2, Устройство по п. 1, отличающеес тем, что блок управлени содержит первое и второе реле и концевые выключатели, одни выводы обмоток первого и второго реле соединены с общей шиной устройства, другие выводы - с входом и вторым выходом блока, который через размыкающий контакт , первого реле подключен к положительной шине питани устройства, котора через последовательно соединенные размыкающий контакт второго и замыкающий контакт первого реле подключена к третьему выходу блока, второй вьшод обмотки первого реле подключен к первому выходу блока через параллельно соединенные первый и второй концевые выключатели, второй вывод обмотки второго реле подключен к положительной шине питани устройства через третий концевой выключатель, обща шина устройства соединена с четвертым выходом блока через последовательно соединенные четвертый и п тый концевые выключатели .2, the device according to claim 1, characterized in that the control unit contains the first and second relays and limit switches, one terminals of the windings of the first and second relays are connected to the common bus of the device, other leads are connected to the input and the second output of the block, which is open , the first relay is connected to the positive power supply bus of the device, which through the second disconnecting contact of the second and closing contact of the first relay is connected to the third output of the unit, the second input of the winding of the first relay is connected to the first output for the unit through parallel connected first and second limit switches, the second output winding of the second relay is connected to the positive power supply bus of the device via the third limit switch, the common bus of the device is connected to the fourth output of the block through serially connected fourth and fifth limit switches.
Изобретение относитс к автоматик и может быть использовано дл управлени по заданной программе самоходной машинрй, например трактором, .при испытани х.. Известно устройство дл а.втоматического управлени агрегатами тракто ра, содержащее лс5гические элементы и электромагниты исполнительных механизмов 1 .... Недостатком указанного устройства влйетс низка точность работы изза 9тсутстви элементов дл обеспечбйи взаимосв зи в очередности подаваемых команд. Наиболее близким к изобретению по технической сущности вл етс устрой ство дл программного управлени самоходной машиной, содержащее чувствительные элементы с транзисторными усилител ми мощности, к выходам кото рых подключены соленоиды исполнитель ных механизмов, и кодирующий барабан с регулируемыми по ширине экрана, а также приводной электродвигатель с редуктором 2 .. Недостатком известного устройства вл етс невысока надежность. Цель изобретени - повышение надежности устройства. Поставленна цель достигаетс тем что в устройство дл программного управлени самоходной машиной, содержащее задатчик команд, одни выходы которого через первый, второй и третий усилители подключены к соответствующим входам блока исполнительных электромагнитных муфт, а другой выход - к входу четвертого усилител , введены реле времени, блок ключей управлени , вход которого соединен с выходом четвертого, усилител , первый выход - с другим входом блока исполнительных электромагнитных муфт, второй , третий и четвертый выходы - с первым управл ющим входом задатчика команд, с входом первого усилител и с управл ющим входом реле времени со-. ответственно, выходы блока ключей подключены к выходам соответствующих усилителей, выход реле времени соединен с вторым управл ющим входом задатчика команд.. Кроме того блок управлени содержит первое и второ реле и концевые выключатели, одни выводы обмоток первого и второго реле соединены с общей шиной устройства, другие выводы - с входом и вторым выходом блока, который через размыкающий контакт первого реле подключен к положительной шине питани устройства, котора через последовательно соединенные размыкающий контакт второго и замыкающий контакт первого реле подключена к третьему выходу блока, второй вывод обмотки первого реле подключен к первому выходу блока через параллельно соеди .ненные первый и второй концевые выключатели , второй вывод обмотки второго реле подключен к положительной шине питани устройства через третий концевой выключатель, обща шина устройства соединена с четвертым выходом блока-через последовательно соединенные четвертый и п тый концевые выключатели. На фиг. 1 показана блок-схема устройства; на фиг. 2 - принципиальна схема устройства. Устройство содержит задатчик 1 команд , с первого по.четвертый усилители 2 - 5 блок 6 электромагнитных муфт, реле 7 времени,блок 8 управлени ,блок 9 ключей,чувствительные элементы 10 13 каналов управлени , экраны 14,ось кодирующего барабана 15, электродвигатель 16, транзистор 17, электромагнитное реле 18 с размыкающими контактами 18.1,-конденсатор 19, резисторы 20 и 21, электромагнитное реле 22 с размыкающими контактами 22.1 и замыкающими контактами 22.2, электромагнитное реле 23 с размыкающими контактами 23,-1, с первого по п тый концевые выключатели 24 - 28, с первой ПО четвертую электромагнитные муфты 29 - 32, переключатель 33 рода работ с первого по четвертый переключатели 34 - 37, диоды 38 и предохранитель 3 Концевые выключатели 24 и 25 срабатывают от воздействи рычага короб ки передач в положении полного включени коробки. Концевой выключатель |26 вк/цочаетс педалью муфты сцеплени при ее полном выключении, а выключатель 27 - приводом топливного насоса при максимальной поДаче топлива. Кон цевой выключатель 28 кратковременно срабатывает от еоздействи проход ще мимо педали муфты сцеплени , Устройство работает следующим образом . . Устройство имеет два режима работы: ручной и автоматический. Дл ручного управлени переключатель 33 необходимо перевести в положение , противоположное показанному на принципиальной схеме. Управление муфтой сцеплени , топливным насосом и тормозами осущестгвл етс переключател ми 34-36 при включении их в любой последовательности. Дл предотвращени поломки зубъев шестерен включет .ние Коробки передач переключателем 37 возможно только после предварительного выключени муфты сцеплени переключателем 34, При выключенной муфте сцеплени - ее педаль воздействует на концевой выключатель 26, замыка егоконтакты и обеспечива подачу положительного потенциала от положительной шины устройств1а через переключатель 37 и диод 38. После полного включени коробки передач ее рычаг воздействует на,концевой выключатель 24., замыка его контакты, и предотвращает выключение передачи при выключенной муфте сцеплени . . Диоды 38 служат дл предотвращени подачи команд в режиме автоматического управлени от одного канала на другие при невыключенных переключател х 34 - 37,Дл автоматической подачи запрограмированных на кодирующем барабане 15 команд переключатель 33 устанавли вают в положение, показанное на схеме фиг.2, В этот момент конденсатор 19 не зар жен, транзистор 17 открыт и величина его коллекторного тока до статочна дл срабатывани реле 18, Реле 18 срабатывает, и его контакты 18,1 разрывают цепь питани электродвигател 16 - на выходе реле 7 времени отсутствует управл ющий- сигнал на запуск задатчика 1 команд в работу. После зар дки конденсатора 1 транзистор 17 закрываетс и выключае реле 18, размыкающие контакты 18,1 которого загФ1каютс , и электродвигатель 16, подключа сь под напр жение питани , начинает вращать кодирующий барабан 15 с экранами 14. Экраны 14 в заданной последовательности.вход т в щели чувствительных элементов 10 13 задатчика 1 команд, вызыва их срабатывание, и на усилители 2-5 поступают запрограммированные сигналы команд на пуск самоходнрй машины в. движение. На первом выходе задатчика l.KO манд по вл етс сигнал команды выключени муфты сц«плени , который через усилитель 2 поступает на электромагнитную муфту 29, После выключени муфты сцеплени ее педаль воздействует на концевой выключатель 26 и на первом выходе блока 8 управлени по вл етс рс решак ций сигнал на включение коробки передач по команде, поступающей в блок через усилитель 5 от чувствительного элемента .13 задатчика 1 команд. Коровка передач включаетс и рьдчагом воздействует, на концевые выключатели 24-и 25, замыка их контакты. При срабатывании выключател 25 на втором выходе блока 8, управлени по вл етс разр ающий сигнал на включение топливного насоса на полную подачу топлива путем подключени положительной шины устройства к чувствительнсмлу элементу 11 задатчика 1 команд. При входе экрана 14 в щель элемента 11 на втором выходе задатчика 1 команд по вл етс сигнал команду на включение топливиого насоса, который через усилитель 3 поступает на электромагнитную муфту 30, После включени насоса его 1 привод воздействует на концевой вык-« лючатвль 27 замыка его контакты, С третьего выхода задатчика 1 команд (с чувствительного элемента 12) через усилитель 4 на электромагнитную муфту 31 поступает сигнал команды на выключение тормозов, Из щели элемента 10 ВБ1ХОДИТ экран 14 ко;:ц1рующего барабана 15, ина первом выходе задатчика 1 команд по вл етс сигнал команды на включение муфты сцеплени и трогание самоходной машины. Педаль муфты сцеплени ., возвраща сь в исходное положение, кратковрем енно воздействует на концевбй выключатель 28, и на четвертом выходе блока управлени по вл етс управл ющий сигнал на запуск реле 7 времени в работу. При этом импульс отрицательного потенциала источника.питани через концевые выключатели 27 и 28 подаетс на положительный вывод конденсатора 19, разр жа его. Транзистор 17 открываетс , и реле 7 времени подает задатчик 1 команд управл ющий сигнал на остановку электродвигател 16, отключа его от положительной шины устройства. Установившеес движение.самоходно машины продолжаетс до полной зар дк конденсатора 19, после чего реле 7 времени выдает управл ющий сиггш на запуск в работу эадатчика 1 команд . Электродвигатель 16 начинает приводить в движение кодйруктщй барабан 15, и с чувствительных элементов 10 13 поступают команды на торможение, остановку и повторные пуски самоходной машины. Если при вращении кодирующего барабана 15 по какой-либо причине не выполнитс одна из взаимосв занных команд (не выключитс муфта сцеплени , не включитс коробка передач ил топливный насос), то с перв.ого, второго или третьего выхода блока 8 управлени н& поступит разрешаквдий сигнал на выполнение последующее запрограммированной команды. Например , если при подаче команды через усилитель 5 и блок 8 управлени иа электромагнитную муфту 32 дл включени коробки передач рычаг не дости гнет крайнего положени из-за попада ни зубъев одной шестерни на зубъ другой, то контакты концевого выключател 25 не замкнутс . Одновременно с электромагнитной муфтой 32 срабаты вает реле 22 и его замыкающие контак ты 22.2 через третий выход блока 8 управлени подключают вход усилител 2 к положительной шине устройства исключа выключение муфты сцеплени . а размыкающие контакты 22.1 отключают второй вывод блока от положительной шины. Следовательно, с чувствительного элемента 11 задатчика команд не может последовать команда на включение топливного насоса и коатакты концевого выключател 27 останутс разо 5кнутыми - с четвертого выхода блока 8 управлени не поступит управл киций сигнал на запуск реле 7 времени . Электродвигатель 16 будет продолжать вращать кодирук дий барабан 15, и задатчик 1 команд, будет выдавать повторные циклы команд на остановку и трогание самоходной машины до полного исполнени всех запрограммирова нных команд управлени , -г Дл изменени числа циклов запрограммированных на кодирующем барабана 15 команд управлени в единицу времени Необходимо регулировкой переменного резистора 21 увеличить или уменьшить врем зар да конденсатора 19, что измен ет продолжительность установившегос движени испытываемой самоходной машины. Повышение надежности устройства достигаетс благодар исключению ошибок оператора при управлении и .схемному контролю последовательности подачи запрограммированных команд управлени .The invention relates to automation and can be used to control a given program of a self-propelled machine, such as a tractor, for testing. A device for automatic control of tractor units is known, which contains power elements and electromagnets of actuators 1 .... The disadvantage of this The device has a low accuracy of operation because of the lack of elements to ensure interconnection in the order of commands given. The closest to the invention in technical essence is a device for programmed control of a self-propelled machine, containing sensitive elements with transistor power amplifiers, to the outputs of which solenoids of executive mechanisms are connected, and a coding drum with adjustable width of the screen, as well as a drive motor gearbox 2. A disadvantage of the known device is low reliability. The purpose of the invention is to increase the reliability of the device. The goal is achieved by the fact that a device for programmed control by a self-propelled machine, containing a command setter, one outputs of which through the first, second and third amplifiers are connected to the corresponding inputs of the executive electromagnetic coupling unit, and the other output is connected to the input of the fourth amplifier, a time relay is inserted control keys, the input of which is connected to the output of the fourth, amplifier, the first output - to another input of the executive electromagnetic clutch unit, the second, third and fourth outputs - to the first control unit Aulus yuschim setpoint input commands to the input of the first amplifier and a control input of the time co relay. responsibly, the outputs of the key block are connected to the outputs of the respective amplifiers, the time relay output is connected to the second control input of the command setter. In addition, the control unit contains the first and second relays and limit switches, one winding pins of the first and second relays are connected to the common bus of the device, the other terminals are with the input and the second output of the block, which is connected via the disconnecting contact of the first relay to the positive power supply bus of the device, which through the serially connected disconnecting contact of the second and The first relay's closing contact is connected to the third output of the unit, the second output winding of the first relay is connected to the first output of the unit through parallel connected first and second limit switches, the second output winding of the second relay is connected to the positive power supply bus of the device via the third limit switch, common device bus connected to the fourth output of the unit through the fourth and fifth limit switches connected in series. FIG. 1 shows a block diagram of the device; in fig. 2 - schematic diagram of the device. The device contains a setting unit 1 command, from the first to the fourth amplifiers 2-5 block 6 electromagnetic clutches, time relay 7, control block 8, key block 9, sensitive elements 10 of the 13 control channels, screens 14, axis of the coding drum 15, electric motor 16, transistor 17, electromagnetic relay 18 with disconnecting contacts 18.1, -capacitor 19, resistors 20 and 21, electromagnetic relay 22 with disconnecting contacts 22.1 and closing contacts 22.2, electromagnetic relay 23 with disconnecting contacts 23, -1, with the first fifth limit switches 24 - 28, with p rvoy to fourth electromagnetic clutches 29 - 32, the genus switch 33 works with the first to fourth switches 34 - 37, diodes 38 and the fuse 3 Limit switches 24 and 25 are activated by exposure to lever gear box ki in the fully incorporating the box. The limit switch | 26 on / off is set by the clutch pedal when it is fully shut off, and switch 27 is driven by the fuel pump at maximum fuel transfer. The limit switch 28 is briefly triggered by the effect of passing past the clutch pedal. The device operates as follows. . The device has two modes of operation: manual and automatic. For manual control, switch 33 must be turned to the opposite position shown in the schematic diagram. The clutch, fuel pump and brakes are controlled by the switches 34-36 when turned on in any sequence. To prevent gear teeth from turning on, the Gearbox switch 37 is possible only after the clutch is first deactivated by switch 34, With the clutch disengaged - its pedal acts on the limit switch 26, closes its contacts and provides positive potential from the positive bus device 1a through switch 37 and diode 38. After the gearbox is fully turned on, its lever acts on the limit switch 24., closes its contacts and prevents gears from turning off. and with the clutch disengaged. . Diodes 38 serve to prevent commands from being automatically controlled from one channel to another when the switches 34-37 are not turned off. To automatically supply the commands 33 programmed on the coding drum 15, the switch 33 is set to the position shown in the diagram of FIG. 2, At this moment the capacitor 19 is not charged, the transistor 17 is open and the magnitude of its collector current is sufficient to operate the relay 18, the relay 18 is activated, and its contacts 18.1 break the power supply circuit of the electric motor 16 - there is no time at the output of the relay 7 exists yuschiy- control setpoint signal to start operation in one instruction. After charging the capacitor 1, the transistor 17 closes and turns off the relay 18, the opening contacts 18.1 of which is loaded, and the electric motor 16, being connected to the supply voltage, begins to rotate the coding drum 15 with the screens 14. The screens 14 in a predetermined sequence. the slots of the sensitive elements 10 13 setting control 1 commands, causing them to trigger, and the amplifiers 2-5 receive the programmed command signals to start the self-propelled machine c. motion. At the first output of the setter l.KO Mand, a signal is issued to the command for deactivating the clutch SC ", which is fed through the amplifier 2 to the electromagnetic clutch 29. After disengaging the clutch, its pedal acts on the limit switch 26 and at the first output of the control unit 8 RS solves the signal to turn on the gearbox upon a command coming into the block through the amplifier 5 from the sensing element .13 of the setpoint 1 command. The cow gear is switched on and by the action of the switch, limit switches 24 and 25, closing their contacts. When the switch 25 triggers at the second output of the control unit 8, a control signal appears to activate the fuel pump for full fuel supply by connecting the positive bus of the device to the sensing element 11 of the setpoint 1 command. When the screen 14 enters the slot of the element 11 at the second output of the command setting device 1, a command is issued to turn on the fuel pump, which is fed through the amplifier 3 to the electromagnetic clutch 30. After turning on the pump 1, the drive acts on the limit switch 27 contacts, From the third output of the command setting device 1 (from the sensing element 12) through the amplifier 4 to the electromagnetic coupling 31 a command signal is issued to turn off the brakes, From the slit of the element 10 VB1INIT screen 14 to;: t1 of the drum 15, and the first output of the setting After 1 command, a command signal is issued for engaging the clutch and moving the self propelled machine. The clutch pedal, returning to its initial position, acts briefly on the limit switch 28, and at the fourth output of the control unit there is a control signal to start the time relay 7 into operation. At the same time, a pulse of the negative potential of the source is fed through the limit switches 27 and 28 to the positive terminal of the capacitor 19, discharging it. The transistor 17 opens, and the time relay 7 supplies the setting device 1 to command a control signal to stop the motor 16, disconnecting it from the positive bus of the device. The steady motion of the machine proceeds until the charge of the capacitor 19 is fully charged, after which the relay 7 of time issues a control signal to start the operation of the 1 sensor command. The electric motor 16 starts driving the code drum 15, and the sensitive elements 10 13 receive commands for braking, stopping and restarting the self-propelled machine. If during the rotation of the coding drum 15 for any reason, one of the interrelated commands is not executed (the clutch does not disengage, the gearbox or fuel pump is not engaged), then from the first, second or third output of the control unit 8 & Permission will be given to the execution of the next programmed command. For example, when command is given through the amplifier 5 and the control unit 8 of the electromagnetic clutch 32 for switching on the gearbox, the lever does not reach the extreme position because neither gear teeth fall on the other gear, then the contacts of the limit switch 25 do not close. Simultaneously with the electromagnetic clutch 32, the relay 22 and its closing contacts 22.2 are triggered, through the third output of the control unit 8, connect the input of the amplifier 2 to the positive bus of the device excluding the clutch disengagement. and the opening contacts 22.1 disconnect the second output of the block from the positive bus. Consequently, the command to turn on the fuel pump cannot follow from the sensing element 11 of the command setter, and the co-tacts of the limit switch 27 will remain open; from the fourth output of the control unit 8 there will be no control signal to start the time relay 7. The motor 16 will continue to rotate the coding drum 15, and the setpoint 1 of commands will issue repeated cycles of commands to stop and start the self-propelled machine until all the programmed control commands have been executed, -g To change the number of cycles of control commands programmed on the coding drum 15 time It is necessary to adjust or reduce the charging time of the capacitor 19 by adjusting the variable resistor 21, which changes the duration of the steady motion of the tested self-propelled machine. . Improving the reliability of the device is achieved by eliminating operator errors in the control and on-circuit control of the sequence of the programmed control commands.