SU1007963A1 - Рука манипул тора - Google Patents

Abstract

РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержаща  корпус с проход щими внутри него валами, кисть, выполненную из зубчатых колес и волновых редукторов, размещенных один в другом, и приводы ее перемещени  по степен м подвижности, отличающа с  тем, что, с целью упрощени  конструкции приводы перемещени  кисти по степен м подвижности выполнены в виде электродвигателей с полым ротором и установлены в корпусе коаксиально. S Гт (Л со О5 00

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов.

Известна рука манипул тора, содержаш ,а  корпус с проход щими внутри него валами, кисть, выполненную из зубчатых колес и волновых редукторов, размеш,енных один в другом, и приводы ее вращени  по степен м подвижностиО.

Недостатками данной руки,  вл ютс  больша  масса и большие габариты.

Цель изобретени  - упрощение конструкции .

Указанна  цель достигаетс  тем, что в руке манипул тора, содержащей корпус с проход щими внутри него валами, кисть, выполненную из зубчатых колес и волновых редукторов, размещенных один в другом, и приводы ее перемещени  ло степен м подвижности, приводы перемещени  кисти по степен м подвижности выполнены в виде электродвигателей с полым ротором и установлены в корпусе коаксиально.

На чертеже представлена кинематическа  схема предлагаемой руки.

Рука содержит корпус 1, присоединенные к корпусу 1 электродвигатели 2, валы 3 - 5, проход щие внутри корпуса 1 и внутри полых роторов электродвигателей 2, с валами 3-5 посредством зубчатых передач 6 соединены тахогенераторы 7, волновые редукторы 8 с датчиками 9.

В корпусе 1 сидит волновой редуктор 10, к выходу которого прикреплена ось качани  держател  И, с сид щим на ней волновым редуктором 12 и осью вращени  держател  13, соединенного с выходом волнового редуктора 12, генератор волн волнового редуктора 12 через зубчатые колеса 14 и 15 соединен с валом 3, волновой редуктор 16, к выходу которого крепитс  держатель 17, генератор волн волнового редуктора 16 через зубчатые передачи 18-20 соединен с валом 4. .

Рука манипул тора работает следующим образом.

Качание держател . Движение от электродвигател  2, через вал 3 и зубчатое колесо 14 передаетс  на колесо 15, сид щее на волновом генераторе волнового редуктора 12, выход волнового редуктора 12 начинает вращатьс , а скрепленна  с ним жестко ось

5 вращени  держател  13 - качатьс . Вращение держател  производитс  от электродвигател  2, через вал 4, зубчатые передачи 20, 19 и 18 и волновой редуктор 16, вращение передаетс  держателю 17. Вращение кисти производитс  от электродвигател  2, через

0 вал 5 передаетс  в волновой редуктор 10, выход которого начинает вращатьс , а с ним вместе начинают вращатьс  оси качани  и вращени  держател  и сам держатель , которые начинают вращатьс  относительно продольной оси руки.

Тахогенератор 7 служит дл  управлени  по скорости, а датчик 9 с волновым редуктором 8 - дл  управлени  по положению каждой из ориентирующих степеней руки. Применение предлагаемого изобретени  позвол ет, упростить конструкцию и снизить ее стоимость за счет ликвидации силовых ременных передач, конических зубчатых пар и подшипников.

Claims (1)

1. РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая корпус с проходящими внутри него валами, кисть, выполненную из зубчатых колес и волновых редукторов, размещенных один в другом, и приводы ее перемещения по степеням подвижности, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции приводы перемещения кисти по степеням подвижности выполнены в виде электродвигателей с полым ротором и установлены в корпусе коаксиально.