SE537674C2 - Reglersystem för autonoma fordon, och en metod för reglersystemet - Google Patents

Abstract

Sammandrao Ett reglersystem (2) anpassat att reglera ett autonomt fordon (4) langs en planerad karvag, varvid reglersystemet är anpassat att ta emot en friktionssignal (6) som innefattar information om friktionen i far en vagbana som fordonet skall fardas pa, och en hastighetssignal (8) som innefattar information om fordonets hastighet v. Reglersystemet (2) innefattar en bearbetningsenhet (10) och en reglerenhet (12), varvid bearbetningsenheten är anpassad att bestdmma en variabel sakerhetsSM(p,v) relativt objekt i ndrheten av fordonet baserat pa den uppmalta friktionen och fordonets hastighet v; och att bestamma en trajektoria (14) far den planerade korvdgen sã att namnda bestamda sakerhetsSM uppfylls. Reglerenheten âr vidare anpassad att reglera fordonet med en reglersignal (16) sa att trajektorian faljs genom att paverka atminstone styrningen och hastigheten far fordonet flied anvandning av en uppsaltning regleringsregler, varvid namnda regleringsregler innefattar en regel som tar hansyn till sidoaccelerationen ay for fordonet.

Description

Reglersystem far autonoma fordon, och en metod for reglersystemet Uppfinninciens omrade Foreliggande uppf inning avser en metod och ett reglersystem enligt ingresserna 5 for de oberoende pate ntkraven.

Mera specifikt avser uppfinnen en metod och ett reglersystem som farbattrar sakerheten far autonoma fordon vid karning i halt underlag.

Bakgrund till uppfinningen Ett fordon som kan framforas utan farare pa marken kallas ett forarlost markgaende fordon (eng. Unmanned ground vehicle; UGV). Det finns tvã typer av forarlasa markgaende fordon, de som fjarrstyrs och de som är autonoma.

Ett fjarrstyrt UGV är ett fordon som regleras av en mansklig operator via en kommunikationslank. Alla atgarder bestams av operataren baserat pa antingen direkt visuell observation eller med anvandning av sensorer sasom digitala videokameror. Ett enkelt exempel pa en fjarrstyrd UGV är en fjarrstyrd leksaksbil. Det finns en stor variation av fjarrstyrda fordon som anvands idag. Ofta anvands dessa fordon i farliga situationer och miljoer som är olampliga for manniskor att vistas i, till exempel far att desarmera bomber och vid farliga kemiska utslapp.

Fjarrstyrda forarlasa fordon anvands ocksa i samband med overvakningsuppdrag och liknande.

Med ett autonomt fordon avses har ett fordon som ãr kapabelt att navigera och manovrera utan mansklig styrning. Fordonet anvander sensorer for att skaffa sig forstaelse for omgivningen. Sensordata anvands sedan av regleralgoritmer for att bestamma vad som är nasta steg for fordonet att ta, med hansyn till ett overordnat mal far fordonet, exempelvis att hamta och lamna gods vid olika positioner. Mera specifikt maste ett autonomt fordon kunna avlasa omgivningen tillrdckligt bra far att kunna genomfora den uppgift som den blivit tilldelad, exempelvis "flytta stenblocken fran plats A till plats B via gruvgangen C". Det autonoma fordonet behaver planera och falja en vag till den valda destinationen under det att den 1 detekterar och undviker hinder pa. vdgen. Dessutom maste det autonoma fordonet genomfOra sin uppgift sá fort som mOjligt utan att bega. misstag. Autonoma fordon har bland annat utvecklats for att kunna anvdndas i farliga miljoer, exempelvis inom fOrsvars- och krigsindustrin och inom gruvindustrin, bade ovanjord och underjord. Om manniskor eller vanliga, manuellt styrda fordon ndrmar sig de autonoma fordonens arbetsomrade orsakar de normalt ett avbrott i arbete pa grund av sakerhetsskal. NI& arbetsomradet ater är fritt kan de autonoma fordonen beordras att ateruppta arbetet. 10 Det autonoma fordonet anvdnder information avseende vdgen, omgivningen och andra aspekter som paverkar framfarten for att automatiskt reglera gaspadraget, bromsningen och styrningen. En noggrann bedOmning och identifiering av den planerade framfarten är nodvandig fOr att bedOma om en vag är farbar och är nOdvandig fOr att pa ett framgangsrikt salt kunna ersalta en manniskas bedOmning ndr det galler att framfora fordonet. VdgfOrhallanden kan vara komplexa och vid korning av ett vanligt forarstyrt fordon gar fOraren hundratals observationer per minut och justerar driften av fordonet baserat pa de uppfattade vagforhallandena for att exempelvis finna en framkomlig vag forbi objekt som kan finnas pa. vdgen. For att kunna ersdtta den manskliga uppfattningsformagan med 20 ett autonomt system innebdr det bland annat att pa ett exakt sdtt kunna uppfatta objekt for att effektivt kunna reglera fordonet sâ att man styr forbi dessa objekt.

De tekniska metoder som anvdnds fOr att identifiera ett objekt i anslutning till fordonet innefattar bland annat att anvdnda en eller flera kameror och radar for att 25 skapa bilder av omgivningen. Aven laserteknik anvands, bade avscannande lasrar och fasta lasrar, f6r att detektera objekt och mdta avstand. Dessa bendmns ofta LIDAR (Light Detection and Ranging) eller LADAR (Laser Detection and Ranging). Dessutom är fordonet forsett med olika sensorer bland annat f6r att avkdnna hastighet och accelerationer i olika riktningar. Positioneringssystem (t.ex. 30 GPS) och annan tradlOs teknologi kan dessutom anvdndas fOr att bestamma om fordonet till exempel narmar sig en korsning, en avsmalning av vdgen, och/eller andra fordon. 2 Regleringen av ett autonomt fordon sâ att det framfors langs en planerad kOrvag sker vdsentligen genom att paverka fordonets styrning och hastighet, dvs. acceleration och retardation. Detta sker generellt genom att fordonets reglersystem avger reglerparametrar till olika enheter i fordonet, exempelvis motorn, styrningen, vdxelladan och bromssystemen.

US-2010/0114416 avser system och metod for att navigera ett autonomt fordon med anvandning av detektering och avstandsmdtning med laser.

US-2012/0035788 avser ett navigerings- och reglersystem for autonoma fordon och som innefattar sensorer, exempelvis lasersensorer, konfigurerade for att lokalisera objekt framfor fordonet sâ att det kan framforas utan att kollidera med dessa objekt.

En forare av en lastbil kan anpassa sitt korsalt efter de radande forhdllandena, om det är halt kan man t.ex. Oka sakerhetsavstandet till andra trafikanter och hinder langs vdgen. En maskin är inte lika bra som en mdnniska pa att anpassa sig till olika situationer. Detta innebdr att ett autonomt fordon antingen skulle framforas med en ãr for liten sâ att fordonet krockar, vilket i synnerhet kan intrdffa vid halt underlag, eller framforas med en Or stor sâ att fordonet ibland inte klarar att ta sig fram pa stallen där det egentligen hade fan plats. 25 Foljande dokument avser olika typer av system och metoder i samband med reglering av fordon, bland annat i samband med halt underlag.

US-2012/0083959 avser ett system och en metod for autonom reglering av ett fordon, med syftet att undvika slitage pa olika fordonsdelar. Regleringen baseras bland annat pa insignaler fran tva sensorer, dal- en sensor avkanner paverkan pa olika fordonsdelar och en annan sensor avkanner omgivningsrelaterade storheter, t.ex. ndrvaron av objekt nara fordonet, temperatur, fuktighet, etc. Sedan valjs den 3 av en fOrsta eller en andra manover som ãr bast betraffande att undvika slitage pa olika fordonsdelar.

EP-2407357 beskriver ett autonomt bromssystem fOr ett fordon. En sensoranordning at' anpassad att detektera hinder i omgivningen till fordonet, och baserat pa avstandet till fordonet bestams bromsparametrar sá att fordonet automatiskt bromsar fOr att undvika hindret. FOr att bestamma bromsparametrarna anvands information om friktionen mot vagbanan och bromsparametrar for det autonoma bromssystemet anpassas darefter.

I DE-19933782 beskrivs en metod for att fOrebygga kollisioner mellan tvã fordon som Mfg efter varandra. Egenskaper hos vagbanan, exempelvis friktion, mats och matvardena anvands for att berakna ett sakerhetsavstand till fordonet bakom. Om det faktiska avstandet är fOr litet accelererar fordonet automatiskt.

Foreliggande uppf inning har sin grund i uppfinnarnas iakttagelser att for ett bemannat fordon anpassar en fordonsf6rare sitt korsatt efter radande vagforhallanden och akar till exempel avstand till omgivande trafik vid halka. Ett autonomt fordon är inte lika anpassningsbart och har darfor ibland onodigt stor, alternativt alltfor liten, sakerhets, vilket medfor att det autonoma fordonets framf art vid halt underlag inte är tillfredsstallande.

Det generella syftet med fOreliggande uppf inning är att fOrbattra fOrmagan hos ett autonomt fordon att ta sig fram pa halt underlag.

Sammanfattning av uppfinningen Ovan namnda syften astadkommes med uppfinningen definierad av de oberoende patentkraven.

F6redragna utfOringsformer definieras av de beroende patentkraven. 4 Enligt fOreliggande uppfinning sker en detektering av underlagets friktion och utifran friktionsvardet anpassar det autonoma fordonet sitt kOrsatt vilket medfOr att man alltid kan ha en bra avvagning mellan sakerhet och transporteffektivitet. Korsattet anpassas bl.a. sá att hastigheten sanks och trafik och hinder Okas sa att sannolikheten fOr en kollision blir lag.

Mera i detalj astadkommes detta, enligt uppfinningen, genom att berakna en framtida korvag for fordonet, en sã kallad trajektoria, givet bland annat uppmatta friktionsvarden och en forutbestamd sannolikhetsmodell som anger sannolikheten 10 att den forutbestamda korvagen kan fOljas givet atminstone namnda friktionsvarden, som fOreligger langs den fOrutbestamda kOrvagen. Baserat pa sannolikheten regleras det autonoma fordonet sa att den forutbestamda korvagen kan fOljas ãr hogre an en fOrutbestamd sannolikhetstrOskel. Syftet med att anvanda en sannolikhetsmodell är att fOrsOka efterlikna de bed6mningar som en forare av ett fordon fortlopande gOr. Enligt modellen finns ett start antal samhorande varden for bland annat friktionen, fordonshastigheten, den framtida kOrvagens kurvform och sakerhets. Vid tillampning av uppfinningen antas det att sannolikhetstroskeln är konstant oberoende av de andra vardena.

Enligt den kanda tekniken som diskuterats ovan âr det kant att mata friktionen och sedan anpassa hastigheten for att halla ett avstand till ett framforvarande fordon, men det fOreliggande uppfinning syftar till att gOra är att lata fordonet sjalvt anpassa parametrar kring regleringen i bade lateral och longitudinell ledd vilket akar det autonoma fordonets formaga att framforas dar det är halt underlag.

Saledes astadkommes en forbattrad reglering vid halt underlag genom foreliggande uppfinning genom att bland annat ta hansyn till sidoaccelerationen som fordonet är utsatt fOr i samband med regleringen av fordonet, och darigenom forbattra regleringen i lateral och longitudinell ledd.

Genom att tillampa fOreliggande uppfinning pa autonoma fOrarlOsa fordon astadkommes en optimal avvagning mellan effektivitet (hastighet) och sakerhet (undvikande av olyckor) som bl.a. är beroende av underlagets friktion, vilket g6r att man kan paverka fordonets framtida position genom att ange en sakerhets.

Kort ritningsbeskrivning Figur 1 är ett fOrenklat blockdiagram som schematiskt illustrerar fOreliggande uppfinning. Figur 2 är ett flOdesdiagram som illustrerar metoden enligt fOreliggande uppfinning. Figur 3 är en schematisk bild avsedd att illustrera foreliggande uppf inning.

Figur 4 är ett schematiskt blockschema som illustrerar en utfOringsform av foreliggande uppfinning.

Detaljerad beskrivninq av fOredraqna utfOrinqsformer av uppfinnimen Uppfinningen kommer nu att beskrivas mera detaljerat med hanvisning till bifogade figurer.

Med hdnvisning forst till figur 1 avser foreliggande uppf inning ett reglersystem 2 anpassat att reglera ett autonomt fordon 4 langs en planerad korvag.

En planerad korvdg skall betraktas som ett Overgripande begrepp och kan 20 exempelvis avse den vag som fordonet maste folja for att komma fran en punkt A till en punkt B Reglersystemet är anpassat att ta emot en friktionssignal 6 som innefattar information om friktionen p fOr den vdgbana som fordonet skall fdrdas pa, och en hastighetssignal 8 som innefattar information om fordonets hastighet v.

Friktionen fOr vagbanan bestams exempelvis med optiska medel genom att avge en ljusstrale mot vdgbanan och analysera det reflekterade ljuset. I EP2402737 anges ett exempel pa en sadan matning.

Enligt ett annat exempel for att bestamma vdgbanans friktion anvdnds en kdnd mdtanordning fOr att analysera hjulens hastigheter fOr fordonet 4. Genom att 6 bestdmma hjulhastigheterna far hjul pa samma axel och analysera skillnaden mellan dessa kan ett matt erhallas far friktionen pa vagbanan. Detektionen kan aven g6ras genom att mata hur stor drivande eller bromsande kraft som krdvs for att kara pa underlaget.

Enligt ytterligare ett exempel innefattar fordonet en kdnd matanordning far att analysera ett styrande moment far framhjulen pa fordonet 4 och jdmfara detta med troskelvarden, där ett lagre moment innebar lagre friktion, dvs. en halare vagbana.

Fordonets hastighet v finns exempelvis tillganglig pa en lamplig databuss, där informationen fas exempelvis fran fordonets hastighetsmatare.

Enligt uppfinningen innefattar reglersystemet 2 en bearbetningsenhet 10 och en reglerenhet 12, varvid bearbetningsenheten är anpassad att bestdmma en variabel sakerhetsSM(p.,v) relativt objekt i narheten av fordonet baserat pa den uppmdtta friktionen och fordonets hastighet v. Bearbetningsenheten 10 är vidare anpassad att bestamma en trajektoria 14 for den planerade korvagen sâ att ndmnda bestamda sdkerhetsSM uppfylls.

Med trajektoria avses hdr den kurva som fordonet foljer pa karvagen, dvs. den position pa karvagen som fordonet kommer att ha.

Reglerenheten är anpassad att reglera fordonet med en reglersignal 16 sá att trajektorian faljs. Detta sker genom att paverka atminstone styrningen, t.ex. girningsvinkeln for fordonet, och hastigheten for fordonet med anvandning av en uppsattning regleringsregler, varvid namnda regleringsregler innefattar en regel som tar hdnsyn till sidoaccelerationen ay for fordonet.

Naturligtvis tas det vid regleringen hansyn till fordonets utstrackning, dvs. dess langd och bredd, i farhallande till den karvdg som foreligger, t.ex. avseende tillgangligt utrymme pa karvagen (exv. karvagens bredd och kurvatur). 7 Enligt en utfaringsform innefattar namnda uppsattning regleringsregler en regel som innebdr att summan av sidokrafterna for framhjulen respektive bakhjulen (F12 resp. F34) far fordonet skall vara lika stor oberoende av friktionsvardet, och att 5 sambandet F12 ± F34 = m*aygaller där m är fordonets massa. Detta kommer att forklaras ytterligare nedan.

Namnda uppsattning regleringsregler innefattar foretradesvis ett antal ekvationer for station& kurykorning (se nedan).

Saledes beraknas, enligt uppfinningen, en sakerhetsSM baserat pa fordonets hastighet och friktionen for vagbanan. Sakerhetsá att sannolikheten, dvs. risken, far att kora pa ett hinder blir lag. Sedan bestams trajektorian, dvs. den beraknade framtida karvagen med en farutbestambar langd i storleksordningen upp till 100 meter, sá att hindret undviks.

Darefter berdknas reglerparametrar for fordonet sadana att den beraknade trajektorian faljs. Da tar man bland annat hansyn till ett antal allmant kanda ekvationer for station& kurykorning, vilka kommer att forklaras nedan.

I dessa ekvationer framgar bland annat hur friktionen pa'verkar regleringen.

Det galler att F12 ± F34 = M*ay, , där F12 är sidokraften pa framhjulen, F34 är sidokraf ten pa bakhjulen, ay är sidoaccelerationen och m är massan for fordonet.

For linjara clack gäller aven: F12= C'* 12, och F34 = C'* 34 C betecknar sidkraftskoefficienten och a betecknar avdriftsvinkeln far respektive hjul. 8 Detta innebar att en fOrutsattning fOr att fordonet ska fOlja en fOrutbestamd trajektoria, med samma massa och samma sidoacceleration ay — dar sidoaccelerationen ãr direkt kopplad till kurvaturen fOr trajektorian och hastigheten 5 fOr fordonet — är att summan av F12 och F34 mdste vara lika stor aven om friktionen ãr lag.

For att F12 och F34 ska vara lika stora vid lag friktion dâ sidkraftskoefficienterna gar ner sã maste avdriftsvinklarna Oka vilket man astadkommer genom att vrida mer pa ratten. Alltsâ kommer friktionskoefficienten in aven i steget nal- man ska reglera fordonet, ddribland rattvinkeln, for att fOlja en trajektoria.

Enligt uppf inning genomfOrs berdkningarna fOretrddesvis for den hastighet fordonet berdknas ha vid respektive position och om friktionen inte är tillrackligt hOg fOr att uppfylla kravet att F12 + F34 skall vara konstant sâ maste det gOras en berdkning om vid vilken hastighet fordonet klarar av att ta sig fram i den aktuella omgivningen och sanka farten till detta varde.

Fordonets forvantade hastighet i en framtida position berdknas exempelvis genom att alltid forsoka Oka farten sâ mycket fordonet klarar av upp till dess maxhastighet, alternativt folja hastighetsbegransningar. Enligt ytterligare alternativ kan en hastighetsprofil foljas som till exempel mottas fran en separat modul utformad fOr att fã sá lag bransleforbrukning som mOjligt.

En annan situation som kan intraffa är att det inte finns mojlighet till sd. mycket sdkerhetsSM kraver for den aktuella hastigheten och friktionen sa resulterar det i att hastigheten sanks.

Den fordonsdynamiska termen avdriftsvinkel a (aven benamnd slipvinkel) är vinkeln mellan ett rullande hjuls fdrdriktning och den riktning som hjulet pekar i (dvs. vinkeln fOr vektorsumman fOr hjulets hastighet framat vx och hjulets laterala hastighet vy). 9 Avdriftsvinkeln resulterar i en kraft som är parallell till hjulaxeln och kraftkomponenten som är vinkelratt mot hjulets fardriktning kallas kurvtagningens sidkraft. Denna sidkraft akar i stort sett linjact for avdriftsvinkelns forsta grader. Vid stOrre slipvinklar Okar sidkraften icke-linjart till ett maximum, varefter den sjunker.

Avdriftsvinkeln a definieras enligt: CC= — arctan (—I vx I) Enligt ytterligare en utforingsform innefattar namnda uppsattning regleringsregler en hastighetsregel som innebar att hastigheten skall vara sa hog som mojligt, naturligtvis under fOrutsattning att ovriga regleringsregler är uppfyllda.

Enligt uppfinningen bestams fOretradesvis trajektorian sa att avstandet mellan fordonet och ett objekt inte är mindre an SM da trajektorian fOljs.

Ett objekt kan exempelvis vara ett fast objekt langs korvagen, t.ex. en gruvvagg, men kan aven vara ett rorligt objekt, t.ex. ett annat fordon.

I figur 3 visas en schematisk bild av en korvag 20 dar tva olika trajektorier inritats, Ti (heldragen) och T2 (streckad).

For respektive trajektoria har de berdknade sdkerhetsSM1 respektive SM2 markerats, clar SM1 är sakerhetsOr Ti och SM2 fOr 20 T2.

Som framgar av figuren är SM1 storre an SM2, vilket skall tolkas sã att den uppmatta friktionen for Ti är lagre an for T2, dvs. vdgbanan ãr halare i fallet da. Ti berdknats och darfor maste sakerhetsT2 da man kan framfora fordonet med mindre sdkerhets.

FOreliggande uppf inning innefattar aven en metod i ett reglersystem anpassat att reglera ett autonomt fordon langs en planerad kOrvag.

Metoden kommer nu att beskrivas med hanvisning till flodesschemat i figur 2. Det hanvisas aven till beskrivningen ovan av reglersystemet.

Metoden innefattar att: Al - mata friktionen p far en vagbana som fordonet skall fardas pd.; A2 - mata fordonets hastighet v.

Matningen av friktionen sker exempelvis med anvandning av de mdtmetoder som beskrivits ovan.

Information om fordonets hastighet finns tillganglig via en lamplig databuss i fordonet dar informationen fa's exempelvis fran fordonets hastighetsmatare.

Metoden enligt uppfinningen innefattar vidare att: B - bestamma en variabel sdkerhetsSM(p,v) relativt objekt i narheten av fordonet baserat pd den uppmatta friktionen p och fordonets hastighet v; 15 C - bestamma en trajektoria far den planerade karvagen sa att namnda bestamda sdkerhetsSM uppfylls, och D - reglera fordonet sa att trajektorian foljs genom att paverka dtminstone styrningen och hastigheten for fordonet med anvandning av en uppsattning regleringsregler, varvid namnda regleringsregler innefattar en regel som tar hansyn till sidoaccelerationen ay for fordonet.

Namnda uppsattning regleringsregler innefattar foretradesvis en regel som innebar att summan av sidokrafterna far framhjulen respektive bakhjulen (F12 resp. F34) skall vara lika stor oberoende av friktionsvardet, och att sambandet F12 25 + F34 = m*ay galler dar m är fordonets massa.

Vidare innefattar uppsattningen regleringsregler faretradesvis ett antal ekvationer for station& kurvkarning. Dessa har beskrivits ovan.

Enligt en utfaringsform innefattar namnda uppsattning regleringsregler en hastighetsregel som innebar att hastigheten skall vara sâ hog som majligt. 11 Steget B i metoden innefattar foretradesvis att trajektorian bestams sa att avstandet mellan fordonet och ett objekt inte är mindre an SM dá trajektorian foljs.

Foreliggande uppf inning innefattar vidare ett datorprogram (P) vid fordon, dar 5 ndmnda datorprogrammet (P) innefattar programkod fOr att orsaka en bearbetningsenhet 10; 500 eller en annan dator 500 ansluten till bearbetningsenheten 10; 500 att utfOra stegen enligt metoden som beskrivits ovan.

Vidare innefattar aven uppfinningen en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att utfOra metodstegen som beskrivits ovan, nar namnda programkod ' Med hanvisning till blockschemat i figur 4 kommer nu datorn 500 att beskrivas.

Programmet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett Ids/skrivminne 550. NI& det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utfor en viss funktion ska det forstas att databehandlingsenheten 510 utfor en viss del av programmet vilket dr lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i las/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett for kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511.

Las/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 5 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan enheterna som är anslutna till bearbetningsenheten 10 (se figur 1) vara anslutna.

NM- data mottages pa dataporten 599 lagras det temporart i den andra minnesdelen 540. Nal- mottaget indata temporart har lagrats, är databehandlingsenheten 5 iordningstalld att utfOra exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan.

Delar av metoderna beskrivna hdri kan utforas av anordningen 500 (motsvarande bearbetningsenheten 10 i figur 1) med hjalp av databehandlingsenheten 510 som kOr 12 programmet lagrat i minnet 560 eller las/skrivminnet 550. Nar anordningen 500 Mr programmet, exekveras hari beskrivna metoder.

Foreliggande uppf inning är inte begransad till ovan-beskrivna foredragna utfOringsformer. Olika alternativ, modifieringar och ekvivalenter kan anvandas.

UtfOringsformerna ovan skall darfor inte betraktas som begransande uppfinningens skyddsomfang vilket definieras av de bifogade patentkraven. 13

Claims (16)

Pate ntkrav

1. En metod i ett reglersystem anpassat all reglera ett autonomt fordon langs en planerad korvag, dar metoden innefattar aft: Al - m5ta friktionen p for en vagbana som fordonet skall fardas pa; A2 - mata fordonets hastighet v; kannetecknad av att metoden innefattar att: B - bestamma en variabel sakerhetsSM(p,v) relativt objekt i narheten av fordonet baserat pa den uppmatta friktionen p och fordonets hastighet v; C - bestamma en trajektoria for den planerade korvagen sa aft namnda bestamda sakerhetsSM uppfylls, och D - reglera fordonet sa att trajektorian foljs genom all paverka atminstone styrningen och hastigheten far fordonet med anvandning av en uppsattning regleringsregler, varvid namnda regleringsregler innefattar en regel som tar hansyn till sidoaccelerationen ay for fordonet och dar namnda regleringsregler innefattar en regel som tar hansyn till friktionskoefficienten for fordonet.

2. Metoden enligt krav 1, varvid namnda uppsattning regleringsregler innefattar en regel som innebar aft summan av sidokrafterna for framhjulen respektive bakhjulen (F12 resp. F34) skall vara lika stor oberoende av friktionsvardet.

3. Metoden enligt krav 2, varvid sambandet F12 + F34 = m*ay galler dar m är fordonets massa.

4. Metoden enligt nagot av foregaende krav, varvid namnda uppsattning regleringsregler innefattar en hastighetsregel som innebar all hastigheten skall vara sá hog som majligt.

5. Metoden enligt nagot av foregaende krav, varvid namnda uppsattning regleringsregler innefattar ett antal ekvationer for station& kurvkarning.

6. Metoden enligt nagot av foregaende krav, varvid trajektorian bestams 14 sa all avstandet mellan fordonet och ett objekt inte är mindre an SM da trajektorian fogs.

7. Metoden enligt nagot av foregaende krav, varvid namnda objekt är ett fast objekt.

8. Ett reglersystem (2) anpassat all reglera ett autonomt fordon (4) langs en planerad korvag, varvid reglersystemet är anpassat aft ta emot en friktionssignal (6) som innefattar information om friktionen p for en vagbana som fordonet skall fardas pa, och en hastighetssignal (8) som innefattar information om fordonets hastighet v; ka n net e c k n ad a v aft reglersystemet (2) innefattar en bearbetningsenhet (10) och en reglerenhet (12), varvid bearbetningsenheten är anpassad aft bestamma en variabel sakerhetsSM(p,v) relativt objekt i narheten av fordonet baserat pa den upprnatta friktionen p och fordonets hastighet v; och aft bestamma en trajektoria (14) f6r den planerade korvagen sa aft namnda bestamda sakerhetsSM uppfylls, och varvid reglerenheten är anpassad all reglera fordonet med en reglersignal (16) sa aft trajektorian foljs genom aft paverka atminstone styrningen och hastigheten f6r fordonet med anvandning av en uppsattning regleringsregler, varvid namnda regleringsregler innefattar en regel som tar hansyn till sidoaccelerationen ay for fordonet och dar namnda regleringsregler innefattar en regel som tar hansyn till friktionskoefficienten f6r fordonet.

9. Reglersystemet enligt krav 8, varvid namnda uppsattning regleringsregler innefattar en regel som innebar aft summan av sidokrafterna for framhjulen respektive bakhjulen (F12 resp. F34) skall vara lika stor oberoende av friktionsvardet.

10. Reglersystemet enligt krav 9, varvid sambandet F12 4" F34 = m*ay galler dar m är fordonets massa.

11. Reglersystemet enligt nagot av kraven 8-10, varvid namnda uppsattning regleringsregler innefattar en hastighetsregel som innebar aft hastigheten skall vara sá hog som mojligt.

12. Reglersystemet enligt nagot av kraven 8-11, varvid namnda uppsattning regleringsregler innefattar ett antal ekvationer for station& kurvkorning.

13. Reglersystemet enligt nagot av kraven 8-12, varvid trajektorian 10 bestams sa aft avstandet mellan fordonet och ett objekt inte är mindre an SM cla trajektorian fogs.

14. Reglersystemet enligt nagot av kraven 8-13, varvid namnda objekt är ett fast objekt.

15. Datorprogram (P) vid fordon, dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod f6r aft orsaka en bearbetningsenhet (10; 500) eller en annan dator (500) ansluten till bearbetningsenheten (10; 500) aft utfora stegen enligt metoden enligt nagot av kraven 1-7.

16. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad p ett, av en dator lasbart, medium far att utfora metodstegen enligt nagot av patentkraven 1-7, nar namnda programkod k6rs pa en bearbetningsenhet (10; 500) eller en annan dator (500) ansluten till bearbetningsenheten (10; 500). 16 1/2