SE530893C2 - System. device and method for floor planing - Google Patents
System. device and method for floor planingInfo
- Publication number
- SE530893C2 SE530893C2 SE0700394A SE0700394A SE530893C2 SE 530893 C2 SE530893 C2 SE 530893C2 SE 0700394 A SE0700394 A SE 0700394A SE 0700394 A SE0700394 A SE 0700394A SE 530893 C2 SE530893 C2 SE 530893C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- floor
- grinding
- planing
- height
- machine
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B7/00—Machines or devices designed for grinding plane surfaces on work, including polishing plane glass surfaces; Accessories therefor
- B24B7/10—Single-purpose machines or devices
- B24B7/18—Single-purpose machines or devices for grinding floorings, walls, ceilings or the like
- B24B7/186—Single-purpose machines or devices for grinding floorings, walls, ceilings or the like with disc-type tools
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
- B24B49/12—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving optical means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B7/00—Machines or devices designed for grinding plane surfaces on work, including polishing plane glass surfaces; Accessories therefor
- B24B7/10—Single-purpose machines or devices
- B24B7/18—Single-purpose machines or devices for grinding floorings, walls, ceilings or the like
Description
20 25 30 35 535 ššiiíšš 2 En utförandeforrn enligt uppfinningen avser en anordning där avkänningsan- ordningens fria rörlighet i vertikalled åstadkommes medelst åtminstone en glid- skena som sträcker sig huvudsakligen vinkelrät mot den golvyta som ska planas. An embodiment according to the invention relates to a device in which the free movement of the sensing device in the vertical direction is achieved by means of at least one slide rail which extends substantially perpendicular to the floor surface to be leveled.
I en annan utförandeform av uppfinningen avser en anordning där avkänningsanordningen innefattar ett stativ som är förskjutningsbart längs glidske- nan och som har en första fri, nedre ände i kontakt med golvytan under planing av densamma via ett kontaktorgan. Ännu en utförandeform avser en anordning där lyftanordningen innefattar ett stödhjul som är höjdjusterbart anslutet till golvslipmaskinen via åtminstone en rörlig stagupphängning.In another embodiment of the invention, this means a device where the sensing device comprises a stand which is displaceable along the slide rail and which has a first free, lower end in contact with the floor surface during planing thereof via a contact member. Yet another embodiment relates to a device where the lifting device comprises a support wheel which is height-adjustably connected to the floor grinding machine via at least one movable stay suspension.
I ytterligare en utförandeforrn avses en anordning där staget är ett parallell- stag. Ännu en annan utförandeforrn avser en anordning där kontaktorganet är åtminstone en kulrulle och i ytterligare en utförandeforin är kontaktorganet åtminstone en PKD-dom.In another embodiment, this means a device where the strut is a parallel strut. Yet another embodiment relates to a device where the contact means is at least one ball roller and in a further embodiment the contact means is at least one PKD mandrel.
Ytterligare en annan utförandeforrn avser en anordning där åtminstone en lasermottagare är anordnad på avkänningsanordningen och ännu en annan utföran- deform avser en anordning där en lasermottagare är anordnad på en andra fri, övre ände av stativet.Yet another embodiment relates to a device in which at least one laser receiver is arranged on the sensing device and yet another embodiment relates to a device in which a laser receiver is arranged on a second free, upper end of the frame.
Föreliggande uppfinning avser även ett system för planing av golvytor medelst golvslipmaskinen där en lasersändare är operativt ansluten till åtminstone en lasermottagarc som är anordnad på avkänningsanordningen.The present invention also relates to a system for planing floor surfaces by means of the floor grinding machine where a laser transmitter is operatively connected to at least one laser receiver arc which is arranged on the sensing device.
Vidare avser föreliggande uppfinning en metod för planing av golvytor me- delst golvslipmaskinen där en lasersändare sänder ut en signal som mottas av en lasennottagare, vilken är anordnad på avkänningsanordningen enligt något av de fö- regående kraven och vars höjd därigenom avkänns och omvandlas till eventuell nivåavvikelse för golvytans plan, varvid golvslipmaskinens höjd inställes i förhål- lande till denna eventuella nivåavvikelse under planingen av golvytan.Furthermore, the present invention relates to a method for planing floor surfaces by means of the floor grinding machine in which a laser transmitter transmits a signal received by a laser receiver, which is arranged on the sensing device according to one of the preceding claims and whose height is thereby sensed and converted into any level deviation. for the level of the floor surface, whereby the height of the floor sander is adjusted in relation to this possible level deviation during the leveling of the floor surface.
I enlighet med uppfinningen sker höjdmätningen med rotationslaser och en lasermottagare på slipmaskinen, vilken mottagare sitter på en avkänningsanordning i kontakt med den yta som ska slipas och vilken avkänningsanordning är ansluten till slipmaskinen via en glidinfästning som ger avkänningsanordningen huvudsakli- gen vertikal, fri rörlighet i förhållande till slipmaskinen och även stöldhjulet. Avvi- kelsen i höjd registreras och bearbetningen av betongytan regleras med ett system som styr lyftanordningen. Lyftanordningen är ansluten i framkant av slipmaskinen vid hjulet som uppstöder slipmaskinen, vilken lyftanordning i sin tur reglerar slip- maskinens avverkning genom att höja, sänka eller bibehålla slipmaskinens höjd i förhållande till den yta som ska slipas och stödhjulet. 10 15 20 25 30 35 if! :ü ßíïïh 3 Med hjälp av uppfinningen som kontinuerligt mäter höjdläge och styr maski- nen därefter effektiviseras golvplaningsprocessen avsevärt och åstadkommes en ökad planhet vid slipning av golv och effektiviseras även slipningen. Uppfrnningen tillhandahåller ett väl fungerande golvplaningssystem som ger en bra planhet vid slipning. Uppfinningen reducerar personalbehovet och mycket av de tidsödande mätningama, i synnerhet de manuella mätningama och minskar kostnader för golv- planingen samt tidsâtgången för detta. Syftet med uppfinningen var att tillhanda- hålla ett nytt mätsystem som har saknats på marknaden. Ambitionerna var att ut- veckla en redan befintlig golvslipmaskin till att även omfatta ett mätsystem. Resul- taten för testerna med slipning visar att mätsystemet enligt uppfinningen fungerar.According to the invention, the height measurement takes place with a rotary laser and a laser receiver on the grinding machine, which receiver is mounted on a sensing device in contact with the surface to be ground and which sensing device is connected to the grinding machine via a sliding attachment which provides the sensing device. to the grinding machine and also the theft wheel. The deviation in height is registered and the processing of the concrete surface is regulated with a system that controls the lifting device. The lifting device is connected at the front edge of the grinding machine to the wheel which supports the grinding machine, which lifting device in turn regulates the felling of the grinding machine by raising, lowering or maintaining the height of the grinding machine in relation to the surface to be ground and the support wheel. 10 15 20 25 30 35 if! : ü ßíïïh 3 With the help of the invention that continuously measures height and controls the machine thereafter, the floor planing process is considerably streamlined and increased flatness is achieved when sanding floors, and sanding is also made more efficient. The invention provides a well-functioning floor planing system that provides good flatness when sanding. The invention reduces the need for personnel and much of the time-consuming measurements, in particular the manual measurements, and reduces costs for floor planing and the time required for this. The purpose of the invention was to provide a new measurement system that has been lacking on the market. The ambition was to develop an already existing floor sanding machine to also include a measuring system. The results of the tests with grinding show that the measuring system according to the invention works.
De punkter som låg för högt vid mätningen innan slipning har bearbetats och de punkter som var för låga bearbetades inte. Då mätning sker i framkant av sliphuvu- det bearbetas vissa låga punkter av sliphuvudets bakkant vid stora nivåskillnader på korta avstånd. Det finns flcra fördelar med systemet enligt uppfinningen genom att det är enkelt att flytta och montera samt sparar tid till följd av reducerat antal mät- tillfällen och även ökar noggrannheten, dvs planheten efter slipningen. Kon- struktionen och metoden enligt uppfinningen är till stor nytta för operatören när det krävs slipning med stor precision och ger även en ekonomisk vinst på grund av låga materialkostnader. Detta innebär att användandet av en rotationslaser för att åstad- komma ett plant slipresultat är en bra lösning på problemet och ger ett planare re- sultat. Användningen av rotationslaser och åtminstone en lasennottagare ger en lös- ning som uppfyller noggrannhetskravet, är robust och har ett rimligt pris.The points that were too high in the measurement before grinding have been processed and the points that were too low were not processed. When measuring at the front edge of the grinding head, certain low points are machined from the rear edge of the grinding head at large level differences over short distances. There are fl cra advantages with the system according to the invention in that it is easy to tta surface and assemble and saves time due to a reduced number of measuring times and also increases the accuracy, ie the flatness after grinding. The construction and method according to the invention are of great benefit to the operator when grinding with great precision is required and also provides an economic gain due to low material costs. This means that the use of a rotary laser to achieve a flat grinding result is a good solution to the problem and gives a flatter result. The use of rotary lasers and at least one laser receiver provides a solution that meets the accuracy requirement, is robust and has a reasonable price.
Kort beskrivning av figurer Uppfinningen kommer nu att beskrivas i detalj nedan med hänvisning till de bifogade figurerna, där Figur 1 visar ett exempel på en slipmaskin, Figur 2 visar ett exempel på en slipverktygshållare på slipmaskinen i frg. l, Figur 3 visar ett exempel på en mätanordning som kan användas på slipmaskinen enligt uppfinningen, Figur 4 visar hur en vinkeländring ger en höjdledsändring enligt uppfin- ningen, Figur 5 visar höjdändringen enligt fig. 4 i mer detalj, Figur 6 visar områden och känslighet för en mottagare som kan användas i mätanordningen enligt uppfinningen, Figur 7 visar ett exempel på en mottagare som kan användas enligt uppfin- ningen, Figur 8 visar en sidovy över en utförandeform av en lyft-/mätanordning en- ligt uppfinningen, 10 15 20 25 30 35 530 833 4 Figur 9 och 10 visar perspektivvyer från olika vinklar av lyft-/mät- anordningen i fig. 8, Figur 11 visar en sidovy av en annan utfórandeforrn av lyft-/mätanordningem Figur 12 visar en annan del av lyft-/mätanordningen i tig. ll, Figur 13 visar en del ur tig. 12 i större detalj, Figur 14 visar en del av metoden att styra slipmaskinen enligt uppfinningen, Figur 15 visar en annan del av metoden att styra slipmaskinen enligt uppfin- ningen, Figur 16 visar ännu en del av metoden att styra slipmaskinen enligt uppfin- ningen, Figur 17 visar ytterligare en del av metoden att styra slipmaskinen enligt uppfinningen, Figur 18 visar en golvuppmätning före slipning, Figur 19 visar en golvuppmätning efter slipning, Figur 20 visar ett flödesschema över metoden att styra slipmaskinen enligt uppfinningen, Figur 21 visar ett kretsschema på el-konstruktionen enligt uppfinningen, och Figur 22 visar mätresultatet från ett test av uppfinningen (Inmätning av betongplatta Strandgatan, Differensen mot teoretiskt, + = hög platta, Enhet mm, Skala 1:75).Brief description of figures The invention will now be described in detail below with reference to the accompanying figures, where Figure 1 shows an example of a grinding machine, Figure 2 shows an example of a grinding tool holder on the grinding machine in fig. Figure 3 shows an example of a measuring device that can be used on the grinding machine according to the invention, Figure 4 shows how an angular change gives a change in height according to the invention, Figure 5 shows the change in height according to fi g. 4 in more detail, Figure 6 shows areas and sensitivity of a receiver that can be used in the measuring device according to the invention, Figure 7 shows an example of a receiver that can be used according to the invention, Figure 8 shows a side view of an embodiment of a lifting device. / measuring device according to the invention, 10 15 20 25 30 35 530 833 4 Figures 9 and 10 show perspective views from different angles of the lifting / measuring device in fi g. 8, Figure 11 shows a side view of another embodiment of the lifting / measuring device. Figure 12 shows another part of the lifting / measuring device in fig. ll, Figure 13 shows a part of tig. 12 in greater detail, Figure 14 shows a part of the method of controlling the grinding machine according to the invention, Figure 15 shows another part of the method of controlling the grinding machine according to the invention, Figure 16 shows another part of the method of controlling the grinding machine according to the invention, Figure 17 shows a further part of the method of controlling the grinding machine according to the invention, Figure 18 shows a floor measurement before grinding, Figure 19 shows a floor measurement after grinding, Figure 20 shows a fate diagram of the method of controlling the grinding machine according to the invention, Figure 21 shows a circuit diagram of electricity construction according to the invention, and Figure 22 shows the measurement result from a test of the invention (Measurement of concrete slab Strandgatan, The difference between theoretical, + = high slab, Unit etc., Scale 1:75).
Detaljerad beskrivning av uppfinningen Den föreliggande uppfinningen avser ett system, ett styrsystem, en anordning och en metod för planing av golv medelst slipning. Styr- och mätsystemet enligt uppfinningen konstruerades för en slipmaskin 10 (fig 1) som är radiostyrd för att underlätta arbetet för operatören och styrs via två borstlösa DC-servomotorer mon~ terade på varsitt hjul 20. Maskinen vilar på dessa tvâ hjul 20 samt på en eller flera slipskivor 30 (fig 4). Den dynamiska friktionen är avsevärt mycket lägre än den sta- tiska vilket medför att maskinen i drift blir relativt lättmanövrerad trots dess vikt på 600 kg.Detailed Description of the Invention The present invention relates to a system, a control system, a device and a method for planing floors by means of grinding. The control and measuring system according to the invention was designed for a grinding machine 10 (fi g 1) which is radio controlled to facilitate the work of the operator and is controlled via two brushless DC servomotors mounted on each wheel 20. The machine rests on these two wheels 20 and on a or more grinding wheels 30 (fi g 4). The dynamic friction is considerably lower than the static, which means that the machine in operation is relatively easy to maneuver despite its weight of 600 kg.
Motorn som driver slipskivorna 30 är en trefas asynkronmotor 31 med en effekt på 15 kW. Motom styrs via en frekvensomvandlare som matar med frekvensen 30 - 90 Hz, varvid ett remdriftsystem med utväxling medför ett varvtal på 450 till 1350 varv per minut. Slipningen sker med diamantverktyg som fästes på fyra verktygshållare 40 monterade på den större roterande slipskivan 30. Figur 2 visar en av verktygshållama 40 med sex verktyg 50. Verktygen byts enkelt och operatören har möjlighet att välja om ett, två, tre eller sex verktyg ska användas beroende på golvtyp och önskad avverkningstakt. Slipmaskinen 10 är även utrustad med ett ”mist cooler system", vilket innebär att en fin vattendimma sprutas på 10 15 20 25 30 35 530 853 5 underlaget som då kyler diamantverktygen 50. Detta medför slipning med ökad effektivitet och längre livslängd på verktygen.The motor driving the grinding wheels 30 is a three-phase asynchronous motor 31 with a power of 15 kW. The motor is controlled via a frequency converter which feeds at a frequency of 30 - 90 Hz, whereby a belt drive system with gearing results in a speed of 450 to 1350 revolutions per minute. The grinding takes place with diamond tools which are attached to four tool holders 40 mounted on the larger rotating grinding wheel 30. Figure 2 shows one of the tool holders 40 with six tools 50. The tools are easily changed and the operator has the option of choosing one, two, three or six tools depending on floor type and desired felling rate. The grinding machine 10 is also equipped with a "mist cooler system", which means that a fine water mist is sprayed on the surface which then cools the diamond tools 50. This results in grinding with increased efficiency and longer life of the tools.
Rotationslasern 60 (tig 3) är en roterande laseravvägare som tillsammans med åtminstone en eller flera lasermottagare 61, t ex två stycken, mäter höj dskill- nad. En funktion som de flesta rotationslasrar har är sj älvnívellering och möjliggör automatisk självhorisontering då den sätts igång. Denna funktion tillåter en lutning av lasem på upptill :t 10 grader utan att påverka noggrannheten. En annan funktion är automatisk nivåvakt som larmar om stativet 70 skulle börja sjunka eller om in- strumentet rubbas från sitt ursprungliga läge. Rotationslasern har en robust design och rotorhuvudet skyddas med en laserhuskapsling som kan tåla fall på 1 meters höjd mot en yta av betong. Den är även damm- och vattentät vilket tillåter utomhus- användning. De rotationslasrar 60 som används tillhör laserklass 1, 2, 3A och 3R där klass 3A och 3R tillåter en fem gånger så hög effekt eller pulsenergi än klass 2 men då strålen är utbredd, m h a något optiskt system, blir den ur risksynpunktjåm- förbar med klass 2.The rotary laser 60 (Fig. 3) is a rotating laser balance which, together with at least one or more of its laser receivers 61, for example two pieces, measures the height difference. One function that most rotary lasers have is self-leveling and enables automatic self-leveling when started. This feature allows the laser to be tilted up to 10 degrees without affecting accuracy. Another function is an automatic level monitor that alerts if the stand 70 should start to sink or if the instrument is disturbed from its original position. The rotary laser has a robust design and the rotor head is protected with a laser housing enclosure that can withstand falls at a height of 1 meter against a concrete surface. It is also dust and waterproof, which allows outdoor use. The rotating lasers 60 used belong to laser class 1, 2, 3A and 3R where class 3A and 3R allow a five times as high power or pulse energy than class 2 but when the beam is spread, using some optical system, it becomes from a risk point of view comparable to class 2.
Lasermottagaren 61 (fig 7) är enheten som tar emot den signal som rotations- lasern 60 sänder och därefter indikerar i vilket höj dläge mottagaren befinner sig.The laser receiver 61 (fi g 7) is the unit that receives the signal sent by the rotary laser 60 and then indicates the height of the receiver.
Noggrannheten på mottagaren 61 tas hänsyn till, då den kan skilja sig från i 0.05 mm till i 12 mm beroende på vilken enhet som väljs. Något annat som bör tas i åtanke är mottagningsvinkel på enheten vilken också kan skilja sig väldigt mycket, från ä: 45 grader till 360 grader. Mottagaren 61 beskrivs närmare senare.The accuracy of the receiver 61 is taken into account, as it can differ from 0.05 mm to 12 mm depending on which unit is selected. Another thing that should be kept in mind is the reception angle of the unit, which can also differ very much, from ä: 45 degrees to 360 degrees. The receiver 61 is described in more detail later.
För åstadkommande av mätsystemet anordnades rotationslasern 60 på ett stativ i utkanten av ytan som ska bearbetas beroende på att rotationslasern inte får påverkas så att den flyttas ur sitt läge. Mottagaren 61 som används för att ta emot lasersignalen placeras på slipmaskinen 10 överst på stativet 70 i enlighet med fig. 8- 10 och 11.To provide the measuring system, the rotary laser 60 was arranged on a stand at the edge of the surface to be machined due to the fact that the rotary laser must not be actuated so that it fl is flattened out of position. The receiver 61 used to receive the laser signal is placed on the grinder 10 at the top of the frame 70 in accordance with fi g. 8- 10 and 11.
Placeringen av laserrnottagaren 61 har stor inverkan på mätningens nog- grannhet. Eftersom maskinen 10 ständigt är i rörelse och förhållandena ändras under bearbetningens gång behöver vissa saker tas i åtanke vid placering av mottagaren 61. 0 Verktygsslitage - Verktygsslitage påverkar maskinens höjd relativt golvet.The location of the laser receiver 61 has a major impact on the accuracy of the measurement. Since the machine 10 is constantly in motion and the conditions change during the machining process, certain things need to be considered when placing the receiver 61. 0 Tool wear - Tool wear affects the height of the machine relative to the floor.
Skillnaden på helt nya verktyg och utslitna verktyg kan vara ända upp till 15 mm. 0 Samma avstånd från underlag - För noggrannhet i mätningarna krävs att mottagaren 61 alltid har ett specifikt avstånd till golvet. Detta för att ge en möjlighet att bedöma golvets planhet genom höjdskillnadsmätningar i förhållande till en refe- renspunkt. 0 Värmestörningar från underlag - Enligt Gunilla Blomkvist på NCC Construc- tion Sverige AB som var mättekniker vid en konstruktion av en betongplatta spelar mätpunktens läge i förhållande till underlaget en betydande roll. Mätpunkten bör 10 l5 20 25 30 35 530 B33 6 placeras en halvmeter över markytan för att inte värmestrålning från underlaget ska påverka. Detta är speciellt för laserrnätning och har som störst inverkan i varma omgivningar och speciellt på asfalt, men även betong avger värme som skulle kunna störa. 0 Vibrationer - Under slipning uppstår vibrationer i maskinen 10. Vibrationerna varierar beroende på faktorer som typ av verktyg 50, sliphastighet och material som bearbetas. Vid observation av maskinen under pågående slipproeess noteras relativt små vibrationer vilka inte antas orsaka problem vid mätningarna.The difference between brand new tools and worn out tools can be up to 15 mm. 0 Same distance from surface - For accuracy in the measurements, it is required that the receiver 61 always has a specific distance to the floor. This is to provide an opportunity to assess the flatness of the floor through height difference measurements in relation to a reference point. 0 Heat disturbances from the substrate - According to Gunilla Blomkvist at NCC Construction Sweden AB, who was a measurement technician in the construction of a concrete slab, the position of the measuring point in relation to the substrate plays a significant role. The measuring point should be placed 10 l5 20 25 30 35 530 B33 6 half a meter above the ground so that heat radiation from the surface does not affect. This is especially for laser netting and has the greatest impact in hot environments and especially on asphalt, but concrete also emits heat that could interfere. 0 Vibrations - During grinding, vibrations occur in the machine 10. The vibrations vary depending on factors such as type of tool 50, grinding speed and material being machined. When observing the machine during the ongoing sanding process, relatively small vibrations are noted which are not assumed to cause problems during the measurements.
Av dessa anledningar är placering av givaren på befintliga delar av maskinen 10 uteslutet utan kompensering för verktygsslitage. Detta eftersom maskinen vilar med stor del av sin tyngd på sliphuvudet och övriga konstruktionen följ er med när verktygen slits så att sliphuvudet alltid är tryckt mot underlaget. Resultatet blir att maskinen vid sliphuvud och motor sjunker med verktygsslitaget och varierar 15 mm i höjdled beroende på verktygens skick.For these reasons, placement of the sensor on existing parts of the machine 10 is excluded without compensation for tool wear. This is because the machine rests with a large part of its weight on the grinding head and the rest of the construction follows you when the tools are worn so that the grinding head is always pressed against the ground. The result is that the machine at the grinding head and motor sinks with the tool wear and varies 15 mm in height depending on the condition of the tools.
En separat avkänningsanordning 70 i form av ett mottagarstativ med ett refe- renshjul/-kula eller slityta mot underlaget fastsatt i slipmaskinens 10 framkant med- för en noggrann mätning av ytan som ska slipas. Skillnaden mellan nya och slitna verktyg medför en vinkelfórändring som leder till en ändring av avståndet mellan ytan och mottagaren 61. Denna vinkeländring kan räknas ut och därigenom kan även felet i höjdled beräknas. Mottagarstativet 70 är placerat framför maskinen l0 (fig. 8-10). Verktygsslitaget är 15 mm efter halva längden och motsvarar 30 mm efter hela längden som kan ses i fig. 4.A separate sensing device 70 in the form of a receiver stand with a reference wheel / ball or wear surface against the ground fixed in the leading edge of the grinding machine 10 entails an accurate measurement of the surface to be ground. The difference between new and worn tools causes an angular change which leads to a change in the distance between the surface and the receiver 61. This angular change can be calculated and thereby the error in height can also be calculated. The receiver stand 70 is located in front of the machine l0 (fi g. 8-10). The tool wear is 15 mm after half the length and corresponds to 30 mm after the entire length which can be seen in fi g. 4.
Vinkeländringen som verktygsslitaget ger upphov till påverkar främre delen av maskinen 10 med samma vinkel som ändringen vid hjulaxeln. Denna vinkel ger upphov till en ändring i höjdled som visas i fig. 5. Mätstativets 70 höjd är 500 mm i denna utförandeform men kan vara kortare alt längre i andra utfórandefonner för att undvika problemen med värmestrålning som tidigare beskrivits. Beteckningen X i figur 5 är den nya höj den relativt marken/ golvet.The angular change caused by tool wear affects the front of the machine 10 at the same angle as the change at the wheel axle. This angle gives rise to a change in elevation shown in fi g. The height of the measuring stand 70 is 500 mm in this embodiment but can be shorter or longer in other embodiments to avoid the problems with heat radiation as previously described. The designation X in Figure 5 is the new height relative to the ground / floor.
Genom uträkningar med diverse trigonometriska samband kan x beräknas och ändringen i höjdled kan skrivas som X, = S00- X = 500 (l - cos(0!)) vilket ger resultatet X, = 500 i (l - c<)s(l.3429)) = 01386111111 Felet i höjdled som uppstår från nya verktyg till maximalt slitna verktyg är relativt litet och antas inte orsaka stora fel i noggrannheten för systemet. Med problemen beskrivna här i åtanke är mätstativet 70 som är placerat i maskinens framkant en bra lösning.Through calculations with various trigonometric relationships, x can be calculated and the change in height can be written as X, = S00- X = 500 (l - cos (0!)) Which gives the result X, = 500 i (l - c <) s (l .3429)) = 01386111111 The height error that occurs from new tools to maximum worn tools is relatively small and is not assumed to cause major errors in the accuracy of the system. With the problems described here in mind, the measuring stand 70 which is placed in the front edge of the machine is a good solution.
Ingen mottagare med signalåtkomst på marknaden uppfyller kraven for den noggrannhet som eftersträvas. De mottagare som ger en möjlighet att ta ut använd- 10 15 20 25 30 35 530 S33 7 bara signaler är maskínmottagare konstruerade för att sitta på grävmaskiner, väg- hyvlar och liknande maskiner där noggrannhetskraven är mindre. Dessa mottagare har en noggrannhet runt 10 mm och är inte acceptabelt för denna applikation. Mot- tagare med tillräckligt hög noggrannhet är så kallade handmottagare 6 l. Dessa har ingen möjlighet att leverera en användbar elektrisk signal då presentation av mät- ningens resultat endast presenteras på en LCD-skärm och lysdioder på mottagaren, varigenom det ges en indikation på mottagarens läge i Förhållande till lasem.No receiver with signal access on the market meets the requirements for the accuracy sought. The receivers that provide an opportunity to extract usable signals are machine receivers designed to sit on excavators, graders and similar machines where the accuracy requirements are less. These receivers have an accuracy of around 10 mm and are not acceptable for this application. Receivers with sufficiently high accuracy are so-called hand receivers 6 l. These have no possibility of delivering a useful electrical signal as the presentation of the measurement results is only presented on an LCD screen and LEDs on the receiver, thereby giving an indication of the receiver's mode in Relation to lasem.
Handmottagarna 61 har en ramp med fotodioder där lasem träffar. Mottaga- ren 61 har sedan olika områden där den anser att lasem ligger inom. Dessa områden illustreras i figur 6. Eftersom mottagaren 61 har ett känsligt område för nollnivå och nästa område är stort, kommer endast indikationer på hur mottagaren ligger i för- hållande till lasem 60 kunna användas. Detta blir tre signaler: Hög, Normal och Låg. Inga tillverkare är villiga att delge information om hur deras produkter är konstruerade eller komma med förslag på hur signaler kan kopplas ut på ett enkelt sätt. Med endast tre signaler som är väsentliga beslutades att använda de redan existerande lysdiodema 62 på mottagaren 61 som kan ses i figur 7.The hand receivers 61 have a ramp with photodiodes where the laser hits. The receiver 61 then has different areas where it considers that the laser is within. These areas are illustrated in Figure 6. Since the receiver 61 has a sensitive area for zero level and the next area is large, only indications of how the receiver is in relation to the laser 60 can be used. This will be three signals: High, Normal and Low. No manufacturers are willing to share information about how their products are designed or come up with suggestions on how signals can be disconnected in a simple way. With only three signals being significant, it was decided to use the already existing LEDs 62 on the receiver 61 which can be seen in Figure 7.
Mottagaren 61 tänder båda diodema 62 om mottagaren befinner sig i nivå med lasern 60 och endast en av diodema om den är för hög eller låg. Den lösning som valdes för att hantera de befintliga signalerna från lysdioderna var foto- transistorer. Fördelen med det är att signalerna kan tas till vara utan att ingrepp behöver göras i mottagaren 61. Med mätsystemet enligt uppfinningen styrs maskinen 10 efter de signaler som mottagaren ger.The receiver 61 turns on both diodes 62 if the receiver is level with the laser 60 and only one of the diodes if it is too high or low. The solution chosen to handle the existing signals from the LEDs were phototransistors. The advantage of this is that the signals can be used without the need for intervention in the receiver 61. With the measuring system according to the invention, the machine 10 is controlled according to the signals given by the receiver.
För att åstadkomma ett styrsystem enligt uppfinningen där resultatet av mät- ningarna tolkas och informationen sedan används för att avgöra om underlaget be- höver bearbetas, behövs en styrning av slipmaskinens 10 avverkningstakt. Slip- maskinen är utrustad med ett system där operatören har möjlighet att ändra avverk- ningstakten genom justering av sliphastigheten, framdrivningshastigheten eller änd- ring av sliptrycket som utförs manuellt med hjälp av justerbara vikter på maskinens sidor.In order to provide a control system according to the invention where the result of the measurements is interpreted and the information is then used to determine whether the substrate needs to be processed, a control of the cutting rate of the grinding machine 10 is needed. The grinder is equipped with a system where the operator has the option to change the felling rate by adjusting the grinding speed, propulsion speed or changing the grinding pressure which is performed manually using adjustable weights on the sides of the machine.
En ändring av sliphastighet genom att ändra rotationshastigheten på verkty- gen är ett komplicerat ingrepp. Det är inte alltid så att högsta hastigheten ger snab- bast avverkning utan det är många ytterligare faktorer som spelar in så som verkty- gen som används, vilket material som slipas och fuktigheten i materialet. Att av- verkningshastigheten inte är proportionell mot sliphastigheten är inte det enda problemet som en ändring av sliphastigheten medför. Problem uppstår då maski- nens konstruktion bygger på att den dynamiska fiiktionen är lägre än den statiska och ändring av sliphastigheten orsakar ändrade förutsättningar fór framdrivning. 10 15 20 25 30 35 530 B53 8 Normal framdrivningshastighet under slipning är 0,2 rn/ s. Denna hastighet kan ändras för att öka bearbetningstiden av underlaget och på så sätt öka avverk- ningen med ett relativt enkelt ingrepp.Changing the grinding speed by changing the rotational speed of the tools is a complicated procedure. It is not always the case that the highest speed gives the fastest felling, but there are many additional factors that come into play, such as the tools used, the material being ground and the moisture in the material. The fact that the felling speed is not proportional to the grinding speed is not the only problem that a change in the grinding speed entails. Problems arise when the machine's design is based on the dynamic fi iction being lower than the static and a change in the grinding speed causes changed conditions for propulsion. 10 15 20 25 30 35 530 B53 8 Normal propulsion speed during grinding is 0.2 rn / s. This speed can be changed to increase the processing time of the substrate and thus increase felling with a relatively simple intervention.
De signaler som styr drivmotorerna är 0-5 V där 2,500 V är stillastående.The signals that control the drive motors are 0-5 V where 2,500 V is stationary.
Signalen skulle enkelt kunna anslutas till en PLC och dämpas om avverkning ska ske och passera PLCn utan manipulation för snabbare framdrivning då avverkning ej ska äga rum. Ett problem med detta är att man påverkar operatörens möjligheter att köra golvslipmaskinen enligt egna önskemål.The signal could easily be connected to a PLC and attenuated if felling is to take place and pass the PLC without manipulation for faster propulsion as felling should not take place. One problem with this is that you affect the operator's ability to run the floor sander according to your own wishes.
En annan metod för att reglera avverkningshastigheten är att ändra slip- trycket. Idag används denna metod dels genom att de justerbara vikterna ändras samt att externa vikter placeras på maskinen 10 för ökat sliptryck. Denna metod kan appliceras genom att en lyft-/hissanordning hissar/lyfter maskinen 10 och på så sätt tar bort stora delar av maskinens tyngd och omfördelar vikten till ett stödhjul 80 som placeras i maskinens framkant. Detta skulle innebära ett minskat anläggnings- tryck mot underlaget och medföra långsammare avverkning.Another method of regulating the felling speed is to change the grinding pressure. Today, this method is used partly by changing the adjustable weights and by placing external weights on the machine 10 for increased grinding pressure. This method can be applied by a lifting / lifting device hoisting / lifting the machine 10 and thus removing large parts of the weight of the machine and redistributing the weight to a support wheel 80 which is placed in the front edge of the machine. This would mean a reduced construction pressure against the ground and lead to slower felling.
Den metod för reglering av avverkningshastighet som är att föredra är en sliptrycksändring där man har ett normalt sliptryck vid avverkning som sedan kan minskas om ett område inte behöver bearbetas. Detta ger en enkel möjlighet att ändra avverkningshastigheten.The method for regulating felling speed that is preferred is a grinding pressure change where you have a normal grinding pressure during felling which can then be reduced if an area does not need to be worked. This provides an easy option to change the felling speed.
Slipmaskinen 10 (i denna utförandefonn av modellen HTC 950 RX) har som tillbehör ett stöd-/transporthjul 80, liknande de stödhjul som monteras på släpvag- nar. Golvslipmaskinen 10 vilar då på de två drivhjulen 20 samt stödhjulet 80 monte- rat i framkant. Detta möjliggör förflyttning genom framdrivning av de DC-motorer som normalt styr maskinen 10 eller att maskinen rullas för hand vilket inte vore möjligt när de stillastående verktygen har kontakt med underlaget.The grinding machine 10 (in this embodiment of the model HTC 950 RX) has as an accessory a support / transport wheel 80, similar to the support wheels that are mounted on trailers. The floor sander 10 then rests on the two drive wheels 20 and the support wheel 80 mounted at the front edge. This enables movement by propelling the DC motors that normally control the machine 10 or by rolling the machine by hand, which would not be possible when the stationary tools are in contact with the ground.
Transporthjulet 80 är utgångspunkten för systemets två utförandeforrner en- ligt uppfinningen. Dessa kan ses i fig 8-1 1. Utbyggnaden av transporthjuls- konstruktionen bidrar till att systemet enligt uppfinningen enkelt kan flyttas till en annan maskin 10. Delar av den befintliga stödhjulskonstruktionen används för att minska kostnader och öka kompabiliteten även med befintliga slipmaskiner. För att inte orsaka några problem vid vändningar eller vid slipning då maskinen gungar fram i sidled används hjulet 80 från den gamla konstruktionen. Den stora skillnaden är att den manuella hissningen har ersatts med en lyftanordning 90 innefattande ett ställdon 91. Ställdonets uppgift är att hissa alt sänka maskinen 10 och på så sätt ändra kraften med vilken sliphuvudet trycker mot underlaget. Den maximala kapaciteten för ställdonet 91 är 6800 N vilket räcker för att lyfta hela maskinens vikt.The transport wheel 80 is the starting point for the two embodiments of the system according to the invention. These can be seen in 8 g 8-1 1. The expansion of the transport wheel construction contributes to the system according to the invention being easily fl transferred to another machine 10. Parts of the existing support wheel construction are used to reduce costs and increase compatibility even with existing grinding machines. In order not to cause any problems when turning or grinding when the machine swings sideways, the wheel 80 from the old construction is used. The big difference is that the manual hoisting has been replaced with a lifting device 90 comprising an actuator 91. The task of the actuator is to hoist or lower the machine 10 and thus change the force with which the grinding head presses against the ground. The maximum capacity of the actuator 91 is 6800 N, which is enough to lift the entire weight of the machine.
Hjulet 80 som används kräver att upphängningen alltid är lodrät mot underla- get för att höj den inte ska påverkas vid ändrad hjulvinkel. Detta problem löses ge- 10 15 20 25 30 35 530 853 9 nom att lyftanordningen 90 även innefattar en lastcell 92 för avkänning av vilken belastning som hjulet 80 utsätts för. Fig. 11 och 12 visar den monterade lastcellen 92 i en första utförandeforin. Genom kännedom om belastningen på hjulet 80 via lastcellen 92 kan sliptiycket uppskattas. Ställdonet 91 styr maskinen 10 till givna nivåer på sliptrycket beroende på ytans nivå. Detta leder till en konstant höjd från underlaget oavsett hjulets 80 position.The wheel 80 used requires that the suspension is always vertical to the base so that the height is not affected when the wheel angle is changed. This problem is solved by the fact that the lifting device 90 also comprises a load cell 92 for sensing the load to which the wheel 80 is subjected. Figs. 11 and 12 show the mounted load cell 92 in a first embodiment. By knowing the load on the wheel 80 via the load cell 92, the grinding pressure can be estimated. The actuator 91 controls the machine 10 to given levels of grinding pressure depending on the level of the surface. This leads to a constant height from the ground regardless of the position of the wheel 80.
Systemet enligt uppfinningen bygger på att mätningar som ger nivån på underlaget sker kontinuerligt. För att åstadkomma detta krävs att mätstativet 70 har kontakt med underlaget, dvs golvet, och kan glida fritt vid infästningen på slip- maskinen 10. Mätstativet 70 är konstruerat med ett kontaktorgan 73 i form av åt- minstone en kulrulle i änden/botten eller åtminstone en PKD-dom (poly kristallin alt kompakt diamant, eng benämning: ”PCD, Poly Crystalline/ Compact Diamond”) (en utförandeform i fig. 11 och 12 har en PKD-dom medan en andra utförandeform i fig. 8-10 har två PKD-domer som kontaktorgan och är anordnad på parallellstag 100 för att garantera hjulets 80 vinkelräthet mot golvet) som berör golvytan och möjliggör förflyttning i alla riktningar. Eftersom mätstativet 70 endast behöver bära sin egen vikt klarar kulrulle/PKD-dom belastningen med stor marginal.The system according to the invention is based on measurements that give the level of the substrate taking place continuously. To achieve this, the measuring frame 70 must be in contact with the ground, ie the floor, and can slide freely when attached to the grinding machine 10. The measuring frame 70 is constructed with a contact member 73 in the form of at least one ball roller at the end / bottom or at least a PKD judgment (poly crystalline or compact diamond, eng name: "PCD, Poly Crystalline / Compact Diamond") (an embodiment in fi g. 11 and 12 has a PKD judgment while a second embodiment in fi g. 8-10 has two PKD mandrels as contact means and are arranged on parallel struts 100 to guarantee the perpendicularity of the wheel 80 to the floor) which touches the floor surface and enables movement in all directions. Since the measuring stand 70 only needs to carry its own weight, the ball roller / PKD judgment can handle the load by a large margin.
Infästningen på slipmaskinen 10 består av två stycken glidskenor 71 monte- rade på stativet 70 och fästen 72 på den modifierade stödhjulskonstruktionen samt parallellstagskonstruktionen 100. Anledningen till att två skenor används är att det ger ökad stabilitet mot rörelse i alla horisontella riktningar. Konstruktionen i enlig- het med uppfinningen tillåter stativet att röra sig obehindrat i vertikalled och medför att varje kulrulle/PKD-dom alltid trycks mot underlaget av stativets egenvikt.The attachment to the grinder 10 consists of two slide rails 71 mounted on the frame 70 and the brackets 72 on the modified support wheel structure and the parallel stay structure 100. The reason for using two rails is that it provides increased stability against movement in all horizontal directions. The construction in accordance with the invention allows the stand to move freely in the vertical direction and means that each ball roller / PKD mandrel is always pressed against the base by the stand's own weight.
För styrsystemet används ett separat elskåp med ett funktionsrelä som central enhet. Kretssehema på el-konstruktionen visas i figur 21. Zelio Logic är ett digitalt funktionsrelä tillverkat av Telemecanique som används i styrsystemet. Funktions- reläet matas med 24 V DC och monteras på 35 mm DIN-skena vilket ger bra förut- sättningar för montering i elskåp. Zelio Logic har åtta digitala ingångar för 24 V DC varav fyra kan användas för analoga signaler i området 0 - 10 V. Den interna A/D- omvandlingen använder 8 bitar vilket ger en godtagbar upplösning. De utgångar som finns är fyra reläutgångar som klarar 8 A.For the control system, a separate electrical cabinet is used with a function relay as the central unit. The circuit diagrams on the electrical design are shown in Figure 21. Zelio Logic is a digital function relay manufactured by Telemecanique which is used in the control system. The function relay is supplied with 24 V DC and mounted on a 35 mm DIN rail, which provides good conditions for mounting in electrical cabinets. Zelio Logic has eight digital inputs for 24 V DC, four of which can be used for analog signals in the range 0 - 10 V. The internal A / D conversion uses 8 bits, which provides an acceptable resolution. The outputs that are available are four relay outputs that can handle 8 A.
Lastccllen 92 (fig. 11-13) som används i uppfinningen är en Modell TB. Det är en böjbalk som används för att mäta tryck och kan mäta 0-500 kg med en säker överlast på 750 kg vilket innebär att den klarar hela maskinens 10 vikt. Matning sker med maximalt 15 V DC och utsignalen är 2 mV/V vilket innebär en maximal utsignal på 20 mV vid full belastning då matningsspänningen är 10 V. Töjningsgi- vare är monterade inuti ett hålrum i lastcellen 92. Två givare mäter den longitudi- nella töjningen och två mäter den transversella töjningen. De fyra töjningsgivama är 10 15 20 25 30 35 531) 533 10 kopplade till en Wheatstonebrygga. Bryggkopplingen med fyra givare medför att lastcellen 92 inte blir känslig för resistansändringar pga. temperaturändringar.The load cell 92 (fi g. 11-13) used in the invention is a Model TB. It is a bending beam that is used to measure pressure and can measure 0-500 kg with a safe overload of 750 kg, which means that it can handle the entire 10 weight of the machine. Supply takes place with a maximum of 15 V DC and the output signal is 2 mV / V, which means a maximum output signal of 20 mV at full load when the supply voltage is 10 V. Strain sensors are mounted inside a cavity in the load cell 92. Two sensors measure the longitudinal the elongation and two measure the transverse elongation. The four strain gauges are connected to a Wheatstone bridge. The bridge coupling with four sensors means that the load cell 92 does not become sensitive to resistance changes due to temperature changes.
I den första utförandeformen som visas i fig. 8-10 är lastcellen 92 placerad så att den avkänner kraften som ställdonet 90 utsätts för. I den andra utförandeforrnen enligt fig. 11-13 mäter lastcellen det tryck som hjulet 80 utsätts för och därigenom kan sliphuvudets anläggningstryck beräknas. Dessa utförandeforrner innebär att man genom lastcellen 92 får fram den kraft som sliphuvudet på slipmaskinen 10 applicerar mot underlaget, dvs golvet, och kan styra slipmaskinens avverkning av ytan automatiskt.In the first embodiment shown in fi g. 8-10, the load cell 92 is positioned so that it senses the force to which the actuator 90 is subjected. In the second embodiment according to fi g. 11-13, the load cell measures the pressure to which the wheel 80 is subjected and thereby the grinding head's system pressure can be calculated. These embodiments mean that through the load cell 92 the force which the grinding head of the grinding machine 10 applies to the substrate, i.e. the floor, is obtained and can control the grinding machine's felling of the surface automatically.
För att förstärka signalen från lastcellen 92 används en lastcellsförstärkare för att omvandla signaler från lastcellen till en analog spännings- eller strömsignal.To amplify the signal from the load cell 92, a load cell amplifier is used to convert signals from the load cell into an analog voltage or current signal.
Förstärkaren möjliggör koppling från lastcellen 92 till PLC utan användning av ett separat våginstrument. Förstärkaren justeras med panelpotentiometrar monterade på fronten av slipmaskinen 10.The amplifier enables connection from the load cell 92 to the PLC without the use of a separate weighing instrument. The amplifier is adjusted with panel potentiometers mounted on the front of the grinder 10.
Programmet som används enligt uppfinningen har tre insignaler. Två av dessa är diskreta signaler som kommer från fototransistorerna, vilka är höga när lysdiodema 62 på mottagaren 61 lyser. Den tredje insignalen kommer från last- cellsförstärkaren och är en analog signal som omvandlas av en 8-bitars A/D-om- vandlare. De två diskreta ingångama går vidare till timerkretsar som gör om signalerna till pulser. Detta steg gör det möjligt att på ett enkelt sätt hantera signalerna som åstadkoms av lysande dioder. För att inte systemet ska reagera på endast en mätning utan använda sig av ett medelvärde vid bedömning om ytan ska slipas eller inte slipas kommer sedan ett räknarsteg. Detta steg har fyra räknare som räknar pulser från varje ingång, när båda ingångama är aktiva samtidigt och totalt antal pulser. F ig 14 visar timerkretsarna som ingångarna går till och hur signalema går vidare till räknarsteget.The program used according to the invention has three input signals. Two of these are discrete signals coming from the phototransistors, which are high when the LEDs 62 on the receiver 61 are lit. The third input signal comes from the load cell amplifier and is an analog signal that is converted by an 8-bit A / D converter. The two discrete inputs go on to timer circuits that convert the signals to pulses. This step makes it possible to easily handle the signals provided by luminous diodes. In order for the system not to react to only one measurement but to use an average value when assessing whether the surface should be sanded or not sanded, a counter step will then take place. This step has four counters that count pulses from each input, when both inputs are active simultaneously and the total number of pulses. Fig. 14 shows the timer circuits to which the inputs go and how the signals proceed to the counter stage.
Efter räknarsteget ligger ett komparatorsteg (fig 15) som med hjälp av efter- följande grindlogik tolkar informationen i räknarna och bestämmer huruvida ytan ska bearbetas. Utsignalen från detta steg består av en diskret signal där hög betyder att ytan är högre än referensen och ska bearbetas.After the counter step is a comparator step (fi g 15) which, with the help of the following gate logic, interprets the information in the counters and decides whether the surface is to be machined. The output signal from this step consists of a discrete signal where high means that the surface is higher than the reference and must be processed.
För att åstadkomma ett minne som håller kvar informationen om ytan ska bearbetas används en räknare. Minnet fungerar så att om slipning skall ske innehål- ler räknaren talet noll och om ytan inte ska bearbetas innehåller räknaren talet ett. I fig 16 visas räknaren och resten av kretsarna för minneshanteringen. lnfonnationen från minnet används för att välja vilket tryck som lastcellen 92 ska bära. Signalen från lastcellen jämförs med förprogrammerade värden för de olika nivåerna. De för- programmerade nivåerna innehåller även toleransgränser så att vibrationer och andra störningar ska ha mindre inverkan. Beroende på signalen från minnet regleras trycket på lastcellen vilket leder till att bearbetning av ytan alltid sker med samma 10 15 20 25 30 35 530 333 ll tryck och sliphuvudet alltid hissas med samma höjd när slipning inte ska ske. Fig 17 visar komparatorema som avgör om trycket på lastcellen 92 ligger inom rätt nivåer.To create a memory that holds the information about the surface to be processed, a counter is used. The memory works so that if grinding is to take place, the counter contains the number zero and if the surface is not to be machined, the counter contains the number one. Figure 16 shows the counter and the rest of the memory management circuits. The information from the memory is used to select the pressure that the load cell 92 should carry. The signal from the load cell is compared with pre-programmed values for the different levels. The pre-programmed levels also contain tolerance limits so that vibrations and other disturbances have less effect. Depending on the signal from the memory, the pressure on the load cell is regulated, which leads to machining of the surface always taking place with the same pressure and the grinding head is always hoisted at the same height when grinding is not to take place. Fig. 17 shows the comparators which determine if the pressure on the load cell 92 is within the correct levels.
Efter komparatorerna bestämmer minnet vilka signaler som ska användas och passera vidare till de utgångar som styr ställdonet 91.After the comparators, the memory determines which signals to use and passes on to the outputs controlling the actuator 91.
På byggarbetsplatser sker idag mätningar manuellt med ungefär en meters mellanrum och mätningar sker upprepade gånger med slipning däremellan för att nå noggrannhetskraven som ofta är på i 1 mm. Mätresultatet från ett byggprojekt visas i tig 19. För att efterlikna de mätningar som sker ute på byggproj ekten utfördes höjdmätningar på betongplattan inom en rektangulär area med måtten 3,5 x 1 m. På denna area gjordes 24 mätningar av höj den relativt en referenspunkt varför mät- ningama utfördes med ett mellanrum av en halvmeter. För mätningarna användes instrumentet DNA 03 från Leica. Detta instrument är tillverkat för industrimät- ningar och har en hög noggrannhet med en standardavvikelse på 0,3 mm per kilo- meter. Fig 18 visar de uppmätta nivåerna innan slipning med alla mått angivna i tiondels millimeter. Alla resultat från mätningar som presenteras i denna beskriv- ning är i tiondels millimeter och alla mätningar har samma fasta referenspunkt för att resultaten på ett enkelt sätt ska kunna jämföras.At construction sites today, measurements are made manually at approximately one meter intervals and measurements are made repeatedly with grinding in between to reach the accuracy requirements, which are often 1 mm. The measurement result from a construction project is shown in Fig. 19. To imitate the measurements that take place on the construction project, height measurements were performed on the concrete slab within a rectangular area measuring 3.5 x 1 m. In this area, 24 measurements of height were made relative to a reference point. the measurements were performed at intervals of half a meter. For the measurements, the instrument DNA 03 from Leica was used. This instrument is manufactured for industrial measurements and has a high accuracy with a standard deviation of 0.3 mm per kilometer. Fig. 18 shows the measured levels before grinding with all dimensions stated in tenths of a millimeter. All results from measurements presented in this description are in tenths of a millimeter and all measurements have the same fixed reference point so that the results can be compared in a simple way.
För att få ytan plan så bearbetades en area större än sj älva mätområdet. Mät- punkterna på kortsidorna medförde komplikationer då slipmaskinen 10 inte kunde komma åt och bearbeta dessa punkter. Detta problem berodde på placering av den uppmätta ytan och där slipningen utfördes var betonggrunden gjuten med två sorters betong, en hårdare och en mjukare. För att placera hela mätytan på samma betong- typ måste den läggas på ett sådant sätt att slipning på de yttre punkterna blev omöj- lig. Mätresultatet av de yttre mätpunkterna på övre kortsidan bör av denna anled- ning inte värderas vid tolkning av resultatet.To get the surface flat, an area larger than the measuring area itself was machined. The measuring points on the short sides caused complications as the grinding machine 10 could not access and process these points. This problem was due to the placement of the measured surface and where the grinding was performed, the concrete foundation was cast with two types of concrete, one harder and one softer. In order to place the entire measuring surface on the same type of concrete, it must be laid in such a way that sanding at the outer points became impossible. For this reason, the measurement result of the external measurement points on the upper short side should not be evaluated when interpreting the result.
Nollnivån för mätsystemet, den nivå som maskinen 10 försöker åstadkomma sattes till 0,3 mm vilket motsvarar värdet 3 i figurerna med resultatet för de olika mätningarna. Resultatet som mättes upp efter slipning presenteras i fig 19. Som mätningama visar erhölls en noggrannhet på i 2,2 mm. Ett fel vid slipningen med- förde att maskinen blev stående och bearbetade samma punkt under en längre tid vilket återspeglas i resultatet av den punkt som har värdet -l. Denna punkt behöver inte läggas stor vikt vid.The zero level of the measuring system, the level that the machine 10 tries to achieve, was set to 0.3 mm, which corresponds to the value 3 in the figures with the result for the different measurements. The result measured after grinding is presented in fi g 19. As the measurements show, an accuracy of 2.2 mm was obtained. An error in grinding resulted in the machine standing and machining the same point for a long time, which is reflected in the result of the point having the value -1. This point does not need to be given much weight.
Andra utförandeformer av uppfinningen med annan utrustning, exempelvis bättre laser 60 och mottagare 61, samt att kunna ta ut bättre signaler med en indika- tion på hur mycket nivån skiljer sig från referensen kan tänkas. En laser 60 med bättre noggrannhet tillsammans med en mottagare 61 med större känslighet påver- kar den totala noggrannheten till ett bättre resultat. Med signaler som mer exakt be- skriver avvikelsen från referensen skulle en bättre reglering av sliptrycket kunna åstadkommas. I en annan utförandeform kan konstruktionen ändras så att lyftanord- 10 15 20 25 30 35 530 B93 12 ningen 90 blir stabilare infäst i toppen i den andra utförandeformen och inte fasts i lastcellen 92 som i sin tur är förankrad i maskinen 10. I den första utförandeforrnen med parallellstag 100 som förankrar hjulet 80 stadigare och med mindre snedställ- ningsberoende är ställdonet 90 anordnat inuti staget 100.Other embodiments of the invention with other equipment, for example better laser 60 and receiver 61, as well as being able to take out better signals with an indication of how much the level differs from the reference is conceivable. A laser 60 with better accuracy together with a receiver 61 with greater sensitivity affects the overall accuracy to a better result. With signals that more accurately describe the deviation from the reference, a better regulation of the grinding pressure could be achieved. In another embodiment, the construction can be changed so that the lifting device 90 becomes more stable attached to the top in the second embodiment and not fixed in the load cell 92 which in turn is anchored in the machine 10. In the first In the embodiment with parallel struts 100 which anchor the wheel 80 more firmly and with less inclination, the actuator 90 is arranged inside the strut 100.
Tänkbara framtida utförandeformer kan vara att använda en laser och motta- gare med bättre noggrannhet som skulle ge hela systemet en bättre noggrannhet. En mottagare med bra noggrannhet där nivåskillnaden ges som en analog utsignal skulle ge betydligt bättre möjligheter att mera exakt kunna välja lämpligt sliptryck.Possible future embodiments may be to use a laser and receiver with better accuracy that would give the entire system a better accuracy. A receiver with good accuracy where the level difference is given as an analog output signal would provide significantly better opportunities to be able to more accurately select the appropriate grinding pressure.
Det vore även önskvärt om mottagaren klarade av att ta emot lasersignaler från alla riktningar. En specialtillverkad lastcell 92 för avkänning av sliptrycket kombinerat med en stabilare konstruktion för lyftanordningen 90 antas ge en möjlighet att mer exakt styra hissningcn av sliphuvudet i den andra utförandeformen. Den första ut- förandeformen är stabilare. Mätstativet 70 kan ha en stabilare infästning i konstruk- tionen för att undvika lägesförändringar och motverka effekterna av vibrationerna som uppstår under slipprocessen. Mottagaren 61 kan fästas på mätstativet 70 så att den inte kan rubbas ur sitt läge. Vid fortsatt användning av utförandeformen med en kulrulle 73 bör ett system konstrueras som automatiskt rengör ytan innan kulrullen passerar. En variant för att realisera detta system är tryckluft. Användningen av ut- förandeformen med en eller två PKD-domer 73 eliminerar dock rengöringsbehovet då där inte finns några rörliga och nedsmutsningsbara delar. Någon form av display bör även implementeras för att ge operatören information om höjden jämfört med referenspunkten. Denna funktion skulle medföra att operatören kan styra maskinen 10 mer mot de punkter som behöver bearbetas och slippa åka över de punkter som nått rätt nivå då bearbetning ändå inte sker vid dessa punkter.It would also be desirable if the receiver were able to receive laser signals from all directions. A specially made load cell 92 for sensing the grinding pressure combined with a more stable construction for the lifting device 90 is assumed to provide a possibility to more precisely control the hoisting of the grinding head in the second embodiment. The first embodiment is more stable. The measuring frame 70 can have a more stable attachment in the construction to avoid changes in position and counteract the effects of the vibrations that occur during the grinding process. The receiver 61 can be attached to the measuring stand 70 so that it cannot be disturbed from its position. When continuing to use the embodiment with a ball roller 73, a system should be constructed that automatically cleans the surface before the ball roller passes. One variant for realizing this system is compressed air. The use of the embodiment with one or two PKD judgments 73, however, eliminates the need for cleaning as there are no moving and contaminated parts. Some form of display should also be implemented to provide the operator with information about the height compared to the reference point. This function would mean that the operator can steer the machine 10 more towards the points that need to be machined and not have to go over the points that have reached the right level as machining still does not take place at these points.
En annan tänkbar men för närvarande för dyr uttörandeforrn av mätsystem är användning av en lasertracker som används framför allt för koordinatbestämning av stora objekt inom flyg-, varvs- och bilindustrin då denna teknik kombinerar både la- serinterferometri och vinkelmätning. Detta mätsystem har en noggrannhet på 0,1 mm på ett avstånd av 100 meter, där mätning sker med en hastighet på upp till 1000 punkter per sekund.Another conceivable but currently too expensive form of measurement system is the use of a laser tracker which is used primarily for coordinate determination of large objects in the g yg, shipbuilding and automotive industries as this technology combines both laser interferometry and angle measurement. This measuring system has an accuracy of 0.1 mm at a distance of 100 meters, where measurement takes place at a speed of up to 1000 points per second.
En metod att styra planingen av golvytan medelst slipmaskinen 10 visas i fig 20. Denna metod utförs i steg genom att rotationslasem 60 sänder ut en ljussignal som mottas av mottagaren 61, vars höjd avläses/avkänns och omräknas genom att (lasermottagaren 61 har alltid ett avstånd av x mm från golvet, se fig. 5, avståndet x ställs in via justering av mottagaren eller höjning/sänkning av lasem) rotationslasem lägger ut ett plan i rummet och genom att mottagaren 61 känner sin position relativt golvplanet till eventuell avvikelse medelst signaler som behandlas av styrsystemet enligt uppfinningen (som gör ett medelvärde av ett antal punkter på en kort sträcka) och är golvytan för låg i förhållande till referensen minskas sliptrycket och om 530 333 13 golvytan är för hög så ökas sliptrycket. Referensen är laserplanets höjd minus längden av mätstativet 70 till lasermottagarens 61 nollposition. Kalibreringen av referenspunkten för lasersändaren 60 och lasennottagaren 61 är dock inte nöd- vändig. Detta innebär att sliptrycksjusteringen utförs genom att delar av trycket från sliphuvudet läggs på hjulet 80 i maskinens framkant. Detta ger ett minskat sliptryck, varigenom sliptrycket kan ökas genom att ta bort trycket från framhjulet 80 så att återigen hela maskinens vikt ligger på/trycker ner sliphuvudet med slipskivan 30 och slipverktygen 50.A method of controlling the planing of the floor surface by means of the grinding machine 10 is shown in fi g 20. This method is performed in steps by the rotary laser 60 emitting a light signal received by the receiver 61, the height of which is read / sensed and recalculated by (the laser receiver 61 always has a distance of x mm from the floor, see fi g. 5, the distance x is set via adjustment of the receiver or raising / lowering of the laser) rotational laser lays out a plane in the room and by the receiver 61 feeling its position relative to the floor plane to any deviation by signals being processed of the control system according to the invention (which makes an average of a number of points on a short distance) and if the floor surface is too low in relation to the reference, the grinding pressure is reduced and if the floor surface is too high, the grinding pressure is increased. The reference is the height of the laser plane minus the length of the measuring frame 70 to the zero position of the laser receiver 61. However, the calibration of the reference point for the laser transmitter 60 and the laser receiver 61 is not necessary. This means that the grinding pressure adjustment is performed by applying parts of the pressure from the grinding head to the wheel 80 in the front edge of the machine. This provides a reduced grinding pressure, whereby the grinding pressure can be increased by removing the pressure from the front wheel 80 so that again the entire weight of the machine lies on / presses down the grinding head with the grinding wheel 30 and the grinding tools 50.
Claims (11)
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0700394A SE530893C2 (en) | 2007-02-15 | 2007-02-15 | System. device and method for floor planing |
| PCT/SE2008/050154 WO2008100211A1 (en) | 2007-02-15 | 2008-02-07 | System, device and method for levelling floors |
| EP08705390A EP2117771A1 (en) | 2007-02-15 | 2008-02-07 | System, device and method for levelling floors |
| AU2008216946A AU2008216946A1 (en) | 2007-02-15 | 2008-02-07 | System, device and method for levelling floors |
| US12/525,281 US20100022168A1 (en) | 2007-02-15 | 2008-02-07 | System, device and method for levelling floors |
| CN200880012108A CN101657296A (en) | 2007-02-15 | 2008-02-07 | System, device and method for levelling floors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0700394A SE530893C2 (en) | 2007-02-15 | 2007-02-15 | System. device and method for floor planing |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE0700394L SE0700394L (en) | 2008-08-16 |
| SE530893C2 true SE530893C2 (en) | 2008-10-07 |
Family
ID=39690342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE0700394A SE530893C2 (en) | 2007-02-15 | 2007-02-15 | System. device and method for floor planing |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20100022168A1 (en) |
| EP (1) | EP2117771A1 (en) |
| CN (1) | CN101657296A (en) |
| AU (1) | AU2008216946A1 (en) |
| SE (1) | SE530893C2 (en) |
| WO (1) | WO2008100211A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111636283A (en) * | 2020-06-09 | 2020-09-08 | 徐巧芳 | Concrete pavement polishing equipment capable of automatically attaching to pavement |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20110043604A (en) * | 2008-07-21 | 2011-04-27 | 비타 찬파브릭 하. 라우터 게엠베하 & 코.카게 | Porous, silicate, ceramic body, dental restoration and method for the production thereof |
| US20130189908A1 (en) * | 2012-01-23 | 2013-07-25 | Onfloor Technologies, L.L.C. | Edger Resurfacing Machine |
| SE542094C2 (en) * | 2014-10-21 | 2020-02-25 | Scanmaskin Sverige Ab | Method for achieving efficient and cost-saving sanding of floors and the like |
| CN104942668A (en) * | 2015-05-25 | 2015-09-30 | 江苏科瑞欣机械有限公司 | Ground laser grinding machine |
| CN104939757B (en) * | 2015-07-03 | 2017-08-08 | 哈尔滨工大特种机器人有限公司 | Baseboard clears up robot in a kind of drum-type room |
| CN105538075B (en) * | 2016-02-29 | 2018-01-16 | 晋江兴翼机械有限公司 | A kind of ground flat localization method of grinder |
| US11367153B2 (en) * | 2016-03-02 | 2022-06-21 | Husqvarna Ab | Device for scouting a construction site for construction device deployment |
| US10309751B2 (en) * | 2016-04-28 | 2019-06-04 | Cole Engineering Services, Inc. | Small arms shooting simulation system |
| SE541649C2 (en) * | 2016-06-14 | 2019-11-19 | Husqvarna Ab | Floor grinding machine and method of operating floor grinding machine |
| WO2020150931A1 (en) * | 2019-01-23 | 2020-07-30 | 姜奕丞 | Floor grinding robot |
| CN113710419B (en) * | 2019-01-23 | 2023-09-29 | 深圳市阿列夫图科技有限公司 | Ground grinding method, ground grinding device, robot and computer readable storage medium |
| CN110281095B (en) * | 2019-05-21 | 2021-07-20 | 太仓鉴崧实业有限公司 | Grind machine that grinds integration of dust absorption |
| CN110394904B (en) * | 2019-07-30 | 2021-10-22 | 广东博智林机器人有限公司 | Milling robot |
| CN110552272A (en) * | 2019-09-12 | 2019-12-10 | 广东博智林机器人有限公司 | Leveling system |
| CN111203766B (en) * | 2020-04-20 | 2020-08-14 | 广东博智林机器人有限公司 | Wall surface polishing path planning method, device, equipment and medium |
| SE2051496A1 (en) * | 2020-12-18 | 2022-06-19 | Husqvarna Ab | Concrete surface processing machines, systems, and methods for processing concrete surfaces |
| US20240118715A1 (en) * | 2020-12-18 | 2024-04-11 | Husqvarna Ab | Concrete surface mapping robots, systems, and methods for processing concrete surfaces |
| CH718246A2 (en) * | 2021-01-07 | 2022-07-15 | Gamartec Ag | Device and method for processing surfaces. |
| SE545824C2 (en) * | 2021-07-07 | 2024-02-13 | Arilds Betongslipning Ab | A grinding apparatus with a vertical adjustment device for grinding a concrete surface and a method for operating the same |
| IT202100020672A1 (en) * | 2021-07-30 | 2023-01-30 | Lma Machine S A S Di Barbone Daniele & C | SANDING APPARATUS FOR SURFACES |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3129539A (en) * | 1962-12-26 | 1964-04-21 | Nicholas L Tempero | Surface sander having automatic leveling properties |
| US4371287A (en) * | 1980-06-18 | 1983-02-01 | Leif Johansson | Surface trowelling device |
| US4790402A (en) * | 1987-09-28 | 1988-12-13 | Tennant Company | Automated guided vehicle |
| US5643047A (en) * | 1990-08-01 | 1997-07-01 | Concrete Grinding Ltd. | Mobile floor grinding vehicle |
| JPH06167331A (en) * | 1992-03-30 | 1994-06-14 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | Column height adjusting device |
| US5253384A (en) * | 1992-04-16 | 1993-10-19 | Pioneer/Eclipse Corporation | Floor buffing machine with automatic pad pressure adjustment |
| JP2000263412A (en) * | 1999-03-18 | 2000-09-26 | Nitta Ind Corp | Self-propelled grinder device |
| US6760974B1 (en) * | 2003-04-29 | 2004-07-13 | Maxxon Corporation | Height determining instrument for poured floors, and method |
| AT502251B1 (en) * | 2005-05-06 | 2007-12-15 | Puchegger U Beisteiner Parkett | FLOOR SANDERS |
-
2007
- 2007-02-15 SE SE0700394A patent/SE530893C2/en unknown
-
2008
- 2008-02-07 AU AU2008216946A patent/AU2008216946A1/en not_active Abandoned
- 2008-02-07 WO PCT/SE2008/050154 patent/WO2008100211A1/en active Application Filing
- 2008-02-07 CN CN200880012108A patent/CN101657296A/en active Pending
- 2008-02-07 EP EP08705390A patent/EP2117771A1/en not_active Withdrawn
- 2008-02-07 US US12/525,281 patent/US20100022168A1/en not_active Abandoned
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111636283A (en) * | 2020-06-09 | 2020-09-08 | 徐巧芳 | Concrete pavement polishing equipment capable of automatically attaching to pavement |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2117771A1 (en) | 2009-11-18 |
| WO2008100211A1 (en) | 2008-08-21 |
| CN101657296A (en) | 2010-02-24 |
| US20100022168A1 (en) | 2010-01-28 |
| AU2008216946A1 (en) | 2008-08-21 |
| SE0700394L (en) | 2008-08-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE530893C2 (en) | System. device and method for floor planing | |
| AU645640B2 (en) | Machining apparatus | |
| CN101614515B (en) | Height-measuring tool | |
| CN208843606U (en) | A kind of intelligent suspender of posture adjustment | |
| CN105598805A (en) | Dry type wafer polishing device and method | |
| CN203858167U (en) | Grinding wheel surface hardness detection device | |
| JP2003021142A (en) | Drive device using air bearing | |
| CN107144399A (en) | A kind of lifting force value loads the small value impulsive force generating means of the degree of accuracy | |
| CN109238673B (en) | Performance testing device for operation power device and external force loading device thereof | |
| CN106483049A (en) | A kind of noncontact self-checking device of the Hegman grind gage error of indication and method | |
| CN104848839A (en) | Multi-shaft support air-floating platform horizontal measurement device | |
| CN109374208B (en) | Equipment for detecting static balance of propeller and error compensation method thereof | |
| KR101089225B1 (en) | Wafer prober station being capable of measuring and controlling pressure of upper plate | |
| JP6573702B1 (en) | Machine tool and workpiece mounting table tilt adjustment method | |
| CN106553336A (en) | Three-dimensional printer shower nozzle is with hott bed apart from automatic balancing and leveling system | |
| CN213984883U (en) | Verticality tester based on 5G data transmission | |
| JP2856024B2 (en) | Lifting device for turbine rotor | |
| CN211135564U (en) | Grating ruler for horizontal lathe | |
| CN111805302A (en) | Machine tool leveling device and leveling method | |
| CN105858477A (en) | Laser range finder capable of automatically adjusting position | |
| TWI597122B (en) | Method for dynamically detecting and compensating the planar deviation of workpiece | |
| CN111390645B (en) | Special measuring tool and method for attitude angle of main spindle head of machine tool | |
| CN114459680B (en) | Barycenter measuring device of cylindrical object | |
| CN111336899B (en) | Machine tool spindle head attitude angle multi-value measuring tool and measuring method | |
| CN213657852U (en) | Device for measuring inclination of building |