SE528036C2 - Kodning av målningsspindel - Google Patents

Description

523 oss 10 15 20 25 O II load to neon Il I 0 n o o o o o oo ooo o o n o o ooo no o o On o av gnistbildning. För att driva spindelaxeln används idag luftturbin för de höga varvtal SOM krävs. Detta medger att den erforderliga energin i form av tryckluft kan överföras till den elektriskt laddade spindelenheten utan att kravet på elektrisk isolering påverkas. Vid ökande kapacitetskrav (500 - 2000 cclmin färg) krävs en större energitillförsel till turbinen, vilket av praktiska skäl normalt sker genom att öka tryckfallet i turblnen. En effekt av detta är att luftens expansion i turbinen ger en temperatursänkning, vilket resulterar i att spindelhusets temperatur sänks, vilket medför risken för att fukten i den omgivande luften kondenserar mot kalla ytor, vilken kondens kan negativt påverka mälningsresuttatet. l vissa fall kan tempera- tursänkningen även medföra isbildning i och i närheten av turblnen, vilket kan äventyra dennas prestanda och funktion. För att reducera dessa nedkylningsproblem av spindeln, förvârms idag ofta den tillförda luften, så att huvudsakligen önskad temperatur kan erhållas och is och kondensproblem undvikas. Ett ytterligare problem med användning av luft utöver risk för kondensering och isbildning är en låg verkningsgrad med hänsyn till tillförd energi och den energi som i slutändenl färgen erhåller.

Mot bakgrund av de problem, som är förknippade med màlningsspindlar drivna av -luftturbin har försök gjorts att istället driva sådana spindlar med elektrisk motor. Normalt är en målningsspindel av här avsett slag anordnad vid yttra änden av en robotarm, vilket medför att màlningsspindeln måste göras så liten och latt som möiligt, för att öka åtkomst och andvändbarhet vid målning. Dessutom måste målningsspindeln vara enkel att montera. underhålla och handha.

Problem, vilka är påtagliga för málningsspindlar med elmotor som drivkälla, är att möjliggöra en identifiering av systemets delar för att säkerställa funktionen och möjliggöra garantiåtaganden. Allt oftare förekommer nämligen bruket att använda piratkomponenter tillsammans med en originalprodukt. Detta äri vissa fall vanskligt och kan få förödande konsekvenser om piratkomponenten ej håller den kvalitet (mått. materialval osv.), som krävs av en originalprodukt. - Föreliggande uppfinning att lösa problemet med att säkerställa att endast delar avsedda att ingå i systemet nyttjas, vilket är möjligt genom att uppfinningen utmärkas av det i patentkravet angivna särdraget. l förtydligande syfte kommer en màlningsspindel i det följande att till sin helhet beskrivas närmare i detalj under hänvisning till ritningen, som visar i: Ftlllr 1 schematiskt en robot, vid anden av sin yttre rebotarm uppbârande en målningsspindel, figur 2 ett schematiskt snitt genom en målningsspindel enligt uppfinningen, figur 3A en målningsklocka sedd från dess mot axeln anslutande sida och figur 33 ett-längdsnitt gatom mâlningsklockan och spindelaxelrr, skilda från varandra, figur 4 ett snitt längs linjen N-N i figur 2, dock endast av rotor och stator, 10 15 20 528 056 3 figur 5 och 6 två olika utföringsforrner av màlningssplndelns ena husände. figur 1 schematiskt virvelbildning av luft utanför målningsspindeln, vid dennas användning, figur 8 en utfonnning för att dämpa virvelbildningen. figur 9 en annan utfonnning för att dämpa virvelbildningen, figur 10 schematislrt överföring av nödvändig energi och styrinfonnation till målningsspindeln, _ figur 11 ett exempel på placering šlv en skyddstransformator, figur 12 schematiskt en annan utfonnning av överforingen av energi och styrinforrnation till mâlningsspindeln, figur 13 kombinerad monteringsbult och elen-slutning, figur 14 kombinerad luftanslutning och elanslutning. figur 15 schematisk ett tvärsnitt genom màlningsspindeln något utanför spindel- axelns ena ande, och . I flgur 16 resp. 17-två olika lägen för ett vridfixeringsorgan av spindelaxeln. l figur 1 visas schematiskt en robot 1 med en måtningsspindel 2 monterad vid yttre änden av den yttre robotannen, såsom idag år kand teknik. r figur 2 betecknar 3 enindernueet rrrr en marnrngssprneer, upptagande en rererande axel 4, som i sin tur upptar ett icke roterande rör 5. Den roterande axeln 4 är lagrad i huset 3 med två radialluftlager 6 och i »det visade exemplet två axialluftlager 7 och uppbär vid en ände, den vänstra ifiguren, en stympad konformad tratt 8. så kallad målningsklocka, vilken roterar tillsammans med axeln 4. Det stillastående röret 5, vilket via en kanal 5 a leder färg fram till tratten 8, mynnar vid änden av den roterande axeln 4 och inuti klockan 8, såsom framgår av figuren. Axeln 4 roterar i dag normalt med mellan 6 000 och 130 000 rpm. 9 betecknari spindelhuset anordnade lultkanaler, vilka alstrar en forrnande lultström 10, vilken får de ur klockan 8, vid dennas rotation, utkastade färgpartiklama att awika i axiell riktning mot det föremål (ej visat), som skall målas. Föremàlet har jordpotential och spindeln med fârgpartiklama uppvisar en spänníngspotential relativt föremålet, liggande i området 30 000 till 130 000 volt, innebärande att fârgpartiklama attraheras av föremålet, som skall målas.

Axeln 4 drivs av en elmotor bestående av statoriâm 11, statorlinding 12 och en på axeln 4 fastsatt rotor 13. Det som nu beskrivits tillhör känd teknik och torde därför ej behöva en närmare förklaring.

Som* energikälla till den elektriska motom kan, förutom nätanslutning via en skyddstransforrnator, vilken skapar det erforderliga galvaniska snittet mellan de olika. potentialnivåema (30 000 till 13 000 volt), även nyttjas energilagrande eller energískapande enheter, såsom exempelvis batterier, kondensatorer eller bränsleceller, galvaniskt skilda från föremålet, som skall belåggas. 10 15 20 25 0500 O u O I O co none og o oo o o u o n I I o o oo (Que: n n o q g con anno 0 o-.z 528 036 Montering av mâlningsklocka vid spindelaxeln l figur 3B visas i snitt den roterande spindelaxeln 4 med det däri fixerade färgröret 5., 14 betecknar en delkonforrnad yta hos spindelaxeln 4 och 15 betecknar en invändig gänga hos axeln. Målningsklockan 8 uppvisar vidare en delkontormad yta 16, samverkande med den delkonforrnade ytan 14, samt utvändig gänga 17, samverkande med gången 15 hos spindelaxeln.

För att förhindra att målningsklockan 8 oavsiktligt lossnar från spindelaxeln 4 vid höga rotationshastigheter, har i enlighet med föreliggande uppfinning den gangade delen 17 hos målningsklockan 8 försetts med axiella slitsar 18 bildande segment 19, i det visade fallet sex segment. Detta innebär att när málningsklockan gangas fast på axeln 4, kommer de gängade segmenten 19 hos klockan 8 att fjädra radiellt inåt mot gängoma och gängflankema på axelns 4 gângade del 15, vilket innebar att när axeln 4 roterar, kommer, på grund av centrifugalkralten segmenten 19 att tvingas utåt eller expandera och rnålningsklockans 8 segment 19 att skapar en radiellt utåtriktad kraft, vilken i sin tur överföras till de mellan spindelaxeln 4 och klockan 8 samverkande gängflankema, vilket även innebär att en axiell kraft bildas som gör att delkonforrrrade ytoma 14 respektive 16 "låser" vid varandra.

Expansionen på grund av oentrifugalkraften på de gangade segmenten 19 kommer härmed att låsa fast mâlningsklockan 8 vid axeln 4 och förhindra att màlningsklockan Si lossnar vid drift. De fiàdrande egenskapema hos de gängade segmenten 19 kommer även att säkerställa, att målningskiockan 8 styrs i fäst läge av konan 16 resp. 14 och ej av gängoma 15, 17, vilket minskar toleranskraven mellan respektive kona och gänga hos såväl màlningsklockan 8 som på spindelaxeln 4.

Kylning av statorn Vid användning av en elektrisk motor 11, 12, 13 (se figur 2), som drivkàlla för spindelaxeln 4 bildas födustvàrrne l motorns statoriärn 11, statorlindning 12 och rotor 13, utöver den- av friktionsförlustema bildade värmen. För att ej riskera spindelaxelns 4 funktion, exempelvis på grund av allt för hög upphettning och därmed en ej hanterbar expansion, är det nödvändigt att transportera bort en tillräckligt stor del av den bildade förtustvârmen, dvs. kyla spindeln 4. v Detta sker genom att överskottsvânnen bortleds med hjälp av den för den fomtande luftströmmen 10 avsedda och till anordningen tiltförda tryckluften. Denna tryckluft, eller åtminstone en del av denna, inleds enligt det i figur 2 visade exemplet genom en eller flera kanaler 9 i huset 3 till kontakt med den elektriska motorns statorlindning 12. lfiguren visas med hjälp av pilar tryckluften passera-nde genom statorlindningen 12 i kanaler 20 hos denna.

A Figur 4 visar ett tvärsnitt |V-lV genom statorn i figur 2, vari dennas lindningar betecknas 12. Dessa lindningar är försedda med anslutande genomgående kanaler 20 för tryckluflens (formluftens) passage genom statom och anordnade, i enligt denna figur, pà den 10 15 20 25 528 3036,- sida av lindnlngama, som år vänd från rotom 13, kanaler 20 kan givetvis vara placerade på lindningens insida eller' mellan findningstrådama i respektive lindningsspår i statom.

Härigenom erhålles en effektiv kylning av statom liksom delvis kylning av rotorn. För att kylluften dock ei skall läcka ut till qaalten mellan rotom och slalom, är statom klädd med ett lâckagehindrande foder 21 (se figur 2 och 4).

Den formande luftströmmen 10 lämnar kanalerna 20 i statorn 11 mellan dennas lindningsändar, antytt med pilama vid statoriindningens 12 ändar i figur 2.

Vrldtixering av i spindelaxeln gentemot spinrlelhuset utan att odefinierade radlallaslrer uppstår Ett problem år att demontera (eller montera) fllâlningsklookan 8 (se figurema 2, 15- 17) från spindelaxeln 4, utan att skada dennas lagringar 6 i spindelhuset 3. Nonnalt är klockan 8 gängad på spindelaxeln 4, varför ett vridrnoment krävs vid klockans av- och pâmontering, innebärande att ett motmoment måste pâläggas spindelaxeln. Detta motmoment åstadkommas idag av att en momentarm - en tapp - anbringas i spindelaxeln, normalt vid dess från klockan vända ände, vilken tapp används manuellt eller med hjälp av ett anslag som mothåll. Detta innebär vid av- och påmonteringens pâförda vridmoment, att spindelaxeln 4 kommer att utsättas för en radialkraft under detta arbete, vilket medför att spindelaxeln 4 kommer okontrollerat att stödja mot lagerytoma- med okontrollerade lagerlaster, som därmed kan orsaka skador på lagren. l figurema 15-17 visas en anordning, där lagerytorna ej okontrollerat kommer att radialbelastas av spindelaxeln 4 vid anbringandet av vridmomentet för av- eller påmon- teringen av klockan- 8, enär anordningen är så utfom1ad, att motmomentet överföras till spindelhuset 3 med tillåtande av fri translation av spindelaxeln 4 i radialplanet X-Y men förhindrande av rotation av spindelaxeln 4 relativt spindelhuset 3.

Nämnda anordning innefattar en låsbricka 53 iform av en ring, vars inre diameter är något större än spindelaxelns 4 ytterdiameter. Lâsbrickan 53 är försedd med ett forsta par inre, diametralt motriktade medbringartappør 54 samt ett par andra diametralt l förhållande till varandra utåtriktade medbringartappar 55, vilka är anordnade vinkelrätt mot medbringar- i tappama 54. Spindelaxelns 4 ände är försedd medett antal spår 56 (i det i figur visade exemplet år åtta spår anordnade). Spåren 56 är dimensionerade så, att de kan uppta medbringartappama 54, medan de andra medbringartappama 55 är upptagna i spår 57 i spindelhuset 3. Låsbrickan 53 är begränsat rörlig i axiell riktning i förhållande till spindelaxeln 4 pà så satt, att medbríngartappama 54 kan brlngas i och ur ingrepp i spåren 56 medan medbringartappapma 55 förskjuts i spåren 57, jämför figurema 16 och 17. Axiellt utanför låsbrlckan' 53 är ett halvcirkelforrnigt sig stràckande ok 58 anordnat (ok 58 är för att förtydliga ej snittat l figur 16 och 17), likaså begränsat rörtigti axelled. Okets 58 'fria ändar ingriper på utsidan av låsbrickan 53, ooh enligt det visade exemplet ovanpå de andra medbrin- 10- 15 20 0 oo anno en o e u '°': I O e no noe o 0 0 o O o o lol leon I og g O e I .oo oki» I ah Gl 528 036 - 6 gartappama 55. Med hjälp av oket 58 kan sålunda låsbrickan 53 förflyttas axlellt mellan ett läge (se fgur 16), i vilket låsbrickan 53 av i spindelhuset 3 försänkta fiådrar 59 hålls förskjuten så, alt medbringartappama 54 är ur ingrepp med spindelaxeln, och ett andra läge- (se figur 17), i vilket låsbrickan 53 mot fjädramas 59 verkan hålls nedtryckt med medbringartappama 54 och 55 i ingrepp med spindelaxelns spår 56 respektive spindelhusets 3 spår 57. Manövreringen av oket 58 sker med hjälp av ett axiellt mot en fjäder 60 färskjutbart manöverorgan 61. Manöverorganet 61 är försett med en sned eller kilfonnad yta 62, vilken ingriper under oket 58, lämpligen under en i figurerna 16 och 17 antydd klack 63.

Når manöverorganet 61 av liådem 62 hålls i utfört läge enligt figur 16, är låsbrickan 53 av fiädrama 59 utförd i det läge, ivilkel medbringartappama går fria från spåren i spindelaxeln.

Genom att mot fiädems 60 kraft trycka in manöverorganel 61, 'kommer klaoken 63 att pressas uppåt, samtidigt som oket 58 svänger omkring ett mothåll 64 hos spindelhuset, vilket mothåll medför, att oket 58 verkar som en hävarrn, med vridpunkten i mothållet 64, och därmed kommer att pressa ner låsbrickan 53 så att medbringartapparna 54 ingriper i spåren 56. Spindelaxeln förhindras hänned att rotera relativt spindelhuset men kan fritt röra sig i , radialled. Frigöres manöverorganet 61 trycks detta ut och oket med låsbrickan 53 förs av flädramas 59 kraft ur ingrepp med nämnda spår. Manöverorganets 61 utåtriktade rörelse begränsas naturligtvis pà lämpligt sätt. _ Skyddande av utloppet för radiallager från att kontamineras av färg Ett stort problem idag är att färg ansamlas på spindelaxeln 4 (se figurer 2, 5, 6) vid det ena eller båda radialluftlagren 6, 6. Detta medför efter en tid. att den i radiallagret verkande luften hindras från att fritt lämna lagerspalten, vilket negativt påverkar lagrets lastförmàga så väl som kylning, reducerande màlningsspindelns 2 funktion och livslängd pà ett avgörande sätt.

För att förhindra denna ansamling av färg på spindelaxeln 4, störande främre och/eller bakre radialluftlagrens 6 resp. 6 funktion, är omedelbart utanför lagret eller lagren och i anslutning till lagerspalten en kammare 22 anordnad, löpande runt om och _med en spalt 23 öppen mot spindelaxeln 4. Den med övertryck arbetande lagerluften, som lämnar lagerspalten och inströmmar i kammaren 22, bildar ett visst övertryck i denna, rnedförande att en mindre del av lagerluften verkar som spärrluft och utstrommar i spalten mellan spindelaxeln 4 och den runt denna löpande läppen mellan kammaren 22 och ett utrymmet 25, hindrande färg att intränga i kammaren, medan huvuddelen av lagerluften avleds ur kammaren på vedertaget sätt (ei visat), undvikande att ett skadligt rnottryck uppstår vid lagren. I Det är även tänkbart att utanför den visade kammaren 22 anordna en ytterligare, andra kammare 26, såsom visas i lig. 6 _ Till kammaren 26 tillföras skyddslufl med ett över- 528 036 10 15 20 25 tryck. Denna skyddslutt dräneras dels till kammare 22 och dels till utrymmet 25 (kanal för lufttillförsel av skyddsluft till kammare 26 visas ej). i Vid utförandeformen där spindelhuset år förlängt och omsluter målningsklockan och en spalt bildas mellan mälningsklockans ytterperiferi och spindelhuset (se figur 6), kan separata extra kanaler (ej visade) leda till utrymmet 25, for att kunna åstadkomma ett önskvärt tryck i utrymme 25.

Ytbehandling avwspindelaxeln Ett annat sätt andel ovan beskrivna, eller ett komplement till detta, att hindra att färg vidhåftaroch ansamlas på spindelaxeln 4 (se figur 2) i anslutning till det ena eller båda radialluftlagren 6. ar att spindelaxeln 4 åtminstone på en del av sin axiella utsträckning är belagd med en ytbeläggning, minskande 'färgens möjlighet att vidhäfta spindelaxeln, vilket i annat fall påverkar lagerluftens utllöde från lagren 6, minskande lagrens lastfönnåga liksom dess kylning. _ Som exempel på ytbeläggning är teflon®.

Styming av den fomtande luftströrrnnen (figurer 7, 8 och 9) Som tidigare nämnts tillföras den formande luftströmmen 10 med hög hastighet huvudsakligen axiellt mot målningsklockan 8", för att i samverkan med den elektrostatiska kraften aviänka de av klockan utslungade färgpartiklama mot objektet, som skall målas. Den formande luftströmmens 10 avlänlmingsfunktion av fârgparliklama mot objektet år ej helt effektiv, utan uppstår en viss virvelbindning utanför klockan 8, när den formande luften strömmar ut på dess utsida och drar med sig den omgivande luften, en virvelbildning som har en tendens att även dra med sig fargpartiklar, som därvid kan avsätta sig på anordningens utsida. Detta antyds med pilar 27 i figur 7.

För att förhindra denna olägenhet, som förekommer vid -målningsspindlar av idag, _är ett ledskeneorgan 28 (fgur 8 och 9) anordnat sträckande sig på utsidan av málningsspindeln 2 och i anslutning till' klockan 8 och fonnluftens 10 utlopp 9 (jârnför aven tig 6) från anord- ningen. Ledskeneorganet, som visas såsom exempel i figur 8, styr den av den formande luften 10 meddragna, omgivande luften i en huvudsakligen laminâr lultström över klockan 8, varigenom virvelbindningen 27 (fig 7) i anslutning till klockans 8 utsida dämpas eller uteblir.

Ledskeneorganet' 28- kan ha formen av en runt om löpande "ring" eller vara uppdelad- i flera sektioner. Med 29 betecknas bärflansar för ledskeneorganet 28, vilka lämpligen till antalet kan vara två eller flera. Ledskeneorganet '28 med dess ibarflänsar 29 monteras och demonteras från splndelhuset 3 i axiell riktning , barflänsama 29 snäppes fast på spindel- huset 3 i de försänkningar som finnes i anslutning med spindelns monteringsskruvar (ej visat).

Figur 9 visar en utföringsforrn, där en utfyllnad 30 är anordnad som en integrerad förlängning av spindelhuset 3 stracltande sig över klockans 8 periferi, varigenom en jämnare 10 15 20 25 528 036 luftströmning hos den av den - fonnande luftströmmen meddragna luften erhålles i över- gången fràn hus till klocka, i jämförelse med utförandet enligt figur 8. 31 betecknar i figurerna fäste för mälningsspindeln. Utfyllnaden 30 har en yttre form, som är lämpligt formad att ansluta till ledskerfeorganets 28 insida.

Anordning av axialluftlager För att åstadkomma en så kort och kompakt rrràlningsspindel och därmed målar- utrustning som möjligt, vilket är av stor betydelse för underlättande av dess användning, är placeringen av de vanligen två axialluftlagren av stor betydelse.

En optimal lösning är därvid att anordna de tvà axialluftlagren 7 (se figuf 2,) På Vaf sin sida av och i anslutningen till rotom 13 på spindelaxeln 4. Samtidigt som inbyggnaden av axiallagren 7 blir kompakt, kommer rotom att erbjuda ett naturligt stöd för axialluftlagren i den axiella riktningen. Speciella, spindelaxeln 4 -förlängande inbyggnadsâtgärder för axialluft- lagren är ej behövliga.

Genom användande av enkelverkande axíallager, där den axiella motriktade kraften åstadkommas av ett magnetfält (ej visat utförande). När axialluftlagret ej är i funktion kan ytan, mot vilken axeln pressas av magnetfältet, användas som friktionsyta, för att bromsa spindelaxelns rotation.

Kodning av målningsspindel enligt uppfinningen För att förhindra användandet av en pirattillverkad målningsspindel 2 (se figur 2), vid exempelvis utbyte av en ursprungfig originalspindel hos en originalanordning .enligt uppfin- ningen, föreslås att de málrringsspindlar som tillverkas, förses med en kod, som avläsas av i anordningens styrutrustning, och gör det möjligt att endast en rätt kodad rnâlningsspindel 2 kan användas i originalanordningen. Avsaknad av kod eller felaktig kod medför att mâlningsspindels »styrutrustrring reagerar och gör anordningen obmkbar, exempelvis genom frånkoppiing av elmotoms kraftförsörining.

Genom kodning av mâlningsspindeln är det även möjligt att följa och samla upp data under anordningens drift ooh ur dessa data erhålla en basinformation, för att kunna öka produktens tillförtighet och prestanda. Detta kan exempelvis ske genom att varje màlningss spindelindivid identifieras och via ett kontrollsystem, ingående i anordningen, och data ' sändes till ett spindelövervaknirrgssystem hos leverantören, varigenom historisk driftsdata för denna spindelindivid kan insamlas.

Varvtalsstyrning av spindeln, se figurerna 10, 11, 12 En elmotorclriven målningsspindel av här avsett slag är normalt uppburen i yttre änden på armen hos en målningsrobot, så som visas i figur 1. Med hänsyn till robotarmens snabba rörelseförlopp och dänned sammanhängande moment och belastningar pà roboten. föreligger en strävan att minimera vikten hos màlningsspindeln 2. )7K- (4 77 WW 528 036 10 15 '26 I fig. 12 betecknar 32 en strömkälla med växelström, vars frekvens är ändringsbar.

Den från strömkällan 32 matade växelströmmen leds till» en skyddstransfonnator 33, vari växelströmmen omvandlas till en làgspänd likström, exempelvis 40 V, vilken likström kommer att innehålla en överlagrad frekvens, vflken är proportionell mot den frekvens med vilken motom skall varvtals styras. Denna frekvens detekteras av en i málningsspindeln integrerad styrelektronik 34 (se även figur 13-, 14), där likströmmen med utnyttjande av den överlagrade växelspänningen omvandlas till den önskade matningsfrekvensen, som bringar elmotorn (11, 12, 13) hos mâlningsspindeln (se figur 2) att rotera med det önskade varvtalet.

Fördelen med att koppla skyddstransforrnatom 33 i nätet före styrenheten 34 är, att skyddstransfonnatom 33 kan tillåtas arbeta med väsentligt högre frekvens än den för rnotom önskade. Detta i sin tur innebär, att transformatom kan göras kompakt, dvs. med mindre volym och mindre värt, då det som framgår av .figur 'll är önskvärt att placera skyddstransforrnatom 33 i robotarmen. Det är naturligtvis även möjligt att bygga samman transfonnatom 33 och styrenheten 32 till en enda enhet om så önskas. information mellan strömkällan och motorstymingen, för att åstadkomma önskade driftegenskaper, såsom acceleration, retardation och varvtal, sker genom kommunikation med enheter anslutna till transforrnatoms primär- resp. sekundärsida via information överförd via ljus, ljud, radiokommunikation eller information i den överförda energin eller en kombination därav. Rotationshastigheten kan exempelvis avläsas optiskt eller via ljud- impulser, vilka kan användas -utan att kravet pâelektrisk isolering påverkas.

Lämpligen matas skyddstransforrnatom 33 med en växelspänning, vars frekvens är en multipel av det önskade varvtalet på spindelaxeln 4, exempelvis 12-9 gånger varvtalet.

Härigenom är det möjligt att minimera transformatoms fysiska storlek och vikt. Den i styrelek- troniken (antydd med 'hänvisning 34 i fišgur 12) erhållna växelspanningen skall ha en frekvens, som är en faktor lägre än den frekvens, som skyddstransforrnatom 33 matas med, för att utgöra den önskade frekvensen för driva spindelaxeln 4 med det önskade varvtalet.

Genom att variera frekvensen hos den från strtlmkällan 32 till skyddstransfonnatom 33 matade växelströmmen, kan därmed spindfelaxelns 4 varvtal ändras.

Figur 10 visar schematiskt en kdnfiguration, som till skillnad mot vad som visas i figur 12 har styrelektroniken 35 och strörlrrförsörjningsenheten 32 placerade invid roboten, medan de tre skyddstransforrnatorema är placerade i robotarmen och vilka i detta utförandet kommer att arbeta med motorns önskade frekvens och därigenom bli betydligt . tyngre.

Figur 12 visar en utföringsform, vid vilken styrelektroniken 34 är inbyggd i själva huset hos -màlningsspindeln 2. Den i figuren visade strömkällan 32 och skyddstransforrnatom 33 kan givetvis vara inbyggda till en enhet.

Användande av anslutningsorgan för elanslutning 10 15 20 25 528 036 10 En elmotordriven mâlningsspindel kräver for sin funktion dels elanslutningar för motoms drift (vanligen 3~fas och därmed tre anslutningar; vid i spindeln integrerad styrelektronik krävs 2 anslutningar för likström), liksom anslutningar för dels kylluft och dels formningsluft. -l-lärutöver erfordras bultar for mâlningsspirldelns montering vid änden av en robotarrn. Vid fallet av tre monteringsbultar krävs sålunda vid renovering eller utbyte av målningsspindeln manipuleringen av tre stycken elanslutnirrgar, en kabel för styrinfonnation. två stycken luftanslutningar samt tre bultanslutningar.

Dessa åtta, från varandra skilda anslutningar innebär vid av- och pårnontering av målningsspindeln på en robofarrn onödigt, tidskrävande' arbete. Avsikten är därför att minska antalet anslutningar och låta monteringsbultama även tjäna som elanslutningar eller luftan- slutningarna även tjäna som elanslutningar eller en kombination där både monteringsbult och luftansiutning kan tjäna som samtidig elanslutning.

Figur 13 visar schematiskt en màlningsspindel, vilken medelst exempelvis tre monteringsbultar 36 (endast en visad) är monterad vid exempelvis änden av en robotann via en vid armen fastsatt monteringsfläns 31. Monteringsflänsen 31 är för respektive bult försedd med en försänkning 37, i vilken fdrsänkning 37 en bronsmutter 38 är upptagen, medelst en isolering 39 galvaniskt skild från försänlmmgens 37' väggar och därmed från monterings- flänsen 31. Med sin skalle 40 i en ansats hos -màlningsspindelns hus 3 sig stödjande monteringssknlv 36 sträcker sig isolerad genom huset 3 och är fastgängad i bronsmuttem 38. Med muttem 38 är elektriskt ansluten en elkabel 41 (en av ledama). Med 34 betecknas schematiskt pà ritningen motoms styrelektronik, vilken i det visade exemplet erhåller sin ström medelst en- elektriskt ledande brygga 42, vilken är elektriskt isolerad (antytt med hänvisningsbetecknirtg 44 i figur 13) från màlningsspindelns hus 3 men som à ena sidan är elektriskt ledande' fasthållen av monteringsbultens 36 skalle40 och å andra sidan medelst en skruv 43, som i det visade exemplet sträcker sig genom styrelektroniken 34 och gängat elektriskt ledande fasthàller bryggan 42. t det fall målningsspindelns 3 monteringsbultar är utformade på det här beskrivna sättet inses lätt, att montering och demontering av màlningsspindeln från monteringstlänsen 3 enkelt sker genom att endast lossa bultama 36, eftersom lultanslutningarna (ej visade) utgöres av plana ytor som då spindeln ar monterad sluter tatt.

I figur 14 visas hur på motsvarande sätt en luftanslutning även utgör elanslutningen till målningsspindelns styrelektronik och motor. Luftledningen i målningsspindeln är beteck- nad med 45. Såsom beskrivits i anslutning till figur 14 är även här monteringsflänsen 31 för- sedd med en forsankning 37. lforsankningen 37 är en forsta. bussning 39 anbringad. Buss- ningen 39 omger och från monteringsflansen isolerar en elektriskt ledande första hylsa 46.

Till denna hylsa 46 är elektriskt ansluten en elkabel 47. 528 056 10- 15 20 25 x -Ifiu IQI: .I oo-coøø .o I u I I oo o cc an: 0 u I 00 a a I I 0 n n o CIO! I I I O I en con 0000 11 Pâ motsvarande sätt är i målningsspindelns hus 3 ancrdnad en andra isfilefaflde bussning 48", vilken omsluter en andra elektriskt ledande hylsa 49. vilken medelst e" Gikabe' 50 ar elektriskt förbunden med màiningsspindelns styrelektronik 34 eller motor.

Luftledningen 45 liksom den 'till monteringsflansen 3 anslutna luftiedningen 51 består av exempelvis elektriskt ickeledarrde slangar, vilka respektive delvis sträcker sig i" i ett bussningama 46, 49 genomgående hål, såsom framflåf a" fiQUI' 14- Mellan respektive slangs 51 och 45 ändar i bussningama 46 och 49 har det genomgående hålet hos buss- ningama en mindre diameter, vilken svarar mot slangamas innerd-iametrarooh bildar sålunda därmed bussningama 46 och 49 själva en del av luitledningen. Mellan bussningamas 46 och 49 ledande kontaldyta med varandra, runt det bildade hålet, är en tätningsring anordnad, hindrande luftläckage. _ Harav trarngâr att så snart mâlningsspindeln monterats på monteringsilånsen 31, erhålles automatiskt màlningsspindelns samtidiga anslutning till luft och el.

Claims (1)

1. 0 528 036 12 Patentkrav Anordning för beläggning av en yta med partiklar, innefattande en av en elektrisk motor driven spindel- axel (4) försedd med ett partiklarna, vid spindel- axelns rotation avgivande organ (8), k ä n n e t e c k n a d av att den i anordningen (2) integrerade motorstyrningen (34) innehåller en identi» fierande kod, vilken kan avläsas av en i anordningen integrerad styrutrustning möjliggörande att endast en rätt kodad màlningsspindel kan användas i anordningen.