SE536851C2 - Bestämning av ett fordons lutning - Google Patents

Bestämning av ett fordons lutning Download PDF

Info

Publication number
SE536851C2
SE536851C2 SE1350069A SE1350069A SE536851C2 SE 536851 C2 SE536851 C2 SE 536851C2 SE 1350069 A SE1350069 A SE 1350069A SE 1350069 A SE1350069 A SE 1350069A SE 536851 C2 SE536851 C2 SE 536851C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
vehicle
sensor
angular deviation
travel
length
Prior art date
Application number
SE1350069A
Other languages
English (en)
Other versions
SE1350069A1 (sv
Inventor
Axel Elmelid
Achraf Dirhoussi
Original Assignee
Scania Cv Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Ab filed Critical Scania Cv Ab
Priority to SE1350069A priority Critical patent/SE536851C2/sv
Priority to DE201410000235 priority patent/DE102014000235A1/de
Publication of SE1350069A1 publication Critical patent/SE1350069A1/sv
Publication of SE536851C2 publication Critical patent/SE536851C2/sv

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/10—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with variable angles and a base of fixed length in the observation station, e.g. in the instrument
    • G01C3/18—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with variable angles and a base of fixed length in the observation station, e.g. in the instrument with one observation point at each end of the base
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/10—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to vehicle inclination, e.g. due to load distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/10—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to vehicle inclination, e.g. due to load distribution
    • B60Q1/115—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to vehicle inclination, e.g. due to load distribution by electric means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/11—Pitch movement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/22—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/874—Combination of several systems for attitude determination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/05—Attitude
    • B60G2400/051—Angle
    • B60G2400/0512—Pitch angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60G2401/14—Photo or light sensitive means, e.g. Infrared
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60G2401/17—Magnetic/Electromagnetic
    • B60G2401/174—Radar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60G2401/21—Laser
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/10—Damping action or damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/20—Spring action or springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/014—Pitch; Nose dive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/912—Attitude Control; levelling control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K15/00—Arrangement in connection with fuel supply of combustion engines or other fuel consuming energy converters, e.g. fuel cells; Mounting or construction of fuel tanks
    • B60K15/03—Fuel tanks
    • B60K2015/0321—Fuel tanks characterised by special sensors, the mounting thereof
    • B60K2015/03217—Fuel level sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/13—Attitude of the vehicle body
    • B60Q2300/132—Pitch
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B60W40/13—Load or weight
    • B60W2040/1307—Load distribution on each wheel suspension
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/16—Pitch

Abstract

(300) (410) (105) Förfarande och beräkningsenhet (5) för bestämning avpå ett fordon (100)(120), vinkelavvikelse (100), i horisontalplaneti fordonets färdriktning varvid fordonet (110) (101),innefattar en första sensor och en andra sensorbelägen pä ett avstånd från (110). (A) i. fordonets höjdriktning, den första sensorn Förfarandet (300) innefattar (301)(110) bestämning av en första längd (L1) mellan den första sensorn och ett objekt (130) placerat framför fordonet (100) i fordonets färdriktning (101), bestämning (302) (120) av enmellan den andra sensorn (303)(120) andra längd (130), (H) och objektet beräkning av en korrelerande längd (L2) mellan den andra sensorn och en korrelerande avständspunkt (140), samt fastställande av fordonets vinkelavvikelse (Ö) (304)genom att beräkna arcus tangens av skillnaden mellan denuppmätta första längden (L2), (L1) och. den korrelerande längden dividerat med avståndet (A). (Publ. Fig. 1B)

Description

15 20 25 30 536 851 I befintliga lösningar för att fastställa fordonets lutning, gentemot vägplanet används sensorer som mäter avståndet mellan hjulaxlar och chassi. Dessa kan bestå av en vinkel- sensor som sitter på chassit och som är kopplad med en arm till hjulaxeln, exempelvis.
För att reglera strålkastarnivån efter lagkrav behöver man veta lutningen av chassit i förhållande till vägplanet, och även kompensera. strålkastarna. för detta. så. att de belyser vägbanan.
Ett problem med befintliga sensorer för mätning av fordonets lutning' är att dessa. påverkas av> håligheter och gropar i vägbanan, grund av att de mäter avståndet i höjdled på mellan fordon och vägbana. Dessa sensorer kan därför komma att indikera en lutning på fordonet, när denna indikerade lutning egentligen beror på en enstaka grop i vägbanan, vilket kan leda till felaktigt mätresultat och eventuellt felaktiga eller onödiga justeringar av fordonets strål- kastare.
Ett annat problem. med att ha dessa sensorer för lutningsmätning, eller avståndsmätning under fordonet är att de då blir utsatta för smuts och skador, vilket kan ha en negativ inverkan på den känsliga elektroniken.
Men en lutning fordonet påverkar även fordonets på aerodynamik och väghållning, i olika hög grad beroende på storleken på lutningen, eller vinkelavvikelsen, från ett horisontalplan. Försämrad aerodynamik och ökat luftmotstånd leder till ökad bränsleförbrukning, vilket i sin tur är både ekonomiskt och miljömässigt kostsamt. Försämrad väghållning kan medföra ökad risk för att en olycka inträffar, vilket medför en fara även för omgivande trafikanter. 10 15 20 25 30 536 851 Ytterligare problem med att fordonet lutar är att nivåavläsningen i vätsketankar såsom exempelvis bränsle- tanken i fordonet kan påverkas, beroende på var i tanken vätskenivån avläses. Föraren kan därigenom förledas att tro att det finns mer, alternativt mindre, bränsle i tanken än vad. det verkligen finns, beroende på var/hur man avläser vätskenivån. Därigenofl1 kan föraren luras att göra onödiga tankstopp, alternativt avstå från att tanka. på den sista macken på en längre vägsträcka i tron om att det finns mer bränsle i tanken än vad det i verkligheten finns, på grund av den felaktiga avläsningen av bränslenivån förorsakad av fordonets lutning.
Det kan konstateras att mycket ännu återstår att göra för att underlätta mätningen av ett fordons lutning, och även motverka eller kompensera fordonet och/eller olika funktioner i fordonet för sådan lutning.
SAMMANFATTNING Det är därför en målsättning med denna uppfinning att förbättra mätningen av' ett fordons lutning, för att lösa åtminstone något av ovan angivna problem och därmed uppnå en fordonsförbättring.
Enligt en första aspekt av uppfinningen uppnås denna målsättning av ett förfarande för bestämning av vinkelavvikelse i horisontalplanet på ett fordon, i fordon- ets färdriktning. Fordonet innefattar en första sensor och en andra sensor. Denna andra sensor är belägen ett på avstånd. i fordonets höjdriktning' från den första sensorn.
Förfarandet innefattar bestämning av en första längd mellan den första sensorn och ett objekt placerat framför fordonet 10 15 20 25 30 536 851 i fordonets färdriktning. Detta objekt kan vara exempelvis ett annat fordon. Vidare innefattar förfarandet bestämning av' en andra längd. mellan den andra sensorn och. objektet.
Förfarandet innefattar även beräkning av en korrelerande längd. mellan den andra sensorn och en korrelerande avståndspunkt, belägen på samma. avstånd. från fordonet som objektet. Denna beräkning är baserad på bestämningen av den tidigare nämnda andra längden mellan den andra sensorn och innefattar förfarandet även fastställande objektet. Vidare av fordonets vinkelavvikelse i horisontalplanet i fordonets färdriktning, genom att beräkna arcus tangens av skillnaden mellan den uppmätta första längden och den korrelerande längden, dividerat med. avståndet i. fordonets höjdriktning, mellan den första sensorn och den andra sensorn.
Enligt en andra aspekt av uppfinningen uppnås denna målsättning av en beräkningsenhet för bestämning av vinkel- avvikelse i horisontalplanet på ett fordon, i fordonets färdriktning. Fordonet innefattar en första sensor och en andra sensor. Denna andra sensor är belägen på ett avstånd i fordonets höjdriktning från den första sensorn. Beräknings- enheten innefattar en signalmottagare, anordnad att ta emot en signal från den första sensorn, innefattande en uppmätt första längd mellan den första sensorn och ett objekt placerat framför fordonet i fordonets färdriktning. Detta objekt kan vara exempelvis ett annat fordon. Signal- mottagaren i beräkningsenheten är även anordnad att ta emot en signal från den andra sensorn, innefattande en uppmätt andra längd. mellan den andra sensorn och objektet.
Beräkningsenheten innefattar även en processorkrets, an- ordnad att beräkna en korrelerande längd mellan den andra sensorn och en korrelerande avståndspunkt, belägen på samma avstånd från fordonet som objektet, baserat på mätningen av 10 15 20 25 536 851 den andra längden mellan den andra sensorn och objektet.
Processorkretsen är även anordnad. att fastställa. fordonets vinkelavvikelse i horisontalplanet i fordonets färdriktning, genom. att beräkna arcus tangens av skillnaden mellan den första längden och den korrelerande längden, dividerat med avståndet i fordonets höjdriktning, mellan den första sensorn och den andra sensorn.
Genom att bestämma avståndet mellan ett objekt framför ett fordon och två sensorer, vilka är placerade på framsidan på fordonet och separerade från varandra på ett känt avstånd i fordonets höjdled, så kan man bestämma fordonets lutning.
Härigenom kan det undvikas att ha sensorer placerade under fordonet och. mäta avståndet mellan fordonschassi och marknivå, eller fordonsaxlar. Därigenom, genom att utnyttja befintliga sensorer på fordonet, exempelvis radar, lidar och/eller kamera, såsom exempelvis en ”Time of flight”- kamera, som används för andra syften, exempelvis mäta avstånd till framförvarande fordon i syfte att varna föraren on1 avståndet är för kort, och/eller* att anpassa. fordonets farthållare till framförvarande fordons hastighet, så kan antalet komponenter i fordonet reduceras. Därigenom kan tillverkningskostnaden för fordonet sänkas genom lägre materialkostnad. samt att färre komponenter behöver lager- hållas och monteras i fordonet. Därmed uppnås en förbättring av fordonet.
Andra fördelar och ytterligare nya särdrag kommer att framgå från följande detaljerade beskrivning av uppfinningen. 10 15 20 25 536851 FIGURFÖRTECKNING Uppfinningen kommer nu att beskrivas ytterligare i detalj med hänvisning till bifogade figurer, vilka illustrerar olika utföringsformer av uppfinningen: Figur 1A illustrerar en utföringsform av ett olastat fordon som saknar vinkelavvikelse mot horisontalplanet.
Figur 1B illustrerar en utföringsform av ett lastat fordon som har en vinkelavvikelse mot horisontalplanet.
Figur 1C visar en vätskebehållare i ett fordon, vilket saknar vinkelavvikelse mot horisontalplanet.
Figur 1D visar en vätskebehällare i ett fordon, vilket har en vinkelavvikelse mot horisontalplanet.
Figur 2A visar en främre del av ett fordon innefattande justerbara strålkastare enligt en utföringsform.
Figur 2B visar ett fordon innefattande justerbar fjädring enligt en utföringsform.
Figur 3 är ett flödesschema som illustrerar en utföringsform av uppfinningen.
Figur 4 är en illustration av en beräkningsenhet i ett system, enligt en utföringsform av uppfinningen.
DETALJERAD BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Uppfinningen är definierad som ett förfarande och en beräkningsenhet för bestämning av vinkelavvikelse i horisontalplanet på ett fordon, vilka kan realiseras i någon 10 15 20 25 30 536 851 av' de nedan beskrivna utföringsformerna. Denna uppfinning kan dock genomföras i många olika former och ska inte ses som begränsad av de häri beskrivna utföringsformerna, vilka istället är avsedda att belysa och åskådliggöra olika aspekter av uppfinningen.
Ytterligare aspekter och särdrag av uppfinningen kan komma att framgå från den följande detaljerade beskrivningen när den beaktas i samband med de bifogade figurerna. Figurerna är dock enbart att betrakta som exempel på olika utförings- former av uppfinningen och ska inte ses som begränsande för uppfinningen, vilken begränsas enbart av de bifogade kraven.
Vidare är figurerna inte nödvändigtvis skalenligt ritade och är, om inget annat särskilt skrivs, avsedda att konceptuellt illustrera aspekter av uppfinningen.
Figur 1A visar ett fordon 100 i en färdriktning 101. Denna färdriktning l0l avser en befintlig eller planerad färd- riktning lOl, det vill säga fordonet lOO kan vara i rörelse i färdriktningen lOl, eller vara stillastående, förberedd på en planerad rörelse i färdriktningen lOl.
Vidare befinner sig fordonet lOO på ett horisontalplan 105, och är konfigurerat att förflytta sig parallellt med detta horisontalplan 105.
Den större cirkeln, av de båda streckade cirklarna i figur lA visar en förstorad vy av ett frontparti på fordonet lOO.
På eller i fordonet lOO är en första sensor 110 och en andra sensor 120 monterade. De båda sensorerna llO, l20 är monterade ett avstånd A från varandra i fordonets på höjdriktning. Fordonets höjdriktning är ungefärligen vinkel- rät mot horisontalplanet lO5. Sensorerna llO, 120 kan 10 15 20 25 30 536 851 innefatta, eller utgöras av exempelvis en radarmätare, en lasermätare såsom exempelvis en Light Detection And Ranging (LIDAR), ibland även benämnd LADAR eller laser-radar, en kamera såsom exempelvis en Time-of-Flight kamera (ToF kamera), en avståndsmätare baserad på ultraljudvågor eller liknande anordning konfigurerad för avståndsbedömning.
En LIDAR är ett optiskt mätinstrument som mäter egenskaper hos reflekterat ljus för att finna avståndet (och/eller andra egenskaper) av ett på avstånd beläget objekt. Tekniken påminner mycket om radar, (Radio Detection and Ranging), men istället för radiovågor används ljus. Typiskt mäter man avståndet till ett objekt genom att mäta tidsfördröjningen mellan en utsänd laserpuls och den registrerade reflexen.
A Time-of-Flight kamera (ToF kamera) är ett kamerasystem som tar en sekvens av' bilder och mäter ett avstånd till ett föremål baserat på den kända ljushastigheten, genom att mäta tidsåtgången för en ljussignal mellan kameran och motivet/föremålet. En Time-of-Flight kamera kan sägas vara en slags scannerless LIDAR, där hela scenen fångas med varje laser eller ljuspuls, i motsats till punkt för punkt med en laserstråle såsom vid skanning LIDAR system.
Vidare kan den första sensorn llO och den andra sensorn l2O innefatta, eller utgöras av, samma typ av sensor eller olika typer av sensorer enligt olika utföringsformer. I vissa utföringsformer kan fler än två sensorer llO, l2O monteras på fordonet lOO. En fördel med att ha fler än två sensorer llO, l2O är att pålitligare avståndsbedömning kan göras. En annan fördel är att en bedömning av fordonets lutning kan göras i flera dimensioner, såsom två eller tre dimensioner enligt vissa utföringsformer. 10 15 20 25 30 536 851 Sensorerna 110, 120 är konfigurerade för att mäta ett respektive avstånd L1, H till ett objekt 130, i fordonets färdriktning 101. L1 är längden mellan den första sensorn 110 och objektet 130 medan längden H är avståndet mellan den andra sensorn 120 och objektet 130.
Objektet 130 kan utgöras av ett godtyckligt föremål, såsom ett annat fordon, en vägskylt, en vägg, en fastighet, ett träd eller liknande. 130 Det saknar betydelse för uppfinningen om objektet är i rörelse eller är stillastående.
Uppfinningen är även oberoende av om det egna fordonet 100 är stillastående eller i rörelse enligt vissa utförings- former.
Då avståndet A mellan sensorerna 110, 120 är känt, kan en korrelerande längd L2 mellan den andra sensorn 120 och en korrelerande avståndspunkt 140 beräknas. Den korrelerande 140 samma avstånd från på det vill säga längden L1 = avståndspunkten är belägen fordonet 100 som objektet 130, längden L2 då fordonet 100 befinner sig parallellt med horisontalplanet 105. Fordonets vinkelavvikelse är då 0, vid korrekt kalibrering.
Figur 1B visar fordonet 100 i figur 1A, då en last 150 placeras på fordonets flak. Fordonet 100 kommer då i vissa fall, på grund av exempelvis ojämn belastning på fordonets fjädring, att luta med en vinkelavvikelse 5, i horisontal- planet 105 i fordonets färdriktning 101.
På grund av fordonets lutning kommer avståndet L2 mellan den andra sensorn 120 och den korrelerande avståndspunkten 140 att förändras, i förhållande till den horisontala situation som illustreras i figur 1A. Därigenom. kan storleken på 10 15 20 25 536 851 fordonets vinkelavvikelse ö bestämmas genom utförande av en trigonometrisk beräkning. Sådan trigonometrisk beräkning innefattar beräkning av arcus tangens av skillnaden mellan den uppmätta första längden L1 och den korrelerande längden dividerat med avståndet A i fordonets L2, höjdriktning, mellan den första sensorn 110 och den andra sensorn 120.
Eller uttryckt på ett annat sätt: L2-L1 aICtan A . vinkelavvikelsen ö = Det bör påpekas att det illustrerade exemplet på ett fordons vinkelavvikelse ö i figur 1B enbart är en godtycklig illustration. Exempelvis kan lasten 150 placeras på en annan godtycklig plats i fordonet 100 i. en annan utföringsform, eller ha en annan storlek, varvid lutningen i form av vinkelavvikelsen ö kan komma att få en annan storlek och/eller riktning.
Genom att på detta sätt kunna fastställa och beräkna fordonets vinkelavvikelse ö, kan en kompensation för denna lutning göras. Exempelvis kan därigenom strålkastarnivån justeras i förhållande till horisontalplanet 105, varvid det kan undvikas att fordonets strålkastare bländar omgivande trafikanter och en förbättrad upplysning av vägbanan kan erhållas. Vidare kan fordonets strålkastare justeras för att optimera eller åtminstone förbättra ljuskäglans form, det vill säga lysa upp vägbanan på ett bra sätt, utan att blända andra trafikanter. Detta kommer att diskuteras vidare i samband med den utföringsform som visas i figur 2A.
Vidare kan i vissa utföringsformer hytten, eller hela fordonet 100, kompenseras för lutningen på grund av vinkel- avvikelsen ö genom reglerbara stötdämpare, eller motsvarande 10 10 15 20 25 30 536 851 anordningar, vilket kommer att diskuteras vidare i samband med den utföringsform som visas i figur 2B.
I somliga utföringsformer kan även avläsningen av vätskenivån i. en vätskebehållare i fordonet 100 göras med kompensation för fordonets lutning. Sådan utföringsform kommer att diskuteras och förklaras närmare i samband med presentationen av figur 1C och 1D.
En fördel med att placera sensorerna 110, 120, eller avståndsmätarna, på fordonets framsida istället för på fordonets undersida, så. är dessa. bättre skyddade mot såväl yttre skador som smuts, snöslask och liknande. Därigenom kan 120 förbättras 120 tillförlitligheten hos sensorerna 110, och livslängden hos dessa sensorer 110, kan förlängas, jämfört med om de placeras under fordonet 100.
En annan fördel är att sensorer 110, 120 ofta är placerade på fordonets framsida för andra ändamål, såsom, att mäta avstånd till framförvarande fordon i syfte att varna föraren on1 avståndet är för kort, och/eller* att anpassa. fordonets farthållare till framförvarande fordons hastighet. Ett annat är att detektera ett föremål 100 tänkbart syfte uppdykande framför fordonet och varna föraren för detta, eller initiera en automatisk inbromsning, exempelvis. genom att återanvända dessa eller andra liknande 120 Därigenom, sensorer 110, för att mäta och fastställa fordonets lutning enligt de häri beskrivna metoderna kan man reducera 120 i fordonet 100, antalet sensorer 110, vilket leder till lägre materialkostnad, färre moment vid monteringen samt lägre tillverkningskostnad för fordonet 100 genom att färre komponenter behöver lagerhållas och monteras i fordonet 100. 11 10 15 20 25 30 536 851 1C 160 i vätskefylld visar vätsketank fordonet 100. 160 Figur en Vätsketanken utgörs av en behållare, exempelvis en bränsletank i fordonet 100. Vätsketanken 160 i det illustrerade exemplet har en vätskenivå 170 och en vätskenivåmätare 180, vilken är anordnad att avläsa vätskenivån 170 i vätsketanken 160. I det illustrerade och därmed även vätske- 105. exemplet befinner sig fordonet 100, tanken 160 parallellt med. ett horisontalplan Vidare utsträcker sig vätsketanken 160 i fordonets färdriktning 101 med en längd B, varför vätsketankens centrumlinje 165 befinner sig på avståndet B/2 från vardera sida, i fordonets färdriktning 101.
Då vätsketanken 160 är parallell med horisontalplanet 105, blir den avlästa vätskenivån 170 i vätskenivåmätaren 180 korrekt.
Figur 1D visar vätsketanken 160 i fordonet 100, vilken åskådliggjorts i figur 1C men där vätsketanken 160 på grund av exempelvis ojämn belastning' i fordonet 100 bildar en vinkelavvikelse ö mot horisontalplanet 105. Därvid. kommer vätskenivån 170 att förbli parallell med horisontalplanet 105 på. grund. av> gravitationen, förutsatt att fordonet 100 har en försumbar acceleration vid tillfället för avläsning.
Om vätskenivån 170 skulle avläsas av vätskenivåmätaren 180 utan kompensation för den ovan beskrivna vinkelavvikelsen ö mot horisontalplanet 105, skulle resultatet bli kraftigt missvisande, såsom. åskådliggörs i figur 1D. Storleken på beroende avståndet D mellan på vätskenivåmätaren 180 och. en centrumlinje 165, missvisningen är även på vätske- tanken, vilken centrumlinje 165 passerar vätskenivåmätarens geometriska mittpunkt då vätskenivåmätaren 180 och fordonet 100 saknar lutning, eller vinkelavvikelse ö mot horisontal- 12 10 15 20 25 30 536 851 planet 105. 180 Vidare beror avvikelsen på om vätskenivåmätaren befinner sig framför eller bakom vätsketankens centrumlinje 165, i fordonets färdriktning 101.
En justerad vätskenivå 175 i vätsketanken 160 kan beräknas genom att avläsa vätskenivån 170 i vätskenivåmätaren 180 och till denna addera, då vätskenivåmätaren 180 befinner sig framför vätsketankens oentrumlinje 165, eller alternativt subtrahera då vätskenivåmätaren 180 befinner sig bakom vätsketankens oentrumlinje 165, avståndet 1 mellan 'vätske- nivåmätaren 180 och vätsketankens centrumlinje 165, multiplicerat med tangens fordonets vinkelavvikelse ö, det vill säga: justerad vätskenivå = avläst vätskenivå +/- D-tan ö Därigenom ges föraren en korrekt information om tillståndet i vätsketanken 160, exempelvis fordonets bränsletank, oavsett om fordonet 100 lutar till följd av tung och/eller ojämn last 150, eller inte. Tack vare denna information kan föraren erhålla pålitlig mätning av vätskenivåer i fordonet 100, såsom till exempel bränslenivå, och därigenom planera fordonets tankningstillfällen på ett tillförlitligt sätt.
Figur 2A visar framsidan på fordonet 100, på vilket den första sensorn 110 och den andra sensorn 120 är monterade, för att fastställa fordonets vinkelavvikelse ö enligt tidigare exemplifierat förfarande. Fordonet 100 har en eller flera strålkastare 210, såsom exempelvis två, vilka är justerbara av en vinkeljusterare 220 som är anordnade att justera fordonets strålkastare 210 med motsvarande vinkelavvikelse ö i motsatt riktning i horisontalplanet 105 i fordonets färdriktning 101, jämfört med hur fordonet 100 13 10 15 20 25 536 851 lutar. Därigenom kan man säkerställa att mötande eller trafikanter inte liksom att fordonets 210 omgivande bländas, strålkastare belyser på ett optimalt, ett ett bra eller ett åtminstone godtagbart sätt. vägbanan förbättrat, Vinkeljusteraren 220 kan i vissa utföringsformer ta emot styrsignaler från beräkningsenheten via ett trådlöst eller trädbundet gränssnitt såsom exempelvis fordonets buss.
Vidare kan vinkeljusteraren 220 justera strålkastarna 210 genom1 att kompensera. lutningen på dessa, exempelvis genom att vrida en infästning med kuggar, trycka/dra styrstag eller vajrar infästade i respektive strålkastare 210, eller liknande styranordning enligt olika utföringsformer.
Figur 2B illustrerar överskådligt fordonet 100 och dess fjädring 230-1, 230-2, 230-3, vilken fjädring 230-1, 230-2, 230-3 kan utgöras exempelvis av luftfjädring. I dessa utföringsformer, då fjädring 230-1, 230-2, 230-3 innefattar luftfjädring kan denna vara ansluten till en kompressor och en lufttank, via ventiler.
Enligt vissa utföringsformer kan fordonet 100, då det konstateras luta med en vinkelavvikelse ö i förhållande till horisontalplanet 105, 100 vara anordnat att justeras genom att luta fordonet med motsvarande vinkelavvikelse ö i motsatt riktning i horisontalplanet 105 i fordonets färdriktning 101. Enligt vissa utföringsformer kan justering av fordonets lutning göras genom aktivering av åtminstone en justerbar stötdämpare 230-1, 230-2, 230-3, som vrider fordonet 100 med motsvarande vinkelavvikelse ö i motsatt riktning i horisontalplanet 105 i fordonets färdriktning 14 10 15 20 25 536 851 l0l, i relation till den fastställda lutningen på fordonet 100.
Härvid kan tryckluft tillföras respektive evakueras ur främre respektive bakre justerbar fjädring 230-l, 230-2, 230-3 för att kompensera. fordonets lutning, eller vinkel- avvikelse ö, då exempelvis en luftfjädring används. Då spiralfjädrar används kan exempelvis slaglängden på dessa justeras i vissa utföringsformer.
Därigenom kan fordonets aerodynamiska egenskaper i form av luftmotstånd, förbättras, vilket leder till lägre bränsle- förbrukning och därmed minskad bränslekostnad och även minskad nüljöbelastning i form av avgaser. Vidare kan även fordonets väghållning förbättras då fordonets aerodynamiska egenskaper förbättras, vilket kan leda till förbättrade köregenskaper, säkrare framförande av fordonet lOO och minskad olycksrisk till följd därav.
Figur 3 illustrerar ett exempel på utföringsform för uppfinningen. Flödesschemat i figur 3 åskådliggör ett förfarande 300 för bestämning av vinkelavvikelse ö i horisontalplanet l05 pä ett fordon l00, i fordonets färd- riktning l0l. Fordonet l00 innefattar en första sensor ll0 och en andra sensor l20, belägen på ett avstånd A i fordonets höjdriktning, från den första sensorn ll0.
Förfarandet 300 kan utföras, helt eller delvis, i en beräkningsenhet i fordonet 100. Alternativt kan förfarandet 300 utföras i ett system. i fordonet 300, vilket system innefattar åtminstone två sensorer ll0, l20 och en beräkningsenhet. 15 10 15 20 25 536 851 För att kunna bestämma vinkelavvikelsen ö i horisontalplanet 105 pä fordonet 100 på ett korrekt sätt, steg 301-304. kan förfarandet 300 innefatta. ett antal Det bör dock observeras att vissa av de beskrivna stegen 301-304 kan utföras i en nägot annorlunda kronologisk ordning än vad nummerordningen antyder och att vissa av dem kan utföras parallellt med varandra, enligt olika utföringsformer. Förfarandet 300 innefattar följande steg: Steg 301 En första längd L1 nællan den första sensorn 110 och ett objekt 130 bestäms, varvid objektet 130 är placerat framför fordonet 100 i fordonets färdriktning 101.
Den första längden L1 mellan den första sensorn 110 och objektet 130 kan bestämmas genom att den första sensorn 110 mäter denna längd L1 och skickar detta mätvärde till beräkningsenheten, enligt vissa utföringsformer.
Steg 302 En andra längd. H mäts mellan den andra sensorn 120 och objektet 130.
Den andra längden H mellan den andra sensorn 120 och objektet 130 kan bestämmas genom att den andra sensorn 120 mäter denna längd H och skickar detta mätvärde till beräkningsenheten, enligt vissa utföringsformer.
Steg 303 En korrelerande längd L2 beräknas mellan den andra sensorn 120 och en korrelerande avståndspunkt 140, 100 belägen på samma avständ frän fordonet som objektet 130, baserat pä 16 10 15 20 25 536 851 bestämningen 302 av' den andra längden H mellan den andra sensorn l20 och objektet l30.
Beräkningen av den korrelerande längden L2 kan innefatta: ,/H2_A2 korrelerande längd L2 = Steg 304 Fordonets vinkelavvikelse ö i horisontalplanet l05 i fordonets färdriktning l0l fastställs, genom att beräkna arcus tangens av skillnaden mellan den uppmätta första längden Ll och. den korrelerande längden L2, dividerat med avståndet A i fordonets höjdriktning, mellan den första sensorn ll0 och den andra sensorn l20. Fordonets höjdriktning är ungefärligen vinkelrät mot fordonets färdriktning l0l, liksom mot horisontalplanet l05.
Fastställandet av fordonets vinkelavvikelse ö kan enligt vissa utföringsformer innefatta beräkningen: vinkelavvikelse Ö = arctan ngn] Enligt vissa utföringsformer kan den fastställda vinkelavvikelsen ö användas för att justera fordonets strålkastare 2l0 med motsvarande vinkelavvikelse ö i motsatt riktning i horisontalplanet l05 i fordonets färdriktning l0l, så att mötande trafikanter inte bländas.
Sådan justering av fordonets strålkastare 2l0 kan göras i vissa utföringsformer genom aktivering av en vinkeljusterare 220, som vrider fordonets strålkastare 2l0 med motsvarande vinkelavvikelsen ö i motsatt riktning i horisontalplanet l05 i fordonets färdriktning l0l. 17 10 15 20 25 536 851 Den fastställda vinkelavvikelsen ö kan även användas för att justera fordonets lutning med motsvarande vinkelavvikelse ö i motsatt riktning i horisontalplanet 105 i fordonets färdriktning 101, i vissa utföringsformer.
Sådan justering av fordonets lutning kan göras genom aktivering av åtminstone en justerbar stötdämpare 230-1, 230-2, 230-3, som vrider, eller påverkar, fordonet 100 med motsvarande vinkelavvikelse ö i motsatt riktning i horisontalplanet 105 i fordonets färdriktning 101.
I vissa utföringsformer används den fastställda vinkel- avvikelsen ö för att beräkna en justerad vätskenivå 175 för en vätskenivåmätare 180 i en vätsketank 160 i fordonet 110, baserat på den fastställda 304 vinkelavvikelsen ö och ett avstånd D i fordonets färdriktning 101, mellan vätske- nivåmätaren 180 och vätsketankens centrumlinje 165.
Beräkningen av den justerade vätskenivån 175 i vätsketanken 160 enligt vissa utföringsformer innefattar fastställande av den avlästa vätskenivån 170 plus/minus avståndet D multiplicerat med tangens fordonets vinkelavvikelse ö, dvs: justerad vätskenivå = avläst nivå +/- D tan ö Figur 4 visar en utföringsform av ett system 400 innefattande bland. annat en beräkningsenhet 410, anordnad att utföra åtminstone delar av förfarandet 300 för bestämning' av' vinkelavvikelse ö i horisontalplanet 105 på ett fordon 100, Fordonet 100 120, i fordonets färdriktning 101. innefattar en första sensor 110 och en andra sensor belägen på ett avstånd A i fordonets höjdriktning, från den första sensorn 110. 18 10 15 20 25 30 536 851 Beräkningsenheten 4l0 innefattar en signalmottagare 420, anordnad att ta emot en signal från den första sensorn ll0, samt anordnad att ta emot en signal från den andra sensorn l20. Sådan signalmottagning kan göras över ett trådlöst gränssnitt enligt vissa utföringsformer.
Det trådlösa nätverket kan exempelvis vara baserat på någon av följande teknologier: Global System for Mobile Communications (GSM), Enhanced Data Rates for GSM Evolution (EDGE), Universal Mobile Telecommunications System (UMTS), Code Division Access (CDMA), (CDMA 2000), Time Division Synchronous CDMA (TD-SCDMA), Long Term Evolution (LTE); Wireless Fidelity (Wi-Fi), as defined by any of Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) standards 802.ll a, ac, kn g och/eller rn Internet Protocol (IP),Bluetooth och/eller Near Field Communication, (NFC), eller liknande kommunikationsteknologi enligt olika utföringsformer.
Enligt vissa andra utföringsformer är signalmottagaren 420 och sensorerna ll0, l20 anordnade för kommunikation och informationsöverföring över ett trådbundet gränssnitt.
Sådant trådbundet gränssnitt kan innefatta ett kommunika- tionsbussystem bestående av en eller flera kommunikations- bussar för att sammankoppla ett antal elektroniska styrenheter (ECU:er), eller kontrollenheter/controllers, och olika på fordonet l00 lokaliserade komponenter och sensorer.
Signalmottagaren 420 och nämnda sensorer llO, l20 är i sin tur anordnade att kommunicera dels med varandra, för att ta emot signaler och nëtvärden och eventuellt även trigga en mätning, exempelvis vid visst tidsintervall. Vidare är signalmottagaren 420 och nämnda sensorer ll0, l20 anordnade att kommunicera exempelvis via fordonets kommunikationsbuss, vilken kan utgöras av en eller flera av en kabel; en 19 10 15 20 25 30 536 851 databuss, såsom en CAN-buss (Controller Area Network buss), en MOST-buss (Media Oriented Systems Transport), eller någon annan busskonfiguration; eller av en trådlös anslutning exempelvis enligt någon av de ovan uppräknade teknologierna för trådlös kommunikation.
Beräkningsenheten 410 innefattar en signalmottagare 420, anordnad att ta emot en signal från den första sensorn 110, samt anordnad att ta emot en signal från den andra sensorn 120.
Den signal som tas emot från den första sensorn 110 innefattar en uppmätt första längd L1 mellan den första sensorn 110 och ett objekt 130 placerat framför fordonet 100 i fordonets färdriktning 101. Signalen som tas emot från den andra sensorn 120 innefattar en uppmätt andra längd H mellan den andra sensorn 120 och objektet 130. Därigenom kan beräkningsenheten 410 bestämma den första längden L1, respektive den andra längden H, baserat på mottagna mätvärden från den första sensorn 110, respektive den andra sensorn 120, enligt vissa utföringsformer.
Vidare innefattar 410 430. beräkningsenheten 430 en processorkrets Processorkretsen är anordnad att beräkna en korrelerande längd L2 nællan den andra sensorn 120 och en korrelerande avståndspunkt 140, belägen på samma avstånd från fordonet 100 som objektet 130, baserat på mätningen av den andra längden H mellan den andra sensorn 120 och objektet 130. Processorkretsen 430 är 'vidare anordnad. att fastställa vinkelavvikelse ö i 105 i fordonets horisontalplanet fordonets färdriktning' 101, genon1 att beräkna arcus tangens av skillnaden mellan den uppmätta första längden L1 och den korrelerande längden L2, dividerat med avståndet A i 20 10 15 20 25 536 851 fordonets höjdriktning; mellan den första sensorn 110 och den andra sensorn 120.
Beräkningsenheten 410 är enligt vissa utföringsformer anordnad att fastställa fordonets vinkelavvikelse ö genom att beräkna: LZ-Ll vinkelavvikelse ö = arctan Enligt vissa utföringsformer är beräkningsenheten 410 anordnad. att fastställa. den korrelerande längden L2 genom att beräkna: ,/H2_A2 korrelerande längd L2 = Enligt vissa utföringsformer kan beräkningsenheten 410 även innefatta en signalsändare 440. Signalsändaren 440 kan vara anordnad att skicka till 220, styrsignaler en vinkeljusterare för att styra denna att vrida fordonets strålkastare 210 med motsvarande vinkelavvikelsen Ö som den som beräknats för fordonet 100, i motsatt riktning i horisontalplanet 105 i fordonets färdriktning 101.
I olika utföringsformer kan dessa signaler skickas över ett trådlöst, eller alternativt ett trådbundet gränssnitt såsom tidigare beskrivits.
Signalsändaren 440 kan vidare enligt vissa utföringsformer vara anordnad. att skicka styrsignaler till åtminstone en justerbar stötdämpare 230-1, 230-2, 230-3, för att styra denna att vrida fordonet 100 med motsvarande vinkel- avvikelsen ö i motsatt riktning' i horisontalplanet 105 i fordonets färdriktning 101.
Processorkretsen 430 kan även i vissa utföringsformer vara anordnad att beräkna en justerad vätskenivå 175 för en 21 10 15 20 25 30 536 851 vätskenivåmätare 180 i en vätsketank 160 i fordonet 110, fastställda vinkelavvikelsen ö och ett 101, baserat den på avstånd D i fordonets färdriktning mellan vätske- nivåmätaren 180 och vätsketankens centrumlinje 165. 430 dessa 175 i Processorkretsen kan enligt utföringsformer beräkna den justerade vätskenivån vätsketanken 160 genom att fastställa den avlästa vätskenivån 170 plus/minus avståndet D multiplicerat med tangens fordonets vinkel- avvikelse ö, det vill säga: justerad vätskenivå = avläst nivå +/- D tan ö Processorkretsen 410 kan utgöras av exempelvis en eller flera Central Processing' Unit (CPU), mikroprocessor eller annan logik utformad att tolka och utföra instruktioner och/ eller att som att läsa och skriva data. Processorkretsen 410 kan hantera data för inflöde, utflöde eller databehandling av data innefattande även buffring av data, kontroll- funktioner och liknande.
Beräkningsenheten 410 kan vidare innefatta, enligt vissa utföringsformer, en minnesenhet 425 vilken kan i vissa utföringsformer kan utgöras av ett lagringsmedium för data.
Minnesenheten 425 kan utgöras av exempelvis ett minneskort, flashminne, USB-minne, hårddisk eller annan liknande datalagringsenhet, till exempel någon ur gruppen: ROM (Read- Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), EPROM (Erasable PROM), Flash-minne, EEPROM (Electrically Erasable PROM), etc. i olika utföringsformer.
Vidare innefattar uppfinningen enligt vissa utföringsformer vinkelavvikelse ö i 100, i för 105 ett datorprogram bestämning av horisontalplanet på ett fordon fordonets färdriktning 101. 22 10 15 20 25 536 851 Datorprogrammet är anordnat att utföra förfarandet 300 enligt åtminstone något av de tidigare beskrivna stegen 301- 304, då programmet exekveras i en processorkrets 430 i beräkningsenheten 410.
Datorprogrammet kan vidare, i vissa utföringsformer 210 Valfa anordnat att justera fordonets strålkastare med motsvarande vinkelavvikelse ö som beräknats för fordonet 100, i. motsatt riktning i. horisontalplanet 105 i. fordonets färdriktning 101, så att mötande trafikanter inte bländas.
Exempelvis kan datorprogrammet göra. detta. genon1 aktivering av en vinkeljusterare 220, som vrider fordonets strålkastare 210.
Datorprogrammet kan vidare, i vissa utföringsformer vara anordnat att justera fordonets lutning med motsvarande vinkelavvikelse ö i motsatt riktning i horisontalplanet 105 i fordonets färdriktning 101. Exempelvis kan sådan just- eringen av fordonets lutning göras genom aktivering av åtminstone en justerbar stötdämpare 230-1, 230-2, 230-3, som vrider fordonet 100 med motsvarande vinkelavvikelse ö.
Datorprogrammet kan vidare, i vissa utföringsformer 175 Vara anordnat att beräkna en justerad vätskenivå för en vätskenivåmätare 180 i en vätsketank 160 i fordonet 110, baserat pä den fastställda vinkelavvikelsen ö och ett avstånd D i fordonets färdriktning 101, mellan vätske- nivåmätaren 180 och vätsketankens centrumlinje 165. Sådan beräkning' av den justerade vätskenivån 175 i vätsketanken 160 kan innefatta fastställande av den avlästa vätskenivån 170 plus/minus avståndet D multiplicerat med tangens fordonets vinkelavvikelse 5, enligt vissa utföringsformer. 23 10 15 20 25 30 536 851 Förfarandet 300 enligt åtminstone något av stegen 301-304 för bestämning av vinkelavvikelse ö i. horisontalplanet 105 ett fordon 100, i fordonets färdriktning 101 kan på implementeras genon1 en eller flera. processorkretsar 430 i beräkningsenheten 410 tillsammans med datorprogramkod för att utföra någon, några, vissa eller alla av de steg 301-304 som. beskrivits ovan. Därigenom. kan ett datorprogram innefattande instruktioner för att utföra stegen 301-304 då programmet laddas i processorkretsen 430.
Detta ovan beskrivna datorprogram i fordonet 100 är i vissa utföringsformer anordnat att installeras i minnesenheten 425 i beråkningsenheten 410, exempelvis över ett trådlöst gränssnitt.
De ovan beskrivna och diskuterade signalmottagare 420, och/eller signalsändare 440 kan i vissa utföringsformer utgöras av separata sändare och. mottagare. Emellertid. kan signalmottagare 420 och signalsändare 440 i beräknings- enheten 410 i vissa utföringsformer utgöras av en sändtagare, eller transceiver, som är anpassad att sända och ta emot radiosignaler, och där delar av konstruktionen, exempelvis antennen, är gemensam för sändare och mottagare.
Nämnda kommunikation kan vara anpassad för trådlös info- rmationsöverföring, via radiovågor, WLAN, Bluetooth eller Dock kan 440 i infraröd 420, sändare/ mottagarmodul. signalmottagare och/eller signalsändare vissa utföringsformer alternativt vara särskilt anpassade för trådbundet informationsutbyte, eller alternativt för både trådlös och trådbunden kommunikation enligt vissa utföringsformer.
Uppfinningen innefattar vidare ett system 400 för bestämning av vinkelavvikelse ö .i horisontalplanet 105 på ett fordon 100, i fordonets färdriktning 101. Systemet 400 innefattar 24 10 15 20 25 536 851 en första sensor 110 och en andra sensor 120, vilka är innefattade i fordonet 100 och där den andra sensorn 120 är belägen på ett avstånd A i fordonets höjdriktning, från den första sensorn 110. Den första sensorn 110 är anordnad att mäta en första längd L1 mellan den första sensorn 110 och fordonet 100 i ett objekt 130 placerat framför fordonets färdriktning 101.
Den andra sensorn 120 är anordnad att mäta en andra längd H mellan den andra sensorn 120 och objektet 130.
Vidare innefattar systemet 400 en beräkningsenhet 410, enligt någon av de ovan beskrivna utföringsformerna.
Systemet 400 kan vidare enligt vissa utföringsformer innefatta en, eller flera vinkeljusterare 220, anordnad att vrida fordonets strålkastare 210 med motsvarande vinkel- avvikelsen ö som. den som beräknats för fordonet 100, i motsatt riktning' i horisontalplanet 105 i fordonets färd- riktning 101.
Vidare kan systemet 400 enligt vissa utföringsformer innefatta åtminstone en justerbar stötdämpare 230-1, 230-2, 230-3, som vrider fordonet 100 med motsvarande vinkel- avvikelsen ö i motsatt riktning' i horisontalplanet 105 i fordonets färdriktning 101.
Systemet 400 kan också innefatta en vätskenivåmätare 180 i en vätsketank 160 i fordonet 110 enligt vissa utförings- former.
Den första sensorn 110 respektive den andra sensorn 120, innefattade i systemet 400 kan i olika utföringsformer utgöras av' en radarmätare, en lasermätare, en kamera, en avståndsmätare baserad. på ultraljudvågor, eller annan 25 10 15 536 851 liknande anordning som möjliggör avståndsbedömning till föremålet l30.
Somliga utföringsformer av uppfinningen inbegriper även ett fordon l00, vilket innefattar ett i fordonet l00 installerat system 400 för bestämning av vinkelavvikelse ö i horisontal- planet l05 pä fordonet l00, i fordonets färdriktning l0l.
Systemet 400 innefattar bland annat en beräkningsenhet 4l0, anordnad att utföra åtminstone delar av ett förfarande 300 för att bestämma vinkelavvikelse ö i horisontalplanet l05 på fordonet l00. 26

Claims (22)

10 15 20 25 536 851 PATENTKRÄV
1. Förfarande (300) för bestämning av vinkelavvikelse (Ö) i horisontalplanet (105) på ett fordon (100), i fordonets färdriktning (101), varvid fordonet (100) innefattar en första sensor (110) och en andra sensor (120), belägen på ett avstånd (A) i fordonets höjdriktning, från den första sensorn (110), varvid förfarandet (300) kännetecknas av: bestämning' (301) av' en första. längd. (L1) mellan den första sensorn (110) och ett objekt (130) placerat framför fordonet (100) i fordonets färdriktning (101), bestämning (302) av en andra längd (H) mellan den andra sensorn (120) och objektet (130), beräkning (303) av en korrelerande längd (L2) mellan den andra sensorn (120) och. en korrelerande avståndspunkt (140), belägen på samma avstånd från fordonet (100) som objektet (130), baserat på bestämningen (302) av den andra längden (H) mellan den andra sensorn (120) och objektet (130), fastställande (304) av fordonets vinkelavvikelse (ö) i horisontalplanet (105) i fordonets färdriktning (101), genom att beräkna arcus tangens av skillnaden mellan den uppmätta första längden (L1) och den korrelerande längden (L2), dividerat med avståndet (A) i fordonets höjdriktning, mellan den första sensorn (110) och den andra sensorn (120).
2. Förfarande (300) enligt krav 1, där fastställandet (304) av fordonets vinkelavvikelse (ö) innefattar beräkningen: 27 10 15 20 25 536 851 L2-L1 är C tan . (5) = A vinkelavvikelse (300) (303)
3. Förfarande enligt något av krav l eller krav 2, där beräkningen av den korrelerande längden (L2) innefattar beräkningen: ,/H2_A2 korrelerande längd (L2) = (300) enligt något av' krav' 1-3, där den (Ö) (210)
4. Förfarande fastställda (304) vinkelavvikelsen används för att fordonets strålkastare med motsvarande (Ö) justera i motsatt riktning i (101), vinkelavvikelse horisontalplanet (105) i fordonets färdriktning så att mötande trafikanter inte bländas.
5. Förfarande (300) enligt krav 4, där (210) justeringen av strålkastare (220), fordonets görs genom. aktivering av en fordonets strålkastare (5) i vinkeljusterare som vrider (210) vinkelavvikelsen motsatt (105) med motsvarande riktning i. horisontalplanet i fordonets färdriktning (101). (300) enligt något av' krav' l-5, där den (Ö)
6. Förfarande fastställda (304) vinkelavvikelsen används för att fordonets lutning med motsvarande vinkelavvikelse (105) justera (ö) i motsatt riktning i horisontalplanet i fordonets färdriktning (101).
7. Förfarande (300) enligt krav' 6, där justeringen av fordonets genom. aktivering av åtminstone en (230-1, 230-2, 230-3), lutning görs som vrider (Ö) justerbar stötdämpare (100) med motsvarande vinkelavvikelse i motsatt (105) fordonet riktning i. horisontalplanet i fordonets färdriktning (101). 28 10 15 20 25 30 536 851
8. Förfarande (300) där den (304) enligt något av' krav 1-7, fastställda vinkelavvikelsen (ö) används för att beräkna en justerad vätskenivå (175) för en vätskenivåmätare (180) i en vätsketank (160) i fordonet (110), baserat på den fastställda (304) vinkelavvikelsen (ö) och ett avstånd (D) i fordonets färdriktning (101), mellan vätskenivåmätaren (180) och vätsketankens centrumlinje (165).
9. Förfarande (300) enligt krav 8, där beräkningen av den justerade vätskenivån (175) i vätsketanken (160) innefattar fastställande av den avlästa vätskenivån (170) plus/minus avståndet (D) multiplicerat med. tangens fordonets vinkel- avvikelse (5): justerad vätskenivå (175) = avläst nivå (170)+/- D tan ö vinkel- (100), (100) (120),
10. Beräkningsenhet för (ö) (410) bestämning (105) (101), (110) aV avvikelse i horisontalplanet på ett fordon i fordonets färdriktning varvid fordonet innefattar en första sensor och en andra sensor från (410) belägen på ett avstånd i fordonets (110), (A) höjdriktning, den första sensorn varvid beräkningsenheten kännetecknas av: anordnad att ta emot (110), en signalmottagare (420), en innefattande (110) (100) i signal från den första sensorn en uppmätt första längd (L1) mellan den första sensorn och ett objekt (130) placerat framför fordonet (101); samt anordnad att ta emot en (120), fordonets färdriktning signal från den andra sensorn innefattande en uppmätt andra längd (H) mellan den andra sensorn (120) och objektet (130), en processorkrets (430), anordnad att beräkna en korrelerande längd (L2) mellan den andra sensorn (120) och 29 10 15 20 25 536 851 (140), samma på baserat på avståndspunkt (100) en korrelerande belägen avstånd från fordonet som objektet (130), mätningen av den andra längden (H) mellan den andra sensorn (120) och objektet (130); samt även anordnad att fastställa fordonets vinkelavvikelse (ö) i horisontalplanet (105) i fordonets färdriktning (101), genom att beräkna arcus tangens av skillnaden mellan den första längden (L1) och den korrelerande längden (L2), dividerat med avståndet (A) i fordonets höjdriktning, mellan den första sensorn (110) och den andra sensorn (120).
11. Beräkningsenhet (410) enligt krav 10, där beräknings- enheten (410) är anordnad att fastställa fordonets vinkel- avvikelse (ö) genom att beräkna: vinkelavvikelse (ö) = arctan Lßil.
12. Beräkningsenhet (410) enligt krav' 10 eller krav 11, där beräkningsenheten (410) är anordnad att fastställa den korrelerande längden (L2) genom att beräkna: korrelerande längd (L2) = VH?-A2
13. Beräkningsenhet (410) enligt något av krav 10-12, där beräkningsenheten (410) även innefattar: en signalsändare (440), anordnad att skicka styrsignaler till en vinkeljusterare (220), för att styra denna att vrida fordonets strålkastare (210) med motsvarande vinkelavvikelsen (ö) som den som beräknats för fordonet (100), i motsatt riktning i horisontalplanet (105) i fordonets färdriktning (101). 30 10 15 20 25 536 851
14. Beräkningsenhet (410) enligt krav 10-13, där beräkningsenheten (410) vidare innefattar: en signalsändare (440), anordnad att skicka styrsignaler till åtminstone en justerbar stötdämpare (230- 1, 230-2, 230-3), för att styra denna att vrida fordonet (100) med. motsvarande vinkelavvikelsen (ö) i_ motsatt riktning i. horisontalplanet (105) i fordonets färdriktning (101).
15. Beräkningsenhet (410) enligt krav 10-14, där processorkretsen (430), är anordnad att beräkna en justerad vätskenivå (175) för en vätskenivåmätare (180) i en vätsketank (160) i fordonet (110), baserat på den fastställda vinkelavvikelsen (5) och ett avstånd (D) i fordonets färdriktning (101), mellan vätskenivåmätaren (180) och vätsketankens centrumlinje (165).
16. Datorprografll för bestämning' av 'vinkelavvikelse (ö) i horisontalplanet (105) på ett fordon (100), i fordonets färdriktning (101), genom ett förfarande (300) enligt något av krav 1-7, då datorprogrammet exekveras i en processorkrets (430) i en beräkningsenhet (410) enligt något av krav 10-15 .
17. System (400) för bestämning av vinkelavvikelse (ö) i horisontalplanet (105) på ett fordon (100), i fordonets färdriktning (101), varvid systemet (400) innefattar: en första sensor (110), belägen i eller på fordonet (100), en andra sensor (120), belägen i eller på fordonet (100), på ett avstånd (A) i fordonets höjdriktning, från den första sensorn (110), varvid. den första sensorn (110) är 31 10 15 20 25 536 851 anordnad. att mäta en första längd (Ll) mellan den första sensorn (110) och ett objekt (130) placerat framför fordonet (100) i fordonets färdriktning' (101), samt att den andra sensorn (120) är anordnad att mäta en andra längd (H) mellan den andra sensorn (120) och objektet (130), och en beräkningsenhet (410) enligt något av krav 10-15.
18. (400) vidare innefattande en (220), System enligt krav 17, anordnad att vrida fordonets strål- (Ö) vinkeljusterare kastare (210) med motsvarande vinkelavvikelsen som den för fordonet motsatt (105) (100), i riktning i (101). som beräknats horisontalplanet i fordonets färdriktning vidare (230-1,
19. System (400) enligt något av krav 17-18, innefattande åtminstone 230-2, 230-3), en justerbar stötdämpare som vrider fordonet (100) med motsvarande vinkelavvikelsen (ö) i_ motsatt riktning i. horisontalplanet (105) i fordonets färdriktning (101). vidare (160)
20. (400) något krav 17-18, (180) System enligt av innefattande en vätskenivåmätare i en vätsketank i fordonet (110). den (120)
21. (400) av krav 17-20, där (110) System enligt något första sensorn respektive den andra sensorn innefattar: en radarmätare, en lasermätare, en kamera, en avståndsmätare baserad på ultraljudvågor. ett i (100) 17-21, innefattande fordonet (400)
22. Fordon (100) installerat något av krav (300) system enligt anordnat att utföra ett förfarande 1-9 enligt något av vinkelavvikelse (ö) i (100). krav för att bestämma horisontalplanet (105) på fordonet 32
SE1350069A 2013-01-23 2013-01-23 Bestämning av ett fordons lutning SE536851C2 (sv)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1350069A SE536851C2 (sv) 2013-01-23 2013-01-23 Bestämning av ett fordons lutning
DE201410000235 DE102014000235A1 (de) 2013-01-23 2014-01-09 Bestimmung der Neigung eines Fahrzeugs

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1350069A SE536851C2 (sv) 2013-01-23 2013-01-23 Bestämning av ett fordons lutning

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1350069A1 SE1350069A1 (sv) 2014-07-24
SE536851C2 true SE536851C2 (sv) 2014-10-07

Family

ID=51064530

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1350069A SE536851C2 (sv) 2013-01-23 2013-01-23 Bestämning av ett fordons lutning

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102014000235A1 (sv)
SE (1) SE536851C2 (sv)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014226284B4 (de) * 2014-12-17 2017-02-09 Tadano Faun Gmbh Verfahren zur Ermittlung eines Füllvolumens
FR3034727A1 (fr) * 2015-04-09 2016-10-14 Peugeot Citroen Automobiles Sa Systeme de reglage de projecteur de vehicule
US11555925B2 (en) * 2018-12-04 2023-01-17 Valeo North America, Inc. Automotive level determination
US20230001847A1 (en) * 2021-06-30 2023-01-05 Apple Inc. Vehicles With Automatic Headlight Alignment
DE102021208811B3 (de) 2021-08-12 2023-01-05 Zf Friedrichshafen Ag Auswerteeinrichtung zur Erkennung einer Neigung eines von einem Flurförderzeug befahrbaren Untergrunds, Flurförderzeug damit und Verfahren dafür

Also Published As

Publication number Publication date
SE1350069A1 (sv) 2014-07-24
DE102014000235A1 (de) 2014-07-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11454525B2 (en) Vehicle sensor field calibration utilizing other vehicles
EP1909064A1 (en) Object detection device
US8135513B2 (en) Vertical alignment of a lidar sensor
US8941303B2 (en) Method for determining an illumination range of at least one headlight and method for calibrating a light emission of at least one headlight of a vehicle
SE536851C2 (sv) Bestämning av ett fordons lutning
US20210362733A1 (en) Electronic device for vehicle and method of operating electronic device for vehicle
EP3308353B1 (en) Vehicle diagnosis and camera adjustment using a detection of camera inclination angles
US9421903B2 (en) Controlling exterior vehicle lights
US20170160091A1 (en) Method for classifying target using path history data during v2v communication
US10809374B2 (en) Method for operating a driver assistance system for motor vehicles
KR20130113102A (ko) 차량용 레이더의 수평 정렬 보정 방법 및 보정 장치
CN103596805A (zh) 用于为灯光控制单元提供信号的方法和设备
US20210339771A1 (en) Method and apparatus for controlling autonomous driving
US20140316690A1 (en) Device and method for determining the position of a vehicle
US11713039B2 (en) Driving support system and method
CN113474678B (zh) 用于补偿车辆部件的运动的系统和方法
JP2016115211A (ja) 位置認識方法
US20220082407A1 (en) Map system, map generating program, storage medium, on-vehicle apparatus, and server
US20230286598A1 (en) Aerodynamic system, and method for controlling an adjustable aerodynamic element
SE538987C2 (sv) Vältvarning i fordon
CN104842736A (zh) 一种用于测试车辆行驶过程中车辆姿态的方法及系统
KR102167081B1 (ko) 차량 감지 시스템 및 방법
KR20110137687A (ko) 차량용 레이더 센서의 오프셋 감지 장치 및 방법
CN108973893A (zh) 车辆涉水探测方法、系统及车辆
JP2019081393A (ja) 車両制御装置