SK1062019U1 - Arrangements for treating and handling of storage packages for deep storage of spent nuclear fuel - Google Patents
Arrangements for treating and handling of storage packages for deep storage of spent nuclear fuel Download PDFInfo
- Publication number
- SK1062019U1 SK1062019U1 SK106-2019U SK1062019U SK1062019U1 SK 1062019 U1 SK1062019 U1 SK 1062019U1 SK 1062019 U SK1062019 U SK 1062019U SK 1062019 U1 SK1062019 U1 SK 1062019U1
- Authority
- SK
- Slovakia
- Prior art keywords
- storage
- chamber
- transport
- package
- hot chamber
- Prior art date
Links
Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Fuel Cell (AREA)
Abstract
Teplá komora (3) je kľúčovým priestorom haly (1) s teplou komorou (3), ktorá je súčasťou robotizovanej linky plnenia a prípravy úložných obalových súborov na hlbinné ukladanie vyhorených palivových článkov. Teplá komora (3) na jednej strane nadväzuje na komoru (2) prípravy prepravných obalových súborov a na druhej strane na komoru (4) prísunu úložných obalových súborov. Teplá komora (3) je vybavená robotickým manipulátorom (34) s pozdĺžnym pojazdom (35), na ktorom sú umiestnené štyri priečne pojazdy; primárnym priečnym pojazdom (36) robotického manipulátora (34) teplej komory (3) s trojicou vertikálnych ramien (37) robotického manipulátora (34) s elektromagnetickou hlavicou (21) na manipuláciu s vekami prepravného obalového súboru, skrutkovacou hlavicou (22) viek prepravného obalového súboru a efektorom (38) na manipuláciu s vyhorenými palivovými článkami; sekundárnym priečnym pojazdom (39) robotického manipulátora (34) so štvoricou vertikálnych ramien (37) s dvoma efektormi (38) na manipuláciu s vyhorenými palivovými článkami a dvoma efektormi (40) na manipuláciu s vekami úložného obalového súboru; terciárnym priečnym pojazdom (41) robotického manipulátora (34) teplej komory (3) so štvoricou vertikálnych ramien (37 a dvoma zváracími hlavicami (42); kvartérnym priečnym pojazdom (43) s dvojicou vertikálnych ramien (37) s dvoma vákuovými efektormi (44). Celý systém je vybavený robotickými manipulačnými mechanizmami optimalizujúcimi proces plnenia a prípravy úložných obalových súborov.The warm chamber (3) is a key area of the hall (1) with the warm chamber (3), which is part of a robotized line for filling and preparing storage packages for deep storage of spent fuel elements. The warm chamber (3) on the one hand adjoins the chamber (2) for preparing the transport packages and on the other hand the chamber (4) for the supply of the storage packages. The warm chamber (3) is provided with a robotic manipulator (34) with a longitudinal travel (35) on which four transverse travels are located; a primary transverse travel (36) of the robotic manipulator (34) of the warm chamber (3) with three vertical arms (37) of the robotic manipulator (34) with the electromagnetic head (21) for manipulating the lids of the shipping container; an array and an effector (38) for handling spent fuel elements; a secondary transverse travel (39) of the robotic manipulator (34) with four vertical arms (37) with two effectors (38) for handling spent fuel cells and two effectors (40) for manipulating the lids of the storage package assembly; a tertiary transverse travel (41) of a robotic manipulator (34) of a warm chamber (3) with four vertical arms (37 and two welding heads (42); a quaternary transverse travel (43) with a pair of vertical arms (37) with two vacuum effectors (44) The entire system is equipped with robotic manipulation mechanisms optimizing the process of filling and preparing storage packaging files.
Description
Oblasť technikyTechnical field
Manipulácia s vyhorenými palivovými článkami v teplej komore, ktorá je súčasťou robotizovanej linky plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhorených palivových článkov, respektíve komplexu zariadení hlbinného úložiska jadrového odpadu, zahrnuté do oblasti ukladania vyhoreného jadrového paliva z atómových elektrárni.Manipulation with spent fuel cells in a hot chamber, which is part of a robotic filling line and preparation of storage packages for deep storage of spent fuel cells, or a complex of equipment for deep storage of nuclear waste, included in the area of storage of spent nuclear fuel from nuclear power plants.
Doterajší stav technikyPrior art
Rádioaktívne odpady vznikajúce v jadrovej energetike predstavujú vysoko aktívny materiál, ktoiý možno uložiť, s ohľadom na životné prostredie takým spôsobom, aby nebolo znehodnocované a aby po celú dobu jeho ďalšej existencie nemohlo dôjsť k ohrozeniu človeka a jeho zdravia. Jedným z cieľov konečného riešenia je ďalšie využitie jadrového paliva uloženého v hlbinnom úložisku, podľa daných zákonov s následnou permanentnou kontrolou. Uloženie a izolovanie odpadu je zabezpečené v špecializovaných úložiskách s využitím najmodernejších technológii. Existujú rôzne riešenia hlbinných úložísk vyhoreného jadrového paliva, v závislosti na konkrétnych normách štátu, kde je prevádzka úložiska zriadená, na vybranom systéme úložiska, na technologickom postupe ukladania a použitých technológiách. Neoddeliteľnou súčasťou hlbinného úložiska jadrového paliva je jeho povrchové pracovisko, do ktorého je vyhorené jadrové palivo transportované, kde prebieha predisponovanie palivových článkov z prepravných obalových súborov (kastorov) do úložných obalových súborov, teda proces plnenia a uzatvárania, vrátane finálnej kontroly tesnosti, následne potom ich transport do hlbinného úložiska prostredníctvomzvislej šachty, úpadového tunelu alebo špirálovitého tunelu. V súčasnej dobe existujú vo svete rôzne koncepcie povrchových pracovísk, ich vyhotovenie je závislé na požadovanej konštrukcii úložných obalových súborov a navrhnutom spôsobe ich konečného uloženia v úložisku. V Českej republike existujú orientačné návrhy vyhotovenia povrchových pracovísk, ktoré ale v plnom rozsahu nemôžu rešpektovať konečnú konštrukciu úložných obalových súborov, vzhľadom k tomu, že konečný a záväzný návrh ich konštrukčného vyhotovenia v súčasnej dobe neexistuje. Špecifické technológie povrchového pracoviska hlbinného úložiska a technologické postupy transportu, plnenia a uzatvárania úložných obalových súborov musia synchronizovať s konečným konštrukčným vyhotovenímúložných obalových súborov. V súčasnej dobe bol spracovaný projekt vyhotovenia úložných obalových súborov, ktorého súčasťou je aj jasne definovaný tvar vonkajšieho prebalu a najmä sekundárneho veka, jeho konečný tvar a špeciálne uchopovacie prvky, v niekoľkých variantoch. Súčasťou projektu konštrukcie úložných obalových súborov je aj návrh uchopovacieho a manipulačného eľektora budúcej robotickej linky plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhorených palivových článkov. Navrhovaná robotická linka plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhoreného jadrového paliva je nadčasovým riešením, ktoré vychádza z najnovších poznatkov riešenia robotických systémov a technológií, rešpektuje najpravdepodobnejšie konštrukčné riešenia úložných obalových súborov a technologických postupov ich plnenia, uzatvárania a ich následnú expedíciu do hlbinného úložiska. Kľúčovou súčasťou robotickej linky plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhoreného jadrového paliva je teplá komora, jej dispozičné riešenie a technologické vybavenie bolo navrhnuté tak, aby v nej mohol byť komplexne realizovaný nielen proces plnenia obalových súborov vyhoreného paliva, ale tiež následný proces uzatvárania a kontroly obalového súboru tak, aby bol úplne pripravený na transport a uloženie na ukladacom horizonte hlbinného úložiska. Súčasťou návrhu sú aj piesne definované robotické technológie a princípy ich riešenia, vrátane popisu ich funkcií.Radioactive waste generated in nuclear energy is a highly active material that can be disposed of with respect to the environment in such a way that it is not degraded and that human and human health cannot be endangered throughout its continued existence. One of the goals of the final solution is the further use of nuclear fuel stored in the deep repository, according to the given laws with subsequent permanent control. Waste storage and isolation is provided in specialized repositories using state-of-the-art technology. There are various solutions for deep spent fuel repositories, depending on the specific standards of the country where the repository is established, the selected repository system, the deposition process and the technologies used. An inseparable part of the deep repository of nuclear fuel is its surface workplace, to which spent nuclear fuel is transported, where fuel cells from transport packaging files (castors) are predisposed to storage packaging files, ie the filling and sealing process, including final tightness control, transport to the deep repository through a vertical shaft, a downfall tunnel or a spiral tunnel. At present, there are various concepts of surface workplaces in the world, their design depends on the required construction of storage packaging files and the proposed method of their final storage in the storage. In the Czech Republic, there are indicative proposals for the design of surface workplaces, which, however, cannot fully respect the final design of storage packaging sets, given that the final and binding design of their design does not currently exist. The specific technologies of the surface workplace of the deep repository and the technological procedures of transport, filling and closing of storage packaging files must be synchronized with the final design of the storage packaging files. At present, a project for the production of storage packaging files has been prepared, which also includes a clearly defined shape of the outer cover and especially the secondary lid, its final shape and special gripping elements, in several variants. Part of the project of construction of storage packaging files is also the design of a gripping and handling ejector of the future robotic line of filling and preparation of storage packaging files for deep storage of spent fuel cells. The proposed robotic line for filling and preparation of storage packages for deep storage of spent nuclear fuel is a timeless solution, which is based on the latest knowledge of robotic systems and technologies, respects the most probable design solutions of storage packages and technological procedures for filling, closing and their subsequent shipment to the deep. repository. A key part of the robotic line for filling and preparation of storage packages for deep storage of spent nuclear fuel is a hot chamber, its layout and technological equipment was designed so that not only the process of filling spent fuel packages but also the subsequent process of closing and inspecting the package so that it is completely ready for transport and storage on the deep storage storage horizon. The design also includes songs defined by robotic technologies and the principles of their solution, including a description of their functions.
Podstata vynálezuThe essence of the invention
Nevýhody súčasných návrhov teplých komôr povrchových pracovísk hlbinných úložísk úložných obalových súborov rieši navrhované riešenie haly s teplou komorou robotizovanej linky plnenia a prípravy úložných obalových súborov pie hlbinné ukladanie vyhorených palivových článkov, skladajúce sazkomoiy prípravy prepravných obalových súborov, ktorá má cez priestor prísunu prepravných obalových súborov väzbu na halu príjmu, z teplej komoiy a z komoiy prísunu úložných obalových súborov, ktorá má prostredníctvom priestoru prísunu prepravných obalových súborov väzbu na sklad prázdnych úložných obalových súborov a na ne ďalej nadväzuje výstupná komora, v ktorej je obsiahnutý sklad plných úložných obalových súborov s vy horeným jadrovým palivom. Priestor prísunu prepravných obalových súborov, na ktoiý nadväzuje dolné podlažie komoiy prípravy prepravného obalového súboru, vybavené koľajami prísunu prepravných obalových súborov, koľajovou točňou a koľajami prepravných obalových súborov pod teplou komorou, po ktoiých sa pohybuje pievážací voz prepravných obalových súborov. V hale s teplou komorou procesné nasleduje po komore prípravy prepravných obalových súborov priestor teplej komoiy, priestor prísunu úložných obaloDisadvantages of current designs of hot chambers of surface workplaces of deep storage of storage packaging files are solved by the proposed solution of the hall with a hot chamber of robotic filling and preparation of storage packaging files for deep storage of spent fuel cells, consisting of rate of preparation of transport packaging files, which has transport to the reception hall, from the warm storage room and from the storage package of the storage packaging files, which has a connection to the storage of empty storage packaging files via the transport package of the transport packaging files and is further connected by an outlet chamber containing a storage of full storage packaging files with spent nuclear fuel. The transport packaging supply area, which is followed by the lower floor of the transport packaging preparation chamber, equipped with transport packaging supply rails, a rail turntable and transport packaging rails under the warm chamber, along which the transport packaging transport carriage moves. In the hall with the warm process chamber, the chamber for the preparation of transport packaging files is followed by the space of the warm chamber, the space for the supply of storage packaging
S K106-2019 U1 vých súborov s komorou prísunu úložných obalových súborov, na nich nadväzuje výstupná komora. Uvedené komory sú vybavené paralelnými koľajami plnenia úložných obalových súborov s prevažacímvozomplnenia úložných obalových súborov, pričom komora prípravy prepravných obalových súborov je rozdelená horizontálne na dva podlažia a to na dolné podlažie komory prípravy prepravného obalového súboru s priestorompre technologické zázemie komory prípravy prepravného obalového súboru a horné podlažie komory prípravy prepravného obalového súboru, v ktoromje otvor komory prípravy prepravného obalového súboru, pričom v hornom podlaží komory prípravy obalového súboru je v jeho hornom priestore robotický manipulátor komory prípravy prepravného obalového súboru s pozdĺžnym pojazdomrobotického manipulátora komory prípravy prepravného obalového súboru a s priečnym pojazdom robotického manipulátora komory prípravy prepravného obalového súboru, na ktorých sa pohybuje prvé vertikálne rameno robotického manipulátora komory prípravy prepravného obalového súboru vybavené na svojom dolnom konci skrutkovacou hlavicou vík komory prípravy prepravného obalového súboru, tak aj druhé vertikálne rameno robotického manipulátora komory prípravy prepravného obalového súboru vybavené na svojom dolnom konci elektromagnetickou hlavicou pre manipuláciu s vikami prepravného obalového súboru.S K106-2019 U1 files with a chamber for the supply of storage packaging files, followed by an output chamber. Said chambers are equipped with parallel rails for filling storage packages with a predominant transport of storage packages, the transport package preparation chamber is divided horizontally into two floors, the lower floor of the transport packaging preparation chamber with space for the technological background of the transport packaging preparation chamber and the upper floor. the transport packaging preparation chamber, in which the opening of the transport packaging preparation chamber is, in the upper floor of the packaging preparation chamber there is a robotic manipulator of the transport packaging preparation chamber in its upper space with a longitudinal movement of the microbotic manipulator of the transport packaging preparation chamber and transverse travel of the robotic chamber manipulator preparing a transport package on which the first vertical arm of the robotic manipulator of the chamber p moves the transport package assembly equipped at its lower end with a screw cap of the transport package preparation chamber lid and a second vertical arm of the robotic transport package preparation chamber arm equipped at its lower end with an electromagnetic head for handling the transport package lids.
V hornom podlaží komory prípravy prepravného obalového súboru je ďalej odkladacie miesto sekundárnych vík prepravného obalového súboru. V dolnom podlaží komory prípravy prepravného obalového súboru súosovo s otvorom komory prípravy prepravného obalového súboru umiestnenomv strope horného podlažia komory prípravy prepravných obalových súborov sa nachádza koľajová točňa, na ktorú nadväzuje koľaj prepravných obalových súborov pod teplou komorou. Na komoru prípravy prepravných obalových súborov nadväzuje teplá komora ako vstupom vybavená koľajami prepravných obalových súborov pod teplou komorou, pričom ďalej na výstupe je teplá komora vybavená dvojicou paralelných koľají plnenia úložných obalových súborov. Teplá komora je rozdelená na dolné podlažie teplej komory a horné podlažie teplej komory, pričom v strednej časti teplej komory v dolnom podlaží je umiestnený sklad vyhorených palivových článkov v teplej komore a priestor pre technologické zázemie teplej komory, v hornom podlaží teplej komory je priestor s otvorom teplej komory prepravného obalového súboru doplnený na svojej spodnej strane tesniacimvlnovcom prepravného obalového súboru a na svojej hornej strane veko m otvoru teplej komory prepravného obalového súboru, pričom tieto tri prvky sa nachádzajú nad koľajami prepravných obalových súborov pod teplou komorou, pričom horný priestor teplej komory je vybavený dvoma otvormi teplej komory úložného obalového súboru doplnenými na svojej spodnej strane tesniacimvlnovcomúložného obalového súboru a na svojej hornej strane vybavený vekom otvoru teplej komory úložného obalového súboru. Horné podlažie teplej komory je vybavené robotickým manipulátorom teplej komory, pozostávajúcim z pozdĺžneho pojazdu robotického manipulátora teplej komory, na ktorom sa pohybuje primárny priečny pojazd robotického manipulátora teplej komory vybavený troma vertikálnymi ramenami robotického manipulátora teplej komory s elektromagnetickou hlavicou pre manipuláciu s vikami prepravného obalového súboru, skrutkovacou hlavicou vek prepravného obalového súboru a eľektorom pre manipuláciu s vyhorenými palivovými článkami a tiež sekundárny priečny pojazd robotického manipulátora teplej komory vybavený štyrmi vertikálnymi ramenami robotického manipulátora teplej komory s dvoma eľektormi pre manipuláciu s vekami úložného obalového súboru a dvoma eľektormi pre manipuláciu s vyhorenými článkami a tiež terciámy priečny pojazd robotického manipulátora teplej komory vybavený štyrmi vertikálnymi ramenami robotického manipulátora teplej komory s dvoma eľektormi pre manipuláciu s vikami úložného obalového súboru a dvoma zvarovacími hlavicami a tiež kvartémy priečny pojazd robotického manipulátora teplej komory vybavený dvoma vertikálnymi ramenami robotického manipulátora teplej komory, na ich dolných koncoch sú osadené vákuové eľektory. Horné podlažie teplej komory je ďalej vybavené odkladacím miestom pre sekundárne veko prepravného obalového súboru, odkladacím miestom pre primáme veko úložného obalového súboru, vákuovým agregátom a filtračnou jednotkou teplej komory. Komora prísunu úložných obalových súborov nadväzuje priestorom prísunu úložných obalových súborov na sklad prázdnych úložných obalov, pričom na po dlahe má uloženú dvojicu paralelných koľají plnenia úložných obalových súborov, po ktorých sa pohybujú prevážacie vozy plnenia úložných obalových súborov a na stropnej časti je umiestnený portálový žeriav skladu prázdnych úložných obalových súborov. Hala s teplou komorou je ukončená výstupnou komorou len s prízemným podlažím, kde je umiestnený sklad plných úložných obalových súborov s vyhorenýmjadrovým palivom.In the upper floor of the transport packaging preparation chamber there is also a storage place for the secondary lids of the transport packaging assembly. In the lower floor of the transport packaging preparation chamber, coaxial with the opening of the transport packaging preparation chamber located in the ceiling of the upper floor of the transport packaging preparation chamber, there is a rail turntable, which is followed by a transport packaging assembly track under the warm chamber. The preparation chamber of the preparation of transport packaging sets is followed by a warm chamber as an inlet equipped with rails of transport packaging sets under the hot chamber, while further at the outlet the hot chamber is equipped with a pair of parallel rails for filling storage packaging sets. The hot chamber is divided into the lower floor of the hot chamber and the upper floor of the hot chamber, while in the middle part of the hot chamber in the lower floor there is a storage of spent fuel cells in the hot chamber and space for technological background of the hot chamber, in the upper floor the heat chamber of the transport package is supplemented on its underside by a sealing corrugated transport package and on its upper side by the lid of the heat chamber opening of the transport package, these three elements being located above the rails of the transport packages below the hot chamber, the upper space of the hot chamber being two openings of the hot chamber of the storage package complemented on its underside by a sealing corrugated storage package and provided on its upper side with a lid of the opening of the hot chamber of the storage package. The upper floor of the hot chamber is equipped with a robotic hot chamber manipulator, consisting of a longitudinal travel of a robotic hot chamber manipulator on which the primary transverse travel of a robotic hot chamber manipulator is equipped with three vertical arms of a robotic hot chamber manipulator with an electromagnetic head for handling transport lids. the screw head of the transport package lid and the ejector for handling the spent fuel cells as well as the secondary transverse travel of the robotic hot chamber manipulator equipped with four vertical arms of the robotic hot chamber manipulator with two ejectors for handling the storage package lids and the two cells. also tertiary transverse travel of the robotic hot chamber manipulator equipped with four vertical arms of the robotic hot chamber manipulator with two ejectors for handling the lids of the storage package and two welding heads and also quartems transverse travel of the robotic manipulator of the hot chamber equipped with two vertical arms of the robotic manipulator of the hot chamber, at their lower ends are equipped with vacuum electors. The upper floor of the hot chamber is further equipped with a storage place for the secondary lid of the transport package, a storage place for the primary lid of the storage package, a vacuum unit and a filter unit of the hot chamber. The storage chamber for the supply of storage packaging files is connected to the storage space for storing storage packaging files to the storage of empty storage packages, with a pair of parallel tracks for filling storage packaging files placed on the floor, along which transport wagons for filling storage packaging files move and a gantry crane of the warehouse is placed on the ceiling. empty storage package files. The hall with a warm chamber is terminated by an exit chamber only with the ground floor, where a warehouse of full storage packaging sets with spent nuclear fuel is located.
Výhody teplej komory robotizovanej linky plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhorených palivových článkov, oproti doposiaľ navrhovaným usporiadaniam povrchových pracovísk hlbinných úložísk úložných obalových súborov sú dané:The advantages of the hot chamber of the robotic filling and preparation line of storage packaging sets for deep storage of spent fuel cells, compared to the hitherto proposed arrangements of surface workplaces of deep storage of storage packaging files are given by:
Navrhnutý robotizovaný proces plnenia a prípravy úložných obalových súborov minimalizuje vstup vozidiel do teplej komory v rámci technologického procesu plnenia a uzatvárania úložného obalového súboru na jeden jediný.The proposed robotic process of filling and preparation of storage packages minimizes the entry of vehicles into the hot chamber within the technological process of filling and closing the storage package into a single one.
Do teplej komory prichádza voz s kompletným prázdnym úložným obalovým súborom vrátane primárneho a sekundárneho (prípadne terciámeho) veka. Veka úložného obalového súboru sú robotickým manipulátorom teplej komory zobraté z úložného obalového súboru a uložené na definované odkladacie miesta.The car enters the warm chamber with a complete empty storage package, including the primary and secondary (or tertiary) lid. The lids of the storage package are taken from the storage package by a robotic hot chamber manipulator and stored in defined storage locations.
S K106-2019 U1S K106-2019 U1
Po naplnení vyhorenými palivovými článkami je spätne na úložný obalový súbor nasadené primáme veko, následne je vykonané jeho privarenie a kontrola tesnosti zvaru héliom. Potom je nasadené sekundárne veko, opäť sa vykoná jeho privarenie a kontrola tesnosti zvaru. Nasleduje vákuovanie vnútorného priestoru sekundárneho plášťa úložného obalového súboru a jeho plnenie dusíkom Úložný obalový súbor s vyhoreným jadrovým palivom opúšťa teplu komoru komplexne pripravený pie uloženie na ukladacom horizonte hlbinného úložiska.After filling with burnt fuel cells, the primary lid is put back on the storage package, then it is welded and the tightness of the weld is checked with helium. Then the secondary lid is fitted, it is welded again and the tightness of the weld is checked. This is followed by evacuation of the inner space of the secondary shell of the storage package and its filling with nitrogen. The storage package with spent nuclear fuel leaves the heat chamber comprehensively prepared for storage on the storage horizon of the deep storage.
Za účelom realizácie vyššie uvedeného postupuje robotický manipulátor teplej komory vybavený terciárnym a kvartémym priečnym pohybom s vertikálnymi ramenami so zváracími hlavicami a vákuovácimi efektormi. Počet ramien robotického manipulátora teplej komory a ich efektorov je navrhnutý tak, aby proces plnenia a uzatvárania úložných obalových súborov mohol prebiehať paralelne na dvoch linkách, teda na dvoch úložných obalových súborov na dvoch prevážacích vozoch plnenia úložných obalových súborov, na dvoch paralelných koľajach plnenia úložných obalových súborov na dolnom podlaží teplej komory.In order to implement the above, a robotic hot chamber manipulator equipped with a tertiary and quaternary transverse movement with vertical arms with welding heads and vacuum effectors proceeds. The number of arms of the robotic hot chamber manipulator and their effectors is designed so that the process of filling and closing the storage packages can take place in parallel on two lines, i.e. on two storage packages on two storage containers for filling storage packages, on two parallel rails for filling storage packages. files on the lower floor of the warm chamber.
Výhodou navrhovaného riešenia je úplná eliminácia transportných procesov s úložným obalovým súborom naplneným vyhoreným jadrovým palivom, ktorý je len čiastočne uzatvorený. Do teplej komory prichádza prázdny úložný obalový súbor a odchádza nie len naplnený vy horeným jadrovým palivom, ale aj kompletne uzatvorený a pripravený na hlbinné uloženie.The advantage of the proposed solution is the complete elimination of transport processes with a storage package filled with spent nuclear fuel, which is only partially closed. An empty storage package enters the warm chamber and leaves not only filled with spent nuclear fuel, but also completely closed and ready for deep storage.
Navrhovaná robotizovaná linka umožňuje proces plnenia a prípravy úložných obalových súborov robotizovať použitím vhodných portálových robotických manipulátorov, ktorými sú vybavené jednotlivé komory haly s teplou komorou.The proposed robotic line allows the process of filling and preparation of storage packaging files to be robotized using suitable portal robotic manipulators, which are equipped with individual chambers of the hall with a hot chamber.
Veľká časť procesov toku materiálu tak bola pretransformovaná z presunu koľajových vozidiel s úložným i obalovými súbormi na proces pohybu jednotlivých robotických manipulátorov. Tento prís tup je energeticky a časovo optimálnejší.A large part of the material flow processes was thus transformed from the transfer of rolling stock with storage and packaging files to the process of movement of individual robotic manipulators. This approach is more energy and time optimal.
Súčasne navrhované technológie povrchových pracovísk hlbinných úložísk predpokladajú využitie celej rady koľajových vozidiel, ktoré vo svojich manipulačných mechanizmoch využívajú laná a lanové prevody. Tento princíp je dokonca navrhovaný aj u manipulátora teplej komory, ktorý manipuluje s vyhorenými palivovými článkami.At the same time, the proposed technologies of surface workplaces of deep repositories presuppose the use of a whole range of rolling stock, which uses ropes and rope transmissions in their handling mechanisms. This principle is even proposed for a hot chamber manipulator that handles spent fuel cells.
Navrhované riešenie haly s teplou komorou obsahuje robotické manipulátory, ktoré nevyužívajú žiadne lanové mechanizmy a systémy. Ich konštrukcia je spoľahlivejšia a smenšími nárokmi na servis aúdržbu.The proposed solution of the hall with a hot chamber contains robotic manipulators that do not use any rope mechanisms and systems. Their construction is more reliable and reduces service and maintenance requirements.
Prehľad obrázkov na výkresochOverview of figures in the drawings
Na obr. 1 je znázornený axonomctrický pohľad na teplú komoruIn FIG. 1 is an axonometric view of a warm chamber
Na obr. 2 je znázornený axonomctrický pohľad z druhej strany na teplú komoruIn FIG. 2 is an axonometric view from the other side of the warm chamber
Na obr. 3 je znázornený pôdorys, rez horným podlažím komory prípravy prepravných obalových súborov, teplou komorou a komorou prísunu úložných obalových súborovIn FIG. 3 is a plan view, a section of the upper floor of the chamber for the preparation of transport packaging sets, the warm chamber and the storage chamber for the supply of storage packaging sets
Na obr. 4 je znázornený pôdorys, rezdolnýmpodlažímpriestom prísunu prepravných obalových súborov, komorou prípravy prepravných obalových súborov, teplou komorou, komorou prísunu obalových súborov a priestorom prísunu úložných obalových súborovIn FIG. 4 is a plan view of a resilient floor with a transport package feed supply chamber, a transport package assembly preparation chamber, a warm chamber, a package file supply chamber, and a storage package supply area.
Na obr. 5 je znázornený pozdĺžny rez prevážacím vozom prepravného obalového súboru v prostredí dolného podlažia teplej komoryIn FIG. 5 shows a longitudinal section of a transport car of a transport package in the environment of the lower floor of the hot chamber
Na obr. 6 je znázornený Priečny rez prevážacím vozom plnenia úložného obalového súboru v prostredí dolného podlažia teplej komoryIn FIG. 6 is a cross-sectional view of a storage truck filling a storage package in a lower floor environment of a hot chamber.
Príklady uskutočnenia vynálezuExamples of embodiments of the invention
Kľúčovou časťou robotizovanej linky plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhorených palivových článkov je hala 1 s teplou komorou 3, zložená z komory 2 prípravy prepravných obalových súborov, teplej komory 3, komory 4 prísunu úložných obalových súborov, na ktorú ďalej nadväzuje výstupná komora, respektíve sklad plných úložných obalových súborov s vyhorenýmjadrovým palivom Hala 1 s teplou komorou 3 je s ďalšími priestormi robotizovanej linky plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladania vyhorených palivových článkov prepojená v mieste komory 2 prípravy prepravných obalových súborov priestorom 5 prísunu prepravných obalových súborov a tiežv mieste komory 4 prísunu úložných obalových súborov priestoromó prísunu úložných obalových súborov. Vpriestore 5 prísunu prepravných obalových súborov sa nachádza koľaj 7 prísunu prepravných obalových súborov, na ktorú nadväzuje koľajová točňa 8 a koľaj 9 prepravných obalových súborov pod teplou komorou 3 s prevážacím vozom 10 prepravných obalových súborov. Teplá komora 3, komora 4 prísunu úložných obalových súborov a ďalšia nadväzujúca výstupná komora sú navzájom prepojené dvoma paralelnými koľajami 11 plnenia úložných obalových súborov s dvoma prevážacími vozni 12 plnenia úložných obalových súborov.The key part of the robotic line for filling and preparation of storage packaging sets for deep storage of spent fuel cells is hall 1 with hot chamber 3, consisting of chamber 2 for preparation of transport packaging files, hot chamber 3, storage chamber supply chamber 4, followed by outlet chamber , respectively storage of full storage packaging files with spent nuclear fuel Hall 1 with hot chamber 3 is connected with other spaces of robotic filling and preparation of storage packaging files for deep storage of spent fuel cells in place of chamber 2 preparation of transport packaging files by space 5 supply of transport packaging files and also in the place of the storage package supply chamber 4, the storage package supply space. In the space 5 of the supply of transport packaging sets, there is a rail 7 of the supply of transport packaging sets, which is followed by a rail turntable 8 and a rail 9 of transport packaging sets under the hot chamber 3 with the transport wagon 10 of transport packaging sets. The hot chamber 3, the storage package feed chamber 4 and the further adjoining outlet chamber are interconnected by two parallel storage package filling rails 11 with two storage package filling carriages 12.
S K106-2019 U1S K106-2019 U1
Komora 2 prípravy prepravných obalových súborov je rozdelená na dolné podlažie 13 komoiy 2 prípravy prepravných obalových súborov a horné podlažie 14 komoiy 2 prípravy prepravných obalových súborov, v ktorom je voľný otvor 15 komoiy 2 prípravy prepravných obalových súborov. Na dolnom podlaží 13 komory 2 prípravy prepravných obalových súborov je uložená časť koľaje 7 prísunu prepravných obalových súborov, na ktorú nadväzuje koľajová točňa 8 a časť nadväzujúcej koľaje 9 prepravných obalových súborov pod teplou komorou 3. Otvor 15 komory 2 prípravy prepravných obalových súborov je súosový s osou rotácie koľajovej točne 8. Okrem vyššie uvedeného je v komore 2 prípravy prepravných obalových súborov vyhradený priestor 16 pre technologické zázemie prípravy prepravného obalového súboru. Horné podlažie 14 komory 2 prípravy prepravného obalového súboru je vybavené robotickým manipulátorom 17 komory 2 prípravy prepravného obalového súboru, ktoiý je zostavený z pozdĺžneho pojazdu 18 robotického manipulátora 17 komory 2 prípravy prepravného obalového súboru, jedného priečneho pojazdu 19 robotického manipulátora 17 komory 2 prípravy prepravného obalového súboru a dvoch vertikálnych ramien 20 robotického manipulátora 17 komoiy 2 prípravy prepravného obalového súboru, na ich koncoch je umiestnená elektromagnetická hlavica 21 pre manipuláciu s vekami prepravného obalového súboru a skrutkovacia hlavica 22 vek prepravného obalového súboru. Horné podlažie 14 komory 2 prípravy prepravných obalových súborov je ďalej vybavené odkladacím miestom 23 sekundárny ch vek prepravného obalového súboru.The transport packaging preparation chamber 2 is divided into a lower floor 13 of the transport packaging preparation chamber 13 and an upper floor 14 of the transport packaging preparation chamber 14, in which there is a free opening 15 of the transport packaging preparation chamber 15. On the lower floor 13 of the transport packaging preparation chamber 2, a part of the transport packaging assembly supply rail 7 is placed, followed by a rail turntable 8 and a part of the adjacent transport packaging assembly rail 9 under the hot chamber 3. The opening 15 of the transport packaging preparation chamber 2 is coaxial with the axis of rotation of the rail turntable 8. In addition to the above, a space 16 is reserved in the chamber 2 for the preparation of the transport packaging sets for the technological background of the preparation of the transport packaging set. The upper floor 14 of the transport packaging preparation chamber 2 is equipped with a robotic manipulator 17 of the transport packaging preparation chamber 17, which is composed of a longitudinal carriage 18 of the robotic manipulator 17 of the transport packaging preparation chamber, one transverse travel 19 of the robotic manipulator 17 of the transport packaging preparation chamber. of the set and two vertical arms 20 of the robotic manipulator 17 of the transport package preparation chamber 2, at their ends there is an electromagnetic head 21 for handling the lids of the transport package and a screw head 22 of the transport package lid. The upper floor 14 of the chamber 2 for the preparation of transport packaging sets is further equipped with a storage place 23 of secondary age of the transport packaging set.
Teplá komora 3 je rozdelená na dolné podlažie 24 teplej komory a horné podlažie 25 teplej komoiy. Dolné podlažie 24 teplej komory 3 je rozdelené na tri sekcie, ktoré obsahujú koľaj 9 prepravných obalových súborov pod teplou komorou 3, sklad 26 vyhorených palivových článkov v teplej komore 3 a časť oboch paralelných koľají 11 plnenia úložných obalových súborov. Okrem vyššie uvedeného je na dolnom podlaží 24 teplej komory 3 vyhradený priestor 27 pre technologické zázemie teplej komory 3. Horné podlažie 25 teplej komory obsahuje otvor 26 teplej komory prepravného obalového súboru, ktoiý je zo svojej spodnej strany doplnený o tesniaci vlnovec 29 prepravného obalového súboru a zhora zakrytý vekom 30 otvoru teplej komory 3 prepravného obalového súboru a ktoiý sa nachádza nad koľajou 9 prepravných obalových súborov pod teplou komorou 3. Horné podlažie 25 teplej komory 3 ďalej obsahuje dva otvory 31 teplej komory 3 úložného obalového súboru, ktoré majú na svojej spodnej strane tesniaci vlnovec 32 úložného obalového súboru, ktoiý je umiestnený nad oboma paralelnými koľajami 11 plnenia úložných obalových súborov. Horné podlažie 25 teplej komoiy 3 je vybavené robotickým manipulátorom 34 teplej komory 3, ktorý je zostavený z pozdĺžneho pojazdu 35 robotického manipulátora 34 teplej komoiy 3, primárneho priečneho pojazdu 36 robotického manipulátora 34 teplej komoiy 3 s trojicou vertikálnych ramien 37 robotického manipulátora 34 teplej komory 3, na ich koncoch je umiestnená elektromagnetická hlavica 21 pre manipuláciu s vekami prepravného obalového súboru, skrutkovacia hlavica 22 vek prepravného obalového súboru a eľektor 38 pre manipuláciu s vyhorenými palivovými článkami. Robotický manipulátor 34 teplej komoiy 3 je ďalej zostavený zo sekundárneho priečneho pojazdu 39 robotického manipulátora 34 teplej komory 3, ktorý nesie štvoricu vertikálnych ramien 37 robotického manipulátora 34 teplej komory 3, ich konce sú osadené dvoma eľektormi 38 pre manipuláciu s vyhorenými palivovými článkami a dvoma eľektormi 40 pre manipuláciu s vekami úložného obalového súboru a ďalej terciámym priečnym pojazdom 41 robotického manipulátora 34, ktoiý nesie štvoricu vertikálnych ramien 37 robotického manipulátora 34 teplej komoiy 3, ktorých konce sú osadené dvoma eľektormi 40 pre manipuláciu s vekami úložného súboru a dvoma zvarovacími hlavicami 42. Súčasťou robotického manipulátora 34 teplej komory 3 je tiež kvartémy priečny pojazd 43 robotického manipulátora 34 teplej komory 3, ktorý nesie dvojicu vertikálnych ramien 37 robotického manipulátora 34 teplej komory 3, ktorých konce sú osadené vákuovými eľektormi 44. Horné podlažie 25 teplej komoiy 3 je ďalej vybavené odkladacím miestom 45 primárneho veka úložného obalového súboru, dvojicou odkladacích miest 46 sekundárneho veka úložného obalového súboru, dvojicou odkladacích miest 47 primárneho veka úložného obalového súboru, vákuovacím agregátom 49 a filtračnou jednotkou 48 teplej komoiy 3. Komora 4 prísunu úložných obalových súborov nie je rozdelená na dve podlažia. Celý priestor je vybavený len časťami paralelných koľají 11 plnenia úložných obalových súborov a časťami portálového žeriavu 50 skladu prázdnych úložných obalových súborov.The warm chamber 3 is divided into a lower floor 24 of the warm chamber and an upper floor 25 of the warm chamber. The lower floor 24 of the hot chamber 3 is divided into three sections, which comprise a rail 9 of transport packages under the hot chamber 3, a storage 26 of spent fuel cells in the hot chamber 3 and a part of both parallel rails 11 filling storage packages. In addition to the above, a space 27 is reserved on the lower floor 24 of the hot chamber 3 for the technological background of the hot chamber 3. The upper floor 25 of the hot chamber comprises a hot chamber opening 26 of the transport package, which is complemented on its underside by a sealing bellows 29 of the transport package. covered from above by the lid 30 of the opening of the hot chamber 3 of the transport package and which is located above the rail 9 of the transport packages below the hot chamber 3. The upper floor 25 of the hot chamber 3 further comprises two openings 31 of the hot chamber 3 of the storage package, which have on their underside a sealing bellows 32 of the storage package, which is located above the two parallel rails 11 for filling the storage packages. The upper floor 25 of the hot chamber 3 is equipped with a robotic hot chamber manipulator 34, which is composed of a longitudinal carriage 35 of a robotic hot chamber 3 manipulator 34, a primary transverse carriage 36 of a hot chamber 3 robotic manipulator 34 with three vertical arms 37 of a hot chamber robotic manipulator 34. , at their ends there is an electromagnetic head 21 for handling the lids of the transport package, a screw head 22 for the lids of the transport package and an ejector 38 for handling the spent fuel cells. The robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 is further composed of a secondary transverse carriage 39 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3, which carries four vertical arms 37 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3, their ends being fitted with two ejectors 38 for handling spent fuel cells and two electors. 40 for handling the lids of the storage package and further to the tertiary transverse carriage 41 of the robotic manipulator 34 carrying four vertical arms 37 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3, the ends of which are provided with two electors 40 for handling the lids of the storage package and two 42 welding heads. Part of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 is also a quaternary transverse travel 43 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3, which carries a pair of vertical arms 37 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3, the ends of which 44. The upper floor 25 of the warm storage chamber 3 is further provided with a storage compartment primary lid storage location 45, a pair of secondary storage package lid storage locations 46, a pair of primary storage package lid storage locations 47, a vacuum unit 49 and a hot storage tank filter unit 48. 3. The storage package supply chamber 4 is not divided into two floors. The whole space is equipped only with parts of the parallel tracks 11 for filling the storage packaging files and parts for the gantry crane 50 of the storage of empty storage packaging files.
Funkciefeatures
Popis funkcie je v podstate daný popisom toku materiálu robotizovanej linky, preto je funkcia zariadenia popísaná podľatoku materiálu.The description of the function is basically given by the description of the material flow of the robotic line, therefore the function of the device is described according to the material.
Do hornej komory 3 vstupujú cez komoru 2 prípravy prepravných obalových súborov prepravné obalové súbory s vy horeným jadrovým palivom Z druhej strany vstupujú do teplej komory 3, cez komoru 4 prísunu úložných obalových súborov, prázdne úložné obalové súbory. Vteplej komore 3 dochádza, pomocou robotického manipulátora 34 teplej komoiy 3, k preloženiu vyhoreného jadrového paliva v podobe palivových článkov z prepravných obalových súborov do úložných obalových súborov a následnému uzatvoreniu a príprave úložných obalových súborov pre uloženie na ukladacom horizonte hlbinného úložiska.In the upper chamber 3, the transport packages with spent nuclear fuel enter through the chamber 2 for preparing the transport packaging sets. On the other hand, empty storage packages enter the hot chamber 3, via the storage package supply chamber 4. The hot chamber 3, by means of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3, transfers the spent nuclear fuel in the form of fuel cells from the transport packages to the storage packages and subsequently closes and prepares the storage packages for storage on the deep storage storage horizon.
Prevážací voz 10 prepravných obalových súborov s plným prepravným obalovým súborom prejde priestorom 5 prísunu prepravných obalových súborov, po koľaji 7 prísunu prepravných obalových súborov, doThe transport wagon 10 of the transport packaging sets with the full transport packaging set passes through the space 5 of the supply of transport packaging sets, along the track 7 of the supply of transport packaging sets, to
S K106-2019 U1 stredu koľajovej točni 8, nachádzajúcej sa na dolnom podlaží 13 komory 2 prípravy prepravného obalového súboru, pod otvor 15 komory 2prípravy prepravného obalového súboru v komore 2 prípravy prepravných obalových súborov. Vtejto polohe je vrchná časť prepravného obalového súboru, pomocou zdvíhacieho mechanizmu prevážacieho voza 10 prepravných obalových súborov, vyzdvihnutá cez otvor 15 komory 2 prípravy prepravného obalového súboru nad úroveň horného podlažia 14 komory 2 príprav prep ravného obalového súboru, kde sú pomocou skrutkovacej hlavice 22 vek prepravného obalového súboru, umiestnené na jednom z dvoch vertikálnych ramien 20 robotického manipulátora 17 komory 2 prípravy prepravného obalového súboru, nesenom priečnym pojazdom 19 robotického manipulátora 17 komory 2 prípravy prepravného obalového súboru, pohybujúcom sa na pozdĺžnom pojazde 18 robotického manipulátora 17 komory 2 prípravy prepravného obalového súboru, postupne povolené skrutky sekundárneho veka prepravného obalového súboru.S K106-2019 U1 the center of the rail turntable 8, located on the lower floor 13 of the transport packaging preparation chamber 2, below the opening 15 of the transport packaging preparation chamber 2 in the transport packaging preparation chamber 2. In this position, the upper part of the transport package, by means of the lifting mechanism of the transport package car 10, is lifted through the opening 15 of the transport package preparation chamber 2 above the upper floor 14 of the transport package preparation chamber, where the transport package lids are used by the screw head 22. of the assembly, placed on one of the two vertical arms 20 of the robotic manipulator 17 of the transport packaging preparation chamber 17, carried by a transverse carriage 19 of the robotic manipulator 17 of the transport packaging preparation chamber moving on the longitudinal travel 18 of the robotic manipulator 17 of the transport packaging preparation chamber. , gradually loosened the screws of the secondary lid of the transport package.
Sekundárne veko prepravného obalového súboru je následne pomocou elektromagnetickej hlavice 21 pre manipuláciu s vekami prepravného obalového súboru, umiestnenej na jednom z dvoch vertikálnych ramien 20 robotického manipulátora 17 komory 2 prípravy prepravného obalového súboru robotického manipulátora 17 komory 2 prípravy prepravného obalového súboru, sňaté z prepravného obalového súboru a odložené na odkladacie miesto 23 pre sekundárne veka prepravného obalového súboru na hornom podlaží 14 komory 2 prípravy prepravného obalového súboru. Po vykonaní týchto operácií klesne prepravný obalový súborpo mocou zdvíhacieho mechanizmu prevážacieho voza 10 prepravných obalových súborov do prepravnej polohy. Koľajová točňa 8 sa pootočí o 90° tak, aby nadväzovala na koľaj 9 prepravných obalových súborov pod teplou komorou 3, po ktorej sa prevážací voz 10 prepravného obalového súboru presunie pod otvor 28 teplej komory 3 prepravného obalového súboru.The secondary lid of the transport package is subsequently removed from the transport package by means of an electromagnetic head 21 for handling the lids of the transport package located on one of the two vertical arms 20 of the robotic manipulator 17 of the transport package assembly of the robotic manipulator 17 of the transport package preparation chamber. set and deposited on a storage place 23 for the secondary lids of the transport package on the upper floor 14 of the chamber 2 for preparing the transport package. After carrying out these operations, the transport package is lowered into the transport position by means of the lifting mechanism of the transport car 10 of the transport packages. The rail turntable 8 is rotated by 90 ° so as to follow the rail 9 of the transport packages under the hot chamber 3, after which the transport carriage 10 of the transport package is moved under the opening 28 of the hot chamber 3 of the transport package.
Tu je prepravný obalový súbor s vyhorenými palivovými článkami pridvihnutý mechanizmom prevážacieho voza 10 prepravných obalových súborov a pristykovaný dosadacími plochami už odobratého sekundárneho veka prepravného obalového súboru k tesniacemu vlnovcu 29 prepravného obalového súboru, ktorý je na spodnej strane horného podlažia 25 teplej komory, čímsa zaistí tesné spojenie prepravného obalového súboru a teplej komory 3. Potom je odklopené veko 30 otvoru teplej komory 3 prepravného obalového súboru. Skrutkovacia hlavica 22 vek prepravného obalového súboru, umiestnená na jednom z troch vertikálnych ramien 37 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 na primárnom priečnom pojazde 26 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 u robotického manipulátora 34 teplej komory 3 povolí skrutky primárneho veka prepravného obalového súboru a následne je primáme veko prepravného obalového súboru sňaté pomocou elektromagnetickej hlavice 21 pre manipuláciu s vekami prepravného obalového súboru, ktorá je umiestnená na jednom z troch vertikálnych ramien 37 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 primárneho priečneho pojazdu 36 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 u robotického manipulátora 34 teplej komory 3 a položené na odkladacie miesto 45 pre primáme veka prepravného súboru.Here, the transport package with the spent fuel elements is lifted by the mechanism of the transport package carriage 10 and docked by the abutment surfaces of the already removed secondary transport package lid to the transport package sealing bellows 29 on the underside of the upper floor 25 of the hot chamber. connecting the transport package and the hot chamber 3. The lid 30 of the opening of the hot chamber 3 of the transport package is then opened. The screw head 22 of the transport package lid, located on one of the three vertical arms 37 of the robotic heat chamber manipulator 34 on the primary transverse carriage 26 of the heat chamber robotic manipulator 34 at the heat chamber robotic manipulator 34, loosens the screws of the transport package lid. the primary lid of the transport package removed by means of an electromagnetic head 21 for handling the lids of the transport package, which is located on one of the three vertical arms 37 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 of the primary transverse carriage 36 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 at the robotic manipulator 34 3 and placed on a storage place 45 for the primary lid of the transport set.
Potom sú vyhorené palivové články z prepravného obalového súboru vyberané pomocou eľektora 38 pre manipuláciu s vyhorenými palivovými článkami, ktorý je umiestnený na jednom z troch vertikálnych ramien 37 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 u robotického manipulátora 34 teplej komory 3 a vkladané buď do skladu 26 vyhorených palivových článkov v teplej komore alebo priamo do pripravených prevážacích vozov 12 plnenia úložných obalových súborov, ktoré sú nachystané na druhej strane teplej komory 3 na paralelných koľajach 11 plnenia úložných obalových súborov pod otvormi 31 teplej komory 3 úložného obalového súboru. Proces vykladania vy horených palivový ch článkov je ukončený spätným nasadenímprimámeho a sekundárneho veka prepravného obalového súboru, pomocou elektromagnetickej hlavice 21 pre manipuláciu s vekami prepravného obalového súboru a ich utiahnutímpomocou skrutkovacej hlavice 22 vek prepravného obalového súboru u robotického manipulátora 34 teplej komory 3 a robotického manipulátora 17 komory 2 prípravy prepravných obalových súborov a dopravou prázdneho prepravného obalového súboru, obráteným postupomv prevážacom voze 10 prepravného obalového súboru späť na začiatok koľaje 7 prísunu prepravných obalových súborov.Then, the spent fuel cells from the transport package are removed by the spent fuel cell handling ejector 38, which is located on one of the three vertical arms 37 of the robotic hot chamber manipulator 34 at the robotic hot chamber manipulator 34 and inserted into either the spent fuel storage 26. fuel cells in the hot chamber or directly into the prepared storage carriages 12 for filling the storage packages, which are arranged on the other side of the hot chamber 3 on the parallel rails 11 for filling the storage packages below the openings 31 of the hot chamber 3 of the storage package. The process of unloading the spent fuel cells is completed by refitting the first and secondary lids of the transport package, by means of an electromagnetic head 21 for handling the transport package lids and tightening them by means of a screw head 22 of the transport package lid at the robotic manipulator 34 hot chamber 3 and robotic manipulator chambers 2 for the preparation of transport packaging sets and the transport of an empty transport packaging set, in reverse order in the transport wagon 10 of the transport packaging set back to the beginning of the track 7 for the supply of transport packaging sets.
Plnenie, uzatváranie a príprava úložných obalových súborov prebieha na dvoch paralelných linkách haly 1 s teplou komorou 3, ktoré sú tvorené dvoma paralelnými koľajami 11 plnenia úložných obalových súborov, ktoré prechádzajú dolným podlažím teplej komory 24, komory 4 prísunu úložných obalových súborov a ďalej pokračujú do výstupnej komory respektíve do skladu úložných obalových súborov s vyhorenýmjadrovým palivom Pripravené prázdne úložné obalové súbory sú portálovým žeriavom 50 skladu prázdnych úložných súborov dopravené cez priestor 6 prísunu úložných súborov a vložené do jedného alebo dvoch prevážacích vozov 12 plnenia úložných obalových súborov, ktoré sú pripravené na paralelných koľajach plnenia úložných obalových súborov v komore 4 prísunu úložných obalových súborov.Filling, closing and preparation of storage packages takes place on two parallel lines of hall 1 with hot chamber 3, which are formed by two parallel tracks 11 for filling storage packages, which pass through the lower floor of hot chamber 24, storage chamber supply chamber 4 and continue to The prepared empty storage packages are transported by a gantry crane 50 of the storage space storage tank through the storage file supply space 6 and inserted into one or two storage packages 12, which are prepared for parallel storage. the rails for filling the storage packaging files in the storage packaging file supply chamber 4.
Obe paralelné linky plnenia môžu pracovať súčasne alebo nezávisle na sebe. Prevážacie vozy 12 plnenia úložných obalových súborov s prázdnymi úložnými obalovými súbormi sa presunú po koľaji 11 plnenia úložných obalových súborov pod otvory 31 teplej komory 3 úložného obalového súboru, ktoré sú vo svojej spodnej časti vybavené tesniacimi vlnovcami 32 úložného obalového súboru, ku ktorým sa prevážacie vozy 12 plnenia úložných obalových súborov pritlačia svojimi tieniacimi plášťami. Po utesnení môžu byť otvoreneBoth parallel filling lines can work simultaneously or independently of each other. The transport carriages 12 for filling the storage packages with empty storage packages are moved along the rail 11 for filling the storage packages under the openings 31 of the heat chamber 3 of the storage package, which are provided at their bottom with sealing bellows 32 of the storage package to which the transport wagons are connected. 12 presses the storage packaging files with their shielding jackets. After sealing, they can be opened
S K106-2019 U1 obe veka 33 otvoru teplej komory 3 úložného obalového súboru a zdvíhací mechanizmus prevážacích vozov 12 plnenia úložných obalových súborov môže vyzdvihnúť úložné obalové súbory nad úroveň horného podlažia 25 teplej komory. Efektory 40 pre manipuláciu s vekami úložného obalového súboru na dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 37 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 sekundárneho priečneho pojazdu 39 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 u robotického manipulátora 34 teplej komory 3, snímu z prázdnych úložných obalových súborov sekundárne veka úložný ch obalových súborov a odložia ich na odkladacie miesto 46 pre sekundárne veka úložného obalového súboru a následne snímu primáme veka úložných obalových súborov a odložia ich na odkladacie miesta 47 pre primárne veka úložného obalového súboru na hornom podlaží 25 teplej komory 3.With K106-2019 U1, both lids 33 of the opening of the hot chamber 3 of the storage package and the lifting mechanism of the storage wagons 12 of filling the storage packages can lift the storage packages above the level of the upper floor 25 of the hot chamber. Effectors 40 for handling the lids of the storage package on two of the four vertical arms 37 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 of the secondary transverse carriage 39 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 in the robotic manipulator 34 of the heat chamber 3 and store them in the storage compartments 46 for the secondary lids of the storage package assembly and then remove the primary storage package lids and store them in the storage compartments 47 for the primary storage package lids on the upper floor 25 of the heat chamber 3.
Do takto pripravených otvorených prázdnych úložných obalových súborov môžu byť pomocou efektorov 38 pre manipuláciu s vyhorenými palivovými článkami dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 37 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 sekundárneho priečneho pojazdu 39 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 u robotického manipulátora 34 teplej komory 3, vkladané vyhorené palivové články zo skladu 26 vyhorených palivových článkov v teplej komore 3. Výhorené palivové články môžu byť tiež do úložných obalových súborov vkladané priamo z prepravného obalového súboru pomocou efektora 38 pre manipuláciu s vyhorenými palivovými článkami na jednom z troch vertikálnych ramien 37 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 primárneho priečneho pojazdu 36 robotického manipulátora 34 teplej komory 3.Two of the four vertical arms 37 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 of the secondary transverse travel 39 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 can be inserted into the thus opened open storage packages by means of effectors 38 for handling spent fuel cells. spent fuel cells from the spent fuel cell storage 26 in the hot chamber 3. The spent fuel cells may also be inserted into the storage packages directly from the transport package using the spent fuel cell handling effector 38 on one of the three vertical arms 37 of the robotic hot water manipulator 34. chamber 3 of the primary transverse carriage 36 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3.
Po naložení vyhorených palivových článkov do úložných obalových súborov sú plné úložné obalové súbory pomocou efektora 40 pre manipuláciu s vekami úložného obalového súboru na dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 37 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 sekundárneho priečneho pojazdu 39 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 u robotického manipulátora 34 teplej komory 3, uzatvorené primárnymi vekami. Následne sú pomocou zvarovacích hlavíc 42 dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 37 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 terciámeho priečneho pojazdu 41 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 u robotického manipulátora 34 teplej komory 3, zatvorené primárne veka úložných obalových súborov. Potom pomocou dvojice vákuovacích efektorov 44, umiestnených na vertikálnych ramenách 37 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 kvartemého priečneho pojazdu 43 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 u robotického manipulátora 34 teplej komory 3 a s pomocou vákuovacích agregátov 49 vo vnútri primárnych puzdier úložného obalového súboru, je vytvorené vákuum, aby mohli byť následne naplnené héliom a vykonaný test tesnostizvam primárnych vík úložných obalových súborov.After the spent fuel cells are loaded into the storage packages, the storage packages are full by the storage package lid effector 40 on two of the four vertical arms 37 of the hot chamber robotic manipulator 34 of the secondary transverse carriage 39 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 of the robotic manipulator. 34 of the hot chamber 3, closed by primary lids. Subsequently, the primary lids of the storage packages are closed by means of the welding heads 42 of two of the four vertical arms 37 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 of the tertiary transverse carriage 41 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3. Then, by means of a pair of vacuum effectors 44 located on the vertical arms 37 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 of the fourth transverse travel 43 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 and by means of vacuum units 49 inside the primary housings of the storage package. vacuum so that they can be subsequently filled with helium and a leak test performed on the primary lids of the storage packages.
Primárny priečny pojazd 36 robotického manipulátora 34 teplej komory 3, sekundárny priečny pojazd 39 robotického manipulátora 34 teplej komory 3, terciámy priečny pojazd 41 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 a kvartémy priečny pojazd 43 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 sa navzájom závislé pohybujú po pozdĺžnom pojazde 35 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 za účelom vykonania manipulačných a technologických operácii, pričom pracovný priestor robotického manipulátora 34 teplej komory 3 je dimenzovaný s ohľadom na rozmery teplej komory 3, respektíve vzájomnou polohou otvoru 28 teplej komory 3 prepravného obalového súboru, skladu 26 vyhorených palivových článkov v teplej komore 3 a otvorov 31 teplej komory úložných obalových súborov nad dvojicou paralelných koľají ll.plnenia úložných obalových súborov.The primary transverse travel 36 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3, the secondary transverse travel 39 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3, the tertiary transverse travel 41 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 and the quartems of the transverse travel 43 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 move in a longitudinal motion. 35 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 in order to perform handling and technological operations, the working space of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 being dimensioned with respect to the dimensions of the hot chamber 3 or the relative position of the opening 28 of the hot chamber 3 of the transport package, spent fuel storage 26 cells in the hot chamber 3 and hot chamber openings 31 of the storage packages above the pair of parallel rails 11 of filling the storage packages.
Po vykonaní testov nasleduje nasadenie sekundárnych vík úložných obalových súborov 40 pre manipuláciu s vekami úložného obalového súboru dvoch zo štyroch vertikálnych ramien 37 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 terciámeho priečneho pojazdu 41 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 u robotického manipulátora 34 teplej komory 3 a ich privareniu pomocou zvarovacích hlavíc 42 druhých dvoch zo štyroch vertikálnych ramien robotického manipulátora 34 teplej komory 3 terciámeho priečneho pojazdu 41 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 u robotického manipulátora 34 teplej komory 3. Následne pomocou dvojice vákuových efektorov 44, umiestnených na vertikálnych ramenách 37 robotického manipulátora 34 teplej komory 3 u robotického manipulátora 34 teplej komory 3 a s pomocou vákuových agregátov 49 vo vnútri sekundárnych puzdier úložného obalového súboru je vytvorené vákuum, aby mohli byť následne naplnené héliom a vykonaný test tesnosti zvaru sekundárnych vík úložných obalových súborov. Po ukončení testu je hélium pomocou vákuovacích efektorov 44 a vákuovacích agregátov 49 vypumpované a daný priestor je naplnený inertným plynom - dusíkom Proces plnenia a uzatvárania úložných obalových súborov je ukončený, úložné obalové súbory s vy horeným jadrovým palivom sú pripravené pre uloženie na ukladací horizont hlbinného úložiska.After the tests, the secondary lids of the storage packages 40 are fitted to handle the lids of the storage package of two of the four vertical arms 37 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 of the tertiary transverse carriage 41 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 to the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3. by means of welding heads 42 of the second two of the four vertical arms of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 of the tertiary transverse carriage 41 of the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 at the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3. Subsequently by means of a pair of vacuum effectors 44 located on the vertical arms 37 of the robotic manipulator 34. chamber 3 in the robotic manipulator 34 of the hot chamber 3 and by means of vacuum aggregates 49 inside the secondary housings of the storage package a vacuum is created so that they can be subsequently filled with helium and v performed a tightness test of the weld of the secondary lids of the storage packaging files. At the end of the test, the helium is pumped out by means of vacuum effectors 44 and vacuum units 49 and the space is filled with inert gas - nitrogen The process of filling and closing storage packages is completed, storage packages with spent nuclear fuel are ready for storage on the storage horizon of deep storage .
Prevážacie vozy 12 plnenia úložných obalových súborov spustia úložné obalové súbory do prepravnej polohy, veka 33 otvorov teplej konrory 3 úložného obalového súboru uzatvoria teplú komoru 3 a prevážacie vozy 12 plnenia úložného obalového súboru odlesnia svoje tieniace plášte od tesniacich vlnovcov 32 úložného obalového súboru v spodnej časti horného podlažia 32 teplej konrory 3. Prevážacie vozy 12 plnenia úložných obalových súborov sa po paralelných koľajach 11 plnenia úložných obalových súborov presunú cezkomoru 4 prísunu úložných obalových súborov do výstupnej konrory, kde je situovaný sklad úložných obalových súborov s vyhorenýmjadrovým palivomThe storage packaging filling carriages 12 lower the storage packaging sets to the transport position, the lids 33 of the storage package heat chamber 3 open the hot chamber 3, and the storage packaging filling carriages 12 deflect their shields from the storage packaging sealing bellows 32 at the bottom. of the upper floor 32 of the hot pack 3. The storage wagons 12 for filling the packing packages are moved along the parallel rails 11 for filling the packing packs through the storage packing supply 4 to the output chamber, where the storage of storage packets with spent nuclear fuel is located.
S K106-2019 U1S K106-2019 U1
Robotický manipulátor 17 komory 2 prípravy prepravných obalových súborov arobotický manipulátor 34 teplej komory 3, všetky jeho efektory a pridružené technologické zariadenia majú svoje technické zázemie v priestore 16 pre technologické zázemie komory 2 prípravy prepravných obalových súborov, respektíve v priestore 27 pre technologické zázemie teplej komory 3. Potreba regulácie klimatických podmienok v pro5 stredí teplej komory 3 je zabezpečená filtračnou jednotkou 48 teplej komory 3.The robotic manipulator 17 of the chamber 2 for the preparation of transport packaging sets and the arobotic manipulator 34 of the hot chamber 3, all its effectors and associated technological devices have their technical background in the space 16 for the technological background of the chamber 2 preparation of transport packaging sets, respectively in the space 27 for the technological background of the hot chamber 3. The need to regulate the climatic conditions in the middle of the hot chamber 3 is ensured by the filter unit 48 of the hot chamber 3.
Priemyselná využiteľnosťIndustrial applicability
Teplá komora robotizovanej linky plnenia a prípravy úložných obalových súborov pre hlbinné ukladanie vyhorených palivových článkov je primáme koncipovaná pre prácu s prepravnými úložnými súbormi typu CASTOR 440/84, CASTOR 440/84M a CASTOR 1000/19 a vyhorenými palivovými článkami typu WER 440 a WER 1000. Obom typom paliva odpovedajú typy úložných obalových súborov, ktoré pojmu buď 7 ks WER 440 alebo 3 ks WER 1000. Rozmery a kapacita všetkých skladov rešpektujú tieto skutočnosti a ich kapacita je dimenzovaná v pomere odpovedajúcom skladbe vyhorených palivových článkov z oboch jadrových elektrárni v ČR.The warm chamber of the robotic line for filling and preparation of storage packaging sets for deep storage of spent fuel cells is primarily designed for work with transport storage files type CASTOR 440/84, CASTOR 440 / 84M and CASTOR 1000/19 and spent fuel cells type WER 440 and WER 1000 Both types of fuel correspond to the types of storage packaging sets, which can accommodate either 7 pieces of WER 440 or 3 pieces of WER 1000. The dimensions and capacity of all warehouses respect these facts and their capacity is dimensioned in proportion to the composition of spent fuel cells from both nuclear power plants in the Czech Republic.
S K106-2019 U1S K106-2019 U1
Zoznam značiekList of brands
Hala s teplou komorouHall with a warm chamber
Komora prípravy prepravných obalových súborovChamber of preparation of transport packaging files
Teplá komoraWarm chamber
Komora prísunu úložných obalových súborovStorage chamber for feeding packaging files
Priestor prísunu prepravných obalových súborovSpace for the supply of transport packaging files
Priestor prísunu úložných obalových súborovStorage space for storage packaging files
Koľaj prísunu prepravných obalových súborovRail supply of transport packaging files
Koľajová točňaRail turntable
Koľaj prepravných obalových súborov pod teplou komorouRail of transport packaging sets under the warm chamber
Prevážací voz prepravných obalových súborovTransport truck for transport packaging sets
Koľaj plnenia úložných obalových súborovTrack filling storage files
Prevážací voz plnenia úložných obalových súborovTransport truck filling storage packaging files
Dolné podlažie komory prípravy prepravného obalového súboruThe lower floor of the transport packaging preparation chamber
Horné podlažie prípravy prepravného obalového súboruThe upper floor of the preparation of the transport packaging
Otvor komory prepravného obalového súboruThe opening of the chamber of the transport package
Priestor pre technologické zázemie komory prípravy prepravného obalového súboruSpace for the technological background of the chamber for the preparation of the transport packaging
Robotický manipulátor komory prípravy prepravného obalového súboruRobotic manipulator of the chamber of preparation of the transport package
Pozdĺžny pojazd robotického manipulátora komory prípravy prepravného obalového súboruLongitudinal travel of the robotic manipulator of the chamber of preparation of the transport package
Priečny pojazd robotického manipulátora komory prípravy prepravného obalového súboruTransverse travel of the robotic manipulator of the chamber of preparation of the transport package
Vertikálne rameno robotického manipulátora komory prípravy prepravného obalového súboruVertical arm of the robotic manipulator of the chamber of preparation of the transport package
Elektromagnetická hlavica pre manipuláciu s vekami prepravného obalového súboruElectromagnetic head for handling the lids of the transport package
Skrutkovacia hlavica vek prepravného obalového súboruScrew head lid of the transport package
Odkladacie miesto pre sekundárne veka prepravného obalového súboruStorage space for the secondary lids of the transport packaging
Dolné podlažie teplej komoryThe lower floor of the warm chamber
Horné podlažie teplej komoryThe upper floor of the warm chamber
Sklad vyhorených palivových článkov v teplej komoreStorage of spent fuel cells in a warm chamber
Priestor pre technologické zázemie teplej komorySpace for the technological background of the hot chamber
Otvor teplej komory prepravného obalového súboruThe opening of the hot chamber of the transport package
Tesniaci vlnovec prepravného obalového súboruSealing bellows of the transport package
Veko otvoru teplej komory prepravného obalového súboruLid of the opening of the hot chamber of the transport package
Otvor teplej komory úložného obalového súboruOpening of the hot chamber of the storage package
Tesniaci vlnovec úložného obalového súboruSealing bellows of the storage package
Veko otvoru komory úložného obalového súboruThe lid of the opening of the storage package chamber
Robotický manipulátor teplej komoryRobotic hot chamber manipulator
Pozdĺžny pojazd robotického manipulátora teplej komoryLongitudinal travel of the robotic hot chamber manipulator
Primárny priečny pojazd robotického manipulátora teplej komoryPrimary transverse travel of the robotic hot chamber manipulator
Vertikálne rameno robotického manipulátora teplej komoryVertical arm of the robotic hot chamber manipulator
Efektor pre manipuláciu s vyhorenými palivovými článkamiEffector for handling spent fuel cells
Sekundárny priečny pojazd robotického manipulátora teplej komorySecondary transverse travel of the robotic hot chamber manipulator
Efektor pre manipuláciu s vekami úložného obalového súboruEffector for handling storage package lids
Terciámy priečny pojazd robotického manipulátora teplej komoryTertiary transverse travel of a robotic hot chamber manipulator
Zvarovacia hlavicaWelding head
Kvartémy priečny pojazd robotického manipulátora teplej komoryQuaternary transverse travel of a robotic hot chamber manipulator
Vákuovací efektorVacuum effector
Odkladacie miesto pre primáme veka prepravného obalového súboruStorage space for the primary lid of the transport packaging
Odkladacie miesto pre sekundárne veka úložného obalového súboruStorage space for secondary lids of the storage package
Odkladacie miesto pre primáme veka úložného obalového súboruStorage space for the primary lid of the storage package
Filtračná jednotka teplej komoryHot chamber filtration unit
Vákuovací agregátVacuum unit
Portálový žeriav skladu prázdnych úložných obalových súborovPortal crane of an empty storage package
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SK106-2019U SK8876Y1 (en) | 2019-07-12 | 2019-07-12 | Arrangements for treating and handling of storage packages for deep storage of spent nuclear fuel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SK106-2019U SK8876Y1 (en) | 2019-07-12 | 2019-07-12 | Arrangements for treating and handling of storage packages for deep storage of spent nuclear fuel |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SK1062019U1 true SK1062019U1 (en) | 2020-04-02 |
| SK8876Y1 SK8876Y1 (en) | 2020-09-03 |
Family
ID=69957733
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SK106-2019U SK8876Y1 (en) | 2019-07-12 | 2019-07-12 | Arrangements for treating and handling of storage packages for deep storage of spent nuclear fuel |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SK (1) | SK8876Y1 (en) |
-
2019
- 2019-07-12 SK SK106-2019U patent/SK8876Y1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SK8876Y1 (en) | 2020-09-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| PL244120B1 (en) | Storage system and container handling station | |
| EP3807176A1 (en) | System and applicable methods of collecting items from storage containers using robotic operator | |
| US10304576B2 (en) | Canister transfer system with independent traveling shielded bell | |
| CA3099086A1 (en) | System and applicable methods of collecting items from storage containers using robotic operator | |
| CN113950453B (en) | Storage system | |
| CN114521190A (en) | Gas isolation storage system | |
| NO345828B1 (en) | Conveyor system and method of using same | |
| EP4034478B1 (en) | An automated storage and retrieval system with a vehicle pen and a method of moving a vehicle between a first area and a second area of an automated storage an retrieval system | |
| JP7568514B2 (en) | A containment grid with a container access station equipped with a locking device for locking a remotely operated vehicle | |
| CN211392612U (en) | Access system | |
| RU2497212C2 (en) | System (versions) and method of storage and treatment of radioisotopes | |
| SK1062019U1 (en) | Arrangements for treating and handling of storage packages for deep storage of spent nuclear fuel | |
| SK822019A3 (en) | Robotic handling and technological system of the hot chamber of the robotic filling line and preparation of storage packaging sets for deep storage of spent fuel cells | |
| CN113044453A (en) | Access system | |
| CZ308330B6 (en) | Robotic hot-chamber handling and technological assembly robotic line for filling and preparing storage packages for deep storage of spent fuel cells | |
| CZ33694U1 (en) | Robotic hot-chamber handling and technological assembly with hot chamber of robotic line for filling and preparing storage packages for deep storage of spent fuel cells | |
| SK452013U1 (en) | Robotic line transactions and the preparation of storage overpacks for deep disposal of spent fuel elements | |
| SK252013A3 (en) | Robotized line performance and preparation of storage overpacks for deep storage of spent nuclear fuel | |
| US20240351785A1 (en) | System and method for gravitational unloading of items from a container | |
| KR101169612B1 (en) | An internal transfer apparatus for basket of hot-cell cask | |
| CZ2012845A3 (en) | Robotized line for filling and preparation of storage packing sets for deep storage of spent fuel elements | |
| CZ25174U1 (en) | Robotized line for filling and preparation of storage packing sets for deep storage of spent fuel elements | |
| WO2024068544A1 (en) | Access station | |
| WO2023061835A1 (en) | A delivery port for delivery of goods contained in goods holders | |
| WO2024110120A1 (en) | An assembly for transporting a plurality of goods holders to/from a grid-based storage and retrieval system |