SK252013A3 - Robotized line performance and preparation of storage overpacks for deep storage of spent nuclear fuel - Google Patents
Robotized line performance and preparation of storage overpacks for deep storage of spent nuclear fuel Download PDFInfo
- Publication number
- SK252013A3 SK252013A3 SK25-2013A SK252013A SK252013A3 SK 252013 A3 SK252013 A3 SK 252013A3 SK 252013 A SK252013 A SK 252013A SK 252013 A3 SK252013 A3 SK 252013A3
- Authority
- SK
- Slovakia
- Prior art keywords
- chamber
- storage
- robotic
- container
- manipulator
- Prior art date
Links
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Robotizovaná linka plnenia a prípravy úložných obalových súborov na hlbinné ukladanie vyhorených palivových článkov sa skladá zo vstupnej haly (1), haly (2) robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov, zavážacej šachty (3) a zavážacieho špirálového tunela (4). Priestor (7) vstupnej haly (1) obsahuje sklad (10) prázdnych úložných obalových súborov a priestor pracoviska (9) kontroly prázdnych úložných obalových súborov, pričom na vstupnú halu (1) nadväzuje hala (2) robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov priestorom komory (18) prípravy prepravných obalových súborov, pričom v hale (2) robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov nasleduje procesne po komore (18) prípravy prepravných obalových súborov priestor horúcej komory (19), priestor (25) prísunu úložných obalových súborov s komorou (20) prísunu úložných obalových súborov, s komorou (21) uzatvárania úložných obalových súborov a komorou (22) žiarového nástreku, na ktorú nadväzuje výstupná komora (23) vybavená výstupnou koľajou (32), pričom na tento priestor výstupnej komory (23) nadväzujú zavážacie šachty (3) a zavážací špirálový tunel (4). Celý systém je vybavený robotickými manipulačnými mechanizmami optimalizujúcimi proces plnenia a prípravy úložných obalových súborov.The robotized filling and preparation line for the spent fuel storage stacks consists of an entrance hall (1), a robotic technology storage hall (2), a storage container assembly, a charging shaft (3) and a charging spiral tunnel (4). The entrance hall space (7) includes a storage container (10) of empty storage containers and a workplace (9) for checking empty storage containers, followed by the entrance hall (1) of the robotic technologies preparation of storage container sets by the chamber space (18) preparing the shipping container assemblies, wherein in the hall (2) of the robotic storage technology preparation process, the chamber (18), the chamber (25) for supplying the storage container packages (20) is followed by the chamber (19); ) feeding the storage containers with the storage container chamber (21) and the spraying chamber (22) to which the discharge chamber (23) is provided with the discharge rail (32), the charging chambers being connected to this space of the outlet chamber (23) (3) and a charging spiral tunnel (4). The whole system is equipped with robotic handling mechanisms optimizing the filling process and preparation of storage packaging files.
Description
Robotizovaná linka plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhorených palivových článkovRobotized line for filling and preparation of storage packages for deep storage of spent fuel cells
Oblasť technikyTechnical field
Robotizovaná linka plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhorených palivových článkov je súčasťou komplexu zariadení hlbinného úložiska jadrového odpadu zahrnutá do oblasti ukladania vyhoreného jadrového paliva z atómových elektrární.The robotized line for the filling and preparation of spent nuclear fuel storage depot assemblies is part of the nuclear waste disposal facility complex included in the area of spent nuclear fuel storage from nuclear power plants.
Doterajší stav technikyBACKGROUND OF THE INVENTION
Rádioaktívne odpady vznikajúce v jadrovej energetike predstavujú vysoko aktívny materiál, ktorý je možné uložiť, s ohľadom na životné prostredie, takým spôsobom, aby nebolo znehodnocované a aby po celú dobu jeho ďalšej existencie nemohlo dôjsť k ohrozeniu človeka a jeho zdravia.Radioactive waste generated in nuclear power is a highly active material that can be disposed of with respect to the environment in such a way that it is not degraded and that there is no risk to humans and their health throughout its lifetime.
Jedným z cieľov konečného riešenia je ďalšie využitie jadrového paliva uloženého v hlbinnom úložisku, podľa daných zákonov, s následnou permanentnou kontrolou. Uloženie a izolovanie odpadu je zabezpečované vo špecializovaných úložiskách s využitím najmodernejších technológií. Existujú rôzne riešenia hlbinných úložísk vyhoreného jadrového paliva, v závislosti na konkrétnych normách vykonávajúceho štátu, vybranom systému úložiska, technologickom postupe ukladania a použitých technológií. Neoddeliteľnou súčasťou hlbinného úložiska vyhoreného jadrového paliva je jeho povrchové pracovisko, do ktorého je vyhorené jadrové palivo transportované, kde prebieha predisponovanie palivových článkov z kastorov do úložných obalových súborov, teda proces ich plnenia a uzavretia vrátane konečnej kontroly ich tesnosti a prípadnej konečnej antikoróznej ochrany, následne potom ich transport do hlbinného úložiska prostredníctvom zvislej šachty, úpadného tunelu alebo špirálového tunelu.One of the goals of the final solution is the further utilization of nuclear fuel stored in a deep geological repository, according to the given laws, followed by permanent control. Disposal and isolation of waste is ensured in specialized repositories using the latest technologies. There are various solutions to the spent nuclear fuel repositories, depending on the specific standards of the executing State, the selected repository system, the disposal process and the technologies used. An inseparable part of the spent nuclear fuel depot is its surface workplace, where the spent nuclear fuel is transported, where the fuel elements from the castors are disposed of into storage containers, ie the process of their filling and closing including final check of their tightness and eventual final corrosion protection. then transport them to a deep geological repository through a vertical shaft, decay tunnel or spiral tunnel.
V súčasnosti existujú vo svete rôzne koncepcie povrchových pracovísk, ktorých prevedenie je závislé na požadovanej konštrukcii úložných obalových súborov a navrhnutom spôsobe ich konečného uloženia v úložisku. Existujú orientačné návrhy prevedenia povrchových pracovísk, ktoré ale v plnom rozsahu nemôžu rešpektovať konečnú konštrukciu úložných obalových súborov, vzhľadom k tomu, že konečný a záväzný návrh ich konštrukčného prevedenia v súčasnosti neexistuje. Špecifické technológie povrchového pracoviska hlbinného úložiska a technologické postupy transportu, plnenie a uzatváranie úložných obalových súborov musí synchronizovať s konečným konštrukčným prevedením úložných obalových súborov.At present, there are different concepts of surface workplaces in the world, the design of which depends on the required design of the storage packages and the proposed way of their final storage in the storage. There are indicative designs for the design of surface workplaces, which, however, cannot fully respect the final design of the storage packages, given that there is no final and binding design for their design at present. The specific technologies of the surface workplace of the deep geological repository and the technological procedures for the transport, filling and sealing of the storage packages shall be synchronized with the final design of the storage packages.
V súčasnosti bol spracovaný projekt prevedenia úložných obalových súborov, ktorého súčasťou je aj jasné definovanie tvaru vonkajšieho prebalu a najmä terciálneho veka, jeho konečný tvar a špeciálne uchopovacie prvky, v niekoľkých alternatívach. Súčasťou projektu konštrukcie úložných obalových súborov je aj návrh uchopovacieho a manipulačného efektoru budúcej robotickej linky plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhorených palivových článkov. Navrhovaná robotická linka plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhoreného jadrového paliva je nadčasovým riešením, ktoré vychádza z najnovších poznatkov riešenia robotických systémov a technológií, rešpektuje najpravdepodobnejšie konštrukčné riešenie úložných obalových súborov a technologický postup ich plnenia, uzatvárania a ich následnú expedíciu do hlbinného úložiska. Súčasne rieši aj maximálne úsporný manipulačný a technologický proces prípravy úložných obalových súborov do konečného hlbinného úložiska, vrátane usporiadania jednotlivých priestorov povrchového pracoviska, ich vzájomných väzieb, v úzkej súvislosti s navrhovaným technologickým postupom celého procesu plnenia. Súčasťou návrhu sú aj presne definované robotické technológie a princípy ich riešení, vrátane popisu ich funkcie.At present, a project has been elaborated for the design of storage packaging sets, which also includes a clear definition of the shape of the outer cover and especially the tertiary lid, its final shape and special gripping elements, in several alternatives. The project of the construction of the storage containers also includes the design of the gripping and handling effector of the future robotic filling line and preparation of the storage containers for the deep storage of spent fuel cells. The proposed robotic filling and preparation line for spent nuclear fuel storage is a timeless solution based on the latest knowledge of robotic systems and technologies, respects the most probable design of storage packages and the technological procedure of their filling, closing and their subsequent dispatch to the underground. repository. At the same time, it also solves the maximum cost-effective handling and technological process of preparing the storage packages into the final deep repository, including the arrangement of the individual areas of the surface workplace, their mutual relations, in close connection with the proposed technological process of the entire filling process. The design also includes precisely defined robotic technologies and principles of their solutions, including a description of their function.
Podstata vynálezuSUMMARY OF THE INVENTION
Nevýhody súčasných návrhov povrchových pracovísk hlbinných úložísk úložných obalových súborov, rieši navrhovaná robotizovaná linka plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhorených palivových článkov, skladajúca sa zo vstupnej haly, haly robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov, vrátane ich plnenia a uzatvárania, zavážacej šachty, alebo úpadného tunelu, alebo špirálového tunelu, ktorej podstata je v tom, že vstupom zavážaných kontejnerov s vyhoreným jadrovým palivom je krytý vstupný príjazd s príjazdovou koľajou, na ktorý nadväzuje hlavný priestor vstupnej haly, opatrený v stropnej časti portálovým žeriavom vstupnej haly, ďalej opatrený v bočných priestoroch skladom prepravných obalových súborov vybaveným pojazdnou plošinou skladu prepravných obalových súborov, pričom hlavný priestor vstupnej haly obsahuje sklad prázdnych úložných obalových súborov s posunovacou koľajou skladu prázdnych úložných obalových súborov, na ktorej sa pohybuje prevážací voz prísunu úložných obalových súborov, ďalej portálový žeriav skladu prázdnych úložných obalových súborov, skladovacia mreža pre definované uloženie prázdnych úložných obalových súborov a priestorov pracoviska kontroly prázdnych úložných obalových súborov, pričom na vstupnú halu nadväzuje hala robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov priestorom komory prípravy prepravných obalových súborov, konkrétne jej časti priestorom prísunu prepravných obalových súborov opatreným koľajami prísunu prepravných obalových súborov, koľajovou točňou a koľajou prepravných obalových súborov pod horúcou komorou, po ktorých sa pohybuje prevážajúci voz prepravných obalových súborov, pričom v hale robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov nasleduje procesné po komore prípravy prepravných obalových súborov priestor horúcej komory, priestor prísunu úložných obalových súborov s komorou prísunu úložných obalových súborov, s komorou uzatvárania úložných obalových súborov a komorou žiarového nástreku, na ktorú nadväzuje výstupná komora opatrená výstupnou koľajou s prevážacím vozom hlbinného ukladania úložných obalových súborov, pričom uvedené komory sú opatrené paralelnými koľajami plnenia úložných obalových súborov s prevážacím vozom plnenia úložných obalových súborov, pričom komora prípravy prepravných obalových súborov je rozdelená horizontálne na dve podlažia a to na dolné podlažie komory prepravného obalového súboru s priestorom pre technologické zázemie komory prípravy prepravného obalového súboru, a horné podlažie komory prípravy prepravného obalového súboru, v ktorom je otvor komory prípravy prepravného obalového súboru, pričom v hornom podlaží komory prípravy prepravného obalového súboru je ďalej v jeho hornom priestore robotický manipulátor komory prípravy prepravného obalového súboru s pozdĺžnym pojazdom robotického manipulátoru komory prípravy prepravného obalového súboru a s priečnym pojazdom robotického manipulátoru komory prípravy prepravného obalového súboru, na ktorých sa pohybuje jednak prvé vertikálne rameno robotického manipulátoru komory prípravy prepravného obalového súboru opatrené na svojom dolnom konci skrutkovanou hlavou vek komory prípravy prepravného obalového súboru, a jednak druhé vertikálne rameno robotického manipulátoru komory prípravy prepravného obalového súboru opatrené na svojom dolnom konci elektromagnetickou hlavou pre manipuláciu s vekmi prepravného obalového súboru, ďalej je v dolnom podlaží komory prípravy prepravného obalového súboru odkladacie miesto vonkajších vek prepravného obalového súboru a koľaj prepravných obalových súborov pod horúcou komorou s koľajovou točňou na svojom konci, pričom na komoru prípravy prepravných obalových súborov nadväzuje horúca komora ako vstupom opatrená koľajou prepravných obalových súborov pod horúcou komorou, pričom je ďalej horúca komora opatrená následne koľajou plnenia úložných obalových súborov, pričom horká komora je rozdelená na dolné podlažie horúcej komory a horné podlažie horúcej komory, pričom v horúcej komore v dolnom podlaží horúcej komory je umiestnený sklad vyhorených palivových článkov v horúcej komore a priestor pre technologické zázemie horkej komory, a v hornom podlaží horúcej komory je priestor s otvorom horkej komory prepravného obalového súboru doplnený na svojej spodnej strane tesniacim vlnovcom prepravného obalového súboru a na svojej hornej strane opatrený vekom otvoru horúcej komory prepravného obalového súboru, pričom tieto tri prvky sa nachádzajú nad koľajmi prepravných obalových súborov pod horúcou komorou, pričom horný priestor horúcej komory je ďalej opatrený dvoma otvormi horúcej komory úložného obalového súboru doplnenými na svojej spodnej strane tesniacim vlnovcom úložného obalového súboru a na svojej hornej strane opatrený vekom otvoru horúcej komory úložného obalového súboru, pričom horné podlažie horúcej komory je opatrené robotickým manipulátorom horúcej komory, skladajúcim za z pozdĺžneho pojazdu robotického manipulátoru horúcej komory, jednak s primárnym priečnym pojazdom robotického manipulátoru horúcej komory opatreným tromi vertikálnymi ramenami robotického manipulátoru horúcej komory s elektromagnetickou hlavou pre manipuláciu s vekmi prepravného obalového súboru, skrutkovanou hlavou vek prepravného obalového súboru a efektorom pre manipuláciu s vyhorenými palivovými článkami, a jednak sekundárnym priečnym pojazdom robotického manipulátoru horúcej komory opatreným štyrmi vertikálnymi ramenami robotického manipulátoru horúcej komory s dvoma efektormi pre manipuláciu s vekami úložného obalového súboru a dvoma efektormi pre manipuláciu s vyhorenými palivovými článkami, pričom toto horné podlažie horúcej komory je ďalej vybavené odkladacím miestom pre vnútorné veko prepravného obalového súboru, odkladacím miestom pre veko vnútorného puzdra úložného obalového súboru a filtračnou jednotkou horúcej komory, pričom vstupná hala ďalej obsahuje vo svojom priestore sklad prázdnych úložných obalov s komorou prísunu úložných obalových súborov s na podlahe uloženou dvojicou paralelných koľají plnenia úložných obalových súborov a v stropnej časti umiestneným portálovým žeriavom skladu prázdnych úložných obalových súborov, pričom v hale robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov procesné ďalej nasleduje komora uzatvárania úložných obalových súborov, ktorá je rozdelená na dolné podlažie komory uzatvárania úložných obalových súborov a horné podlažie uzatvárania úložných obalových súborov, ktoré je nad dvojicou paralelných koľají plnenia úložných obalových súborov vybavené dvojicou otvorov komory uzatvárania úložných obalových súborov, na ktorých spodnej strane sú umiestnené tesniace vlnovce úložného obalového súboru, pričom zostávajúci priestor dolného podlažia komory uzatvárania úložných obalových súborov mimo priestor paralelných koľají úložných obalových súborov obsahuje priestor pre technologické zázemie komory uzatvárania úložných obalových súborov, pričom v hornom podlaží komory uzatvárania úložných obalových súborov je robotický manipulátor komory uzatvárania úložných obalových súborov, skladajúci sa z pozdĺžneho pojazdu robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov, primárneho priečneho pojazdu robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov so štvoricou vertikálnych ramien robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov, na ktorých sú na koncoch dva zváracie efektory a dva efektory pre manipuláciu s vekmi úložného obalového súboru, pričom robotický manipulátor komory uzatvárania úložných obalových súborov je ďalej tvorený sekundárnym priečnym pojazdom robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov so štvoricou vertikálnych ramien robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov, na ktorých sú na koncoch umiestnené dva uťahovacie efektory veka vnútorného puzdra úložného obalového súboru a dva vakuovacie efektory, pričom na hornom podlaží komory uzatvárania úložných obalových súborov sa ďalej nachádzajú odkladacie miesta pre veko vonkajšieho plášťa úložného obalového súboru, odkladacie miesta pre veko vonkajšieho prebalu úložného obalového súboru, dva vakuovacie agregáty a filtračná jednotka komory uzatvárania úložných obalových súborov, pričom v hale robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov je procesné ďalej komory žiarového nástreku, ktorá je rozdelená horizontálne na dve podlažie, a to dolné podlažie komory žiarového nástreku a horné podlažie komory žiarového nástreku, pričom nad koľajami plnenia úložných obalových súborov, uloženými na podlahovej ploche dolného podlažia komory žiarového nástreku, je dvojica otvorov komory žiarového nástreku, opatrených na spodnej strane tesniacim vlnovcom úložného obalového súboru, pričom v dolnom podlaží mimo koľaje plnenia úložných obalových súborov je priestor pre technologické zázemie komory žiarového nástreku, pričom v hornom podlaží komory žiarového nástreku je dvojica tryskacích strojov a ďalej robotický manipulátor komory žiarového nástreku skladajúci sa z pozdĺžneho pojazdu robotického manipulátoru komory žiarového nástreku a priečneho pojazdu robotického manipulátoru komory žiarového nástreku opatreného dvojicou vertikálnych ramien robotického manipulátoru komory žiarového nástreku s uloženými efektormi žiarového nástreku, pričom je ďalej v hornom podlaží komory žiarového nástreku agregát žiarového nástreku s filtračnou jednotkou komory žiarového nástreku, pričom hala robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov je ukončená výstupnou komorou iba s prízemným podlažím, kde je na podlahovej časti koľaj plnenia úložných obalových súborov, na ktorú nadväzuje výstupná koľaj do priestoru zavádzacej šachty, ďalej je tu skladovacia mreža pre definované uloženie plných úložných obalových súborov, v stropnej časti umiestnená filtračná jednotka výstupnej komory a robotický manipulátor výstupnej komory zložený z pozdĺžneho pojazdu robotického manipulátoru výstupnej komory a priečneho pojazdu robotického manipulátoru výstupnej komory opatreného dvoma vertikálnymi ramenami robotického manipulátoru výstupnej komory vybavenými na svojich koncoch efektormi pre manipuláciu s plnými úložnými obalovými súbormi a ďalej je v podlahovej časti uložený prípravok pre manipuláciu s plnými úložnými obalovými súbormi, pričom na tento priestor výstupnej komory nadväzujú zavážacie šachty a zavážací špirálový tunel.Disadvantages of current designs of deep storage sites of storage containers are solved by the proposed robotic filling line and preparation of storage containers for deep storage of spent fuel cells, consisting of entrance hall, robotic storage preparation hall, including filling and closing, loading shaft , or a decay tunnel, or a spiral tunnel, the essence of which is that the entry of the spent nuclear fuel containers is a covered entryway with an access track, which is connected to the main entrance area, equipped with a portal gantry crane in the ceiling. in the lateral areas of the warehouse of transport packaging, equipped with a mobile platform of the warehouse of transport packaging, the main area of the entrance hall contains a warehouse of empty storage packaging with a shunting track of the empty storage container, on which the transfer car moves the delivery of the storage container, a gantry crane of the empty storage container, a storage grid for defined storage of empty storage containers and workspace control of empty storage containers, The hall is followed by a hall of robotic technologies for the preparation of storage containers by the chamber of the preparation of transport containers, namely its part by the space of the transport containers by the rails of the transport containers, the turntable and the rails of transport containers under the hot chamber. in the hall of robotized technologies for the preparation of storage packaging files followed by the process chamber after the preparation the transport container assembly means a hot chamber space, a storage container delivery area with a storage container delivery chamber, a storage container closing chamber, and a thermal spray chamber followed by an exit chamber provided with an exit track with a deep storage container transport wagon; the chambers are provided with parallel tracks of filling of the storage packages with the transport car of the filling of the storage packages, wherein the chamber of preparation of the carrier packages is divided horizontally into two floors, namely the lower floor of the chamber of the carrier package with space for technological background of the chamber upper floor of the preparation chamber of the transport packaging assembly, in which there is an opening of the preparation chamber of the transport packaging assembly, with the upper floor of the preparation chamber furthermore, in its upper space there is a robotic manipulator of the transport container preparation chamber with the longitudinal travel of the robotic manipulator of the preparation container transport and with the transverse travel of the robotic manipulator of the preparation container transport on which both the first vertical arm of the robotic manipulator a screw assembly head provided with a screwed head of the container for preparation of the transport container at its lower end, and a second vertical arm of the robotic manipulator of the container preparation chamber provided with an electromagnetic head at its lower end for manipulating the lids of the transport container. transport package, storage compartment of outer age of transport package and track of transport packages under mountains with a turntable chamber with a turntable at its end, wherein the chamber for preparing the transport packages is followed by a hot chamber as an inlet provided with a track for transport packages below the hot chamber, the hot chamber being subsequently provided with a track for filling the storage packages; the upper chamber of the hot chamber and the upper storey of the hot chamber, wherein the hot chamber in the lower storey of the hot chamber houses a store of spent fuel elements in the hot chamber and space for the technological background of the hot chamber; on its underside with a sealing bellows of the transport packaging assembly and on its upper side provided with a lid of the hot chamber of the transport packaging assembly, the three elements being located above the rails of the transport packaging assembly p from the hot chamber, wherein the upper chamber of the hot chamber is further provided with two openings of the hot chamber of the storage package, supplemented with a sealing bellows of the storage package on its underside and provided with a lid of the hot chamber of the hot chamber of the storage package; a robotic hot-chamber manipulator consisting of a longitudinal travel of the robotic-hot-chamber manipulator, with a primary transverse travel of the robotic-hot-chamber manipulator provided with three vertical arms of an electromagnetic-headed robotic-hot-chamber manipulator for manipulating container packing lids, screw head an effector for handling spent fuel cells, and a secondary transverse travel of a robotic hot-chamber manipulator equipped with four vertical ra the names of the robotic hot-chamber manipulator with two effectors for handling the lids of the storage container and two effectors for handling the spent fuel cells, the upper floor of the hot chamber being further provided with a storage space for the inner lid of the transport container, a storage space for the the entrance hall further comprising in its space an empty storage container with a chamber of supply of storage containers with a pair of parallel rails for filling the storage containers on the floor and a gantry crane located in the ceiling of the empty storage containers. In the hall of robotic technologies for preparation of storage packages, the process is further followed by the chamber of closing of storage packages, which is a floor of the storage container closure chamber and a top floor of the storage container closure which is provided above a pair of parallel tracks of the filling of the storage container with a pair of storage container closure openings with underside sealing bellows of the storage container on the underside The storage container closing chamber outside the parallel storage container space contains space for the technological background of the storage container closing chamber, wherein on the upper floor of the storage container closing chamber there is a robotic storage container closing chamber manipulator consisting of a longitudinal travel of the robotic container closing chamber manipulator. of the storage packages, the primary transverse travel of the robotic manipulator of the chamber forming the storage packages with the four vertical arms of the robotic manipulator of the containment chamber, at the ends of which are two welding effectors and two effectors for manipulating the lids of the storage package, wherein the robotic manipulator of the containment chamber is further formed by a secondary transverse travel a storage container closure manipulator with four vertical arms of the robotic storage container closure manipulator having at its ends two tightening effectors of the storage container inner housing lid and two vacuum effectors, with the upper floor of the storage container closing chamber further located storage shells for outer cover of storage container, storage shells for outer cover of storage packaging unit, two vacuum units and a filter unit of the chamber for closing the storage containers, while in the hall of robotic technologies of storage containers preparation there is also a process of the fire spray chamber, which is divided horizontally into two floors, the lower storey of the fire spray chamber and the upper storey above, there is a pair of hot-spray chamber openings provided at the bottom side with a sealing bellows of the storage package, and there is space on the lower floor outside the track for filling the storage packages. for technological background of the thermal spraying chamber, where in the upper floor of the thermal spraying chamber there are two blasting machines and a robotic manipulator of the thermal spraying chamber consisting of from the longitudinal travel of the robotic feed chamber manipulator and the transverse travel of the robotic feed chamber manipulator provided with a pair of vertical arms of the robotic feed chamber with stored effluent effectors, furthermore, in the upper floor of the feed chamber, where the robotized storage container preparation hall is terminated by an outlet chamber with a ground floor only, where there is a track for filling the storage containers on the floor part, followed by an output track into the space of the loading shaft, and a storage grid for defined storage of full storage containers , in the ceiling part there is a filtration unit of the outlet chamber and a robotic manipulator of the outlet chamber composed of a longitudinal travel of the robots and a transverse travel of the robotic outlet chamber manipulator provided with two vertical arms of the robotic outlet chamber manipulator provided at its ends with effectors for handling the full storage packages, and a floor-mounted device for handling the full storage packages, the output chamber is connected with charging shafts and charging spiral tunnel.
Výhody robotizovanej linky plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhorených palivových článkov, oproti doteraz navrhovaným usporiadaniam povrchových pracovísk hlbinných úložísk obalových súborov sú dané:Advantages of the robotized filling line and preparation of storage packages for deep storage of spent fuel cells, compared to previously proposed lay-out arrangements for deep storage packages are:
Navrhnutý robotizovaný proces plnenia a prípravy úložných obalových súborov minimalizuje vstup vozidiel do horúcej komory v rámci technologického procesu plnenia a uzatvárania úložného obalového súboru na jeden jediný. Sekundárne, prípadne terciálne veko, úložného obalového súboru sú pred jeho plnením odložené priamo v priestore komory uzatvárania úložných obalových súborov. Do horúcej komory teda prichádza voz s prázdnym úložným obalovým súborom a iba primárnym vekom. Po naplnení vyhorenými palivovými článkami sa už do horúcej komory nemusí vracať a ostatné veka sú postupne prikladané do procesu zvárania a kontroly, ktorý v komore uzatvárania úložných obalových súborov prebieha.The proposed robotic process of filling and preparing storage containers minimizes the entry of vehicles into the hot chamber as part of the technological process of filling and closing the storage containers to a single unit. The secondary or tertiary lid of the storage package is disposed directly in the chamber of the enclosure of the storage package before it is filled. Thus, a car with an empty storage package and only the primary lid arrives in the hot chamber. After being filled with spent fuel elements, they no longer have to return to the hot chamber and the other lids are gradually added to the welding and inspection process that takes place in the chamber for closing the storage packages.
V rámci vývoja dokonalejšieho technologického procesu boli navrhnuté úložné obalové súbory (pre ukladanie jedného a toho istého typu vyhorených palivových článkov) vo variantách s dvoma alebo troma vrstvami, pričom v oboch prípadoch je možné ešte zvoliť technológiu uzatvárania primárneho veka medzi zváraním a skrutkovaním. Prístrojové vybavenie navrhnutej koncepcie technologického procesu rešpektuje a umožňuje všetky vyše uvedené varianty úložných obalových súborov. Všetky tieto prevedenia sú možné ako pre vyhorené palivové články VVER 440, tak aj pre VVER 1000.In order to develop a more sophisticated technological process, storage packages have been proposed (for storing one and the same type of spent fuel elements) in two- or three-layer variants, in which case the primary lid closing technology between welding and screwing can still be selected. The instrumentation of the proposed conception of the technological process respects and enables all the above mentioned variants of storage packaging sets. All these versions are possible for both the VVER 440 spent fuel cells and the VVER 1000.
Navrhovaná robotizovaná linka umožňuje zmenu technológie uzatvárania primárneho veka úložného obalového súboru. Technológia zvarovania primárneho veka úložného obalového súboru môže predstavovať isté komplikácie v podobe tepelne ovplyvnenej oblasti v blízkosti vyhoreného jadrového paliva jednotlivých vyhorených palivových článkov. Z tohto dôvodu bola vyvinutá alternatíva skrutkovaného primárneho veka úložného obalového súboru vrátane odpovedajúceho robotického manipulátoru s uťahovacím efektorom.The proposed robotized line allows a change in the technology of closing the primary lid of the storage package. The primary lid welding technology of the storage container assembly may present some complications in the form of a thermally affected area near the spent nuclear fuel of the individual spent fuel cells. For this reason, an alternative to the screwed primary lid of the storage package has been developed including a corresponding robotic manipulator with a tightening effector.
Navrhovaná robotizovaná linka plnenia a prípravy úložných obalových súborov umožňuje realizáciu zváracieho procesu v komore uzatvárania úložných obalových súborov robotickým manipulátorom komory uzatvárania úložných obalových súborov pomocou dvoch zváracích efektorov nad oboma paralelnými linkami plnenia a prípravy úložných obalových súborov na hlbinné uloženie. Proces prechádzania celých vozov s plnými úložnými obalovými súbormi medzi jednotlivými zváracími automatmi je nahradený jednotlivými operáciami, ktoré budú vykonané v rámci jedného stanoviska komory uzatváraní úložných obalových súborov ramenami robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov s pomocou jeho zváracích efektorov, efektoru pre manipuláciu s vekmi úložného obalového súboru, vákuovacích efektorov, prípadne efektorov pre uťahovanie primárneho veka úložného obalového súboru vo variante, kedy je skrutkované.The proposed robotized filling and preparation line of storage packages enables the realization of the welding process in the storage container closing chamber by a robotic manipulator of the storage container closing chamber by means of two welding effectors above both parallel filling lines and preparation of storage containers for deep storage. The process of passing entire wagons with full storage packages between individual welding machines is replaced by individual operations that will be performed in a single chamber storage enclosure view by the arms of the robotic manipulator chamber storage enclosure using its welding effectors, storage age effector a package assembly, vacuum effectors, or effectors for tightening the primary lid of the storage package assembly in a variant where it is screwed.
Navrhovaná robotizovaná linka umožňuje proces plnenia a prípravy úložných obalových súborov použitím vhodných portálových robotických manipulátorov, ktorými sú vybavené jednotlivé komory haly robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov. Veľká časť procesov toku materiálu tak bola pretransformovaná z presunu koľajových vozov s úložnými obalovými súbormi na procesy pohybu jednotlivých robotických manipulátorov. Tento prístup je energeticky aj časovo optimálny.The proposed robotized line enables the process of filling and preparing the storage packages using suitable portal robotic manipulators equipped with individual chambers of the hall of the robotized storage packages preparation technologies. Thus, a large part of the material flow processes has been transformed from moving rail vehicles with storage packages to the processes of movement of individual robotic manipulators. This approach is energy and time optimal.
Súčasne navrhované technológie povrchových pracovísk hlbinných úložísk predpokladajú využitie celej rady koľajových vozidiel, ktoré vo svojich manipulačných mechanizmoch využívajú lana a lanové prevody. Tento princíp je dokonca navrhovaný aj u manipulátoru horúcej komory, ktorý manipuluje s vyhorenými palivovými článkami.At the same time, the proposed technologies of underground workplaces of underground repositories assume the use of a whole range of rolling stock, which use ropes and rope gears in their handling mechanisms. This principle is even suggested for a hot-chamber manipulator that handles spent fuel elements.
Navrhovaná robotizovaná linka obsahuje manipulátory haly robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov, ktoré nevyužívajú žiadne lanové mechanizmy a systémy, čo platí aj pre mechanizmy navrhovaných koľajových vozov podľa navrhovaného riešenia. Ich konštrukcia je teda spoľahlivejšia a s menšími nárokmi na servis a údržbu.The proposed robotized line contains the manipulators of the robotic hall technology for the preparation of storage packages that do not use any rope mechanisms and systems, which also applies to the mechanisms of the proposed rolling stock according to the proposed solution. Their design is therefore more reliable and with less service and maintenance requirements.
Výhodou navrhovaného riešenia je minimalizácia počtu koľajových vozov. Celková navrhovaná koncepcia materiálového toku vedie k použitiu iba štyroch typov koľajových vozov, pričom jeden z nich už zaisťuje transport pripraveného plného úložného obalového súboru z medziskladu výstupnej komory haly robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov do hlbinného úložiska vrátane uloženia úložného obalového súboru do vrtu v ukladacej chodbe. S týmto súvisí aj optimalizácia celkového materiálového toku, ktorý zaisťuje pohyb prepravných obalových súborov aj úložných obalových súborov na úrovni jedného podlažia.The advantage of the proposed solution is to minimize the number of rolling stock. The overall proposed material flow concept leads to the use of only four types of rolling stock, one of which already ensures the transport of the prepared full storage package from the intermediate storage chamber of the robotic storage technology hall to the deep storage, including the storage package into the borehole. . This is also related to the optimization of the overall material flow, which ensures the movement of both transport packaging and storage packaging on a single floor level.
Príklady prevedenia vynálezuExamples
Robotizovaná linka plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhoretých palivových článkov skladajúca sa z haly L haly 2 robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov, zavážacej šachty 3 alebo špirálového zavážacieho tunelu 4. Vstupná hala 1 a hala 2 robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov sú postavené na povrchu alebo v masívu hory na jej úpätiu. Hlbinné úložisko jadrového odpadu je potom umiestnené v horizontu - 500m. Hlbinné úložisko jadrového odpadu je s halou 2 robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov prepojené pomocou zavádzacej šachty 3_a/lebo špirálového zavážacého tunelu 4. Hala 2 robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov je orientovaná paralelne so vstupnou halou 1, s tím, že obe haly môžu byť bezprostredne blízko seba, alebo môžu byť od seba oddelené na požadovanú vzdialenosť (viz obr.l).The robotized filling and preparation line for the storage of spent fuel cells consisting of hall L, hall 2, robotic storage technology, loading shaft 3 or spiral loading tunnel 4. Entrance hall 1 and hall 2 of robotized storage preparation technology are built on the surface or massif of the mountain at its foot. The deep repository of nuclear waste is then placed in the horizon - 500m. The underground nuclear waste repository is connected to the hall 2 of the robotic storage packaging preparation technology by the loading shaft 3a / or the spiral loading tunnel 4. The hall 2 of the robotic storage packaging preparation technology 2 is oriented parallel to the entrance hall 1, with both halls immediately adjacent to each other, or they may be separated from one another over a desired distance (see FIG. 1).
Vstupná hala 1 je tvorená príjazdom 5 a vrátnicou 6, na ktoré nadväzuje hlavný priestor 7 vstupnej haly, po jeho boku je sklad_8 prepravných obalových súborov. V zadnej časti hlavného priestoru vstupnej haly 7 nadväzuje pracovisko 9 kontroly prázdnych úložných obalových súborov, na ktoré nadväzuje sklad prázdnych úložných obalových súborov W. Vstupná hala 1 je vybavená príjazdovou koľajou 11, posunovacou koľajou 12 skladu prázdnych úložných obalových súborov s prevážacím vozom 13 prísunu úložných obalových súborov portálovým žeriavom 14 vstupnej haly a pojazdnou plošinou 15 skladu prepravných obalových súborov. Sklad 10 prázdnych úložných obalových súborov je vybavený skladovacou mrežou 16 pre definované uloženie prázdnych úložných obalových súborov, nad ktorou je umiestnený portálový žeriav 17 skladu prázdnych úložných obalových súborov (viz obr.2).The entrance hall 1 is formed by the arrival 5 and the gatehouse 6, which is connected to the main space 7 of the entrance hall, alongside it is a warehouse 8 of transport packaging sets. In the rear part of the main area of the entrance hall 7, the empty storage container control station 9 is followed by an empty storage container store W. The entrance hall 1 is equipped with an access track 11, a shunting track 12 of empty storage container store with a transport car 13 packaging gantry with a portal crane 14 of the entrance hall and a mobile platform 15 of the warehouse of transport packaging packages. The empty storage package store 10 is provided with a storage grid 16 for a defined storage of empty storage packages over which a gantry crane 17 of the empty storage package store is located (see FIG. 2).
Hala 2 robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov sa skladá z komory 18 prípravy prepravných obalových súborov, horúcej komory 19, komory 20 prísunu úložných obalových súborov, komory 21 uzatvárania úložných obalových súborov, komory 22 žiarového nástreku a výstupnej komory 23. Hala 2 robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov je so vstupnou halou 1 vzájomne prepojená v mieste komory 18 prípravy prepravných obalových súborov priestorom 24 prísunu prepravných obalových súborov a tiež v mieste komory 20 prísunu úložných obalových súborov priestorom 25 prísunu úložných obalových súborov. V priestore 24 prísunu prepravných obalových súborov sa nachádza koľaj 26 prísunu prepravných obalových súborov, na ktorú nadväzuje koľajová točňa 27 a koľaj 28 prepravných obalových súborov pod horúcou komorou sprevážacím vozom 29 prepravných obalových súborov. Horúca komora 19, komora 20 prísunu úložných obalových súborov, komora 21 uzatvárania úložných obalových súborov, komora 22 žiarového nástreku a výstupná komora 23 sú navzájom prepojené dvoma paralelnými koľajami 30 plnenia úložných obalových súborov s dvomi prevážacími vozmi 31 plnenia úložných obalových súborov.Hall 2 of the robotized packaging preparation technologies consists of a transport packaging preparation chamber 18, a hot chamber 19, a storage packaging supply chamber 20, a storage packaging sealing chamber 21, a heat injection chamber 22 and an output chamber 23. Hall 2 robotized preparation technologies The storage containers are interconnected with the entrance hall 1 at the storage container preparation chamber 18 by the transport container delivery space 24 and also at the storage container delivery chamber 20 by the storage container delivery space 25. In the transport container transport compartment 24, there is a transport container transport train 26, which is connected to the turntable 27 and the transport container train 28 under the hot chamber by the transport vehicle 29 of the transport container packages. The hot chamber 19, the storage container feeding chamber 20, the storage container closing chamber 21, the heat injection chamber 22 and the outlet chamber 23 are interconnected by two parallel storage container filling tracks 30 with two transfer container loading carts 31.
Výstupná komora 23 haly 2 robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov je so zavádzacou šachtou 3 a/lebo špirálovým zavádzacím tunelom 4 spojená výstupnou koľajou 32 s prevážacím vozom 33 hlbinného ukladania úložných obalových súborov (viz obr.3).The outlet chamber 23 of the robotized storage container preparation technology hall 2 is connected to the loading shaft 3 and / or to the helical insertion tunnel 4 via the outlet rail 32 to the deep storage container 33 of the storage container assembly (see FIG. 3).
Komora 18 prípravy prepravných obalových súborov je rozdelená na dolné podlažie 34 komory prípravy prepravného obalového súboru a horné podlažie 35 komory prípravy prepravného obalového súboru, v ktorom je voľný otvor 36 komory prípravy prepravných obalových súborov. Na dolnom podlaží 34 komory prípravy prepravného obalového súboru je uložená časť koľaje 26 prísunu prepravných obalových súborov, na ktorú nadväzuje koľajová točňa 27 a časť nadväzujúcej koľaje 28 prepravných obalových súborov pod horúcou komorou. Otvor 36 komory prípravy prepravného obalového súboru je súosý s osou rotácie koľajovej točne 27. Okrem vyše uvedeného je v komore 18 prípravy prepravných obalových súborov vyhradený priestor pre technologické zázemie komory 37 prípravy prepravného obalového súboru. Horné podlažie 35 komory prípravy prepravného obalového súboru je vybavené robotickým manipulátorom 38 komory prípravy prepravného obalového súboru, ktorý sa skladá z pozdĺžneho pojazdu robotického manipulátoru 39 komory prípravy prepravného obalového súboru, jedného priečneho pojazdu 40 robotického manipulátoru komory prípravy prepravného obalového súboru a dvoch vertikálnych ramien 41 robotického manipulátoru komory prípravy prepravného obalového súboru, na ktorých sú na koncoch umiestnené elektromagnetická hlava 42 pre manipuláciu s vekmi prepravného obalového súboru a skrutkovaná hlava 43 vek prepravného obalového súboru. Horné podlažie 35 komory prípravy prepravného obalového súboru je ďalej vybavené odkladacím miestom 44 pre vonkajšie veka prepravného obalového súboru (viz obr. 4).The transport container assembly chamber 18 is divided into a lower floor 34 of the transport container assembly chamber and an upper floor 35 of the transport container assembly chamber, in which the opening 36 of the transport container assembly chamber is free. On the lower deck 34 of the transport packaging assembly chamber, a portion of the transport packaging assembly feed 26 is supported, followed by a turntable 27 and a portion of the transport packaging assembly 28 below the hot chamber. The opening 36 of the transport container assembly chamber is coaxial with the axis of rotation of the track turntable 27. In addition, in the transport container assembly chamber 18, space is reserved for the technological background of the transport container assembly chamber 37. The upper deck 35 of the transport container assembly chamber is equipped with a robotic container transport chamber manipulator 38 that consists of a longitudinal travel of the transport container assembly robotic manipulator 39, one transverse travel 40 of the transport container assembly robotic manipulator and two vertical arms 41 a robotic manipulator for the preparation of the transport packaging assembly, on which the electromagnetic head 42 for handling the lids of the transport packaging assembly and the screwed head 43 of the lid of the transport packaging assembly are located at the ends. The upper deck 35 of the container preparation chamber is further provided with a storage space 44 for the outer lids of the container assembly (see FIG. 4).
Horúca komora 19 je rozdelená na dolné podlažie 45 horúcej komory a horné podlažie 46 horúcej komory. Dolné podlažie 45 horúcej komory je rozdelené na tri sekcie, ktoré obsahujú časť koľaje 26 prísunu prepravných obalových súborov, sklad 47 vyhorených palivových článkov v horúcej komore a časť oboch paralelných koľají plnenia úložných obalových súborovThe hot chamber 19 is divided into a lower floor 45 of the hot chamber and an upper floor 46 of the hot chamber. The lower deck 45 of the hot chamber is divided into three sections, which include a portion of the track 26 for feeding the transport packages, a warehouse 47 of spent fuel cells in the hot chamber, and a portion of both parallel tracks for filling the storage packages.
30. Okrem vyše uvedeného je na dolnom podlaží 45 horúcej komory vyhradený priestor pre technologické zázemie horúcej komory 48. Horné podlažie 46 horúcej komory obsahuje otvor 49 horúcej komory prepravného obalového súboru, ktorý je zo svojej spodnej strany doplnený o tesniaci vlnovec 50 prepravného obalového súboru a zhora zakrytým vekom 51 otvoru horúcej komory prepravného obalového súboru a ktorý sa nachádza nad koľajou 28 prepravných obalových súborov pod horúcou komorou. Horní podlažie 46 horúcej komory ďalej obsahuje dva otvory 52 horúcej komory úložného obalového súboru, ktoré majú na svojej spodnej strane tesniace vlnovce 53 úložného obalového súboru a zhora zakryté vekmi 54 otvoru horúcej komory úložného obalového súboru, ktoré sú umiestnené nad oboma paralelnými koľajami 30 plnenia úložných obalových súborov. Horné podlažie 46 horúcej komory je vybavené robotických manipulátorem 55 horúcej komory, ktorý sa skladá z pozdĺžneho pojazdu 56 robotického manipulátoru horúcej komory, primárneho priečneho pojazdu 57 robotického manipulátoru horúcej komory s trojicou vertikálnych ramien 58 robotického manipulátoru horúcej komory, na ktorých sú na koncoch umiestnené elektromagnetická hlava 42 pre manipuláciu s vekmi prepravného obalového súboru, skrutkovaná hlava 43 vek prepravného obalového súboru a efektor 59 pre manipuláciu s vyhoretým jadrovým palivom. Robotický manipulátor 55 horúcej komory je ďalej tvorený sekundárnym priečnym pojazdom 60 robotického manipulátoru horúcej komory, ktorý nesie štvoricu vertikálnych ramien 58 robotického manipulátoru horúcej komory, ktorých konce sú osadené dvoma efektormi 59 pre manipuláciu s vyhoretým jadrovým palivom a dvoma efektormi 61 pre manipuláciu s vekmi úložného obalového súboru. Horné podlažie 46 horúcej komory je ďalej vybavené odkladacím miestom 62 veka prepravného obalového súboru, dvojicou odkladacích miest 63 veka vnútorného puzdra úložného obalového súboru a filtračnou jednotkou 64 horúcej komory (viz obr. 5).30. In addition, on the lower floor 45 of the hot chamber, space is reserved for the technological background of the hot chamber 48. The upper floor 46 of the hot chamber comprises a hot chamber opening 49 of the transport package, supplemented from its underside with a sealing bellows 50 of the transport package; a top cover 51 of the hot packet opening of the transport packaging assembly and located above the rail 28 of the transport packaging assemblies below the hot chamber. The top floor 46 of the hot chamber further comprises two hot-chamber openings 52 of the storage package having sealing bellows 53 on their underside and covered from above by hot-chamber lid openings 54 located above the two parallel tracks 30 of the storage package. packaging files. The upper deck 46 of the hot chamber is equipped with a robotic hot-chamber manipulator 55, consisting of a longitudinal travel 56 of the robotic hot-chamber manipulator, a primary transverse travel 57 of the robotic hot-chamber manipulator with three vertical arms 58 of the robotic hot-manipulator. a head 42 for handling the lids of the transport package, a screw head 43 for the lids of the transport package, and an effector 59 for handling spent nuclear fuel. The robotic hot-chamber manipulator 55 is further formed by a secondary transverse travel 60 of the robotic hot-chamber manipulator 60, which carries four vertical arms 58 of the robotic hot-chamber manipulator, the ends of which are equipped with two spent fuel effectors 59 and two storage age effectors 61 package file. The upper deck 46 of the hot cell is further provided with a lid storage location 62 of the transport package assembly, a pair of lid storage location lid storage locations 63 and a hot cell filter unit 64 (see FIG. 5).
Komora prísunu 20 úložných obalových súborov nie je rozdelená na dve podlažie. Celý priestor je vybavený iba časťou paralelných koľají 30 plnenia úložných obalových súborov a časťou portálového žeriavu 17 skladu prázdnych úložných obalových súborov, ktorý tu prechádza zo skladu 10 prázdnych úložných obalových súborov vstupne haly 1 (viz obr. 6).The storage container supply chamber 20 is not divided into two floors. The entire space is provided with only a portion of the parallel storage container loading tracks 30 and a portion of the gantry crane 17 of the empty storage container storage, which here passes from the empty storage container storage 10 of the entrance hall 1 (see Fig. 6).
Komora 21 uzatvárania úložných obalových súborov je rozdelená na dolné podlažie 65 komory uzatvárania úložných obalových súborov a horné podlažie 66 komory uzatvárania úložných obalových súborov, v ktorom je nad paralelnými koľajami 30 plnenia úložných obalových súborov vybavené dvojicou otvorov 67 komory uzatvárania úložných obalových súborov, na ich spodnej strane sú umiestnené tesniace vlnovce 53 úložného obalového súboru. Zvyšná časť dolného podlažia 65 komory uzatvárania úložných obalových súborov mimo priestor paralelných koľají 30 plnenia úložných obalových súborov je využitá ako priestor pre technologické zázemie komory 68 uzatvárania úložných obalových súborov. Horné podlažie 66 komory uzatvárania úložných obalových súborov je vybavené robotickým manipulátorom 69 komory uzatvárania úložných obalových súborov, ktorý sa skladá z pozdĺžneho pojazdu robotického manipulátoru 70 komory uzatvárania úložných obalových súborov, primárneho priečneho pojazdu 71 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov so štvoricou vertikálnych ramien 72 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov, na ktorých sú na koncoch umiestnené dva zváracie efektory 73 a dva efektory 61 pre manipuláciu s vekmi úložného obalového súboru. Robotický manipulátor 69 komory uzatvárania úložných obalových súborov je ďalej tvorený sekundárnym priečnym pojazdom 74 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov so štvoricou vertikálnych ramien 72 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov, na ktorých sú na koncoch umiestnené dva uťahovacie efektory 75 veka vnútorného puzdra úložného obalového súboru a dva vákuovacie efektory 76. Na hornom podlaží 66 komory uzatvárania úložných obalových súborov sa ďalej nachádzajú dva odkladacie miesta 77 pre veka vonkajšieho plášťa úložného obalového súboru, dva odkladacie miesta 78 pre veka vonkajšieho prebalu ukladacieho obalového súboru, dva vákuovacie agregáty 79 a filtračná jednotka 80 komory uzatvárania úložných obalových súborov (viz obr.7).The storage container closure chamber 21 is divided into a lower floor 65 of the storage container closure chamber and the upper floor 66 of the storage container closure chamber, in which a pair of storage container closure chamber openings 67 are provided above the parallel storage container filling rails 30. located on the underside are the sealing bellows 53 of the storage package assembly. The remainder of the lower storey 65 of the storage container closure chamber outside the parallel rail space 30 of the storage container loading is utilized as space for the technological background of the storage container closure chamber 68. The upper deck 66 of the storage container closure chamber is equipped with a robotic container storage chamber manipulator 69 that consists of a longitudinal travel of the storage container chamber manipulator 70, a primary transverse travel 71 of the storage container assembly robotic chamber with four vertical verticals 72 a robotic manipulator of the enclosure of storage containers, on which are located at the ends two welding effectors 73 and two effectors 61 for manipulating the lids of the storage containers. The robotic storage chamber closing manipulator 69 is further formed by a secondary transverse travel 74 of the robotic storage chamber closing manipulator 74 with four vertical arms 72 of the robotic storage chamber closing manipulator 72, on which the two inner housing cover tightening effectors 75 are located at the ends and two vacuum effectors 76. On the upper deck 66 of the storage container closure chamber there are further two storage locations 77 for the outer casing lids of the storage container, two storage locations 78 for the outer cover of the storage container, two vacuum units 79 and a filter unit. 80 of the chamber for closing the storage package files (see FIG. 7).
Komora 22 žiarového nástreku je rozdelená na dolné podlažie 81 komory žiarového nástreku a horné podlažie 82 komory žiarového nástreku , v ktorom je nad paralelnými koľajami 30 plnenia úložných obalových súborov vybavené dvojicou otvorov 83 komory žiarového nástreku, na ktorých sú na spodnej strane umiestnené tesniace vlnovce 53 úložného obalového súboru. Zvyšná časť dolného podlažia 81 komory žiarového nástreku mimo priestor paralelných koľají 30 plnenia úložných obalových súborov je využitá ako priestor pre technologické zázemie komory 84 žiarového nástreku. Horné podlažie 82 komory žiarového nástreku je vybavené dvojicou tryskacích strojov 85 a robotickým manipulátorom 86 komory žiarového nástreku, ktorý sa skladá z pozdĺžneho pojazdu 87 robotického manipulátoru komory žiarového nástreku a priečneho pojazdu 88 robotického manipulátoru komory žiarového nástreku, na ktorom sú umiestnené dve vertikálne ramena 89 robotického manipulátoru komory žiarového nástreku, na ktorých sú na koncoch dva efektory 90 žiarového nástreku. Horné podlažie komory 82 komory žiarového nástreku je ďalej vybavené dvojicou agregátov 91 žiarového nástreku a filtračnou jednotkou 92 komory žiarového nástreku (viz obr.8).The firing chamber 22 is divided into a lower firing chamber floor 81 and an upper firing chamber floor 82 in which a pair of firing chamber chambers 83 are provided above the parallel rails 30 for filling the storage packages with sealing bellows 53 on the underside thereof. storage package file. The remainder of the lower deck 81 of the thermal spray chamber outside the space of the parallel rails 30 for filling the storage packages is used as space for the technological background of the thermal spray chamber 84. The upper deck 82 of the feed chamber is equipped with a pair of blasting machines 85 and a robotic feed chamber manipulator 86 consisting of a longitudinal travel 87 of a robotic feed chamber manipulator and a transverse travel 88 of a robotic feed chamber manipulator on which two vertical arms 89 are located. a robotic feed chamber manipulator having two heat feed effectors 90 at their ends. The upper deck of the firing chamber chamber 82 is further provided with a pair of firing chamber aggregates 91 and a firing chamber chamber filter unit 92 (see FIG. 8).
Výstupná komora 23 nie je rozdelená na dve podlažia. Celý priestor je vybavený iba časťou paralelných koľají 30 plnenia úložných obalových súborov, skladovacou mrežou 93 pre definované uloženie plných úložných obalových súborov, časťou výstupnej koľaje 32 a filtračnou jednotkou 94 výstupnej haly. Výstupná komora 23 ďalej obsahuje robotický manipulátor 95 výstupnej komory, skladajúci sa z pozdĺžneho pojazdu 96 robotického manipulátoru výstupnej komory, priečneho pojazdu 97 robotického manipulátoru výstupnej komory s dvojicou vertikálnych ramien 98 robotického manipulátoru výstupnej komory, na ktorých sú na koncoch umiestnené dva efektory 99 pre manipuláciu s plnými úložnými obalovými súbormi, ktoré manipulujú s plnými úložnými obalovými súbormi pomocou prípravku 100 pre manipuláciu s plnými úložnými obalovými súbormi (viz obr.9).The outlet chamber 23 is not divided into two floors. The entire space is provided with only a portion of the parallel storage container filling tracks 30, a storage grid 93 for defined storage of the full storage containers, a portion of the output track 32, and an output hall filter unit 94. The outlet chamber 23 further comprises a robotic outlet chamber manipulator 95, comprising a longitudinal travel 96 of the robotic outlet chamber manipulator, a transverse travel 97 of the robotic outlet chamber manipulator with a pair of vertical arms 98 of the robotic outlet chamber manipulator. with full storage packages that manipulate the full storage packages by means of the full storage package manipulator 100 (see FIG. 9).
Funkciafeature
Popis funkcie je v podstate daný popisom toku materiálu robotizovanej linky, preto je podľa toku materiálu funkcia zariadenia popisovaná.The function description is essentially given by the description of the material flow of the robotic line, therefore the function of the device is described according to the material flow.
Všetok materiál, ktorý vstupuje do robotizovanej linky plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhorených palivových článkov, prechádza príjazdom 5 cez vrátnicu 6 po príjazdovej koľaji 11 do hlavného priestoru 7 vstupnej haly. Na vrátnici 6 u vstupnej haly 1 sú novo privezené prázdne úložné obalové súbory vrátane vek riadne zaevidované. Prázdne úložné obalové súbory vrátane všetkých vek sú do vstupnej haly 1 dopravené na železničnom vagóne po príjazdovej koľaji FL Prázdne úložné obalové súbory vrátane vek sú na železničnom vagóne uložené horizontálne. Prázdne uložené obalové súbory vrátane vek sú pomocou portálového žeriavu 14 vstupnej haly preložené z železničného vagóna na prevážací voz 13 prísunu úložných obalových súborov, pomocou ktorého sú vždy dva prázdne úložné obalové súbory vrátane vek v horizontálnej polohe prevezené po posunovacej koľaji 12 skladu prázdnych úložných obalových súborov do priestoru pracoviska 9 kontroly prázdnych úložných obalových súborov. Tuje vykonaná vizuálna kontrola prázdneho úložného obalového súboru a jeho vek, skúška priliehania vek a skúška priechodnosti vnútornej vstavby vnútorného puzdra prázdneho úložného obalového súboru, ktorá sa vykonáva maketou vyhoreného palivového článku. Takto otestované prázdne úložné obalové súbory vrátane vek opustia na prevážacom voze 13 prísunu úložných obalových súborov pracovisko 9 kontroly prázdnych úložných obalových súborov a presunú sa ďalej po posunovacej koľaji 12 skladu prázdnych úložných obalových súborov do skladu 10 prázdnych úložných obalových súborov, kde sú pomocou portálového žeriavu 17 skladu prázdnych úložných obalových súborov vyzdvihnuté z prevážacieho vozu 13 prísunu úložných obalových súborov otočené do zvislej polohy a uložené do skladovacej mreže 16 pre definovanie uloženia prázdnych úložných obalových súborov. Tu sú prázdne úložné obalové súbory vrátane vek skladované pred ich vstupom do procesu plnenia, ktorý prebieha v niekoľkých komorách haly 2 robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov.All material that enters the robotic filling and preparation line of storage packages for deep storage of spent fuel cells passes through the access 5 through the gatehouse 6 on the access track 11 to the main area 7 of the entrance hall. At the gatehouse 6 at the entrance hall 1, empty storage containers, including the age, are newly registered. Empty storage packages, including all ages, are fed to the entrance hall 1 on a railway carriage along the FL access rail Empty storage packages, including ages, are stored horizontally on the railway carriage. The empty storage packages, including the lids, are transferred from the railway carriage to the transfer wagon 13 by means of the entrance hall gantry 14 by means of which two empty storage packages, including the age in a horizontal position, are transported along the shunting track 12 of the empty storage packages. to the workspace 9 for checking empty storage packages. The visual inspection of the empty storage container and its age, the fitting test and the continuity test of the internal installation of the inner housing of the empty storage container are carried out by a dummy spent fuel cell. The thus tested empty storage containers, including the age, will leave the storage container delivery station 13 on the transfer wagon 13, the empty storage container inspection station 9 and move further along the shunting track 12 of the empty storage container storage to the empty storage container storage 10 where they are gantry 17 of the empty storage container stack picked up from the transfer car 13 by the storage container supply rotated to a vertical position and stored in a storage grid 16 to define the storage of the empty storage container stacks. Here, the empty storage packages, including the ages, are stored before they enter the filling process, which takes place in several chambers of Hall 2 of the robotized storage package preparation technologies.
Vyhorené palivové články sú navážané po príjazdovej koľaji 11 cez príjazd 5 a vrátnicu 6, kde sú riadne zaevidované, do hlavného priestoru 7 vstupnej haly na, k tomuto účelu určených vagónkontajneroch, uložené v prepravných obalových súboroch. Každý vagónkontajner vezie práve jeden prepravný obalový súbor s vyhorenými palivovými článkami, ktorý je uložený v horizontálnej polohe. Dĺžka príjazdovej koľaje 11 v hlavnom priestore 7 vstupnej haly odpovedá trom vagónkontajnerom. Kapacita vstupnej haly 1 je teda dimenzovaná na maximálne tri prepravné obalové súbory. Plný prepravný obalový súbor je pomocou portálového žeriavu 14 vstupnej haly naprv na vagónkontajneru vzpriamený do vertikálnej polohy a následne vyzdvihnutý, presunutý a vložený do pripraveného prevážacieho voza 29 prepravných obalových súborov, ktorý je pripravený na koľaji 26 prísunu prepravných obalových súborov v hlavnom priestore 7 vstupnej haly. Ostatné dva plné prepravné obalové súbory sú pomocou portálového žeriavu 14 vstupnej haly premiestnené z vagónkontajneru na pojazdnú plošinu 15 skladu prepravných obalových súborov v sklade 8 prepravných obalových súborov, ktorého kapacita je práve dva prepravné obalové súbory. Pojazdná plošina 15 skladu prepravných obalových súborov je v priebehu manipulácie s prepravnými obalovými súbormi vysunutá do hlavného priestoru 7 vstupnej haly a po ukončení manipulácie s prepravnými obalovými súbormi je opäť zasunutá do skladu 8 prepravných obalových súborov. Prevážací voz 29 prepravných obalových súborov s plným prepravným obalovým súborom sa presunie po koľaji 26 prísunu prepravných obalových súborov do stredu koľajovej točne 27 pod otvor 36 komory prípravy prepravného obalového súboru v komore 18 prípravy prepravných obalových súborov. V tejto polohe je vrchná časť prepravného obalového súboru pomocou zdvíhacieho mechanizmu prevážacieho voza 29 prepravných obalových súborov vyzdvihnutá skrz otvor 36 komory prípravy prepravného obalového súboru nad úroveň horného podlažia 35 komory prípravy prepravného obalového súboru, kde sú pomocou skrutkovanej hlavy 43 vek prepravného obalového súboru umiestnené na jednom z dvoch vertikálnych ramien 41 robotického manipulátoru komory prípravy prepravného obalového súboru robotického manipulátoru 38 komory prípravy prepravného obalového súboru postupne povolené skrutky oboch vonkajších vek prepravného obalového súboru. Obe vonkajšie veka prepravného obalového súboru sú následne pomocou elektromagnetickej hlavy 42 pre manipuláciu s vekmi prepravného obalového súboru umiestnené na jednom z dvoch vertikálnych ramien 41 robotického manipulátoru komory prípravy prepravného obalového súboru u robotického manipulátoru 38 komory prípravy prepravného obalového súboru odobraté z prepravného obalového súboru a odložené na odkladacie miesto 44 vonkajších vek prepravného obalového súboru na hornom podlaží 35 komory prípravy prepravného obalového súboru. Po vykonaní týchto operácií klesne prepravný obalový súbor pomocou zdvíhacieho mechanizmu prevážacieho voza 29 prepravných obalových súborov do prepravnej polohy. Koľajová točňa 27 sa pootočí o 90° tak, aby nadväzovala na koľaj 28 prepravných obalových súborov po horúcou komorou, po ktorej sa prevážací voz 29 prepravného obalového súboru presunie pod otvor 49 horúcej komory prepravného obalového súboru. Tu je prepravný obalový súbor s vyhorenými palivovými článkami pridvihnutý mechanizmom prevážacieho voza 29 prepravných obalových súborov a pristykovaný dosadacími plochami už odobratých vek prepravného obalového súboru k tesniacemu vlnovcu 50 prepravného obalového súboru, ktorý je na spodnej strane horného podlažia 46 horúcej komory, čím je zaistené tesné spojenie prepravného obalového súboru a horúcej komory 19. Potom je odklopené veko 51 otvoru horúcej komory prepravného obalového súboru. Skrutkovaná hlava 43 vek prepravného obalového súboru umiestnená na jednom z troch vertikálnych ramien 58 robotického manipulátoru horúcej komory na primárnom priečnom pojazde 57 robotického manipulátoru horúcej komory u robotického manipulátoru 55 horúcej komory povolí skrutky vnútorného veka prepravného obalového súboru a následne je vnútorné veko prepravného obalového súboru odobraté pomocou elektromagnetickej hlavy 42 pre manipulácie s vekmi prepravného obalového súboru, ktorá je umiestnená na jednom z troch vertikálnych ramien 58 robotického manipulátoru horúcej komory primárneho priečneho pojazdu 57 robotického manipulátoru horúcej komory u robotického manipulátoru 55 horúcej komory a položené na odkladacie miesto 62 pre vnútorné veko prepravného obalového súboru. Potom sú vyhorené palivové články z prepravného obalového súboru vyberané pomocou efektoru 59 pre manipuláciu s vyhorenými palivovými článkami, ktorý je umiestnený na jednom z troch vertikálnych ramien 58 robotického manipulátoru horúcej komory primárneho priečneho pojazdu 57 robotického manipulátoru horúcej komory u robotického manipulátoru 55 horúcej komory a vkladané buď do skladu 47 vyhorených palivových článkov v horúcej komore alebo priamo do pripravených prevážacích vozov 31 plnenia úložných obalových súborov, ktoré sú prichystané na druhej strane horúcej komory 19 na paralelných koľajach 30 plnenia úložných obalových súborov pod otvormi 52 horúcej komory úložného obalového súboru. Proces vykladania vyhorených palivových článkov je ukončený spätným nasadením vnútorných aj vonkajších vek prepravného obalového súboru pomocou elektromagnetickej hlavy 42 pre manipuláciu s vekami prepravného obalového súboru a ich utiahnutie pomocou skrutkovanej hlavy 43 vek prepravného obalového súboru u robotického manipulátoru 55 horúcej komory a robotického manipulátoru 38 komory prípravy prepravného obalového súboru a dopravou prázdneho prepravného obalového súboru obráteným postupom v prevážacom voze 29 prepravného obalového súboru späť na začiatok koľaje 26 prísunu prepravných obalových súborov v hlavnom priestore 7 vstupnej haly. Pomocou portálového žeriavu 14 vstupnej haly je prázdny prepravný obalový súbor z prevážacieho voza prepravných obalových súborov vybraný a vymenený za plný, ktorý bol doteraz uložený na pojazdnej plošine 15 skladu prepravných obalových súborov v sklade 10 prepravných obalových súborov. Proces vykládky vyhorených palivových článkov opakovane pokračuje podľa vyše popísaného postupu.The spent fuel elements are weighed along the access track 11 via the access 5 and the gatehouse 6, where they are properly registered, into the main area 7 of the entrance hall on the wagons intended for this purpose, stored in transport packaging packages. Each wagon container carries exactly one transported package with spent fuel elements, which is stored in a horizontal position. The length of the access track 11 in the main area 7 of the entrance hall corresponds to three wagon containers. The capacity of the entrance hall 1 is therefore dimensioned for a maximum of three transport packaging packages. The full transport package is, by means of a gantry crane 14 of the entrance hall, first upright on the wagon container, then lifted, moved and inserted into the prepared transport container 29 of the transport package, which is ready on the rail 26 to transport the transport packages in the main area 7 of the entrance hall. . The other two full transport packages are moved from the wagon container to the mobile platform 15 of the transport packages warehouse in the transport container warehouse 8 by means of a gantry crane 14 of the entrance hall, the capacity of which is exactly two transport packages. The mobile platform 15 of the transport packaging assembly is moved into the main area 7 of the entrance hall during handling of the transport packaging assemblies, and after the handling of the transport packaging assemblies is finished, it is again inserted into the warehouse 8 of the transport packaging assemblies. The transport container 29 of the transport container with the full transport container is moved along the rail 26 of the transport container assembly to the center of the turntable 27 under the opening 36 of the transport container preparation chamber in the transport container preparation chamber 18. In this position, the upper portion of the transport container assembly is lifted by the transport mechanism of the transport container assembly 29 through the opening 36 of the transport container assembly chamber above the level of the upper deck 35 of the transport container assembly chamber. one of the two vertical arms 41 of the robotic manipulator of the transport container assembly chamber of the robotic manipulator of the transport container assembly chamber gradually loosened the screws of both outer lids of the transportable package assembly. The two outer lids of the transport packaging assembly are then placed on one of the two vertical arms 41 of the robotic manipulator of the transport packaging preparation chamber at the robotic manipulator 38 of the transport packaging preparation chamber removed from the transport packaging assembly using the electromagnetic head 42 for handling the transport packaging assembly lids. to a storage compartment 44 of the outer lids of the transport packaging assembly on the upper deck 35 of the transport packaging assembly chamber. After these operations, the transport package assembly is lowered to the transport position by the lifting mechanism of the transport car 29 of the transport package assembly. The turntable 27 is rotated 90 ° so as to follow the transport container assembly track 28 along the hot chamber, after which the transport container assembly 29 is moved under the hot chamber opening 49 of the transport package assembly. Here the spent fuel cell transport package is lifted by the transport container assembly 29 and fitted with the bearing surfaces of the already removed transport container assembly to the sealing bellows 50 of the transport container assembly, which is on the underside of the upper deck 46 of the hot chamber. coupling the transport package assembly and the hot chamber 19. The lid lid 51 of the transport package assembly is then opened. The screw head 43 of the transport packaging assembly located on one of the three vertical arms 58 of the robotic hot-chamber manipulator on the primary transverse travel 57 of the robotic hot-chamber manipulator at the robotic hot-chamber manipulator 55 loosens the inner lid screws of the transport packaging assembly. by means of an electromagnetic head 42 for manipulating the lids of the transport packaging assembly, which is located on one of the three vertical arms 58 of the robotic hot chamber manipulator of the primary transverse travel 57 of the robotic hot manipulator at the robotic hot chamber manipulator 55 package file. Then, the spent fuel cells from the transport packaging assembly are removed by the spent fuel cell effector 59, which is located on one of the three vertical arms 58 of the robotic hot chamber manipulator of the primary transverse travel 57 of the robotic hot chamber manipulator of the robotic hot chamber manipulator 55. either to the spent fuel cell storage 47 in the hot chamber or directly to the ready-to-load cartridges 31 for loading the storage packages, which are arranged on the other side of the hot chamber 19 on parallel tracks 30 to fill the storage packages below the hot chamber openings 52. The process of unloading the spent fuel elements is completed by repositioning the inner and outer lids of the transport container by means of an electromagnetic head 42 for handling the lids of the transport container and tightening them with a screwed head 43 of the container transport age. and transporting the empty transport package by reversing the process in the transport wagon 29 of the transport package back to the beginning of the track 26 for feeding the transport packages in the main area 7 of the entrance hall. By means of the entrance hall gantry 14, the empty transport container from the transport container of the transport container is removed and replaced with a full one which has previously been stored on the mobile platform 15 of the container of the container in the container 10 of the container. The process of unloading spent fuel cells is repeatedly continued according to the above described procedure.
Plnenie, uzatváranie a príprava úložných obalových súborov prebieha na dvoch paralelných linkách haly 2 robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov, ktoré sú tvorené dvoma paralelnými koľajami 30 plnenia úložných obalových súborov, ktoré prechádzajú dolným podlažím horúcej komory 19, komory 20 prísunu úložných obalových súborov, komory 21 uzatvárania úložných obalových súborov, komory 22 žiarového nástreku a výstupnej komory 23. Pripravené prázdne úložné obalové súbory sú portálovým žeriavom 17 skladu prázdnych úložných obalových súborov vybraté zo skladovacej mreže 16 pre definované uloženie prázdnych úložných obalových súborov skladu prázdnych úložných obalových súborov a vložené do jedného alebo dvoch prevážajúcich vozov 31 plnenia úložných obalových súborov, ktoré sú pripravené na paralelných 30 koľajach plnenia úložných obalových súborov v komore 20 prísunu úložných obalových súborov. Obe paralelné linky plnenia môžu pracovať súčasne alebo nezávisle na sebe. Prevážacie vozy 31 plnenia úložných obalových súborov s prázdnymi úložnými obalovými súbormi sa presunú po koľaji 30 plnenia úložných obalových súborov pod otvory 67 komory uzatvárania úložného obalového súboru a pomocou zdvíhacích mechanizmov prevážacích vozov 31 plnenia úložných obalových súborov je vrchná časť úložných obalových súborov vyzdvihnutá nad úroveň horného podlažia 66 komory uzatvárania úložných obalových súborov, kde sú pomocou efektorov 61 pre manipuláciu s vekmi úložných obalových súborov umiestnených na dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 72 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov primárneho priečneho pojazdu 71 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov u robotického manipulátoru 69 komory uzatvárania úložných obalových súborov odobraté z prázdneho úložného obalového súboru postupne veko vonkajšieho prebalu a veko vonkajšieho plášťa a uložené na odkladacie miesto 78 pre veko vonkajšieho prebalu úložného obalového súboru a odkladacie miesto 77 pre veko vonkajšieho plášťa úložného obalového súboru. Potom sa prevážacie vozy 31 plnenia úložných obalových súborov s prázdnymi úložnými obalovými súbormi, na ktorých ostali iba veka vnútorného puzdra, znížia do prepravnej polohy a presunú pod otvory 52 horúcej komory úložného obalového súboru, ktoré sú vo svojej spodnej časti opatrené tesniacimi vlnovcami 53 úložného obalového súboru, ku ktorým sa prevážacie vozy 31 plnenia úložných obalových súborov pritlačia svojimi tieniacimi plášťami. Po utesnení môžu byť otvorené obe veka 54 otvoru horúcej komory úložného obalového súboru a zdvíhací mechanizmus prevážacích vozov 31 plnenia úložných obalových súborov môže vyzdvihnúť úložné obalové súbory nad úroveň horného podlažia 46 horúcej komory. Efektory 61 pre manipuláciu s vekmi úložného obalového súboru na dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 58 robotického manipulátoru horúcej komory sekundárneho priečneho pojazdu 60 robotického manipulátoru horúcej komory u robotického manipulátoru 55 horúcej komory odstráni z prázdneho úložného obalového súboru veka vnútorného puzdra a odloží ich na odkladacie miesta 63 pre veko vnútorného puzdra úložného obalového súboru na hornom podlaží horúcej komory 19. Tento postup platí v prípade, že úložný obalový súbor je vybavený zváraným vekom vnútorného puzdra. Pokiaľ je vybavený skrutkovaným vekom vnútorného puzdra, bude daná operácia vykonaná uťahovacími efektormi 75 vekami vnútorného puzdra úložného obalového súboru. Do takto pripraveného otvoreného prázdneho úložného obalového súboru môžu byť pomocou efektorov 59 pre manipuláciu s vyhorenými palivovými článkami dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 58 robotického manipulátoru horúcej komory sekundárneho priečneho pojazdu 60 robotického manipulátoru horúcej komory u robotického manipulátoru 55 horúcej komory vkladané vyhorené palivové články zo skladu 47 vyhorených palivových článkov v horúcej komore. Vyhorené palivové články môžu byť tiež do úložných obalových súborov vkladané priamo z prepravného obalového súboru pomocou efektoru 59 pre manipuláciu s vyhorenými palivovými článkami na jednom z troch vertikálnych ramien 58 robotického manipulátoru horúcej komory primárneho priečneho pojazdu 57 robotického manipulátoru horúcej komory u robotického manipultárou 55 horúcej komory. Po naložení vyhorených palivových článkov do úložných obalových súborov sú plné úložné obalové súbory uzavreté vekmi vnútorného puzdra buď pomocou efektorov 61 pre manipuláciu s vekami úložného obalového súboru na dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 58 robotického manipulátoru horúcej komory sekundárneho priečneho pojazdu 60 robotického manipulátoru horúcej komory u robotického manipulátoru 55 horúcej komory alebo uťahovacími efektormi 75 veka vnútorného puzdra úložného obalového súboru. Potom prevážacie vozy 31 plnenia úložných obalových súborov spustia úložné obalové súbory do prepravnej polohy, veka 54 otvorov horúcej komory úložného obalového súboru uzavrú horúcu komoru 19 a prevážacie vozy 31 plnenia úložných obalových súborov odtesní svoje tieniace plášte od tesniacich vlnovcov 53 úložného obalového súboru v spodnej časti horného podlažia 46 horúcej komory. Prevážacie vozy 31 plnenia úložných obalových súborov sa po paralelných koľajach 30 plnenia úložných obalových súborov presunú cez komoru 20 prísunu úložných obalových súborov do komory 21 uzatvárania úložných obalových súborov pod otvory 67 komory uzatvárania úložných obalových súborov, kde sú úložné obalové súbory vyzdvihnuté zdvíhacím mechanizmom prevážacích vozov 31 plnenia úložných obalových súborov nad úroveň horného podlažia 66 komory uzatvárania úložných obalových súborov.The filling, closing and preparation of the storage packages takes place on two parallel lines of the hall 2 of the robotized storage package preparation technologies, which consist of two parallel tracks 30 of the storage packages, which pass through the lower floor of the hot chamber 19, the chamber 20 The enclosed empty storage containers are a gantry crane 17 of the empty storage containers selected from the storage grid 16 for defined storage of the empty storage containers, and inserted into a single storage container. or two transporting containers 31 for loading the storage packages, which are prepared on parallel 30 tracks of loading the storage packages in the feed chamber 20 storage cover files. Both parallel filling lines can operate simultaneously or independently of one another. The storage container loading containers 31 with the empty storage containers are moved along the storage container loading track 30 below the storage container closing holes 67 and by means of the lifting mechanisms of the storage container loading containers 31, the top of the storage containers is raised above the top level. The storage container closures are located on two of the four vertical arms 72 of the robotic manipulator of the storage container closures of the primary transverse travel 71 of the robotic manipulator of the storage container closures at the robotic manipulator 69. the enclosures for closing the storage packages taken from the empty storage package sequentially to the lid of the outer packaging; and and an outer sheath storage space 78 for storing the outer cover of the storage container and a storage shelf space 77 for the outer casing of the storage container. Thereafter, the transport containers 31 of the empty containers, with only the inner housing lids left, are lowered to the transport position and moved under the openings 52 of the storage container hot chamber, which are provided with sealing bellows 53 at their bottom. The transfer vehicles 31 for filling the storage container sets are pressed by their shielding shells. After sealing, the two lid openings 54 of the storage container assembly can be opened, and the lift mechanism of the transfer container loading carriage 31 can lift the storage containers above the top level of the hot chamber 46. The storage container lids effectors 61 on two of the four vertical arms 58 of the robotic hot chamber manipulator of the secondary transverse travel 60 of the robotic hot-chamber manipulator of the robotic hot-chamber manipulator 55 remove the lid of the inner housing from the empty storage container and place them in the storage compartments 63 for the inner housing lid of the storage package on the upper floor of the hot chamber 19. This procedure applies if the storage package is provided with a welded lid of the inner package. If it is provided with a screwed lid of the inner housing, the operation will be performed by the tightening effectors 75 of the inner housing lids of the storage package. Spent fuel cells from storage 47 can be inserted into the thus prepared empty storage package by means of spent fuel cell effectors 59 of two of the four vertical arms 58 of the robotic hot chamber manipulator of the secondary transverse travel 60 of the robotic hot-chamber manipulator of the robotic hot-chamber manipulator. spent fuel cells in a hot chamber. The spent fuel cells may also be inserted into the storage packages directly from the shipping package by the spent fuel cell effector 59 on one of the three vertical arms 58 of the robotic hot-chamber manipulator of the primary transverse travel 57 of the robotic hot-chamber manipulator at the robotic hot-chamber manipulator. . After the spent fuel cells have been loaded into the storage packages, the full storage packages are closed by the inner housing lids, either by the storage container lid effectors 61 on two of the four vertical arms 58 of the robotic manipulator hot chamber of the secondary transverse travel 60 of the robotic hot chamber manipulator. the hot chamber manipulator 55 or the inner cover housing tightening effectors 75 of the storage package assembly. Thereafter, the storage container loading carts 31 lower the storage containers into the transport position, the storage container openings 54 close the hot chamber 19, and the storage container loading carts 31 displace their shielding shells from the sealing bellows 53 of the storage container at the bottom. the upper floor 46 of the hot chamber. The storage container loading containers 31 are moved along the parallel storage container loading tracks 30 through the storage container feeding chamber 20 into the storage container closing chamber 21 below the storage container closing chamber openings 67, where the storage container packages are lifted by the lifting carriage mechanism. 31 filling the storage packages above the level of the upper floor 66 of the storage packages closure chamber.
Tu sú pomocou zváraných efektorov 73 dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 72 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov primárneho priečneho pojazdu robotického manipulátoru komory uzatvárania úložného obalového súboru u robotického manipulátoru 69 komory uzatvárania úložného obalového súboru zavarené vekmi vnútorných puzdier úložných obalových súborov. V prípade, že sú veka vnútorných puzdier skrutkované, sú tieto veka pomocou uťahovacích efektorov 75 veka vnútorného puzdra úložných obalových súborov dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 72 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov sekundárneho priečneho pojazdu 74 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložného obalového súboru robotického manipulátoru 69 komory uzatvárania úložných obalových súborov utiahnutá požadovaným uťahovacím momentom.Here, by means of welded effectors 73, two of the four vertical arms 72 of the robotic manipulator of the storage container assembly of the primary transverse travel of the robotic manipulator of the storage container closure chamber of the robotic manipulator of the storage container closure chamber are welded by the lids of the inner packages. When the inner housing lids are screwed, these lids are by means of tightening effectors 75 of the inner housing lid of the storage containers of two of the four vertical arms 72 of the robotic manipulator chamber of the secondary transverse travel 74 of the robotic manipulator chamber of the robotic manipulator the enclosures for closing the storage packages tightened with the required tightening torque.
Následne je pomocou vákuovacích efektorov 76 dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 72 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov sekundárneho priečneho pojazdu 74 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložného obalového súboru robotického manipulátoru 69 komory uzatvárania úložných obalových súborov a s pomocou vákuovacích agregátov 79 vnútri vnútorných puzdier úložného obalového súboru vytvorené vákuum, aby mohli byť následne naplnené héliom a vykonaný test tesnosti zvaru alebo skrutkového spoja vek vnútorných puzdier úložných obalových súborov.Subsequently, by means of vacuum effectors 76, two of the four vertical arms 72 of the robotic manipulator chamber of the storage chamber of the secondary transverse travel 74 of the robotic manipulator chamber of the storage chamber of the robotic manipulator 69 of the storage chamber of the storage package are closed and with the vacuum aggregates 79 inside the inner packages. vacuum so that they can subsequently be filled with helium and a leak test of the weld or screw connection of the inner sleeves of the storage packages is performed.
Po prevedení testov nasleduje nasadenie vek vonkajších plášťov úložných obalových súborov efektormi 61 pre manipuláciu s vekmi úložného obalového súboru dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 72 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov primárneho priečneho pojazdu 71 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložného obalového súboru u robotického manipulátoru 69 komory uzatvárania úložného obalového súboru a ich zavarenie pomocou zváracích efektorov 73 druhých dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 72 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov primárneho priečneho pojazdu 71 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložného obalového súboru u robotického manipulátoru 69 komory uzatvárania úložného obalového súboru. Následne je pomocou vákuovacích efektorov 76 dvoch zo štyroch vertikálnych ramien robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov sekundárneho priečneho pojazdu 74 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložného obalového súboru u robotického manipulátoru 69 komory uzatvárania úložných obalových súborov a s pomocou vákuovacích agregátov 79 vo vnútri vonkajších plášťov úložného obalového súboru vytvorené vákuum, aby mohli byť následne naplnené héliom a vykonaný test tesnosti zvaru vek vonkajších plášťov úložných obalových súborov. Po ukončení testu je hélium vypumpované pomocou vákuovacích efektorov 76 dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 72 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov sekundárneho priečneho pojazdu 74 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložného obalového súboru robotického manipulátoru 69 komory uzatvárania úložných obalových súborov a s pomocou vákuovacích agregátov 79 a daný priestor je naplnený inertným plynom - dusíkom.The tests are followed by the deployment of the outer sheaths of the storage packages by the effectors 61 for manipulating the storage packages lids of two of the four vertical arms 72 of the robotic manipulator of the storage chamber of the primary transverse travel 71 of the robotic manipulator of the storage chamber and sealing them with welding effectors 73 of the other two of the four vertical arms 72 of the robotic manipulator of the storage chamber of the primary transverse travel 71 of the robotic manipulator of the storage chamber of the robotic chamber of the storage chamber. Subsequently, by means of vacuum effectors 76, two of the four vertical arms of the robotic manipulator chamber of the storage chamber of the secondary transverse travel 74 of the robotic manipulator chamber of the storage chamber of the storage chamber are closed with the robotic manipulator 69 of the storage chamber of the storage package. a vacuum to be subsequently filled with helium and a weld leak tightness test of the outer shells of the storage packages. Upon completion of the test, helium is pumped by vacuum effectors 76 of two of the four vertical arms 72 of the robotic manipulator chamber of the secondary transverse travel storage container 74 of the robotic manipulator chamber of the robotic manipulator chamber of the robotic manipulator 69 of the storage chamber sealing chamber and of the vacuum aggregates 79 is filled with an inert gas - nitrogen.
Po vykonaní testov nasleduje nasadenie vek vonkajších prebalov úložných obalových súborov efektormi 61 pre manipuláciu s vekmi úložného obalového súboru dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 72 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov primárneho priečneho pojazdu 71 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložného obalového súboru u robotického manipulátoru 69 komory uzatvárania úložného obalového súboru a ich zavarenie pomocou zváraných efektorov 73 druhých dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 72 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov primárneho priečneho pojazdu 71 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložného obalového súboru u robotického manipulátoru 69 komory uzatvárania úložného obalového súboru. Následne je pomocou vákuovacích efektorov 76 dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 72 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov sekundárneho priečneho pojazdu 74 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložného obalového súboru u robotického manipulátoru 69 komory uzatvárania úložných obalových súborov a s pomocou vákuovacích agregátov 79 vo vnútri vonkajších prebalov úložného obalového súboru vytvorené vákuum, aby mohli byť následne naplnené héliom a vykonaný test tesnosti zvaru vek vonkajších prebalov úložných obalových súborov. Po ukončení testu je hélium vypumpované pomocou vákuovacích efektorov 76 dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 72 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložných obalových súborov sekundárneho priečneho pojazdu 74 robotického manipulátoru komory uzatvárania úložného obalového súboru u robotického manipulátoru 69 komory uzatvárania úložných obalových súborov a s pomocou vákuovacích agregátov 79 a daný priestor je naplnený inertným plynom - dusíkom.The tests are followed by the deployment of the overwrapping age of the storage containers by the effectors 61 to manipulate the storage container lids of two of the four vertical arms 72 of the robotic chamber manipulator of the primary transverse travel 71 of the robotic chamber manipulator. of the packaging container and welding them with welded effectors 73 of the other two of the four vertical arms 72 of the robotic manipulator of the storage chamber of the primary transverse travel 71 of the robotic manipulator of the storage chamber of the storage package. Subsequently, by means of vacuum effectors 76, two of the four vertical arms 72 of the robotic manipulator chamber of the storage chamber of the secondary transverse travel 74 of the robotic manipulator chamber of the storage chamber of the storage chamber are closed with the robotic manipulator 69 of the storage chamber of the storage package. a vacuum is created in order to be subsequently filled with helium and a weld leak tightness test is performed for the age of the outer packaging of the storage packages. Upon completion of the test, helium is pumped out by vacuum effectors 76 of two of the four vertical arms 72 of the robotic manipulator of the storage chamber of the secondary transverse travel 74 of the robotic manipulator of the storage chamber of the storage container assembly at the robotic manipulator 69 the space is filled with inert gas - nitrogen.
Po dokončení plnenia dusíkom spustia prevážacie vozy 31 plnenia úložných obalových súborov úložné obalové súbory do prepravnej polohy a presunú sa po paralelných koľajach 30 plnenia úložných obalových súborov do komory 22 žiarového nástreku pod otvory 83 komory žiarového nástreku, kde sú úložné obalové súbory vyzdvihnuté zdvíhacím mechanizmom prevážacích vozov 31 plnenia úložných obalových súborov nad úroveň horného podlažia 82 komory žiarového nástreku. Tryskacie stroje 85 oboch paralelných liniek plnenia úložných obalových súborov naraz do pracovnej polohy nad zavarené veka vonkajších prebalov úložných obalových súborov a otryskajú zvary a tepelne ovplyvniteľné oblasti okolo zvarov vek. Po ukončení tryskania sa tryskacie stroje 85 presunú späť do parkovacej polohy a na otryskaný povrch úložných obalových súborov je pomocou dvoch efektorov 90 žiarového nástreku na dvojicu vertikálnych ramien 89 robotického manipulátoru komory žiarového nástreku priečneho pojazdu 88 robotického manipulátoru komory žiarového nástreku u robotického manipulátoru 86 komory žiarového nástreku a pomocou dvoch agregátov žiarového nástreku 91 nanesený žiarový nástrek. Prevážacie vozy 31 plnenia úložných obalových súborov spustia úložné obalové súbory do prepravnej polohy a presunú sa do paralelných koľají 30 plnenia úložných obalových súborov do výstupnej komory 23, kde sú plné úložné obalové súbory pomocou dvoch efektorov 99 pre manipuláciu s plnými úložnými obalovými súbormi a prípravkov 100 pre manipuláciu s plnými úložnými obalovými súbormi dvoch vertikálnych ramien 98 robotického manipulátoru výstupnej komory priečneho pojazdu 97 robotického manipulátoru výstupnej komory u robotického manipulátoru 95 výstupnej komory preložené zprevážacích vozov 31 plnenia úložných obalových súborov do skladovacej mreže 93 pre definované uloženie plných úložných obalových súborov. Zo skladovacej mreže 93 pre definované uloženie plných úložných obalových súborov sú plné úložné obalové súbory pomocou jedného z dvoch efektorov 99 pre manipuláciu s plnými úložnými obalovými súbormi a prípravku 100 pre manipuláciu s plnými úložnými obalovými súbormi jedného z dvoch vertikálnych ramien 98 robotického manipulátoru výstupnej komory priečneho pojazdu 97 robotického manipulátoru výstupnej komory robotického manipulátoru výstupnej komory 95 postupne nakladané do prevážacieho voza 33 hlbinného ukladania úložných obalových súborov, na ktorý je úložný obalový súbor naložený aj s prípravkom 100 pre manipuláciu s plnými úložnými obalovými súbormi. Prevážací voz 33 hlbinného ukladania úložných obalových súborov pokračuje po výstupnej koľaji 32 smerom k zavážacej šachte 3 alebo špirálovému zavážaciemu tunelu 4, pomocou ktorých dopravuje ďalej uložený úložný obalový súbor do hlbinného úložiska.Upon completion of the nitrogen loading, the transfer container loading carts 31 lower the storage container into the transport position and move along parallel tracks 30 of the storage container to the thermal spray chamber 22 under the thermal spray chamber openings 83 where the storage packages are lifted by the lifting mechanism of the transfer packages. vehicles 31 to fill the storage packages above the level of the upper deck 82 of the thermal spray chamber. The blasting machines 85 of the two parallel lines of filling the storage packages at once into the working position above the welded lids of the outer packages of the storage packages and sputter the welds and heat-affected areas around the welds of the lids. Upon completion of blasting, the blasting machines 85 are moved back to the park position and the blasted surface of the storage packages is by means of two beam sprayers 90 on a pair of vertical arms 89 of the robotic feed chamber transverse travel robot 88 of the robotic feed chamber manipulator 86 and by means of two thermal spraying units 91 a thermal spray applied. The storage container loading containers 31 lower the storage containers into a transport position and move into parallel storage container loading tracks 30 into the outlet chamber 23 where the full storage containers are using two full storage container handling effectors 99 and fixtures 100 for handling the full storage packages of the two vertical arms 98 of the robotic exit chamber transverse travel 97 of the robotic exit chamber manipulator of the robotic exit chamber manipulator 95 of the transfer trucks 31 of loading the storage packages into the storage grid 93 to define the full storage packages. From the storage rack 93 for defined storage of the full storage packages, the full storage packages are using one of the two full storage package manipulators 99 and the full storage package manipulator 100 of one of the two vertical arms 98 of the transverse chamber exit manipulator of the robotic manipulator of the exit chamber of the robotic manipulator of the exit chamber 95 are successively loaded into the deep storage container transfer vehicle 33, to which the storage container assembly is also loaded with the full storage container manipulator 100. The deep storage container transport vehicle 33 continues along the exit track 32 towards the loading shaft 3 or the spiral loading tunnel 4, by means of which it transports the further stored storage container to the deep storage.
Prehľad obrázkov na výkresochBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Technické riešenie robotizovanej linky plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhorených palivových článkov je na pripojených výkresoch, kde je :The technical solution of the robotized filling line and preparation of storage packaging sets for deep storage of spent fuel cells is in the attached drawings, where:
na obr. la a lb celkové schéma projektu hlbinného ukladania vyhorených jadrových článkov vo dvoch priblíženiach, na obr. 2 je vstupná hala, na obr. 3 je hala robotizovaných technológií prípravy úložných obalových súborov na obr. 4 je komora prípravy prepravných obalových súborov, na obr. 5 je horúca komora, na obr. 6 je skladisko prázdnych úložných obalových súborov, na obr. 7 je komora uzatvárania úložných obalových súborov, na obr. 8 je komora žiarového nástreku, na obr. 9 je výstupná komora.FIG. 1a and 1b show a schematic diagram of a deep deposition project of spent nuclear cells in two approaches; 2 is the entrance hall; FIG. 3 is a hall of robotized storage package preparation technologies of FIG. 4 is a chamber for the preparation of transport packages; FIG. 5 is a hot chamber; FIG. 6 is a depot of empty storage package files; FIG. 7 is a chamber for enclosing storage packages; FIG. 8 is a hot spray chamber; FIG. 9 is an outlet chamber.
Priemyselná využiteľnosťIndustrial usability
Robotizovaná linka plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhorených palivových článkov je primáme koncipovaná pre prácu s prepravnými úložnými súbormi typu CASTOR 440/84, CASTOR 440/84M aCASTOR 1000/19 a vyhorenými palivovými článkami typu VVER 440 a VVER 1000. Obom typom paliva odpovedajú typy úložných obalových súborov, ktoré pojmú buď 7 ks VVER 440 alebo 3 ks VVER 1000. Rozmery a kapacity všetkých skladov rešpektujú tieto skutočnosti a ich kapacita je dimenzovaná v pomere odpovedajúcim skladbe vyhorených palivových článkov z v súčasnosti využívaných jadrových elektrární.The robotized line of filling and preparation of storage containers for deep storage of spent fuel cells is primarily designed for work with transport containers of type CASTOR 440/84, CASTOR 440 / 84M and CASTOR 1000/19 and spent fuel cells of VVER 440 and VVER 1000 types. fuels correspond to the types of storage packages, which can accommodate either 7 VVER 440 or 3 VVER 1000. The dimensions and capacities of all warehouses respect these facts and their capacity is proportional to the composition of spent fuel cells from currently used nuclear power plants.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SK25-2013A SK252013A3 (en) | 2013-03-12 | 2013-03-12 | Robotized line performance and preparation of storage overpacks for deep storage of spent nuclear fuel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SK25-2013A SK252013A3 (en) | 2013-03-12 | 2013-03-12 | Robotized line performance and preparation of storage overpacks for deep storage of spent nuclear fuel |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SK252013A3 true SK252013A3 (en) | 2014-10-03 |
Family
ID=51656136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SK25-2013A SK252013A3 (en) | 2013-03-12 | 2013-03-12 | Robotized line performance and preparation of storage overpacks for deep storage of spent nuclear fuel |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SK (1) | SK252013A3 (en) |
-
2013
- 2013-03-12 SK SK25-2013A patent/SK252013A3/en unknown
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10304576B2 (en) | Canister transfer system with independent traveling shielded bell | |
| CN101730914B (en) | Container for long-term storage with removable base | |
| RU2019107130A (en) | UNDERGROUND SYSTEM OF DISTRIBUTION OF GOODS IN THE URBAN ENVIRONMENT | |
| CA2986315A1 (en) | Storage system with robot device | |
| US9728286B2 (en) | System for low profile translation of high level radioactive waste | |
| TWI637401B (en) | Modular portable cask transfer facility and method of disassembling, transporting and reassembling the modular portable cask transfer facility thereof | |
| EP2113926B1 (en) | Systems and methods for storage and processing of radioisotopes | |
| CN210064117U (en) | Intelligent dangerous waste storage system | |
| RU2323493C1 (en) | Nuclear power station refueling method and device for afterburning | |
| Honda et al. | Remote handling systems for ITER | |
| US9224510B2 (en) | Handling system for a container for nuclear fuel assembly | |
| CN113562665A (en) | Rod box stacking machine | |
| SK252013A3 (en) | Robotized line performance and preparation of storage overpacks for deep storage of spent nuclear fuel | |
| SK452013U1 (en) | Robotic line transactions and the preparation of storage overpacks for deep disposal of spent fuel elements | |
| CZ2012845A3 (en) | Robotized line for filling and preparation of storage packing sets for deep storage of spent fuel elements | |
| CZ25174U1 (en) | Robotized line for filling and preparation of storage packing sets for deep storage of spent fuel elements | |
| JPH05229609A (en) | Automatic high-rise warehouse | |
| SK822019A3 (en) | Robotic handling and technological system of the hot chamber of the robotic filling line and preparation of storage packaging sets for deep storage of spent fuel cells | |
| SK1062019U1 (en) | Arrangements for treating and handling of storage packages for deep storage of spent nuclear fuel | |
| CZ2018582A3 (en) | Robotic hot-chamber handling and technological assembly robotic line for filling and preparing storage packages for deep storage of spent fuel cells | |
| JPS6042400Y2 (en) | Cask storage facility | |
| JP2012230029A (en) | Fuel transfer method and fuel handling machine | |
| CN108899105A (en) | The production method of heavy water reactor spent fuel dry-type storage | |
| JPH1090464A (en) | Accepting equipment for radioactive material container | |
| CN215183123U (en) | Nuclear retired steel structure decomposition platform |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FB9A | Suspension of patent application procedure |