SE536489C2

SE536489C2 - Inspection unit for detecting defects in objects in a fluid-filled space

Info

Publication number: SE536489C2
Application number: SE1250208A
Authority: SE
Inventors: Martin Sandberg
Original assignee: Wesdyne Sweden Ab
Priority date: 2012-03-05
Filing date: 2012-03-05
Publication date: 2013-12-27
Also published as: SE1250208A1

Abstract

Föreliggande uppfinning avser en inspektionsenhet 1 för att de-tektera defekter i objekt (23) i vätskefyllda utrymmen (1, 2). ln-spektionsenheten (7) innefattar ett detekteringsorgan (8) och enpositioneringsanordning. Positioneringsanordningen innefattarett flexibelt slangelement (17) som har en första del (17a) ochen andra del (17b) som är belägna motsatta sidor om en smalpassage (20a). Då detekteringsorganet ska förskjutas till en de-tekteringsposition tillförs ett medium med ett högt tryck till slän-gelementets andra del (17b) så att slangelementet (17) tillhan-dahàller en förskjutningsrörelse i en riktning så att slangelemen-tets andra del (17b) erhåller en expansionsrörelse i förhållandetill den första delen (17a) vid vilken detekteringsorganet (8),som är fäst vid ett ändparti hos slangelementets andra del (17b)förskjuts längs en linjär bana fràn en initial position till en detek-teringsposition av objektet. (Fig. 3) The present invention relates to an inspection unit 1 for detecting defects in objects (23) in liquid-filled spaces (1, 2). The inspection unit (7) comprises a detection means (8) and a positioning device. The positioning device comprises a flexible hose element (17) having a first part (17a) and a second part (17b) which are located opposite sides of a narrow passage (20a). When the detecting means is to be displaced to a detecting position, a medium with a high pressure is supplied to the second part (17b) of the hose element so that the hose element (17) provides a displacement movement in one direction so that the second part (17b) of the hose element receives an expansion movement relative to the first part (17a) at which the detecting means (8) attached to an end portion of the second part (17b) of the hose element is displaced along a linear path from an initial position to a detecting position of the object. (Fig. 3)

Description

536 489 en kamera eller en ultraljudssond. Positioneringsarbetet av de- tekteringsorganet styrs i regel av en operatör som står på en servicebrygga som sträcker sig över reaktorbassängen. Posit- ioneringsarbetet av detekteringsorganet är komplicerat. 536 489 a camera or an ultrasound probe. The positioning work of the detection means is usually controlled by an operator standing on a service bridge that extends over the reactor basin. The positioning work of the detection means is complicated.

Många gånger används långsträckta styva hanteringsstänger för att positionera detekteringsorganet i förhållande till en yta i ett inspektionsområde. Det erfordrar en stor yrkesskicklighet hos operatören för att föra detekteringsorganet till önskade position- er på ett relativt snabbt sätt. När detekteringsorganet väl har positionerats i ett inspektionsområde är det viktigt att detekte- ringsorganet hålls i en helt fixerad position. Det finns dock alltid en risk att rörelser och vibrationer från, exempelvis, hanterings- stänger och bryggan överföra till detekteringsorganet. Inspekt- ionsarbetet kan i sådana fall bli mindre noggrant.Elongate rigid handling rods are often used to position the detection member relative to a surface in an inspection area. It requires a great deal of professional skill on the part of the operator to move the detection means to the desired positions in a relatively fast manner. Once the detection means has been positioned in an inspection area, it is important that the detection means be kept in a completely fixed position. However, there is always a risk that movements and vibrations from, for example, handling rods and the bridge transmit to the detection means. In such cases, the inspection work may be less accurate.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla en re- lativt enkel inspektionsanordning som har kapacitet att förflytta ett detekteringsorgan i trånga passager samtidigt som det kan utföra en inspektionsprocess med en hög kvalitet i ett vätskefyllt utrymme.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a relatively simple inspection device which has the capacity to move a detection means in narrow passages while being able to perform a high quality inspection process in a liquid-filled space.

Detta syfte uppnås genom den inledningsvis nämnda inspekt- ionsenheten som kännetecknas av att positioneringsanordning- en innefattar ett flexibelt slangelement som har ett slutet invän- digt utrymme, en avdelande enhet som formar en passage för slangelementet vilken avdelar slangelementet i en första del och en andra del samtidigt som den separerar de invändiga utrym- mena i slangelementets första del och andra del från varandra, fästmedel för att fästa detekteringsorganet vid ett ändparti hos slangelementets andra del och flödesmedel som är anpassat att tillföra ett trycksatt medium till det invändiga utrymmet hos slangelements andra del vid tillfällen då inspektionsenheten är i ett inspektionsläge i förhållande till ett objekt så att slangele- 536 489 mentet tillhandahåller en förskjutningsrörelse genom nämnda passage in en riktning så att slangelementets andra del erhåller en expansionsrörelse i förhållande till den första delen vid vilken detekteringsorganet förskjuts längs en linjär bana från en initial position till en detekteringsposition av objektet. I, exempelvis, vattenfyllda reaktortankar är det trångt och det kan därmed vara svårt att förflytta ett detekteringsorgan som är fäst på en in- spektionsenhet till en god detekteringsposition i förhållande till ett objekt som ska inspekteras. Enligt föreliggande uppfinning kan inspektionsenheten inledningsvis förflyttas till ett inspekt- ionsläge som kan vara tämligen lätt att nå. lnspektionsläget kan vara beläget på ett relativt långt avstånd från objektet.This object is achieved by the initially mentioned inspection unit which is characterized in that the positioning device comprises a flexible hose element having a closed internal space, a dividing unit forming a passage for the hose element which divides the hose element into a first part and a second part while separating the interior spaces of the first part and the second part of the hose element from each other, fastening means for attaching the detection means to an end portion of the second part of the hose element and flow means adapted to supply a pressurized medium to the interior space of the second part of the hose element at times when the inspection unit is in an inspection position relative to an object so that the hose element provides a displacement movement through said passage in a direction so that the second part of the hose element obtains an expansion movement relative to the first part at which the detection means is displaced along a line path from an initial position to a detection position of the object. In, for example, water-filled reactor tanks, it is crowded and it can thus be difficult to move a detection member attached to an inspection unit to a good detection position in relation to an object to be inspected. According to the present invention, the inspection unit can initially be moved to an inspection position which can be fairly easy to reach. The inspection position can be located at a relatively long distance from the object.

Då inspektionsenheten har nått lnspektionsläget tillförs mediet till slangelementets andra del med ett högt tryck. Nämnda flö- desmedel som tillför mediet kan innefatta ventilorgan som för- binder slangelementets andra del med en mediekälla där mediet har ett högt tryck. Då mediet tillförs till slangelementets andra del tillhandahålls en förskjutningsrörelse av slangelementet. En del av slangelementets första del överförs via passagen till slangelementets andra del. Slangelementets andra del expande- rar således på bekostnad av slangelementets första del. Ändpar- tiet hos slangelementets andra del som håller detekteringsorga- net förskjuts därmed längs en väsentligen rätlinjig bana mot en detekteringsposition av objektet. Eftersom slangelementets andra del bildar en väsentligen styv enhet då det fylls av mediet med ett högt tryck kan detekteringsorganet hållas i ett väsentli- gen fixerat läge i förhållande till objektet i detekteringsposition- en. Därmed kan inspektionsanordningen utföra en inspektions- process av en god kvalitet. Detekteringsorganet och slangele- mentet är med fördel relativt smala i en tvärgående plan i förhål- lande till slangelementets förskjutningsriktning. De kan därmed skjutas in i trånga utrymmen för att inspektera svåråtkomliga ytor hos objekt. 536 489 Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning är slangele- mentet arrangerat i inspektionsenheten så att det tillhandahålla en väsentligen horisontell förskjutningsrörelse av detekterings- organet till detekteringspositionen av objektet. I många fall kan inspektionsenheten inledningsvis på ett förhållandevis enkelt sätt tillhandahålla en väsentligen vertikal rörelse ned i en reak- torbassäng till ett inspektionsläge. Från detta inspektionsläge kan detekteringsorganet skjutas ut i en väsentligen rätlinjig hori- sontell riktning mot ett objekt till en detekteringsposition som är belägen på ett relativt nära den yta hos objektet som ska in- spekteras.When the inspection unit has reached the inspection position, the medium is supplied to the second part of the hose element at a high pressure. Said flow means supplying the medium may comprise valve means which connect the second part of the hose element to a media source where the medium has a high pressure. When the medium is supplied to the second part of the hose element, a displacing movement of the hose element is provided. A part of the first part of the hose element is transferred via the passage to the second part of the hose element. The second part of the hose element thus expands at the expense of the first part of the hose element. The end portion of the second part of the hose element which holds the detection member is thus displaced along a substantially rectilinear path towards a detection position of the object. Since the second part of the hose element forms a substantially rigid unit when it is filled with the medium with a high pressure, the detection means can be kept in a substantially fixed position in relation to the object in the detection position. Thus, the inspection device can perform an inspection process of a good quality. The detection member and the hose element are advantageously relatively narrow in a transverse plane in relation to the direction of displacement of the hose element. They can thus be pushed into cramped spaces to inspect hard-to-reach surfaces of objects. According to an embodiment of the present invention, the hose element is arranged in the inspection unit so as to provide a substantially horizontal displacement movement of the detection means to the detection position of the object. In many cases, the inspection unit can initially in a relatively simple manner provide a substantially vertical movement down into a reactor basin to an inspection position. From this inspection position, the detection means can be extended in a substantially rectilinear horizontal direction towards an object to a detection position which is located at a relatively close to the surface of the object to be inspected.

Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning innefattar po- sitioneringsanordningen ett rullorgan som är anpassat att hålla slangelementets första del i ett upprullat tillstånd. För att ge in- spektionsenheten en kompakt utformning är det lämpligt att lagra slangelementets första del på ett så kompakt sätt som möjligt. Att anordna slangelementets första del på ett rullorgan möjliggör en kompakt lagring av slangelementets samtidigt som det lätt kan rullas ut från rullorganet då detekteringsorganet ska förskjutas till i en detekteringsposition. lnspektionsenheten inne- fattar med fördel ett kraftorgan som verkar på rullorganet med en eftergivlig kraft som strävar efter att vrida rullorganet i en riktning så att slangelementet rullas upp på rullorganet. Kraftor- ganet kan vara ett fjäderorgan som har en lämplig infästning i förhållande till rullorganet.According to an embodiment of the present invention, the positioning device comprises a rolling member which is adapted to hold the first part of the hose element in a wound-up condition. In order to give the inspection unit a compact design, it is suitable to store the first part of the hose element in as compact a manner as possible. Arranging the first part of the hose element on a rolling member enables a compact storage of the hose element at the same time as it can easily be rolled out from the rolling member when the detection means is to be displaced to a detection position. The inspection unit advantageously comprises a force member acting on the roller member with a resilient force which tends to turn the roller member in a direction so that the hose element is rolled up on the roller member. The power member may be a spring member having a suitable attachment relative to the roller member.

Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning innefattar den avdelande enheten kontaktytor med slangelementets utvändiga yta vilka är anpassade att skapa en så smal passage att slange- lementet trycks samman i passagen så att de invändiga utrym- mena i slangelementets första och andra del separeras. Att täppa till det invändiga utrymmet i passagen är nödvändigt för att det trycksatta mediet inte ska kunna ledas över till slangele- mentets första del. Om detta sker kan den ovan beskrivna för- skjutningsrörelsen av slangelementets andra del och detekte- 536 489 ringsorganet inte erhållas på ett tillförlitligt sätt. Den avdelande enheten kan innefatta åtminstone ett roterbart organ. För att inte motståndet ska bli alltför stort då slangelementet förskjuts ge- nom en den smala passage är det lämpligt att använda roterbara organ, såsom rullar, som formar kontaktytor med slangelemen- tets utvändiga yta. Den avdelande enheten kan innefatta åt- minstone ett kraftorgan som är anpassat att trycka åtminstone en kontaktyta hos den avdelade enheten mot en utvändig yta hos slangelementet i passagen. Med ett lämpligt dimensionerat sådant kraftorgan slangelementet pressas samman med en lämplig kraft så att mediet med säkerhet förhindras att läcka över från slangelementets andra del till dess första del. Kraftor- ganet kan vara ett fjäderorgan.According to an embodiment of the present invention, the dividing unit comprises contact surfaces with the outer surface of the hose element which are adapted to create such a narrow passage that the hose element is compressed in the passage so that the inner spaces in the first and second part of the hose element are separated. Clogging the internal space in the passage is necessary so that the pressurized medium cannot be led over to the first part of the hose element. If this occurs, the above-described displacement movement of the second part of the hose element and the detection means cannot be obtained in a reliable manner. The dividing unit may comprise at least one rotatable member. In order not to make the resistance too great when the hose element is displaced through a narrow passage, it is suitable to use rotatable members, such as rollers, which form contact surfaces with the outer surface of the hose element. The dividing unit may comprise at least one force means adapted to press at least one contact surface of the divided unit against an outer surface of the hose element in the passage. With a suitably dimensioned such force means the hose element is pressed together with a suitable force so that the medium is surely prevented from leaking over from the second part of the hose element to its first part. The power member can be a spring member.

Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning är nämnda flödesmedel anpassat att tillföra mediet i närheten av nämnda ände hos slangelementets andra del. Därmed kan slangelemen- tets andra del göras relativt kort då detekteringsorganet är i den initiala positionen. lnspektionsenheten kan med en sådan an- slutning av mediet göras kompakt då detekteringsorganet är i den initiala positionen. Nämnda flödesmedel kan vara anpassat att tillföra ett gasformigt medium till slangelementets andra del.According to an embodiment of the present invention, said flow means is adapted to supply the medium near said end of the second part of the hose element. Thus, the second part of the hose element can be made relatively short when the detection means is in the initial position. With such a connection of the medium, the inspection unit can be made compact when the detection means is in the initial position. Said flow means may be adapted to supply a gaseous medium to the second part of the hose element.

Gasformiga medier är visserligen kompressibla med om de ges ett tillräckligt högt tryck inuti slangelementet kan slangelementet bilda en tillräcklig styv enhet för att hålla detekteringsorganet i en fixerad position. Ett sådant gasformigt medium är med fördel luft. En tryckluftskälla finns i regel tillgänglig i de flesta fall i an- slutning till en reaktorbassäng, vilken kan utnyttjas för detta än- damål. Alternativt kan ett lämpligt bärbart kompressoraggregat utgöra en tryckluftskälla. Då slangelementet ska tömmas på tryckluft kan ventilorganet förbinda slangelementets invändiga utrymme med omgivande luft.Although gaseous media are compressible, if they are given a sufficiently high pressure inside the hose element, the hose element can form a sufficiently rigid unit to keep the detection means in a fixed position. Such a gaseous medium is advantageously air. A source of compressed air is usually available in most cases in connection with a reactor pool, which can be used for this purpose. Alternatively, a suitable portable compressor assembly may be a source of compressed air. When the hose element is to be emptied of compressed air, the valve means can connect the interior space of the hose element to ambient air.

Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning är nämnda flödesmedel är anpassat att tillföra ett vätskeformigt medium till slangelementet. Då vätskeformiga medier är inkompressibla är 536 489 de mycket lämpliga att använda sådana i detta sammanhang.According to an embodiment of the present invention, said flow means is adapted to supply a liquid medium to the hose element. Since liquid media are incompressible, they are very suitable for use in this context.

Det vätskeformiga mediet kan vara vatten eller en lämplig olja.The liquid medium may be water or a suitable oil.

Vatten finns tillgängligt i en reaktorbassäng och kan med fördel användas för att fyll slangelementet med dä det ska förskjuta detekteringsorganen till detekteringsposition. En pump kan ut- nyttjas för att tillföra vattnet till slangelementet. Då slangele- mentet ska tömmas på vatten kan ventilorganet förbinda slange- lementets invändiga utrymme med omgivande vatten i reaktor- bassängen. I detta fall kan pumpen och ventilorganet vara fästa pä inspektionsenheten. Ledningarna som leder vatten till och från slangelementet kan därmed göras mycket korta.Water is available in a reactor basin and can be used to advantage to fill the hose element with when it is to move the detection means to the detection position. A pump can be used to supply the water to the hose element. When the hose element is to be emptied of water, the valve means can connect the inner space of the hose element to the surrounding water in the reactor basin. In this case, the pump and valve means may be attached to the inspection unit. The pipes that carry water to and from the hose element can thus be made very short.

Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning innefattar in- spektionsenheten åtminstone ett griporgan som är anpassat att hålla detekteringsorganet i en fixerad position i förhållande till ett objekt i nämnda detekteringsposition. Även om slangelemen- tet andra del som håller detekteringsorganet utgör en väsentlig- en styv enhet är det lämplig att utnyttja ett eller flera griporgan som håller detekteringsorganeti en helt fixerad position i förhål- lande till objektet så att detekteringsorganets förmåga att detek- tera defekter blir optimal. Griporganet kan vara en sugkoppsen- het. Sugkoppsenheter är effektiva griporgan men det erfordras i regel att de tillhandahåller en rörelse så att de förs in mot ytan där de ska fästa med en viss kraft. En sådan rörelse kan lätt åstadkommas om sugkoppsenheten förbinds med slangelements andra del eller detekteringsorganet. Sugkoppsenheten anordnas i detta fall på ett lämpligt avstånd framför detekteringsorganet i den avsedda förskjutningsriktningen. Därmed kommer sug- koppsenheten att positionera detekteringsorganet på ett önskat detekteringsavstånd från objektets yta.According to an embodiment of the present invention, the inspection unit comprises at least one gripping means which is adapted to hold the detection means in a fixed position relative to an object in said detection position. Although the second part of the hose element which holds the detecting means constitutes a substantially rigid unit, it is suitable to use one or more gripping means which hold the detecting means in a completely fixed position in relation to the object so that the ability of the detecting means to detect defects is optimal. . The gripping member can be a suction cup unit. Suction cup units are effective gripping means, but it is usually required that they provide a movement so that they are brought into the surface where they are to be attached with a certain force. Such a movement can easily be effected if the suction cup unit is connected to the second part of the hose element or the detection means. The suction cup unit is in this case arranged at a suitable distance in front of the detection means in the intended direction of displacement. Thus, the suction cup unit will position the detecting means at a desired detection distance from the surface of the object.

Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning är inspekt- ionsenheten förbunden med ett kabelelement som är anpassat att överföra signaler från detekteringsorganet till ett visningsor- gan eller liknande som är beläget utvändigt om det vätskefyllda utrymmet. En operatör kan därmed väsentligen direkt bedöma 536 489 om ett inspektionsområde uppvisar defekter. Detekteringsorga- net innefattar med fördel en kamera. Det är dock möjligt att an- vända andra typer av detekteringsorgan som inte utnyttjar visu- ell teknik. Sådana detekteringsorgan kan utnyttja ultraljudstek- nik, virvelströmsteknik eller andra typer av teknik för att indikera defekter.According to an embodiment of the present invention, the inspection unit is connected to a cable element which is adapted to transmit signals from the detection means to a display means or the like which is located outside the liquid-filled space. An operator can thus essentially directly assess 536 489 if an inspection area shows defects. The detection means advantageously comprises a camera. However, it is possible to use other types of detection means that do not utilize visual technology. Such detection means may utilize ultrasonic technology, eddy current technology or other types of technology to indicate defects.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA I det följande beskrivs föredragna utföringsformer av uppfin- ningen såsom exempel med hänvisning till bifogade ritningar, på vilka: Fig. 1 visar en inspektionsanordning med en inspektionsen- het för att detektera defekter hos objekt i en reaktor- tank, Fig. 2 visar ett övre parti av inspektionsanordningen i Fig.1, Fig. 3 visar inspektionsenheten i Fig 1 mer i detalj och Fig. 4 visar en inspektionsenhet enligt en alternativ utfö- ringsform.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS In the following, preferred embodiments of the invention are described by way of example with reference to the accompanying drawings, in which: Fig. 1 shows an inspection device with an inspection unit for detecting defects of objects in a reactor tank, Figs. Fig. 2 shows an upper part of the inspection device in Fig. 1, Fig. 3 shows the inspection unit in Fig. 1 in more detail and Fig. 4 shows an inspection unit according to an alternative embodiment.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGSFORMER AV UPPFINNINGEN Fig. 1 visar valda delar av en nukleär anläggning som innefattar en reaktortank 1. Reaktortanken 1 är anordnad vid en bottenyta av en reaktorbassäng 2. Reaktortanken 1 och reaktorbassängen 2 är fyllda med vatten. En brygga 3 sträcker sig över reaktor- bassängen 2. Bryggan 3 är försedd med en rörligt anordnad lyft- anordning 4. Reaktortanken 1 har här öppnats och delvis tömts på interna delar för att möjliggöra en undersökning av reaktor- tanken 1. Reaktortanken 1 innehåller dock vissa kvarvarande interna delar såsom en moderatortank 5 som innehåller reaktor- härden. Moderatortanken 5 kan i detta tillstånd innehålla bräns- Iestavar som inte är urladdade, härdgallret, kvarvarande styrsta- var etc. Operatörer 6 som är avsedda att utföra en undersökning 536 489 av reaktortanken 1 står på bryggan eller på annan plats i anslut- ning till reaktorbassängen 2.DETAILED DESCRIPTION OF PREFERRED EMBODIMENTS OF THE INVENTION Fig. 1 shows selected parts of a nuclear plant comprising a reactor tank 1. The reactor tank 1 is arranged at a bottom surface of a reactor basin 2. The reactor tank 1 and the reactor basin with water are water. A bridge 3 extends over the reactor basin 2. The bridge 3 is provided with a movably arranged lifting device 4. The reactor tank 1 has here been opened and partially emptied of internal parts to enable an examination of the reactor tank 1. However, the reactor tank 1 contains some remaining internal parts such as a moderator tank 5 containing the reactor core. In this condition, the moderator tank 5 may contain fuel rods which are not discharged, the core grid, remaining control rods, etc. Operators 6 which are intended to carry out an examination 536 489 of the reactor tank 1 are located on the bridge or elsewhere adjacent to the reactor basin. 2.

Fig. 1 visar även en inspektionsanordning som är anpassad att detektera defekter i ytor hos objekt i en reaktortankmiljö. Med en reaktortankmiljö avses reaktortanken 1 samt alla dess kringlig- gande bassänger. lnspektionsanordningen innefattar en inspekt- ionsenhet 7 som är försedd en kamera 8 för att detektera före- komsten av eventuella defekter i reaktortanken 1. Alternativa detekteringsorgan till en kamera kan vara ultraljudssonder eller annan typ av provutrustning. lnspektionsanordningen innefattar ett långsträckt stelt element i form av en hanteringsstång 9 som vid en nedre ände är förbunden med inspektionsenheten 7. Åt- minstone ett flexibelt kabelelement 10 har en sträckning från kameran 7 upp till en datorenhet som är försedd med en bild- skärm 11 på bryggan 3 hos operatörerna 6. Ett flexibelt rör 12 sträcker sig väsentligen parallellt med hanteringsstången 9 och kabelelementet 10. En övre ände av det flexibla röret 12 är för- bundet med en tryckluftskälla 13 på bryggan 3 och en nedre ände av det flexibla röret 12 är fäst vid inspektionsenheten 7.Fig. 1 also shows an inspection device which is adapted to detect defects in surfaces of objects in a reactor tank environment. A reactor tank environment refers to reactor tank 1 and all its surrounding basins. The inspection device comprises an inspection unit 7 which is provided with a camera 8 for detecting the presence of any defects in the reactor tank 1. Alternative detection means for a camera may be ultrasonic probes or other type of test equipment. The inspection device comprises an elongate rigid element in the form of a handling rod 9 which at a lower end is connected to the inspection unit 7. At least one flexible cable element 10 has a stretch from the camera 7 up to a computer unit which is provided with a monitor 11 on the bridge 3 of the operators 6. A flexible pipe 12 extends substantially parallel to the handling rod 9 and the cable element 10. An upper end of the flexible pipe 12 is connected to a source of compressed air 13 on the bridge 3 and a lower end of the flexible pipe 12 is attached to the inspection unit 7.

Fig. 2 visar de övre partierna av kabelelementet 10 och det flex- ibla röret 12 i anslutning till operatörerna 6 pä bryggan 3. Ka- belelementet 10 innefattar åtminstone en elektrisk ledning 10a som överför signaler från kameran 8 till datorenhetens bildskärm 11 där bilderna kan utvärderas av operatörerna 6. Ett ventilor- gan 14 är anordnad i anslutning till den övre änden av det flex- ibla röret 12. Med hjälp av datorenheten 11 kan ventilorganet 14 ställas i tre olika lägen. Då ventilorganet 14 ställs i ett första läge förbinds det flexibla röret 12 med omgivande luft 15. Då ventilorganet 14 ställs i ett andra läge förbinds det flexibla röret 12 med tryckluftskällan 13. Då ventilorganet 14 ställs i ett tredje läge bryts det flexibla rörets 12 förbindning med både omgi- vande luft 15 och tryckluftskällan 13. 536 489 Fig. 3 visar inspektionsenheten 7 mer i detalj. Kabelelementet har här en anslutning till kameran 8. Det flexibla röret 12 har en anslutning till ett ändparti 16 hos ett flexibelt slangelement 17. Kameran 8 är fäst på ändpartiet 16 hos slangelementet 17 med hjälp av ett fästparti 18. Slangelementet 17 har en sträck- ning genom en smal passage 20a som definieras av två rullar . De två rullarna 20 är infästa med hjälp av schematiskt vi- sade fjäderorgan 20b som trycker rullarnas perifera kontaktytor mot slangelementet 17 med en lämplig kraft. På en första sidan om denna passage 20a är en första del av slangelementet 17 upprullat på ett rullorgan 19. Rullorganet 19 är försedd med ett schematiskt visat kraftorgan, som kan vara ett fjäderorgan 19a, som strävar efter att vrida rullorganet 19 på ett sätt så att slang- elementet 17 rullas upp på rullorganet 19. Det invändiga utrym- met hos slangelementets första del 17a är anpassat att vara tomt. Slangelementets 17 första del är därmed väsentligen platt- formigt och tar därmed upp ett relativt litet utrymme. På den andra sidan om nämnda passage 20a uppvisar slangelementet en andra del 17b. Det flexibla röret 12 är anslutet till ett ändparti 16 av slangelementets andra del 17b.Fig. 2 shows the upper portions of the cable element 10 and the flexible tube 12 in connection with the operators 6 on the bridge 3. The cable element 10 comprises at least one electrical line 10a which transmits signals from the camera 8 to the display unit 11 of the computer unit where the images can be evaluated. by the operators 6. A valve member 14 is arranged adjacent to the upper end of the flexible tube 12. By means of the computer unit 11, the valve member 14 can be set in three different positions. When the valve member 14 is set in a first position, the flexible pipe 12 is connected to ambient air 15. When the valve member 14 is placed in a second position, the flexible pipe 12 is connected to the compressed air source 13. When the valve member 14 is set in a third position, the flexible pipe 12 is broken both ambient air 15 and the compressed air source 13. 536 489 Fig. 3 shows the inspection unit 7 in more detail. The cable element here has a connection to the camera 8. The flexible tube 12 has a connection to an end portion 16 of a flexible hose element 17. The camera 8 is attached to the end portion 16 of the hose element 17 by means of a fastening portion 18. The hose element 17 has a stretch through a narrow passage 20a defined by two rollers. The two rollers 20 are fastened by means of schematically shown spring means 20b which press the peripheral contact surfaces of the rollers against the hose element 17 with a suitable force. On a first side of this passage 20a, a first part of the hose element 17 is wound on a roller member 19. The roller member 19 is provided with a schematically shown force member, which may be a spring member 19a, which strives to turn the roller member 19 in such a way that the hose element 17 is rolled up on the roller member 19. The internal space of the first part 17a of the hose element is adapted to be empty. The first part of the hose element 17 is thus substantially flat and thus takes up a relatively small space. On the other side of said passage 20a, the hose element has a second part 17b. The flexible tube 12 is connected to an end portion 16 of the second part 17b of the hose element.

Fig. 3 visar kameran 8 i en initial position. Hela slangelementets 17 invändiga utrymme är här tomt. En maximal längd av slange- lementet 17 har rullats upp på rullorganet 19 med hjälp av fjä- derorganet 19a. Slangelementets andra del 17b har här en mi- nimal längd. inspektionsenheten 7 är försedd med ett antal sug- koppsenheter 21 som är anpassade att fästa mot en yta hos ob- jekt 21 som ska inspekteras. Sugkoppsenheterna 21 är anord- nade på ett fästelement 22 som håller dem i en fixerad position i förhållande till kameran 8.Fig. 3 shows the camera 8 in an initial position. The entire interior space of the hose element 17 is empty here. A maximum length of the hose element 17 has been wound up on the rolling member 19 by means of the spring member 19a. The second part 17b of the hose element has a minimum length here. the inspection unit 7 is provided with a number of suction cup units 21 which are adapted to attach to a surface of the object 21 to be inspected. The suction cup units 21 are arranged on a fastening element 22 which holds them in a fixed position relative to the camera 8.

Då en inspektionsprocess av en yta hos ett objekt 21 i reaktor- tanken 1 ska utföras sänks inspektionsenheten 7 ned i reaktor- bassängen 2 med hjälp av lyftanordningen 4 och det lång- sträckta elementet 9. Ventilorganet 13 är här i det första läget.When an inspection process of a surface of an object 21 in the reactor tank 1 is to be performed, the inspection unit 7 is lowered into the reactor basin 2 by means of the lifting device 4 and the elongate element 9. The valve means 13 is here in the first position.

Det flexibla rörets 12 invändiga utrymme är därmed förbundet 536 489 med luft av omgivningens tryck. Slangelementets andra del 17b har därmed en minimal längd och kameran 8 är i den initiala po- sitionen. inspektionsenheten 7 har i detta tillstånd en relativt kompakt form som möjliggör förflyttning i trånga passager. Han- teringsstångens 19 är vid en övre ände fäst i lyftanordningen 4 som manövreras av en operatör 6 på bryggan 3 och vid en nedre ände förbunden med inspektionsenheten 7. lnspektions- enheten 7 förs med hjälp av lyftanordningen 4 och hanterings- stången 9 till ett önskat inspektionsläge i förhållande till en yta hos ett objekt 23 som ska inspekteras i reaktorbassängen 2. Då inspektionsenheten 7 når ett lämpligt inspektionsläge ställs ven- tilorganet 14 i det andra läget. Tryckluft från tryckluftskällan 13 leds därmed, via rörledningen 12, till slangelementets 17 andra del 17b. Trycket i det invändiga utrymmet hos slangelementets andra del 17b stiger därmed till väsentligen samma höga tryck- nivå som råder i tryckluftskällan 13. Då detta sker expanderar slangelementets andra del så att slangelementet 17 förskjuts, via passagen 20a, från slangelementets första del 17a till slang- elementets andra del 17b mot verkan av fjäderorganet 19a.The internal space of the flexible tube 12 is thus connected 536 489 to air by ambient pressure. The second part 17b of the hose element thus has a minimum length and the camera 8 is in the initial position. In this condition, the inspection unit 7 has a relatively compact shape which enables movement in narrow passages. The handling bar 19 is attached at an upper end to the lifting device 4 which is operated by an operator 6 on the bridge 3 and at a lower end is connected to the inspection unit 7. The inspection unit 7 is moved by means of the lifting device 4 and the handling bar 9 to a desired inspection position in relation to a surface of an object 23 to be inspected in the reactor basin 2. When the inspection unit 7 reaches a suitable inspection position, the valve means 14 is set in the second position. Compressed air from the compressed air source 13 is thus led, via the pipeline 12, to the second part 17b of the hose element 17. The pressure in the internal space of the second part 17b of the hose element thus rises to substantially the same high pressure level prevailing in the compressed air source 13. When this happens the second part of the hose element expands so that the hose element 17 is displaced, via the passage 20a, from the first part 17a of the hose element. the second part 17b of the element against the action of the spring member 19a.

Slangelementet 17 förskjuts genom passagen 20a med ett rela- tivt litet motstånd med hjälp av de roterbara rullarna 20 trots att rullarnas 20 kontaktytor trycker mot slangelementet 17 med en tryckkraft som definieras av fjäderorganen 20a. Denna tryckkraft är av en storlek så att ingen tryckluft kan passera över från slangelements andra del 17a till slangelementets 17 första del.The hose element 17 is displaced through the passage 20a with a relatively small resistance by means of the rotatable rollers 20 despite the contact surfaces of the rollers 20 pressing against the hose element 17 with a compressive force defined by the spring means 20a. This compressive force is of such a magnitude that no compressed air can pass over from the second part 17a of the hose element to the first part of the hose element 17.

Slangelementets 17 förskjutningsrörelse resulterar i en väsentli- gen linjär rörelse av ändpartiet 16 hos slangelementets andra del och av kameran 8. Kameran 8 förskjuts här från en initial position till en detekteringsposition.The displacement movement of the hose element 17 results in a substantially linear movement of the end portion 16 of the second part of the hose element and of the camera 8. The camera 8 is here displaced from an initial position to a detection position.

Kameran 8 når detekteringspositionen då sugkoppsenheterna 21 kommer i kontakt med och fäster mot en väggyta hos objektet 23. Då detta sker ställer operatören med hjälp av datorenheten 11 ventilorganet 14 i det tredje läget i vilket ventilorganet 14 bryter förbindelsen med tryckluftskällan 13. Tillförseln av tryck- luft upphör och därmed förskjutningsrörelsen av slangelemen- 536 489 tets andra del 17b och kameran 8. Det invändiga utrymmet hos slangelementets andra del 17b innehåller nu en konstant mängd tryckluft. Sugkopparna 21 håller med hjälp av förbindningsele- mentet 22 kameran 8 i en fixerad position i förhållande till objek- tet 23. Kameran 8 kan därmed göra tydliga avbildningar av ob- jektets yta. En av operatörerna 6 inspekterar bilderna på bild- skärmen 11 och bedömer om den inspekterade ytan innefattar defekter.The camera 8 reaches the detection position when the suction cup units 21 come into contact with and attach to a wall surface of the object 23. When this happens, the operator by means of the computer unit 11 places the valve means 14 in the third position in which the valve means 14 breaks the connection with the compressed air source 13. air ceases and thus the displacement movement of the second part 17b of the hose element 536 489 and the camera 8. The internal space of the second part 17b of the hose element now contains a constant amount of compressed air. The suction cups 21, with the aid of the connecting element 22, hold the camera 8 in a fixed position in relation to the object 23. The camera 8 can thus make clear images of the surface of the object. One of the operators 6 inspects the images on the screen 11 and assesses whether the inspected surface includes defects.

Då en ny yta ska inspekteras lösgörs sugkopparna 21 från ob- jektet 23 och ventilorganet 14 ställs åter i det första läget. Det invändiga utrymmet hos slangelementets andra del 17b förbinds därmed med luft av omgivningens tryck. Luft strömmar därmed ut från slangelementets 17 andra del 17b. Det omgivande vat- tentrycket i reaktorbassängen trycker ihop slangelementets 17 andra del 17b. Rullorganet 19 kan nu, med hjälp av ovan nämnda fjäderorgan 19a, tillhandahålla en vridrörelse av rullor- ganet 19 så att slangelementet 17 förskjuts tillbaka genom pas- sagen 20a och rullas upp på rullorganet 19. Kameran 8 som är fäst vid ändpartiet 16 hos slangelementet andra del 17b för- skjuts samtidigt tillbaka till den initiala positionen. lnspektions- enheten 7 utgör nu åter en kompakt enhet som kan förflyttas till en ny yta som ska inspekteras. Den ovan beskrivna inspektions- processen upprepas då inspektionsenheten 7 förflyttats till ett nytt inspektionsläge. Då inspektionen av de ytor som ska in- spekteras har slutförts lyfts inspektionsenheten 7 upp från reak- torbassängen med hjälp av lyftanordningen 4 och hanterings- stången 9.When a new surface is to be inspected, the suction cups 21 are detached from the object 23 and the valve member 14 is set back in the first position. The interior space of the second part 17b of the hose element is thus connected to air by the ambient pressure. Air thus flows out from the second part 17b of the hose element 17. The ambient water pressure in the reactor basin compresses the second part 17b of the hose element 17. The roller means 19 can now, by means of the above-mentioned spring means 19a, provide a rotational movement of the roller member 19 so that the hose element 17 is displaced back through the passage 20a and rolled up on the roller member 19. The camera 8 attached to the end portion 16 of the hose element second part 17b is simultaneously moved back to the initial position. The inspection unit 7 now again constitutes a compact unit that can be moved to a new surface to be inspected. The inspection process described above is repeated when the inspection unit 7 has been moved to a new inspection position. When the inspection of the surfaces to be inspected has been completed, the inspection unit 7 is lifted up from the reactor basin by means of the lifting device 4 and the handling rod 9.

Fig. 4 visar en alternativ utföringsform av inspektionsenheten 7.Fig. 4 shows an alternative embodiment of the inspection unit 7.

I detta fall används vatten som medium i stället tryckluft för att fylla det invändiga utrymmet hos den del av slangelementet 17 under tillfällen då kameran 8 ska erhålla en linjär förskjutnings- rörelse från en initial position till en detektionsposition. En pump 24 och ett ventilorgan 25 används här för att tillföra vatten re- spektive leda ut vatten från det invändiga utrymmet hos slange- 11 536 489 lementet 17. I detta fall är pumpen 24 och ventilorganet 25 fästa på inspektionsenheten 7. De är således anordnade nere i reak- torbassängen 2 då en inspektionsprocess utförs. I detta fall be- höver inget flexibelt rör 12 användas för att leda ned tryckluft eller något annat medium till inspektionsenheten 7. Pumpen 24 och ventilorganet 25 styrs i detta fall av styrsignaler från dator- enheten 11 via elektriska ledningar 10b, 10c som är anordnade inuti kabelelementet 10. lnspektionsenheten 7 förflyttas även i detta fall till ett lämpligt inspektionsläge i reaktorbassängen med hjälp av lyftanordning- en 4 och en hanteringsstång 9. Under denna förflyttning är ven- tilorganet 25 i ett första läge i vilket ventilorganet 25 förbinder det invändiga utrymmet hos slangelementet 17 med omgivande vatten 26. Då det råder samma tryck i det invändiga utrymmet hos slangelementet 17 som i det omgivande vattnet tillhanda- hålls ingen kraft som strävar efter att expandera slangelemen- tets andra del 17b. Fjäderorganet 19a tillhandahåller här en kraft som resulterari att en maximal längd av slangelementet 17 hålls i ett upprullat tillstånd på rullorganet 19.In this case, water is used as the medium instead of compressed air to fill the interior space of the part of the hose element 17 during occasions when the camera 8 is to obtain a linear displacement movement from an initial position to a detection position. A pump 24 and a valve means 25 are used here for supplying water or discharging water from the interior space of the hose element 17. In this case, the pump 24 and the valve means 25 are attached to the inspection unit 7. They are thus arranged down in the reactor basin 2 when an inspection process is performed. In this case, no flexible pipe 12 needs to be used to direct compressed air or any other medium to the inspection unit 7. In this case, the pump 24 and the valve means 25 are controlled by control signals from the computer unit 11 via electrical lines 10b, 10c arranged inside the cable element 10. The inspection unit 7 is also moved in this case to a suitable inspection position in the reactor basin by means of the lifting device 4 and a handling rod 9. During this movement the valve means 25 is in a first position in which the valve means 25 connects the interior space of the hose element 17 with ambient water 26. When there is the same pressure in the interior space of the hose element 17 as in the surrounding water, no force is provided which strives to expand the second part 17b of the hose element. The spring member 19a here provides a force which results in a maximum length of the hose element 17 being kept in a wound condition on the roller member 19.

Då en operatör 6 bedömer att inspektionsenheten 7 har nått ett lämpligt inspektionsläge i förhållande till ett objekt 23 ställs ven- tilen 25 i ett andra läge samtidigt som pumpen 24 aktiveras.When an operator 6 judges that the inspection unit 7 has reached a suitable inspection position in relation to an object 23, the valve 25 is set in a second position at the same time as the pump 24 is activated.

Pumpen 24 pumpar därmed reaktorvatten med ett högt tryck, via ventilorganet 25, till det invändiga utrymmet hos slangelemen- tets andra del 17b. Tillförseln av vatten till slangelementets andra del 17b resulterar i en förskjutningsrörelse av slangele- mentet 17 mot verkan av kraftorganet 19a. Slangelementets andra del 17b expanderar därmed på bekostnad av slangele- mentets första del 17a. Kameran 8 som är fäst på ändpartiet 16 hos slangelementets andra del 17b erhåller därmed en väsentli- gen linjär förskjutningsrörelse i en horisontell riktning mot den yta hos objektet 23 som ska inspekteras. Förskjutningsrörelsen avslutas då sugkoppsenheterna 21 når objektet 23 och fäster mot dess yta. Efter att detta har skett kan operatören med hjälp 12 536 489 av datorenheten 11 stänga av pumpen 24 och ställa ventilorga- net 25 i ett tredje läge i vilket tillförseln av vatten till slangele- mentet 17 upphör. Det tillförda vattnet hålls dock kvar med ett högt tryck och i en oförändrad mängd inuti slangelementets andra del 17b. Kameran 8 har nu förskjutits till detekteringspo- sitionen, vilket visas i Fig 4.The pump 24 thus pumps reactor water at a high pressure, via the valve means 25, to the internal space of the second part 17b of the hose element. The supply of water to the second part 17b of the hose element results in a displacement movement of the hose element 17 against the action of the force means 19a. The second part 17b of the hose element thus expands at the expense of the first part 17a of the hose element. The camera 8 which is attached to the end portion 16 of the second part 17b of the hose element thus obtains a substantially linear displacement movement in a horizontal direction towards the surface of the object 23 to be inspected. The displacement movement ends when the suction cup units 21 reach the object 23 and adhere to its surface. After this has taken place, the operator can by means of the computer unit 11 switch off the pump 24 and set the valve means 25 in a third position in which the supply of water to the hose element 17 ceases. However, the supplied water is retained at a high pressure and in an unchanged amount inside the second part 17b of the hose element. The camera 8 has now been moved to the detection position, as shown in Fig. 4.

Sugkoppsenheterna 21 håller här kameran 8 i en fixerad posit- ion i förhållande till objektets 23 yta. Kameran 8 kan därmed göra tydliga avbildningar av ytan. Bilderna på bildskärmen 11 inspekteras av operatörerna 6. Då en ny yta ska inspekteras lösgörs sugkopparna 21 från objektets 23 yta varefter ventilor- ganet 25 ställas i det första läget. Slangelementets andra del 17b förbinds därmed åter med vattnet 26 i reaktorbassängen 2.The suction cup units 21 here hold the camera 8 in a fixed position in relation to the surface of the object 23. The camera 8 can thus make clear images of the surface. The images on the screen 11 are inspected by the operators 6. When a new surface is to be inspected, the suction cups 21 are detached from the surface of the object 23, after which the valve member 25 is set in the first position. The second part 17b of the hose element is thus reconnected with the water 26 in the reactor basin 2.

Trycket i slangelementets andra del 17b sjunker till en nivå så att kraftorganet 19a kan tillhandahålla en vridrörelse av rullor- ganet 19 så att slangelementet 17 förskjuts tillbaka genom pas- sagen 20a och rullas upp på rullorganet 19. Under denna för- skjutningsrörelse pressas vatten ut från slangelementet 17 och kameran 8 förskjuts tillbaka till den initiala positionen.The pressure in the second part 17b of the hose element drops to a level so that the force member 19a can provide a rotational movement of the roller member 19 so that the hose element 17 is displaced back through the passage 20a and rolled up on the roller member 19. During this displacement movement water is forced out from the hose member 17 and the camera 8 are moved back to the initial position.

Föreliggande uppfinning är inte på något sätt begränsad till ovan beskrivna utföringsformer på ritningarna utan kan modifieras fritt inom patentkravens ramar. Andra medier, såsom exempelvis, lämpliga oljor, kan användas för att tillhandahålla en förskjut- ningsrörelse av slangelementet. lnspektionsenheten kan föras till lämpliga inspektionslägen med hjälp av andra hjälpmedel än hanteringsstänger. 13The present invention is in no way limited to the embodiments described above in the drawings but can be freely modified within the scope of the claims. Other media, such as, for example, suitable oils, may be used to provide a displacement of the hose member. The inspection unit can be moved to suitable inspection positions by means of aids other than handling rods. 13

Claims

10 15 20 25 30 35 536 489 Patent claims

An inspection unit for detecting defects in objects (23) in liquid-filled spaces (1, 2), the inspection unit (7) comprising a detection means (8) adapted to detect defects in objects (23) and a positioning device which is adapted to position the detecting means (8) in a detecting position relative to objects (23), characterized in that the positioning device comprises a flexible hose element (17) having a closed internal space, a dividing unit (20) forming a passage (20a) for the hose element (17) which divides the hose element (17) into a first part (17a) and a second part (17b) at the same time as it separates the internal spaces of the first part (17a) and second part (17b) of the hose element from each other. , fastening means (18) for fastening the detecting means (8) at one end of the second part (17b) of the hose element and flow means adapted to supply a pressurized medium to the internal space of the second part (17b) of the hose element in times when the inspection unit (7) is in an inspection position relative to an object (23) so that the hose element (17) provides a displacement movement through said passage (20a) in a direction so that the second part (17b) of the hose element receives an expansion movement in relation to the first part (17a) in which the detection means (8) is displaced along a linear path from an initial position to a detection position of the object.

Inspection unit according to claim 1, characterized in that the hose element (17) is arranged in the inspection unit (7) in a manner so as to provide a substantially horizontal displacement movement of the detection means (8) from the initial position to the detection position of the object.

Inspection unit according to claim 1 or 2, characterized in that the positioning device comprises a rolling member (19) which is adapted to keep the first part (17a) of the hose element in a rolled-up condition. 14 10 15 20 25 30 536 489

Inspection unit according to claim 3, characterized in that the inspection unit (7) comprises a force means (19a) which is adapted to act on the roller means (19) with a resilient force which tends to turn the roller means (19) in a direction such that the hose element (17) is wound up on the roller means (19).

Inspection unit according to one of the preceding claims, characterized in that the dividing unit (20) comprises contact surfaces which are adapted to form such a narrow passage that the hose element (17) is compressed in the passage (20a) so that the internal spaces in the first part (17a) and the second part (17b) of the hose element are separated from each other.

Inspection unit according to claim 5, characterized in that the dividing unit comprises at least one rotatable member (20).

Inspection unit according to claim 5 or 6, characterized in that the dividing unit (20) comprises at least one force means (20b) adapted to press at least one contact surface of the dividing unit (20) against the hose element (17) in the passage (20) .

Inspection unit according to any one of the preceding claims, characterized in that said flow means is adapted to connect the interior space of the second part (17b) of the hose element to a media source (13, 26) at times when the detection means (8) is to be displaced towards the detection position.

Inspection unit according to any one of the preceding claims, characterized in that said flow means is adapted to supply the medium in the vicinity of the end portion (16) of the second part (17b) of the hose element. 15 10 15 20 25 536 489

Inspection unit according to any one of the preceding claims, characterized in that said flow means is adapted to supply a gaseous medium to the second part (17b) of the hose element.

Inspection unit according to any one of the preceding claims, characterized in that said flow means is adapted to supply a liquid medium to the second part (17b) of the hose element.

Inspection unit according to one of the preceding claims, characterized in that the inspection unit (7) comprises at least one gripping means (21) which is adapted to hold the detection means (8) in a fixed position relative to the object in the detection position.

Inspection unit according to claim 12, characterized in that the gripping member is a suction cup unit (21).

Inspection unit according to one of the preceding claims, characterized in that the inspection unit (7) is connected to a cable element (10) which is adapted to transmit signals from the detection means (8) to a display means (11) or the like as is located outside the liquid-filled space (1, 2).

Inspection unit according to one of the preceding claims, characterized in that the detection means is a camera (8). 16