SE545170C2 - Improved manner of detecting wire break for a robotic working tool system - Google Patents

Improved manner of detecting wire break for a robotic working tool system

Info

Publication number
SE545170C2
SE545170C2 SE2151567A SE2151567A SE545170C2 SE 545170 C2 SE545170 C2 SE 545170C2 SE 2151567 A SE2151567 A SE 2151567A SE 2151567 A SE2151567 A SE 2151567A SE 545170 C2 SE545170 C2 SE 545170C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
working tool
boundary wire
break
tool system
wire
Prior art date
Application number
SE2151567A
Other languages
English (en)
Other versions
SE2151567A1 (en
Inventor
Marcus Liljedahl
Original Assignee
Husqvarna Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Husqvarna Ab filed Critical Husqvarna Ab
Priority to SE2151567A priority Critical patent/SE545170C2/en
Publication of SE2151567A1 publication Critical patent/SE2151567A1/en
Publication of SE545170C2 publication Critical patent/SE545170C2/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/50—Testing of electric apparatus, lines, cables or components for short-circuits, continuity, leakage current or incorrect line connections
    • G01R31/54—Testing for continuity
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G05D1/43—Control of position or course in two dimensions [2D]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2111/00—Details of signals used for control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles
    • G05D2111/30—Radio signals
    • G05D2111/36—Radio signals generated or reflected by cables or wires carrying current, e.g. boundary wires or leaky feeder cables

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Claims (15)

PATE NTK RAV
1. Ett robotverktygssystem (100) innefattande en gränsledning (120), en eller flera guideledningar (120G) och en signalgenerator (114) innefattande en styrenhet (111), varvid nämnda en eller flera guideledningar (120G) vardera är anslutna i ena änden till gränsledningen (120) och vid dess andra ändar till signalgeneratorn (114), varvid gränsledningen (120) innefattar en eller flera delar (B0, B1, B2, BN), varvid vardera del (B0, B1, B2, BN) är anordnade mellan en anslutning av en guideledning (120G), och varvid styrenheten (111) är anordnad att: få signalgeneratorn (114) att sända en testsignal (125); bestämma vilka ledningar (120G, 120) som är aktiva genom att mäta resistansen i ledningarna (120, 120G); och bestämma vilken del (B0, B1, B2, BN) av gränsledningen (120) där finns ett avbrott baserat på vilka ledningarna (120, 120G) som är aktiva.
2. Robotverktygssystem (100) enligt patentkrav 1, varvid styrenheten (111) vidare är anordnad att sända testsignalen (125) genom gränsledningen (120).
3. Robotverktygssystem (100) enligt patentkrav 1 eller 2, varvid styrenheten (111) vidare är anordnad att sända testsignalen (125) genom en av nämnda en eller flera guideledningar (120G).
4. Robotverktygssystem (100) enligt patentkrav 1, 2, eller 3 varvid styrenheten (111) vidare är anordnad att: sända en andra testsignal (125) genom åtminstone en av nämnda en eller flera guideledningar (125G); bestämma vilken av gränsledningen och/eller vilken av de återstående en eller flera guideledningarna (120G) som är aktiva; och bestämma vilken del (B0, B1, B2, BN) av gränsledningen (120) och/eller vilken av nämnda en eller flera guideledningar (120G) som det finns ett avbrott i.
5. Robotverktygssystem (100) enligt något av föregående patentkrav, varvid styrenheten (111) vidare är anordnad att: detektera att det finns ett avbrott i gränsledningen (120) innan testsignalen (125) sänds genom gränsledningen.
6. Robotverktygssystem (100) enligt något av föregående patentkrav, varvid styranordningen (111) vidare är anordnad att: sända testsignalen (125) genom en guideledning (120G) efter att gränsledningsdelen har detekteras ha ett avbrott; bestämma vilken av de återstående och efterföljande nämnda de en eller flera gränsledningarna (120G) som är aktiva; och bestämma i vilken del (B0, B1, B2, BN) av gränsledningen (120) där det finns ett andra avbrott.
7. Robotverktygssystem (100) enligt patentkrav 6, varvid styrenheten (111) vidare är anordnad att bestämma att det inte finns fler avbrott i gränsledningen (120) om all av de återstående och efterföljande av nämnda en eller flera guideledningar (120G) är aktiva.
8. Robotverktygssystem (100) enligt något av föregående patentkrav, varvid signalgeneratorn (114) vidare innefattar ett användargränssnitt (115), varvid styrenheten (111) är anordnad att visa en indikation av delen (B0, B1, B2, BN) av gränsledningen (120) i vilken där finns ett avbrott i en visningsdel av användargränssnittet (115).
9. Robotverktygssystem (100) enligt patentkrav 8, vidare innefattande en extern anordning (200) innefattande ett användargränssnitt (215), varvid signal- generatorns (114) visningsdelen av användargränssnittet (115) är den externa anordningens (200) visningsdel av användargränssnittet (215).
10. Robotverktygssystem (100) enligt patentkrav 9, vidare innefattande ett robotverktyg (130) anordnat att bestämma sin position, varvid den externa anordningens (200) visningsdel av användargränssnittet (215) är anordnat att visa en representation av en karta över arbetsområdet och att visa indikationen av delen (B0, B1, B2, BN) av gränsledningen (120) där det finns ett avbrott i representationen av kartan över arbetsområdet (105).
11. Robotverktygssystem (100) enligt något av föregående patentkrav, varvid styrenheten (111) vidare är anordnad att sända testsignalen även när inget avbrott har detekterats och bestämma huruvida det finns någon motsägelse avseende vilken av guideledningarna som är aktiva och i såfall bestämma att åtminstone en av nämnda en eller flera guideledningar är felaktigt installerade.
12. Robotverktygssystem (100) enligt något av föregående patentkrav, varvid signalgeneratorn (114) vidare är anordnad att generera och sända en kontrollsignal (125) genom gränsledningen (120) och varvid testsignalen är kontrollsignalen (125).
13. Robotverktygssystem (100) enligt något av patentkrav 1 till 10, varvid signalgeneratorn (114) vidare är anordnad att generera och sända en kontrollsignal (125) genom gränsledningen (120) och varvid testsignalen inte är kontrollsignalen (125).
14. Robotverktygssystem (100) enligt nägot av föregående patentkrav, varvid robotverktyget (100) är en robotgräsklippare.
15. En metod för användning i ett robotverktygssystem (100) innefattande en gränsledning (120), en eller flera guideledningar (120G) och en signalgenerator (114), varvid nämnda en eller flera guideledningar (120G) vardera är anslutna till en ände av gränsledningen (120) och vid sin anda ände ansluten till signalgeneratorn (114), varvid gränsledningen (120) innefattar en eller flera delar (B0, B1, B2, BN), varvid varje del (B0, B1, B2, BN) är anordnade mellan en anslutning av en guide- ledning (120G) och varvid metoden innefattar: fä signalgeneratorn (114) att sända en testsignal (125); bestämma vilka ledningar (120G, 120) som är aktiva genom att mäta resistansen i ledningarna (120, 10G); och bestämma i vilken del (B0, B1, B2, BN) av gränsledningen (120) som det finns ett avbrott baserat pä vilka ledningar (120, 120G) som är aktiva.
SE2151567A 2021-12-21 2021-12-21 Improved manner of detecting wire break for a robotic working tool system SE545170C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE2151567A SE545170C2 (en) 2021-12-21 2021-12-21 Improved manner of detecting wire break for a robotic working tool system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE2151567A SE545170C2 (en) 2021-12-21 2021-12-21 Improved manner of detecting wire break for a robotic working tool system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE2151567A1 SE2151567A1 (en) 2023-04-25
SE545170C2 true SE545170C2 (en) 2023-04-25

Family

ID=86052929

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE2151567A SE545170C2 (en) 2021-12-21 2021-12-21 Improved manner of detecting wire break for a robotic working tool system

Country Status (1)

Country Link
SE (1) SE545170C2 (sv)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE1751594A1 (en) * 2017-12-21 2019-06-22 Husqvarna Ab System method and a detecting device related to robotic working tools for detecting a break in a robotic work tool system boundary wire
WO2020030430A1 (en) * 2018-08-09 2020-02-13 Husqvarna Ab Finding of a break in a wire of a robotic working tool system
US20210200226A1 (en) * 2019-12-26 2021-07-01 Nanjing Chervon Industry Co., Ltd. Self-propelled device system and boundary wire break detection method thereof

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE1751594A1 (en) * 2017-12-21 2019-06-22 Husqvarna Ab System method and a detecting device related to robotic working tools for detecting a break in a robotic work tool system boundary wire
WO2020030430A1 (en) * 2018-08-09 2020-02-13 Husqvarna Ab Finding of a break in a wire of a robotic working tool system
US20210200226A1 (en) * 2019-12-26 2021-07-01 Nanjing Chervon Industry Co., Ltd. Self-propelled device system and boundary wire break detection method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
SE2151567A1 (en) 2023-04-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2416513C (en) Method of locating underground utility lines and an underground utility line
US20210272438A1 (en) Finding of a Break in a Wire of a Robotic Working Tool System
US8542098B2 (en) Location determination and guidance using radio frequency identification
US10606279B2 (en) 3D map generation by a robotic work tool
EP4150425B1 (en) Mobile signal generator for a robotic working tool
US8260555B2 (en) Updating information regarding sections of a streamer that are in a body of water
WO2021071882A1 (en) Underwater vehicle control system
SE545170C2 (en) Improved manner of detecting wire break for a robotic working tool system
CN106154098A (zh) 故障诊断方法、装置、系统和工程机械
CN115822005A (zh) 一种基于gpr+数字地质的桩基础监测方法及系统
US7362085B2 (en) Power line carrier communication system and its communication device, and method for constructing power line carrier communication system
EP2860600B1 (fr) Système de commande d'un outil industriel en définissant son volume d'utilisation par apprentissage
CN104349343B (zh) 网络节点、无线传感器网络以及用于在无线传感器网络中定位网络节点的方法
KR20140037475A (ko) 화물창 검사 로봇 및 그의 제어 방법
CN221123645U (zh) 一种无线传输式钢桩应力监测装置
CN114704244A (zh) 一种智能绞车面板和测井作业监测方法
CN111677502A (zh) 一种水位测量装置及抽水试验系统
CN215215779U (zh) 一种基于应力的地下综合管廊给排水管焊缝漏水传感器
KR102251957B1 (ko) 스마트 팩토리에 최적화된 워크 자동 검사장치 및 워크 자동 검사 시스템
US20220383252A1 (en) A method and a system for tracking an item
KR20180126257A (ko) 견인 수단에 대한 모니터링 장치 및 견인 수단에 대한 모니터링 방법
US20250257629A1 (en) Data acquisition system and method applied to petroleum exploration engineering
CN113962344A (zh) 一种铁路电缆信息可视化管理平台及实现方法
KR100409267B1 (ko) 무선모뎀을 이용한 실시간 파일항타 측정 시스템 및 방법
US11959790B2 (en) Cylinder storage cage monitoring system