 - к датчикам перепада давлений ( не показаны) каналов 2 и 3. Выходы усилителей 18-20 подкгиочены к обмоткам 13-15 соответственно,обмотка 16 через делитель 17 напр жени соединена с положительными входами сравнивающих элементов 21-23.. Отрицательный вход элемента 21 св зан с датчиком 2kf а выход - с усилителем k канала 1. Отрицательные входы элементов 22 и 23 св заны с датчиками перепада давлений, а выходы - со сравнивающими усилител ми ( не показаны) каналов 2 и 3 Многоканальный злектрогидравлический след щий привод работает следующим образом. Сравнивающие усилители каналов 1-3, в том числе и усилитель k, формиру3 . . 1 iOT сигналы, управл ющие через элёктрргидравлические усилители и гидродвигателй каналов 1-3 положением объекта 9 регулировани привода. При этом из-.за наличи производственных допусков на изготовление и регулировку элементов каждого из каналов 1-3 управлени возникает неравномерность их нагружени , про вл кица с в различии перепадов давлений в гидролиI ни х каналов 1-3 Соответствуюи ие сигналы датчиков перепада давлений поступают через, усилители 18-20 на входные обмотки 13-15.суммирующего трансформатора 12, с выходной обмотки 16 которого через делитель 1 напр жени усредненный сигнал распреде л етс на положительные входы элементов 21-23, а на отрицательные вхоThe invention relates to hydroatomics and can be used in electro-hydraulic systems of hoisting-and-transport machines, machine tools and manipulators. A multichannel electro-hydraulic servo drive is known, which contains control channels, each of which includes series-connected comparing forces, an electro-hydraulic amplifier connected by hydrolines to a hydraulic motor connected to the object of control of the drive, and feedback sensor according to the position of the object of control tl 1 The disadvantages of this drive are low reliability and durability due to uneven distribution of the load between the control channels. A multichannel electro-hydraulic servo drive is also known, containing control channels, each of which includes a series-connected comparing amplifier and an electro-hydraulic amplifier connected by hydrolines to a hydraulic motor connected to the actuator control object and, through the position comparing them with an amplifier, and an averaging unit of load associated with pressure differential sensors installed in hydrolines, and with. comparing amplifiers f2 3 The disadvantage of this actuator is its low accuracy due to the presence of electrohydraulic valves in the averaging unit. The purpose of the invention is to improve accuracy. This goal is achieved in that in a multichannel electro-hydraulic follow-up drive, containing control channels, each of which includes a series-connected comparing amplifier and an electro-hydraulic amplifier connected by hydrolines to a hydraulic motor connected to the actuator control object and through a sensor negative feedback on the position of the comparison amplifier, and the load averaging unit associated with the pressure differential sensors installed in the hydrolines, and with the comparison forces, the load averaging unit is designed as a summing transformer with input and output windings, a voltage divider, matching amplifiers and comparing elements, with the input of each of the matching amplifiers connected to the differential pressure sensor of one of the channels, and the output to one of the the input windings of the transformer, the output winding of the latter through a voltage divider connected to the positive inputs of the matching elements, the negative input of each of which is connected to the pressure differential sensor one th channel, and output - with a comparing amplifier poslednegoo The drawing shows a diagram of a multi-channel electro-hydraulic servo actuator. The drive contains control channels 1-3, of which channel 1 is disclosed in the drawing, comprising a series-connected comparison amplifier and an electro-hydraulic amplifier 5 connected by means of 6 and 7 with a hydraulic motor 8 connected to the drive regulation object 9 and through the sensor 10 negative feedback on the position of the amplifier. Each of channels 2 and 3 is made similarly to channel 1. In addition, the drive contains a load averaging unit 11, made in the form of a summing transformer 12 with input windings 13-15 and output winding 16, divider 17 1 apr, matching amplifiers 18-20 and comparing elements 21-23. At the same time, the input of amplifier 18 is connected to the pressure differential sensor 2 in hydrolines 6 and 7 of channel 1, the inputs of amplifiers 19 and .0 are connected to differential pressure sensors (not shown) of channels 2 and 3. The outputs of amplifiers 18-20 are connected to windings 13- 15, respectively, the winding 16 is connected via voltage divider 17 to the positive inputs of the matching elements 21-23. The negative input of the element 21 is connected to the sensor 2kf and the output is connected to the amplifier k of the channel 1. The negative inputs of the elements 22 and 23 are connected to the differential sensors pressure, and the outputs - with comparing amplifiers (not thought) channels 2 and 3 Multi zlektrogidravlichesky follower actuator operates as follows. Comparing amplifiers of channels 1-3, including the amplifier k, form3. . 1 iOT signals that control electric hydraulic amplifiers and hydraulic motors of channels 1-3 through the position of the object 9 to control the drive. In this case, due to the presence of production tolerances for the manufacture and adjustment of elements of each of the control channels 1-3, irregularity of their loading occurs, which manifests itself in the difference in pressure drops in the control channels 1-3 and the corresponding signals of the differential pressure sensors come through , amplifiers 18-20 to the input windings 13-15 of the summing transformer 12, from the output winding 16 of which through the voltage divider 1 the averaged signal is distributed to the positive inputs of the elements 21-23, and to the negative inputs
322334 322334
ды последних поступают сигналы датчиков перепада давлений каналов 1-3« пропорциональные нагрузке. Сигнал, поступающий на усилитель Ц с выхода , элемента 2ti вл етс корректирующим дл канала 1, а сигналы с выхо- дов элементов 22 и 23 - дл кана- лов 2 и 3, и направлены на достижение равномерного распределени нагружени каналов 1-3 путем выравнивани перепадов давлений в гидролини х всех каналов с помощью электрогидравлических усилителей.The latter signals are received from the sensors of the pressure drop of channels 1-3 “proportional to the load. The signal arriving at amplifier C from the output of element 2ti is corrective for channel 1, and signals from the outputs of elements 22 and 23 for channels 2 and 3, and is aimed at achieving uniform distribution of the loading of channels 1-3 by equalizing pressure differences in the hydrolines of all channels with the help of electrohydraulic amplifiers.
Использование изобретени в элек-грогйдравлических системах подъемнотранспортных машин, станков и манипул торов позволит повысить их точность, самым эффективность их исполь зовани .The use of the invention in electrohydraulic systems of lifting vehicles, machine tools and manipulators will improve their accuracy, the most effective use of them.