SE524224C2

SE524224C2 - Joint mechanism for a harvester head

Info

Publication number: SE524224C2
Application number: SE0300429A
Authority: SE
Inventors: Kari Hanne
Original assignee: Timberjack Oy
Priority date: 2000-09-15
Filing date: 2003-02-18
Publication date: 2004-07-13
Also published as: FIU20000360U0; WO2002021906A1; FI4695U1; SE0300429L; AU2001285975A1; SE0300429D0; FI122910B; FI20030216A

Abstract

A link mechanism for a harvester head, the harvester head comprising at least a swivelling arm (1), by means of which the frame (2) of the harvester head is arranged to be suspended in the boom assembly of a working machine, and a link mechanism (10) which is arranged to couple the swivelling arm (1) to the frame (2) and to pivot them in relation to each other around a horizontal axis (Z). The harvester head also comprises actuator means (3) for pivoting, to provide a force effective between the frame (2) and the swivelling arm (1). The link mechanism (10) comprises a shaft (11, 13) to be placed on the axis (Z), the frame (2) being coupled to the shaft in a freely rotating manner and the swivelling arm (1) being connected to the frame in a non-rotating manner. The shaft (11, 13) is arranged to be rotated by means of actuators (3) in relation to the frame (2) and to transmit a force effect via said shaft (11, 13) also to the swivelling arm (1) for pivoting.

Description

25 30 LH hâ Jä BJ BO. 4> I | v 1 n n huvudet svänga tillsammans och vridas fritt kring åtmin- stone en väsentligen horisontell axellinje, uppburen av en fri led. Huvudet är förbundet med leden med hjälp av en svängarm eller en tipparm med vilken, under reglering av manöverdonen, huvudet kan svängas till ett vertikalt fälläge för att gripa ett växande träd och till ett hori- sontellt kvistningsläge för kvistning eller annan bear- betning av stammen. Uppburen av tipparmen, är huvudets stomme svängbar kring en väsentligen horisontell axel- linje. 25 30 LH hâ Jä BJ BO. 4> I | v 1 n n the head pivots together and rotates freely about at least one substantially horizontal axis, supported by a free joint. The head is connected to the joint by means of a pivot arm or a tipping arm with which, under control of the actuators, the head can be pivoted to a vertical folding position to grip a growing tree and to a horizontal pruning position for pruning or other processing of the trunk. . Supported by the tipping arm, the body of the head is pivotable about a substantially horizontal axis.

En kvistningsanordning och tipparm med manöverdon presenteras i patentdokumentet US 5 975 168 i vilket svängcylindern är kopplad mellan skördarhuvudets stomme och tipparmen, För att låta huvudet hänga fritt i hori- sontellt läge förkortas cylindern. Vid trycksättning förlängs cylindern och den svänger samtidigt stomkon- struktionen upprätt. En annan kvistningsanordning med en tipparm presenteras i ansökningsdokumentet WO 99/35901 i vilket cylindern tilläts förlängas för att fritt förflyt- ta huvudet till det horisontella läget. Vid trycksättning tilläts cylindern att förkortas och den svänger samtidigt stomkonstruktionen upprätt. Tipparmen omfattar vanligen tvâ intilliggande armar och var och en av dem kan förbin- das med ett vridande manöverdon för symmetrisk belast- ning. Vid sina övre ändar är armarna förbundna med var- andra med hjälp av en svetsad konstruktion. Vid sina undre ändar är armarna förbundna med stommen med hjälp av ett förband.A pruning device and tipping arm with actuator are presented in the patent document US 5,975,168 in which the pivot cylinder is connected between the frame of the harvester head and the tipping arm. To allow the head to hang freely in horizontal position, the cylinder is shortened. When pressurized, the cylinder is extended and at the same time it swings the frame structure upright. Another pruning device with a tipping arm is presented in the application document WO 99/35901 in which the cylinder was allowed to be extended to move the head freely to the horizontal position. When pressurized, the cylinder was allowed to shorten and at the same time it swings the frame structure upright. The tipping arm usually comprises two adjacent arms and each of them can be connected to a rotating actuator for symmetrical loading. At their upper ends, the arms are connected to each other by means of a welded construction. At its lower ends, the arms are connected to the body by means of a bandage.

Monteringspunkterna för cylindermanöverdonen, monte- ringsflänsarna och deras placering pà tipparmen, samt ledanordningarna är problematiska med avseende pà utrym- mesutnyttjande och konstruktionshállfasthet. Det är spe- ciellt svårt att utforma de svetsade konstruktionerna att tåla spänningar och ha tillräcklig utmattningshàllfast- het. Tipparmen belastas av skördarhuvudets vikt, vilken kan uppgà till omkring 800 till 1400 kg, och även av vikten av den stam som skall bäras, vilken kan uppgà till 10 15 20 25 30 35 524 224" §¿¿¿;¿gf u .ana u. non-an f-v-»Clfv-J vuux; .Li ng 400/c 1. Belastningarna ökas genom svängningen av huvudet och stammen under kvistning och fällning.The mounting points for the cylinder actuators, the mounting flanges and their location on the tipping arm, as well as the guide devices are problematic with regard to space utilization and structural strength. It is especially difficult to design the welded structures to withstand stresses and have sufficient fatigue strength. The tipping arm is loaded by the weight of the harvester head, which can amount to about 800 to 1400 kg, and also by the weight of the stem to be carried, which can amount to 10 15 20 25 30 35 524 224 "§¿¿¿; ¿gf u .ana u. non-an fv- »Clfv-J vuux; .Li ng 400 / c 1. The loads are increased by the oscillation of the head and trunk during pruning and felling.

Det är ett syfte med föreliggande uppfinning att eliminera de nackdelar som redogörs för ovan med hjälp av en ny ledmekanism i svängarmen. För att uppnå dessa syf- ten kännetecknas ledmekanismen enligt uppfinningen av det som presenteras i den kännetecknande delen av det tillhö- rande kravet 1.It is an object of the present invention to eliminate the disadvantages described above by means of a new hinge mechanism in the pivot arm. To achieve these objects, the hinge mechanism according to the invention is characterized by what is presented in the characterizing part of the appended claim 1.

Genom uppfinningen erhålls en enklare konstruktion för svängarmen eftersom det ej finns nàgot behov att bilda ett fast extra fäste i svängarmen, t ex för cylind- rar eller lager. Det är möjligt att undvika svetsade konstruktioner i förhållande till svängarmen vilket skul- le ha en skadlig effekt på dess spänningar och belast- ningar. För en svängande rörelse behövs endast ett manö- verdon, t ex en hydraulcylinder som är centralt placerad inuti svängarmen på ett skyddat sätt. Manöverdonet är nu även placerat i ett läge närmare stommen där det är bätt- re skyddat. Ledmekanismen används för att erhålla en symmetrisk belastning på ledaxeln och pà den svängande armen.The invention provides a simpler construction for the pivot arm since there is no need to form a fixed extra bracket in the pivot arm, for example for cylinders or bearings. It is possible to avoid welded structures in relation to the swing arm, which would have a detrimental effect on its stresses and loads. For a pivoting movement, only one actuator is needed, for example a hydraulic cylinder which is centrally located inside the pivot arm in a protected manner. The actuator is now also placed in a position closer to the frame where it is better protected. The hinge mechanism is used to obtain a symmetrical load on the hinge shaft and on the pivoting arm.

En väsentlig fördel är att ledmekanismen och monte- ringen av manöverdonen endast kommer att begränsa utform- ningen av svängarmen med avseende på hur den är förbunden med den ledaxel som visas. I andra avseenden kan svängar- mens konstruktion väljas mer fritt för att vara mer läm- pad med avseende på t ex hàllfasthet, dimensioner, vikt eller bearbetbarhet.A significant advantage is that the hinge mechanism and the mounting of the actuators will only limit the design of the pivot arm with respect to how it is connected to the hinge shaft shown. In other respects, the design of the swivel can be chosen more freely to be more suitable with respect to, for example, strength, dimensions, weight or machinability.

Ett fördelaktigt utförande av uppfinningen har den väsentliga fördelen av enkel monterbarhet. Detta åstad- koms t ex med hjälp av en ledaxel försedd med en utvändig räffling och med hjälp av tillsatsdelar försedda med en invändig räffling. Med räfflingen kan tillsatsdelarna inpassas på axeln genom förskjutning men samtidigt för- hindras deras rotation i förhållande till varandra med hjälp av räfflingen. Manöverdonet är en enkel cylinder vilken utför ett fram- och tillbakagående slag och vilken 10 15 20 25 30 35 524 224 ø o n ...nu o ~ u anv-n är förbunden ned ett fäste på ett avstànd från den geo- metriska vridningsaxeln. Detta ger den erforderliga momentverkan som ändrar vinkelläget mellan svängarmen och stommen.An advantageous embodiment of the invention has the essential advantage of easy mountability. This is achieved, for example, by means of a hinge shaft provided with an external groove and by means of attachments provided with an internal groove. With the knurling, the attachment parts can be fitted on the shaft by displacement, but at the same time their rotation in relation to each other is prevented by means of the knurling. The actuator is a simple cylinder which performs a reciprocating stroke and which, when used, is connected down a bracket at a distance from the geometric axis of rotation. This provides the required torque effect which changes the angular position between the swingarm and the frame.

I den följande beskrivningen kommer uppfinningen att beskrivas med hänvisning till den tillhörande ritningen vilken visar en ledmekanism enligt ett fördelaktigt utfö- rande av uppfinningen i en sprängvy och anbringad i förbindelse med en svängarm.In the following description, the invention will be described with reference to the accompanying drawing which shows a hinge mechanism according to an advantageous embodiment of the invention in an exploded view and mounted in connection with a pivot arm.

Figuren visar en tipparm eller svängarm l i skördar- huvudet, vilken är väsentligen gaffelliknande och omfat- tar tvà intilliggande, parallella vertikala armdelar la och lb med vilkas undre ändar skördarhuvudets stomme 2 är förbunden med hjälp av ledmekanismen l0 enligt uppfin- ningen. Med stommen 2 är skördarhuvudets manöverdon för- bundna, sàsom matnings-, kvistnings- och fällningsmedel.The figure shows a tipping arm or pivot arm 1 in the harvester head, which is substantially fork-like and comprises two adjacent, parallel vertical arm parts 1a and 1b with the lower ends of the harvester head body 2 being connected by means of the hinge mechanism 10 according to the invention. Connected to the frame 2 are the harvester head actuators, such as feed, pruning and precipitating agents.

Den mer detaljerade konstruktionen och valet av manöver- don kan variera, omfattande t ex även griparelement. I en slagkvistare kan de matningshjul eller rullar som används såsom matningsmedel, ersättas av en fram- och àtergáende rörelse. Stommen är endast illustrerad med en bruten linje 2, med vilken den cylinder som används sàsom manö- verdon 3 är förbunden vid sin ena ände med hjälp av ett förband.The more detailed design and choice of actuators can vary, including, for example, gripper elements. In a striker, the feed wheels or rollers used as feed means can be replaced by a reciprocating motion. The body is illustrated only by a broken line 2, to which the cylinder used as the actuator 3 is connected at one end by means of a joint.

De övre ändarna av armdelarna la, lb är förbundna genom en bryggdel lc i vilken den är upphängd pà änden av bomsatsen hos arbetsmaskinen. Med svängarmen 1 är en i sig känd rotator 4 förbunden vilken medger rotation av svängarmen l kring en vertikal geometrisk rotationsaxel Y. Vidare är rotatorn 4 fritt upphängd pá änden av bom- satsen, varvid rotatorn och samtidigt svängarmen 1 och stommen 2, tillåts att svänga kring en horisontell geo- metrisk rotationsaxel X. Det är givet att konstruktionen av svängarmen l kan vara annorlunda än den som presente- ras.The upper ends of the arm parts 1a, 1b are connected by a bridge part 1c in which it is suspended on the end of the boom set of the working machine. Connected to the pivot arm 1 is a rotator 4 known per se which allows rotation of the pivot arm 1 about a vertical geometric axis of rotation Y. Furthermore, the rotator 4 is freely suspended on the end of the boom set, whereby the rotator and at the same time the pivot arm 1 and the frame 2 are allowed to pivot. about a horizontal geometric axis of rotation X. It is a given that the construction of the pivot arm 1 may be different from that presented.

Ledmekanismen 10 enligt uppfinningen, är anordnad att förbinda svängarmen l med stommen 2 och att svänga 10 15 20 25 30 35 524 224 dem i förhållande till v*rand1a kring en horisontell geometrisk axel Z. Den kraftpåverkan som erfordras vid svängningen alstras av manöverdon 3, såsom en enkelver- kande eller dubbelverkande cylinder 3 driven av trycksatt medium. Centrerat i förhållande till den geometriska axeln Z är en parallell axelkonstruktion monterad vilken, enligt ett fördelaktigt utförande, är en axelstång ll kring vilken stommen 2 kan roteras fritt reglerat av manöverdonen 3. Å andra sidan är axelstången ll förbunden med armelementen la, lb på ett sådant sätt att axelstàng- en ll och svängarmen l ej kan vridas i förhållande till varandra kring linjen Z. Följaktligen vrids svängarmen l med axelstången ll när denna vrids och vice versa.The articulation mechanism 10 according to the invention is arranged to connect the pivot arm 1 to the body 2 and to pivot them relative to the axis 1a around a horizontal geometric axis Z. The force action required during the pivoting is generated by actuators 3, such as a single-acting or double-acting cylinder 3 driven by pressurized medium. Centered in relation to the geometric shaft Z, a parallel shaft construction is mounted which, according to an advantageous embodiment, is a shaft rod 11 around which the body 2 can be rotated freely controlled by the actuators 3. On the other hand, the shaft rod 11 is connected to the arm elements 1a, 1b on a such that the shaft rod l1 and the pivot arm 1 can not be rotated relative to each other about the line Z. Consequently, the pivot arm 1 is rotated with the shaft rod 11 when it is rotated and vice versa.

Axelstången ll vrids genom momentkraften från manö- verdonen 3. Vridmomentet överförs fullständigt till axel- stången ll vilken delar och överför momentet till båda armelementen la, lb via fästena ld, le hos svängarmen l.The shaft rod 11 is rotated by the torque force from the actuator 3. The torque is completely transmitted to the shaft rod 11 which divides and transmits the torque to both arm elements 1a, 1b via the brackets 1d, 1e of the pivot arm 1.

Armelementen la, lb är plattkonstruktioner gjorda av stål som sträcker sig i riktning vinkelrätt mot linjen Z.The arm elements 1a, 1b are plate constructions made of steel extending in a direction perpendicular to the line Z.

Den yttersta första änden lla hos axelstången ll är försedd med fästelement llb för svängarmen l och fästet lb. Elementen llb omfattar en vinkelrät fläns llb place- rad centriskt i förhållande till linjen Z för skruvmonte- ring av flänsen llb. Flänsen llb är monterad på insidan av armelementet lb mellan armelementen la och lb. Intill flänsen llb närmare den andra änden llc, finns även en centriskt placerad, cylindrisk glidyta lld för glidlag- ring. Glidlagringen bildar det erforderliga lagerelemen- tet för stommen 2. Kring ytan lld är en cylindrisk buss- ning 12 placerad vilkens inre yta utnyttjas såsom en andra glidyta. Kring bussningen 12 är i sin tur fästet för stommen 2 placerat, t ex en fläns med en öppning för bussningen 12. Det är givet att monteringen kan variera beroende på stomkonstruktionen och även den närmare kon- struktionen av bussningen 12 kan variera. De olika kon- struktionerna kan realiseras av vilken fackman som helst inom området medelst i sig kända tekniker. Principen är 10 15 20 25 30 35 524 224 1 . ouvauo n o uuvu-n o -annan emellertid att stommen 2 bärs av axelstàngen 10 vid glid- ytan lld samt glidytan l3b.The outermost first end 11a of the shaft rod 11 is provided with fastening elements 11b for the pivot arm 1 and the bracket 1b. The elements 11b comprise a perpendicular flange 11b placed centrally in relation to the line Z for screw mounting of the flange 11b. The flange 11b is mounted on the inside of the arm member 1b between the arm members 1a and 1b. Adjacent the flange 11b closer to the other end 11c, there is also a centrally located, cylindrical sliding surface 11d for sliding storage. The sliding bearing forms the required bearing element for the body 2. A cylindrical bushing 12 is placed around the surface 11d, the inner surface of which is used as a second sliding surface. Around the bushing 12 is in turn placed the bracket for the frame 2, for example a flange with an opening for the bushing 12. It is a given that the mounting can vary depending on the frame construction and also the closer construction of the bushing 12 can vary. The various constructions can be realized by any person skilled in the art by means of techniques known per se. The principle is 10 15 20 25 30 35 524 224 1. ouvauo n o uuvu-n o -annan, however, that the body 2 is carried by the shaft rod 10 at the sliding surface lld and the sliding surface l3b.

För tydlighets skull är delarna ll och 13 placerade pà utsidan av armarna la, lb i figuren, men i den slutli- ga sammansättningen är de placerade mellan armarna la, lb såväl som bussningarna 12 och 14.For the sake of clarity, the parts 11 and 13 are placed on the outside of the arms 1a, 1b in the figure, but in the final assembly they are placed between the arms 1a, 1b as well as the bushings 12 and 14.

Kring axelstàngen ll, vid dennas andras ände llc, och även utsträckt förbi den mittersta delen, är utvändi- ga och làngsträckta räfflor lle skurna parallellt med linjen Z. Räfflorna lle är avsedda för överföring av vridrörelse, varvid räfflor med motsvarande delning är utformade pà insidan av den del som är placerad kring axelstàngen ll och som är avsedd att vridas med axel- stången ll. Delarna kan emellertid glida utmed axel- stången ll i riktning av linjen Z, varvid monteringen är enkel. Detta slag av del är en separat axeldel 13 vilken är symmetriskt försedd med fästelement l3a som svarar mot fästelementet llb för armelementet la och förbindningen ld, och en glidyta l3b som svarar mot lagerelementet lld för stommen 2. Den bussning 14 som skall placeras pà ytan l3b motsvarar bussningen 12. Delen 13 placeras kring änden llc av axelstàngen ll och läses i sitt läge med hjälp av ett distanselement 15 och en bult 16 vilken fixeras på insidan av änden llc.Around the shaft rod 11, at the other end llc thereof, and also extending past the middle part, external and elongate grooves 11 are cut parallel to the line Z. of the part which is placed around the shoulder bar ll and which is intended to be rotated with the shoulder bar ll. However, the parts can slide along the shaft rod 11 in the direction of the line Z, the assembly being simple. This type of part is a separate shaft part 13 which is symmetrically provided with fastening element 1a corresponding to the fastening element 11b for the arm element 1a and the connection 1d, and a sliding surface 13b corresponding to the bearing element 11d for the body 2. The bushing 14 to be placed on the surface 13b corresponds to the bushing 12. The part 13 is placed around the end 11c of the shaft rod 11 and is read in its position by means of a spacer element 15 and a bolt 16 which is fixed on the inside of the end 11c.

Kring axelstàngen ll, i dennas mellersta del, är det även möjligt att montera en vridhylsa 17 för vridning av axelstàngen ll. Såsom beskrivits ovan är hylsan 17 en del som är försedd med en invändig räffling. Hylsan 17 vrids i förhållande till stommen 2 för att överföra vridrörel- sen med hjälp av axelstàngen ll även till svängarmen l lb. Pà detta sätt är det möjligt att åstadkomma svängning av via förbindningarna ld, le och vidare armarna la, skördaränden till det upprättstàende läget, endera genom förkortning eller förlängning av cylindern 3. Hylsan l7 är försedd med flänsar l7a och l7b för cylindern 3. Cy- lindern 3 är monterad mellan flänsarna och uppburen av en Flänsarna l7a, tapp 18. l7b utgör en led vilkens geomet- ~.~ nu.- lO 15 20 25 524 224' u~»-. . - 1 -oo 1 . ~ ouvuun 0 o o ~qo~»4 0 a . o-.cec 7 riska vridaxel är parallell med den geometriska axeln Z men på ett avstånd från denna. Genom detta avstånd, vil- ket bildar en hävarm, och kraftpåverkan från cylindern 3, alstras den nödvändiga momentkraften för att vrida hylsan 17 och även axelstàngen ll och delen 13. Med hjälp av leden i stommen 2, kan cylindern 3 vridas kring en geo- metrisk vridaxel vilken är parallell med linjen Z.Around the shaft rod 11, in its middle part, it is also possible to mount a rotating sleeve 17 for rotating the shaft rod 11. As described above, the sleeve 17 is a part provided with an internal groove. The sleeve 17 is rotated relative to the body 2 to transmit the rotational movement by means of the shaft rod 11 also to the pivot arm 11b. In this way it is possible to effect pivoting via the connections 1d, 1c and further the arms 1a, the harvesting end to the upright position, either by shortening or extending the cylinder 3. The sleeve 17 is provided with flanges 17a and 17b for the cylinder 3. Cy- the relief 3 is mounted between the flanges and supported by a flanges 17a, pin 18. 17b is a joint whose geometric position. . - 1 -oo 1. ~ ouvuun 0 o o ~ qo ~ »4 0 a. o-.cec 7 risk axis of rotation is parallel to the geometric axis Z but at a distance from it. Through this distance, which forms a lever, and the action of force from the cylinder 3, the necessary torque force is generated to turn the sleeve 17 and also the shaft rod 11 and the part 13. By means of the joint in the body 2, the cylinder 3 can be rotated about a geo- metric axis of rotation which is parallel to the line Z.

Delarna ll, 13 och 17 bärs av varandra i riktning av linjen Z och deras gemensamma längd är avpassad att mot- svara avståndet mellan armarna la, lb. Hylsan l7 är pla- cerad centriskt mellan armarna la, lb och de andra delar- na är placerade symmetriskt pà ett motsvarande sätt.The parts 11, 13 and 17 are carried by each other in the direction of the line Z and their common length is adapted to correspond to the distance between the arms 1a, 1b. The sleeve 17 is placed centrally between the arms 1a, 1b and the other parts are placed symmetrically in a corresponding manner.

Alternativt kan flänsarna llb och l3a även vara monterade på de yttre ytorna av armarna la, lb, varvid delarnas bredder mäste vara avpassade motsvarande eller distans- element placerade däremellan. Även monteringen av hylsan 17 kan variera beroende pà det manöverdon som används.Alternatively, the flanges 11b and 13a may also be mounted on the outer surfaces of the arms 1a, 1b, the widths of the parts having to be matched to corresponding or spacer elements placed therebetween. The mounting of the sleeve 17 can also vary depending on the actuator used.

Delningen och de mer detaljerade dimensionerna hos räff- lorna lle kan variera i enlighet med de krafter som skall överföras och det material som används. Mellan axelstång- en ll och de delar som hänför sig till denna, finns ett eller flera sprintförband som är gjorda för att överens- stämma med räfflorna lle.The pitch and the more detailed dimensions of the grooves 11 may vary according to the forces to be transmitted and the material used. Between the shaft bar ll and the parts relating to it, there is one or more sprint joints which are made to conform to the grooves lle.

Vidare kan uppfinningen appliceras inom ramen för de tillhörande kraven.Furthermore, the invention can be applied within the scope of the appended claims.

Claims

u »10 15 20 25 30 35 524 224) Éßäaffï ﬁ f" - «| -. u. ~ n u. 8 PATENTKRA

A guide mechanism for a harvester head which comprises at least: characterized by a pivot arm (1) by means of which the harvester head body (2) is arranged to hang in a boom set of a working machine, and a hinge mechanism (10) which is arranged to connect the pivot arm (1) with the body (2) and to pivot them relative to each other about a horizontal geometric axis (Z), and actuators (3) for pivoting to produce a force acting between the body (2) and the pivot arm (1) and to pivot them relative to each other about the horizontal geometric axis (Z), in that the hinge mechanism (10) comprises an axis (11, 13) to be placed on the geometric axis (Z), the body (2) is connected to the shaft (11, 13) in such a way that it can be rotated freely relative to the shaft (11, 13), the pivot arm (1) being connected to the shaft (11, 13) in such a way that it can not be rotated in relation to the shaft, and whereby the shaft (11, 13) is too sharp arranged to be rotated relative to the body (2) by means of actuators (3) and to simultaneously transmit force actuation from the actuators (3) via the shaft (11, 13) also to the pivot arm 1.

Guide mechanism (10) according to claim 1, characterized in that the shaft (11, 13) comprises at least: a shaft rod (11) at which at the far end of its first end (11a) are arranged first connecting elements (11b) for the pivot arm ( 1) and, inside these, first bearing elements (11d, 12) for the frame (2), and also 10 15 20 25 524 224 '- n | n. v «uv 1- - a separate part (13) for displacement around the other end (11c) of the shaft rod (11), corresponding to second connecting elements (13a) arranged at the outermost part of this part (13) and other bearing elements (13b, 14 ) closer inwards to the body (2), wherein means (11e) are arranged between the part (13) and the shaft rod (11) in order to prevent at least their mutual rotational movement.

Guide mechanism (10) according to claim 2, characterized in that it comprises a sleeve (17) which is displaceable about the middle part of the shaft rod (11), wherein by means of the sleeve (17) the actuators (3) are arranged to rotate the shaft rod (11), and means (11e) being arranged between the sleeve (17) and the shaft rod (11) to prevent at least their mutual rotational movement.

Guide mechanism (10) according to claim 2 or 3, characterized in that the shaft rod (11) comprises external grooves (11e) which extend from one end (11c) over at least the central part and which are arranged for transmitting the rotating motion.

Joint mechanism (10) according to any one of claims 2 to 4, characterized in that the first and second bearing elements (11d, 12, 13b, 14) for the body (2), each comprise a bushing (12, 14) which is rotatable about the shaft rod (11) in a displaceable manner.