SE536499C2 - Autonom lastbil utan förarhytt och förfarande för lastbilsanvändning - Google Patents

Description

30 536 499 Flexibiliteten hos lastbilar värdesätts i synnerhet vid drift som inbegriper mobil lastning och/eller lossning. Härvid sker lastning och lossning av last på lastbilen vid platser som inte är stationära. Det bör dock påpekas att lastbilar även är uppskattade transportfordon vid stationär lastning och/eller lossning av last.

Emellertid är användning av lastbilar för att transportera exempelvis malm förknippad med vissa nackdelar. Ett exempel hänför sig till att förare av lastbilarna kan utsättas för hälsovådliga gaser, exempelvis s.k. gruvgas.

Vidare kan förare av lastbilarna utsättas för spränggaser på grund av undermålig ventilation.

Det föreligger idag vissa kommunikationssvårigheter mellan fordonsförare inom gruvindustrin, vilket kan innebära ökad risk för trafikolyckor eller t.o.m. omedelbar fara för personer eller djur som befinner sig inom ett område där lastbilar transporterar exempelvis malm. Vidare kan sikten i gruvor vara kraftigt reducerad jämfört med förhållanden på marken under dagtid.

Den s.k. mänskliga faktorn medför idag ökad risk för olyckor, exempelvis på grund av att en förare upplever trötthet under eller mot slutet av sitt arbetspass, är negativt påverkad av kemiska substanser, lider av ett akut sjukdomstillstånd, eller på något sätt har tillfälligt eller permanent reducerad psykisk och/eller fysisk hälsa.

Idag anses det att s.k. ståtider för transportfordonen, exempelvis i samband med sprängning, är för långa och att materialförflyttning inte är fullständigt optimerad. En del av nämnda ståtider är nödvändiga på grund av att människor som vistas i miljön inte ska utsättas för oacceptabel exponering av hälsovådliga substanser.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN 10 15 20 25 30 536 499 Det finns således ett behov att utveckla transportfordon av idag för att reducera eller eliminera ovan nämnda nackdelar.

Ett syfte med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett nytt och fördelaktigt förfarande för lastbilsanvändning.

Ett annat syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en ny lastbil och ett nytt och fördelaktigt datorprogram för lastbilsanvändning.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande och ett datorprogram för att åstadkomma en kostnadseffektiv användning av lastbilar för transport av en last, exempelvis malm.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande och ett datorprogram för att åstadkomma säker och punktlig transport av en last, exempelvis i en gruva.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en alternativ lastbil för transport av en last mellan olika platser.

Dessa syften uppnås med ett förfarande för lastbilsanvändning enligt patentkrav 1.

Enligt förfarande för lastbilsanvändning, vilken lastbil innefattar en drivenhet, en drivlina, ett en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett chassi jämte ett lastbärararrangemang. Förfarandet inbegriper stegen att: - tillhandahålla nämnda lastbil utan såväl förarhytt som ombordvarande operatör; och - styra lastbilen och dess användning autonomt medelst åtminstone en styrenhet. 10 15 20 25 30 536 499 Hytter hos lastbilar är kostsamma att utveckla och innefattar många dyra enheter för förarens möjlighet att styra fordonet samt dennes komfort.

Lastbilshytter är tillika skrymmande. Genom att utveckla en hyttlös lastbil åstadkommes fördelen att ett mer kompakt fordon kan tillhandahållas. Hos en hyttlös lastbil kan den yta som en hytt tidigare upptog användas för att tillhandahålla ökad lastkapacitet medelst ett större lastbärararrangemang.

Genom att tillhandahålla mjukvara som möjliggör att styra lastbilen autonomt enligt inlagrade drivrutiner kan en driftsäker lastbil tillhandahållas. Vidare elimineras den s.k. mänskliga faktorn, vilket kan medföra en reducerad risk för olyckor och oönskade incidenter.

Förfarandet kan inbegripa steget att: - styra lastbilens färdriktning medelst en styrningskonfiguration. Härvid kan en styrenhet hos fordonet ändra en körriktning för lastbilen, varvid autonom navigering och framdrivning av lastbilen enligt önskvärd rutt tillhandahålles.

Förfarandet kan inbegripa steget att: - avkänna lastbilens omgivning som underlag för att styra lastbilen och dess användning. Härvid kan en korrekt autonom navigering och användning av lastbilen åstadkommas. Härvid kan lastbilen på ett autonomt sätt utföra uppdrag innefattande bl.a. lastning, förflyttning och lossning.

Förfarandet kan inbegripa steget att: - fortlöpande bestämma lastbilens position som underlag för styrning av lastbilen och dess användning. Härvid kan en korrekt autonom navigering och användning av lastbilen åstadkommas. Härvid kan lastbilen på ett autonomt sätt utföra uppdrag innefattande bl.a. lastning, förflyttning och lossning. 10 15 20 25 30 536 499 Steget att styra lastbilen och dess användning kan inbegripa en sekvens utnyttjande förflyttning av den lastade lastbilen jämte avlastning av last. innefattande pålastning nämnda lastbärararrangemang, Nämnda avlastning kan inbegripa tippning av lastbärararrangemanget.

Sagda tippning kan utföras autonomt.

Nämnda avlastning kan inbegripa avlyftning av last medelst lyftanordningar.

Nämnda avlastning medelst lyftanordningar kan utföras autonomt. Härvid tillhandahålles en autonom lastbil som även är anpassad för lastning, transport och avlastning av gods som inte kan tippas av, exempelvis pallar och emballage med ömtåliga artiklar.

Mjukvara för lastbilsanvändning enligt uppfinningen kan installeras i en styrenhet hos den hyttlösa lastbilen vid tillverkning av densamma. En köpare av lastbilar kan således få möjlighet att välja en autonomt styrd lastbil utan hytt istället för en konventionell lastbil med hytt.

Alternativt kan mjukvara innefattande programkod för att utföra det innovativa förfarandet för lastbilsanvändning installeras i en styrenhet hos lastbilen vid uppgradering vid en servicestation. l detta fall kan mjukvaran laddas in i ett minne i styrenheten.

Mjukvara som innefattar programkod för lastbilsanvändning kan lätt uppdateras eller bytas ut. Vidare kan enligt ett exempelutförande olika delar av mjukvaran som innefattar programkod för lastbilsanvändning bytas ut oberoende av varandra. Denna modulära konfiguration är fördelaktig ur ett underhållsperspektiv.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en lastbil innefattande en drivenhet, en drivlina, ett chassi jämte ett Iastbärararrangemang. Lastbilen 10 15 20 25 30 536 499 innefattar organ för autonom styrning av lastbilen och dess användning, där lastbilen är hyttlöst anordnad.

Lastbilen kan innefatta: - en styrningskonfiguration för att styra lastbilens färdriktning.

Lastbilen kan innefatta: - organ för att avkänna lastbilens omgivning; och -organ för att styra lastbilen och dess användning på basis av sagda avkända omgivning.

Lastbilen kan innefatta: - organ för att fortlöpande bestämma lastbilens position; och - organ för att styra lastbilen och dess användning på basis av sagda bestämda position.

Styrning av lastbilen och dess användning kan inbegripa en sekvens utnyttjande förflyttning av den lastade lastbilen jämte avlastning av last. innefattande pålastning nämnda lastbärararrangemang, Nämnda lastbärararrangemang är anordnat för tippning av åtminstone en del av nämnda last.

Nämnda lastbärararrangemang kan inbegripa lyftanordningar anordnade att lasta eller lossa last hos lastbilen.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålles ett datorprogram för lastbilsanvändning, där nämnda datorprogram innefattar programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-5. 10 15 20 25 30 536 499 Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålles ett datorprogram för lastbilsanvändning, där nämnda datorprogram innefattar programkod för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-5.

Enligt en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålles en läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1-5, när nämnda datorprogram körs på en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten.

Ytterligare syften, fördelar och nya särdrag hos den föreliggande uppfinningen kommer att framgå för fackmannen av följande detaljer, liksom via utövning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bör det framgå att uppfinningen inte är begränsad till de specifika beskrivna detaljerna. Fackmän som har tillgång till lärorna häri kommer att känna igen ytterligare applikationer, modifieringar och införlivanden inom andra områden, vilka är inom omfånget för uppfinningen. ÖVERSIKTLIG BESKRIVNING AV RITNINGARNA För en mer komplett förståelse av föreliggande uppfinning och ytterligare syften och fördelar därav, görs nu hänvisning till följande detaljerade beskrivning som ska läsas tillsammans med de åtföljande ritningarna där lika hänvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka: Figur 1 schematiskt illustrerar en lastbil, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 2 schematiskt illustrerar ett delsystem hos lastbilen visad i Figur 1, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 3 schematiskt illustrerar rutiner för lastbilsanvändning, enligt en aspekt av föreliggande uppfinning; 10 15 20 25 30 536 499 Figur 4a schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande för lastbilsanvändning, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 4b i ytterligare detalj schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande för lastbilsanvändning, enligt en utföringsform av uppfinningen; och illustrerar en dator, Figur 5 schematiskt enligt en utföringsform av uppfinningen.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FIGURERNA Med hänvisning till Figur 1 visas en sidovy av en lastbil 100, enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Den exemplifierade lastbilen 100 har en främre ända A och bakre ända B.

Lastbilen 100 innefattar en drivenhet (se Fig. 2), en drivlina (se Fig. 2), ett chassi 140 jämte ett lastbärararrangemang 150. Lastbilen 100 innefattar även ett bromssystem (ej visat) och en styrningskonfiguration (ej visad).

Bromssystemet beskrivs i ytterligare detalj nedan. Styrningskonfigurationen är anordnad för att på ett styrt sätt ändra färdriktning hos lastbilen 100.

Styrningskonfigurationen inbegriper en lämplig uppsättning manöverorgan, vilka kan vara av elektromekaniskt, pneumatiskt eller hydrauliskt slag.

Sagda lastbärararrangemang 150 kan vara ett tippbart flak. Sagda flak kan vara av konventionellt slag. Sagda flak kan vara utformat som en balja.

Lastbärararrangemanget 150 är enligt en utföringsform tippbart vid den bakre 150 är utföringsform tippbart åt såväl den ena sidan som den andra sidan hos lastbilen 100. änden B hos lastbilen. Lastbärararrangemanget enligt en Lastbilen 100 innefattar en|igt ett exempelutförande lyftanordningar 160 anordnade för att lasta/lossa last på/av sagda lastbärararrangemang 150. 10 15 20 25 30 536 499 Sagda lyftanordningar 160 kan inbegripa en robot eller autonomt styrd krananordning.

Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara en fysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslänk.

Det bör påpekas att lastbilen 100 är en autonom lastbil. Som framgår av Figur 1 är lastbilen en hyttlöst anordnad lastbil. Genom att tillhandahålla en hyttlös och autonomt styrd lastbil kan ett antal häri beskriva fördelar åstadkommas.

Med hänvisning till Figur 2 visas ett delsystem 299 hos den autonoma lastbilen 100. Delsystemet 299 är anordnat vid nämnda chassi 140 hos lastbilen 100. Delsystemet 299 innefattar en första styrenhet 200.

Den första styrenheten 200 är enligt ett utförande anordnad för kommunikation med en motor 230 via en länk L230. Den första styrenheten 200 är anordnad att styra drift av fordonets motor 230. Motorn 230 kan vara en förbränningsmotor eller en elmotor. Motorn 230 kan benämnas drivenhet.

Enligt ett utförande är lastbilen 100 ett hybridfordon, varvid drivenheten 230 inbegriper exempelvis en förbränningsmotor, elmotor och ett energilager.

Sagda motor 230 är anordnad att överföra ett drivmoment till en automatiserad växellåda 250 via en utgående axel hos motorn 230. Den första styrenheten 200 är anordnad för kommunikation med växellådan 250 via en länk L250. Den första styrenheten 200 är anordnad att styra växellådan 250. Den första styrenheten 200 är anordnad att ändra en utväxling hos nämnda växellåda 250 enligt drivrutiner inlagrade i ett minne hos styrenheten 200. 10 15 20 25 30 536 499 Den första styrenheten 200 är anordnad för kommunikation med en kopplingskonfiguration 235 via en länk L235. Den första styrenheten 200 är anordnad att styra kopplingskonfigurationen 235. Den första styrenheten 200 är anordnad att påverka kopplingskonfigurationen 235 på lämpligt sätt vid styrning av växellådan 250. Kopplingskonfigurationen 235 kan vara integrerat anordnad i växellådan 250 i form av en momentomvandlare.

Fordonets drivlina inbegripande nämnda kopplingskonfiguration och växellåda är anordnad att överföra ett vridmoment till drivhjul 130 hos lastbilen 100. Lastbilen 100 kan ha ett lämpligt antal drivhjul 130, exempelvis 2, 4, 6 eller 8 drivhjul.

Lastbilen är anordnad med bromssystem (ej visat). Den första styrenheten 200 är anordnad att styra nämnda bromssystem medelst lämpliga manöverorgan. Bromssystemet kan vara ett pneumatiskt, hydrauliskt, mekaniskt eller elektroniskt bromssystem. nämnda 200 är anordnad att styrningskonfiguration. Härvid åstadkommes förmåga att fortlöpande kunna Den första styrenheten styra ändra lastbilens 100 färdriktning på lämpligt sätt, och härvid svänga åt höger eller vänster i en färdriktning. Sagda färdriktning kan vara gällande i både en riktning framåt (ände A) och en rikting bakåt (ände B). Det bör påpekas att en autonom lastbil utan hytt och förare kan användas lika effektivt oavsett om fordonet framdrives med ände A eller ände B först. Med en lämplig utformning av exempelvis fordonets drivlina kan lastbilen 100 köras autonomt på väsentligen samma sätt i båda riktningarna. Härvid kan exempelvis lastbilens drivlina vara anordnad med samma möjliga utväxling i både körriktningarna.

En kommunikationsenhet 260 är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L260. Kommunikationsenheten 260 är anordnad för kommunikation med en ledningscentral 240 via en länk L240. Sagda 10 10 15 20 25 30 536 499 kommunikationsenhet 240 kan kommunicera exempelvis medelst radio- eller mikrovågor. Enligt ett utförande kan den autonoma lastbilen kommunicera med ledningscentralen 240 via ett WLAN.

En första sensoranordning 270 är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L270. Den första sensoranordningen kan inbegripa en eller flera videokameror. Den första sensoranordningen kan inbegripa en eller flera lR-kameror. Den första sensoranordningen 270 är anordnad att fortlöpande kommunicera bilder av lastbilens omgivning till den första styrenheten 200 via länken L270. Den första styrenheten 200 är anordnad att behandla de mottagna bilderna för att skapa en omgivningsbild.

Medelst ett inlagrat bildbehandlingsprogram kan den första styrenheten 200 avgöra om exempelvis ett framförvarande hinder föreligger. Medelst sagda inlagrade bildbehandlingsprogram kan den första styrenheten 200 avgöra om fara för omkringvarande människor eller djur föreligger. Om så är fallet kan lämpliga åtgärder vidtagas i form av t.ex. en undanmanöver eller en inbromsning.

Medelst sagda inlagrade bildbehandlingsprogram kan den första styrenheten 200 fastställa lastbilens position relativt t.ex. en last- eller lossningsanordning (exempelvis en silo eller kross), en tippkant för mobil lossning eller väggar i gruvgångar. Den första styrenheten 200 är anordnad att styra drift, innefattande exempelvis lastning, lossning och navigering, av lastbilen 100 på basis av sagda alstrade bilder av den första sensoranordningen 270.

En andra sensoranordning 280 är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L280. Den andra sensoranordningen 280 kan inbegripa en eller flera radarenheter. Den andra sensoranordningen 280 är anordnad att fortlöpande kommunicera information om lastbilens omgivning till den första styrenheten 200 via länken L280. Den första 11 10 15 20 25 30 536 499 styrenheten 200 är anordnad att behandla den mottagna radarinformationen för att skapa en omgivningsbild.

Medelst en inlagrad radarinformationsmodell kan den första styrenheten 200 avgöra om exempelvis ett framförvarande hinder föreligger. Medelst sagda inlagrade radarinformationsmodell kan den första styrenheten avgöra om fara för omkringvarande människor eller djur föreligger. Om så är fallet kan lämpliga åtgärder vidtagas i form av t.ex. en undanmanöver eller en inbromsning.

Medelst sagda inlagrade radarinformationsmodell kan den första styrenheten 200 fastställa lastbilens position relativt t.ex. en last- eller lossningsanordning (exempelvis en silo eller kross), en tippkant för mobil lossning eller väggar i gruvgångar. Den första styrenheten 200 är anordnad att styra drift, innefattande exempelvis lastning, lossning och navigering, av lastbilen 100 på basis av information från den andra sensoranordningen 280. Enligt ett exempelutförande kan den andra sensoranordningen 280 detektera t.ex. vägstolpar, varvid den första styrenheten 200 är anordnad att navigera på basis av uppgift därav. 299 Positioneringsenheten Delsystemet inbegriper en positioneringsenhet 290. 290 kan GPS-enhet.

Positioneringsenheten 290 är anordnad att fastställa en rådande position av inbegripa en lastbilen 100. Positioneringsenheten 290 är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L290. Positioneringsenheten 290 är anordnad att fortlöpande sända information om en rådande position för lastbilen 100 till den första styrenheten 200 via länken L290. Den första styrenheten 200 är enligt ett utförande anordnad att fortlöpande skicka information om en rådande position för fordonet 100 till ledningscentralen 240 medelst kommunikationsenheten 260. 12 10 15 20 25 30 536 499 En tredje sensoranordning 295 är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L295. Den tredje sensoranordningen 295 kan inbegripa en eller flera laserenheter. Den tredje sensoranordningen 295 är anordnad att fortlöpande kommunicera information om lastbilens omgivning till den första styrenheten 200 via länken L295. Den första styrenheten 200 är anordnad att behandla den mottagna laserinformationen för att skapa en omgivningsbild.

Medelst en inlagrad laserinformationsmodell kan den första styrenheten 200 avgöra om exempelvis ett framförvarande hinder föreligger. Medelst sagda inlagrade laserinformationsmodell kan den första styrenheten 200 avgöra om fara för omkringvarande människor eller djur föreligger. Om så är fallet kan lämpliga åtgärder vidtagas i form av t.ex. en undanmanöver eller en inbromsning.

Medelst sagda inlagrade laserinformationsmodell kan den första styrenheten 200 fastställa lastbilens position relativt t.ex. en last- eller lossningsanordning (exempelvis en silo eller kross), en tippkant för mobil lossning eller väggar i gruvgångar. Den första styrenheten 200 är anordnad att styra drift, innefattande exempelvis lastning, lossning och navigering, av lastbilen 100 på basis av information från den tredje sensoranordningen 295.

Enligt ett utförande kan den tredje sensoranordningen 295 passivt detektera laserljus från stationära laseranordningar. Den första styrenheten 200 kan härvid vara anordnad att fastställa en rådande absolut position för lastbilen 100. Den första styrenheten 200 kan härvid vara anordnad att fastställa en rådande position för lastbilen 100 relativt exempelvis en lastnings- eller lossningsplats.

Ledningscentralen 240 kan enligt ett exempel vara en bemannad ledningscentral där en eller flera operatörer kan leda och övervaka en flotta med autonoma lastbilar. Ledningscentralen kan härvid skicka information via 13 10 15 20 25 30 536 499 länken L240 inbegripande kommandon om att starta lastbilen 100, driva lastbilen enligt en förutbestämd rutin inlagrad i lastbilen 100 samt stänga av lastbilen 100.

Ledningscentralen 240 kan, där det är tillämpligt, skicka information om uppdateringar av uppdrag, kartor etc. till lastbilen 100. Lastbilen 100 äri sig anordnad att, där det är tillämpligt, skicka information om uppdateringar av uppdrag, kartor etc. till ledningscentralen 240. Härvid kan ledningscentralen 240 vidarebefordra sagda kommunicerade information till övriga autonoma lastbilar i lastbilsflottan.

En andra styrenhet 210 är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L210. Den andra styrenheten 210 kan vara löstagbart ansluten till den första styrenheten 200. Den andra styrenheten 210 kan vara en till fordonet 100 extern styrenhet. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utföra de innovativa förfarandestegen enligt uppfinningen. Den andra styrenheten 210 kan användas för att ladda över mjukvara till den första styrenheten 200, i synnerhet mjukvara för att utföra det innovativa förfarandet. Den andra styrenheten 210 kan alternativt vara anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via ett internt nätverk i fordonet. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utföra väsentligen likadana funktioner som den första styrenheten 200.

En kartmodell kan vara inlagrad i ett minne hos den första styrenheten 200.

Sagda kartmodell kan vara dynamisk så tillvida att den är fortlöpande uppdaterbar. Kartmodellen kan uppdateras på basis av information som detekteras/fastställs på någon av exempelvis enheterna 260, 270, 280, 290 och 295. Alternativt kan kartmodellen vara uppdaterbar på basis av information som mottages av ledningscentralen 240 medelst enheten 260.

Sagda kartmodell kan innefatta uppgift om ett antal olika lastplatser och lossningsplatser samt olika rutter mellan dessa platser. Vidare kan nämnda 14 10 15 20 25 30 536 499 kartmodell innefatta uppgift om terräng, sidohinder, identifierbara objekt med bestämda positioner, etc. för användning vid navigering och förflyttning av lastbilen 100.

Figur 3 illustrerar schematiskt ett exempel på en huvudfunktion hos den autonoma lastbilen 100, vilken lastbil 100 är hyttöst anordnad.

Ett antal huvudfunktioner kan vara inlagrade i ett minne hos den första styrenheten 200.

Exempel på huvudfunktioner kan vara: Starta upp lastbilen; Utföra självdiagnostik av lastbilen; Taxa ut från en uppställningsplats; Utföra uppdrag, inklusive ”förflytta material”; WPWNf* Återgå till uppställningsplats.

Varje huvudfunktion inbegriper ett antal delfunktioner F. Varje delfunktion F inbegriper åtminstone en underfunktion UF. Varje underfunktion UF inbegriper åtminstone en stödfunktion SF.

Nedan beskrivs en översiktlig beskrivning av huvudfunktionen "Förflytta material”.

Huvudfunktionen inbegriper delfunktionerna: F1) planera rutt; F2) förflytta lastbilen till lastningsplats; F3) medge lastning; F4) förflytta lastbilen till lossningsplats; och F5) medge lossning. 15 10 15 20 25 30 536 499 Delfunktionen F1 (planera rutt) inbegriper underfunktionen ”identifiera rutt” (UF1), vilken i sin tur inbegriper stödfunktionerna ”identifiera lastningsplats (SF1a)”, ”identifiera Iossningsplats (SF1b)" och ”optimera rutt (SF1c)”.

Delfunktionen F2 (förflytta underfunktionerna ”medge avfärd (UF2a)”, ”upprätthåll navigering (UF2b)” lastbilen till lastningsplats) inbegriper och ”informera om ankomst (UF2c)”.

Delfunktionen F3 (medge lastning) inbegriper underfunktionen ”stöd lastare (UF3)”, vilken i sin tur inbegriper stödfunktionerna ”anpassa lastningsposition (sFsay och "hån last (sFsbyt Delfunktionen F4 (förflytta underfunktionerna "medge avfärd (UF4a)”, ”upprätthåll navigering (UF4b)” lastbilen till Iossningsplats) inbegriper och ”informera om ankomst (UF4c)”.

Delfunktionen F5 underfunktion lägesförändring (UF5)”, vilken i sin tur inbegriper stödfunktionen ”lossa last (sFsy: (medge lossning) inbegriper ”medge Samtliga moment ovan anses härvid vara självförklarande och en detaljerad beskrivning anges härvid inte. Ledningscentralen 240 kan härvid vara anordnad att kommunicera vilken huvudfunktion som lastbilen 100 autonomt ska utföra.

För vissa huvudfunktioner inbegrips övergripande funktioner, såsom exempelvis ”upprätthåll orientering av lastbilen", ”medge manövrering" och ”hantera avvikelser”.

Medelst funktionen ”upprätthåll orientering av lastbilen" åstadkommes att lastbilen 100 fortlöpande är uppdaterat avseende egen position för att kunna hålla lokalisering. För att lastbilen 100 ska kunna ändra färdriktning och 16 10 15 20 25 30 536 499 hastighet samt manövrera lastbärararrangemanget 150 bör det fortlöpande medge manövrering. Vid uppkomst av exempelvis hinder eller förändringar i lastbilens omgivning är fordonet härvid anordnat för att kunna hantera avvikelser, vilket är fördelaktigt inte minst ur ett säkerhetsperspektiv.

Figur 4a illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande för lastbilsanvändning, vilken lastbil innefattar en drivenhet, en drivlina, ett chassi jämte ett lastbärararrangemang, enligt en utföringsform av uppfinningen. Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg S401. Steget S401 inbegriper stegen att: - tillhandahålla nämnda lastbil utan såväl förarhytt som ombordvarande operatör; - styra lastbilen och dess användning autonomt medelst åtminstone en styrenhet. Efter steget S401 avslutas förfarandet.

Figur 4b illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande för lastbilsanvändning, vilken lastbil innefattar en drivenhet, en drivlina, ett chassi jämte ett lastbärararrangemang, enligt en aspekt av föreliggande uppfinning.

Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg S410. Förfarandesteget S410 inbegriper Steget att mottaga ett styrkommando från ledningscentralen 240.

Sagda styrkommando kan inbegripa uppgift om en huvudfunktion ska utföras. Enligt detta exempel mottages huvudfunktionen ”Förflytta material”.

Efter förfarandesteget S410 utförs ett efterföljande förfarandesteg S420.

Förfarandesteget S420 inbegriper steget att planera rutt (F1). Efter förfarandesteget s420 utförs ett efterföljande förfarandesteg S430.

Förfarandesteget S430 inbegriper steget att förflytta lastbilen till lastningsplats (F2). Efterförfarandesteget S430 utförs ett efterföljande förfarandesteg S440. 17 10 15 20 25 30 536 499 Förfarandesteget s44O inbegriper steget att medge lastning (F3). Efter förfarandesteget s44O utförs ett efterföljande förfarandesteg s450.

Förfarandesteget s450 inbegriper steget att förflytta lastbilen till lossningsplats (F4). Efter förfarandesteget s450 utförs ett efterföljande förfarandesteg s460.

Förfarandesteget s460 inbegriper steget att medge lossning (F5). Efter förfarandesteget s460 avslutas förfarandet.

Vid förfarandestegen s430-s46O används även b|.a. de övergripande funktionerna ”upprätthåll orientering av lastbilen", ”medge manövrering” och "hantera awikelser”. Vid körning av dessa funktioner inbegrips lämpliga steg som anges i de beroende kraven 2-5.

Med hänvisning till Figur 5, visas ett diagram av ett utförande av en anordning 500. Styrenheterna 200 och 210 som beskrivs med hänvisning till Figur 2 kan i ett utförande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke-flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett läs/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel 530 vari ett datorprogram, sä som ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss- controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också en andra minnesdel 540.

Det tillhandahålles härvid ett datorprogram P som innefattar rutiner för att autonomt styra en hyttlös lastbil, enligt det innovativa förfarandet.

Programmet P innefattar rutiner för att styra fordonet enligt ett antal huvudfunktioner, exempelvis huvudfunktionerna 1-5 beskrivna ovan. 18 10 15 20 25 30 536 499 Programmet P innefattar rutiner för att styra fordonet enligt ett antal delfunktioner, F1-F5 Programmet P innefattar rutiner för att styra lastbilens 100 färdriktning exempelvis delfunktionerna beskrivna ovan. medelst styrningskonfigurationen_ Programmet P innefattar rutiner för att avkänna lastbilens 100 omgivning som underlag för att styra lastbilen och dess användning. Programmet P innefattar rutiner för att fortlöpande bestämma lastbilens position som underlag för styrning av lastbilen och dess användning. Programmet P innefattar rutiner för att styra lastbilen 100 och dess användning enligt en sekvens innefattande pålastnlng utnyttjande nämnda lastbärararrangemang, förflyttning av den lastade lastbilen jämte P innefattar rutiner för att lasta och/eller avlastning av last. Programmet styra lyftanordningen 160 för att lossa last hos lastbärararrangemanget 150.

Programmet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktion ska det förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550.

Databehandllngsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. länkarna L210, L230; L235, L250, L260, L270, L280, L290 och L295 anslutas (se Figur 2).

Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med 19 10 15 20 536 499 Når data mottages på dataporten 599 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 540. Når mottaget indata temporärt har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod på ett vis som beskrivits ovan. Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna på dataporten 599 information från Iedningscentralen 240, och enheterna 260, 270, 280, 290 och 295. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att styra lastbilen 100 autonomt.

Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälp av databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560 eller läs/skrlvminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.

Den föregående beskrivningen av de föredragna utföringsformerna av föreliggande uppfinning har tillhandahållits i syftet att illustrera och beskriva uppfinningen. Det är inte avsett att vara uttömmande eller begränsa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer många modifieringar och variationer att framgå för fackmannen. Utföringsformerna valdes och beskrevs för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för fackmän att förstå uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket. 20

Claims (13)

10 15 20 25 30 536 499 PATENTKRAV

1. Förfarande för lastbilsanvändning, vilken lastbil (100) innefattar en drivenhet (230), en drivlina (235, 250, 130), ett chassi (140) jämte ett lastbärararrangemang (150), kännetecknat av stegen att: -tillhandahålla nämnda lastbil (100) utan såväl förarhytt som ombordvarande operatör; - styra lastbilen (100) och dess användning autonomt medelst åtminstone en styrenhet (200; 210; 500), där steget att styra lastbilen (100) och dess användning inbegriper en sekvens innefattande pålastning utnyttjande nämnda lastbärararrangemang, förflyttning av den lastade lastbilen (100) jämte avlastning av last, varvid nämnda avlastning inbegriper avlyftning av last medelst (160) nämnda lyftanordningar inbegripna i lastbärararrangemang (150).

2. Förfarande enligt krav 1, inbegripande steget att: - styra lastbilens (100) färdriktning medelst en styrningskonfiguration (200; 210;500)

3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, inbegripande steget att: - avkänna lastbilens (100) omgivning som underlag för att styra lastbilen och dess användning.

4. Förfarande enligt något av föregående krav, inbegripande steget att: - fortlöpande bestämma lastbilens position som underlag för styrning av lastbilen och dess användning.

5. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid nämnda avlastning inbegriper tippning av lastbärararrangemanget (150). 21 10 15 20 25 30 536 499

6. Lastbil (100) innefattande en drivenhet (230), en drivlina (235, 250, 130), ett chassi (140) jämte ett lastbärararrangemang (150), kännetecknad av: - organ (200; 210; 500) för autonom styrning av lastbilen (100) och dess användning, där lastbilen (100) är hyttlöst anordnad, varvid nämnda lastbärararrangemang (150) inbegriper lyftanordningar (160) anordnade att lasta eller lossa last hos lastbilen (100).

7. Lastbil enligt krav 6, innefattande: - en styrningskonfiguration (200; 210; 500) för att styra lastbilens färdriktning.

8. Lastbil enligt krav 6 eller 7, innefattande: - organ (270; 280; 290; 295) för att avkänna lastbilens omgivning; och -organ (200; 210; 500) för att styra lastbilen (100) och dess användning på basis av sagda avkända omgivning.

9. Lastbil enligt något av krav 6-8, innefattande: - organ (270; 280; 290; 295) för att fortlöpande bestämma lastbilens position; och - organ (200; 210; 500) för att styra lastbilen och dess användning på basis av sagda bestämda position.

10. Lastbil enligt något av krav 6-9, innefattande organ för att styra lastbilen (100) och dess användning enligt en sekvens innefattande pålastning utnyttjande nämnda lastbärararrangemang (150), förflyttning av den lastade lastbilen (100) jämte avlastning av last.

11. Lastbil enligt krav 10, varvid nämnda lastbärararrangemang (150) är anordnat att tippa av åtminstone en del av nämnda last.

12. Datorprogram (P) för lastbilsanvändning, där nämnda datorprogram (P) innefattar programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att orsaka en elektronisk styrenhet (200; 500) eller en annan dator (210; 500) 22 10 536 499 ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 500) att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-5.

13. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1-5, när nämnda datorprogram körs på en elektronisk styrenhet (200; 500) eller en annan dator (210; 500) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 500). 23