SE518453C2

SE518453C2 - Machine control process supervision system device with CAN-protocol e.g. weaving looms in weaving shed

Info

Publication number: SE518453C2
Application number: SE9700718A
Authority: SE
Inventors: Lars-Berno Fredriksson
Original assignee: Kvaser Consultant Ab
Priority date: 1997-02-28
Filing date: 1997-02-28
Publication date: 2002-10-08
Also published as: SE9700718L; SE9700718D0

Abstract

The device includes two or more communications parts (106A,114A) which form part of a CAN-system, respectively between the CAN-system and a control unit, and which are communicable via one or more wireless connections. When a transmission is made from a first transmission part (114A) to a second communication part (106A), the parts operate with a signal protocol which takes no account of arbitration and/or confirmation functions found in the CAN-system. A particular receiving communication part executes or assists in conversion of the signal protocol to the signal protocol of the CAN-system. The communication parts can be coupled to the CAN-system, which in the non-connected-up or non-activated state of the communication parts form a unitary system (201A). In the connected-up or activated state of the communication parts two CAN-systems are formed (202A,205A) which operate separately relative to each other, with a protocol which is distinct from the CAN-protocol, e.g. ethernet, wave-raider, e.t.c.

Description

IS 20 25 30 518 453 - -?= 100000 TEKNISKT PROBLEM Vid radiostyrning av maskiner som arbetar med CAN-protokoll uppkommer problem genom att protokollet arbitrerings- och bekräftelsefunktioner som är synnerligen tidskritiska. inte skall feltolka respektive berörda meddelanden skall t.ex. i vissa fall mottagandet av en etta över förbindelsen resultera i omedelbar utläggning av en nolla för att störningar inte skall uppträda i systemet. Detta kräver att sändning och mottagning kan ske simultant av en och samma modul vilket förutsätter För att modulerna i sin tur kräver en full duplexförbindelse och tidssyn- kronisation mellan sändande och mottagande kanal i varje modul förutbestämd maximal vägutbredningstid i systemet. Detta är svårt att åstadkomma i ett radiosystem då ett sådant ofta väljs för att man enkelt skall kunna radiolänk förbundna samt variera avståndet mellan de med modulerna i ett system. Radiokommunikation lämpar sig därför mindre väl för system med CAN-protokollanvändning. IS 20 25 30 518 453 - -? = 100000 TECHNICAL PROBLEM During radio control of machines that work with CAN protocols, problems arise because the protocol has arbitration and confirmation functions that are extremely time-critical. shall not misinterpret the respective relevant messages shall e.g. in some cases the reception of a one over the connection results in the immediate laying of a zero so that disturbances do not occur in the system. This requires that transmission and reception can take place simultaneously by one and the same module, which presupposes that the modules in turn require a full duplex connection and time synchronization between transmitting and receiving channels in each module predetermined maximum path propagation time in the system. This is difficult to achieve in a radio system as one is often chosen in order to be able to easily connect radio links and vary the distance between those with the modules in a system. Radio communication is therefore less suitable for systems with CAN protocol use.

Föreliggande uppfinning har till ändamål att lösa denna problematik.The present invention has for its object to solve this problem.

Det är i vissa sammanhang väsentligt att kunna utnyttja sig av repeteringsfunktioner i anslutning till maskiner eller maskinparker som arbetar med CAN-protokoll. Vid svåröver- skàdliga eller sväràtkomliga platser finns behov av att kunna bygga CAN-system och repeteringsfunktion över besvärliga sträckor eller för att bilda temporärt eller mera långvarigt tvâ separat arbetande CAN-system i stället för ett. I anslutning härtill före- ligger behov av att kunna underlätta systemuppbyggnader och upp befintligt införa I 000004 10 15 20 25 _30 3- systemanvändningar. Uppfinningen har till ändamål att lösa även denna problematik.In some contexts, it is essential to be able to make use of repetition functions in connection with machines or machinery that work with CAN protocols. In the case of difficult-to-access or difficult-to-access places, there is a need to be able to build CAN systems and a repeat function over difficult distances or to form two or working CAN systems temporarily or for a longer period of time instead of one. In connection with this, there is a need to be able to facilitate system constructions and introduce existing I 000004 10 15 20 25 _30 3- system uses. The object of the invention is also to solve this problem.

Det föreligger även behov av att åstadkomma effektiv samordning av maskinstyrningar i maskinparker, t.ex. i vävsalar där vävmaskiner hitintills har styrts individuellt och försetts med egna man-maskininterface såsom styrpul- peter. Det föreligger önskemål om att kunna införa CAN- protokoll i styrningen av hithörande maskiner, varvid den blivit hindrande.There is also a need to achieve effective coordination of machine controls in machine parks, e.g. in looms where weaving machines have so far been controlled individually and equipped with their own man-machine interfaces such as control desks. There is a desire to be able to introduce CAN protocols in the control of associated machines, whereby it has become an obstacle.

Föreliggande uppfinning har som ändamål att lösa även denna i ovanstående angivna problematiken problematik och förslår vid hithörande slag av maskinpark- styrning att styrningarna skall ske via radiokommunikation från och till ett gemensamt. man-maskininterface såsom styrenhet eller styrpulpet. Styrutrustningen förenklas på så sätt och en koordinerad effektiv styrning kan upprättas då det gäller service och produktion via eller i maskin- parken.The present invention has for its object to solve also this problem in the above-mentioned problems and proposes in the case of the associated type of machine park control that the controls should take place via radio communication from and to a common. man-machine interface such as control unit or control panel. The control equipment is simplified in this way and a coordinated efficient control can be established when it comes to service and production via or in the machine park.

Radiokommunikation utnyttjas ofta mellan en operatörs styrenhet och den av honom styrda maskinens styrsystem.Radio communication is often used between an operator's control unit and the control system of the machine controlled by him.

Exempel på sådana system är radiostyrda flygplan, radio- styrda entreprenadmaskiner, radiostyrda lyftkranar, etc. av olika slag. Ett problem är här att upprätta en radiokanal som är exklusiv mellan styrenhet och maskin så att förbin- delsen inte störs av andra operatör/maskinförbindelser.Examples of such systems are radio-controlled aircraft, radio-controlled construction machines, radio-controlled cranes, etc. of various kinds. A problem here is to establish a radio channel that is exclusive between the control unit and the machine so that the connection is not disturbed by other operator / machine connections.

Föreliggande uppfinning har som ändamål att lösa även detta problem.The present invention has for its object to solve this problem as well.

Uppfinningen möjliggör även minskad stöldbenägenhet samt ger en hög säkerhet i systemet som sådant. l 10 15 20 25 30 35 518 453 _ 4 _ LösNINGEN Det som huvudsakligen kan anses vara kännetecknande för en anordning enligt uppfinningen är bl.a. att den innefattar i CAN-systemet ingående, respektive mellan CAN-systemet och den inledningsvis omnämnda enheten, två eller flera via en eller flera trådlösa förbindelser kommunicerbara kommunika- tionsdelar, att vid översändningen från en första kommuni- kationsdel till en andra kommunikationsdel delarna arbetar med ett signalprotokoll son1 bortser från i CAN-systemet förekommande arbitrerings- och/eller bekräftelsefunktion(- er). Respektive mottagande kommunikationsdel utför eller medverkar vid transformering av nämnda signalprotokoll till CAN-systemets signalprotokoll. Det hänvisas även till den kännetecknande delen i nämnda krav 1.The invention also enables a reduced tendency to steal and provides a high level of security in the system as such. THE SOLUTION What can mainly be considered to be characteristic of a device according to the invention is i.a. that it comprises in the CAN system included, respectively between the CAN system and the initially mentioned unit, two or more communication parts communicable via one or more wireless connections, that when transmitting from a first communication part to a second communication part the parts work with a signaling protocol son1 ignores arbitration and / or acknowledgment function (s) present in the CAN system. The respective receiving communication part performs or participates in the transformation of said signal protocol into the signal protocol of the CAN system. Reference is also made to the characterizing part of said claim 1.

I en utföringsform är kommunikationsdelarna kopplingsbara till CAN-systemet som i kommunikationsdelarnas ej inkopp- lade eller aktiverade läge bildar ett enhetligt system och som i. kommunikationsdelarnas inkopplade eller aktiverade läge bildar tvâ i förhållande till varandras separat arbe- tande CAN-system.In one embodiment, the communication parts are connectable to the CAN system which in the uncoupled or activated position of the communication parts forms a unified system and which in the connected or activated position of the communication parts forms two in relation to each other's separately operating CAN system.

Respektive par av kommunikationsdelar kan därvid arbeta med ett från CAN-protokollet skilt, och för radiokommunikation bättre lämpat, protokoll, t.ex. Aloha, Ethernet, WaveRaiderprotokollet ”GPSP” från GEC Pressey' i England, etc. I en utföringsform utnyttjas uppfinningen vid en maskinpark. Som exempel på maskinpark kan nämnas i en eller flera vävsalar uppställda vävmaskiner som respektive är tilldelade en eller flera moduler. I detta fall kan enheten bestå av en för ett antal vävmaskiner, företrädesvis huvuddelen eller samtliga av totala antalet vävmaskiner, 10 15 20 25 _30 5318 453 ' .j 5- gemensam serviceenhet. Denna kan bestå av eller innefatta en persondator (PC).The respective pairs of communication parts can then work with a protocol separate from the CAN protocol, and better suited for radio communication, e.g. Aloha, Ethernet, the WaveRaider protocol "GPSP" from GEC Pressey 'in England, etc. In one embodiment, the invention is utilized in a machine park. Examples of machinery include weaving machines set up in one or more lounges, each of which is assigned one or more modules. In this case, the unit may consist of a service unit common to a number of weaving machines, preferably the main part or all of the total number of weaving machines,. This may consist of or include a personal computer (PC).

I fallet med vävmaskiner i vävsal står en eller flera moduler som tilldelas en vävmaskin i förbindelse med en servicefunktion i vävsalen. Denna servicefunktion kan utgöras av bombytning, bobinbytning, etc. Service-personal kan erhålla information parallellt med en servicemaskin som står i förbindelse med respektive vävmaskin på motsvarande sätt. Funktionsinformation kan således uppträda på både enheten och i styrutrustningar till servicemaskinen, varvid ifrågavarande funktionsåtgärd instruktion förberedas samtidigt eller i koordination mellan service- maskin och inblandad personal. På så sätt kan en effektiv samkörning erhållas för produktion och serviceåtgärder som år nödvändiga för vävmaskinerna för att upprätthålla den eller kan effektiva produktionen. Maskinerna kan vara sammankopplade i ett styrnätverk där respektive maskin har sin unika kod och styrning för att förhindra störningar mellan maski- nerna. Frekvenserna väljes företrädesvis inom bredbands- området, dvs 1 GHz eller högre, företrädesvis det öppna ISM-bandet, men även IR-frekvenser och ultraljudfrekvenser kan användas. De senare framför allt vid akustisk kommuni- kation i undervattensmiljö.In the case of looms in the loom, one or more modules assigned to a loom are connected to a service function in the loom. This service function can consist of boom replacement, bobbin replacement, etc. Service personnel can receive information in parallel with a service machine that is connected to the respective weaving machine in a corresponding manner. Functional information can thus appear on both the unit and in control equipment for the service machine, whereby the functional measure in question is prepared at the same time or in coordination between the service machine and the personnel involved. In this way, an efficient alignment can be obtained for production and service measures that are necessary for the weaving machines to maintain it or can efficient production. The machines can be connected in a control network where each machine has its unique code and control to prevent interference between the machines. The frequencies are preferably selected within the broadband range, ie 1 GHz or higher, preferably the open ISM band, but IR frequencies and ultrasonic frequencies can also be used. The latter especially in acoustic communication in an underwater environment.

Anordningen enligt uppfinningen berör även system med inbördes skilda enheter som är kommunicerbara med varandra medelst radiokommunikationer, upprättningsbara så att meddelandekanaler är effektuerbara mellan två eller flera av nämnda enheter. Radiokommunikationerna arbetar därvid med ett identifieringssystem, i vilket nyckeltilldelning som i. respektive uppkopplingsfall möiliggör meddelande- arean :arna 10 15 20 25 30 453 ; 6- överföring mellan endast utvalda enheter är effektuerbar.The device according to the invention also relates to systems with mutually different units which are communicable with each other by means of radio communications, establishable so that message channels are executable between two or more of said units. The radio communications then work with an identification system, in which key assignment which in the respective connection case enables the message area: the 15 15 20 25 30 453; 6- transfer between only selected units is feasible.

Respektive enhet är vidare utförd med ett CAN-system (Controller Area Network), i vilket aktiveringar, styr- ningar, funktioner, påverkningar, avläsningar, etc. i enheten effektuerbara moduler är kommunicerbara med varandra via en digital seriell förbindelse. Sistnämnda anordning kännetecknas huvudsakligen av att nyckeltill- delningen i varje uppkopplingsfall mellan enheterna år baserad på identitet(-er) som under ett uppkopplinge- förfarande för förbindelsen ifråga erhålles från en modul i berört CAN-system och/eller från överordnat system eller överordnad central. Ytterligare särdrag för ifrågavarande anordningar framgår av efterföljande patentkrav.Each unit is further designed with a CAN system (Controller Area Network), in which activations, controls, functions, influences, readings, etc. in the unit executable modules are communicable with each other via a digital serial connection. The latter device is mainly characterized in that the key assignment in each connection case between the units is based on identity (s) which during a connection procedure for the connection in question is obtained from a module in the relevant CAN system and / or from a parent system or parent exchange. Additional features of the devices in question are set out in the appended claims.

FÖRDELAR Radiokommunikation mellan styrenheter och maskiner i maskinparker kan upprättas på ett ekonomiskt sätt även i fallet där CAN-protokoll.BENEFITS Radio communication between control units and machines in machinery can be established in an economical way even in the case of CAN protocols.

Repeteringsfunktioner kan läggas in i CAN-systemet eller maskinerna arbetar med maskin- och/eller processtyrningssystemet, vilket medför att man kan upprätta förbindelser för även svåråtkomliga ställen. Beprövad teknik kan i och för sig utnyttjas i anslutning till radiokommunikationsstyrning, vad gäller styrpulpeter, frekvensanvândning, säkerhetsarrangemang, kodning, nycklar, etc.Repeat functions can be entered in the CAN system or the machines work with the machine and / or process control system, which means that connections can be established for even hard-to-reach places. Proven technology can in itself be used in connection with radio communication control, in terms of control desks, frequency use, security arrangements, coding, keys, etc.

FIGURBESKRIVNING 10 15 20 25 30 000000 n oclsll §aa 45: - -?u _7- En för närvarande föreslagen utföringsform av en anordning som uppvisar de för uppfinningen signifikativa kännetecknen skall beskrivas i nedanstående under samtidig hänvisning till bifogade ritningar där figur 1 figur 2 figur 3 figur 4 figur 5 figur 6 visar radiokommunikation mellan en enhet och ett CAN-system, visar hur ett CAN-system kan med repeterings- funktion kan uppdelas till två CAN-system, visar hur ett CAN-system kan anordnas med en styrenhet som kan verka antingen direkt ansluten mot CANbussen och då utnyttja kraft från detta system eller via en radiokanal och då kraft- försörjd från uppladdningsbart batteri, visar sändande och mottagande enheter via radio- kanal i ett radiokommunikationssystem där sänd- ningen sker' i ett protokoll skilt från CAN- protokollet och där omvandling till CAN-proto- kollet sker på mottagarsidan, visar ett enkelt system där en operatörsstyrmodul som verkar på CANbussen enkelt modifieras från ett trádbundet system till ett radiostyrt system, visar en anordning som möjliggör att ett CANmed- delande omvandlas till ett radiomeddelande och vice versa, no coon n 10 15 20 25 30 øotloc o nota!! sga 453 '°¿;Äs _8- figur 7 visar schematiskt hur protokollväxling mellan CANprotokollet och ett radioprotokoll sker, figur 8 visar styrning med radiokommunikation vid maskin- park, t.ex. i form av vâvstolar i en våvsal, figur 9 visar ett arrangemang för våvmaskiner i vävsal i vilken information utgår till servicevagn paral- lellt med styrpanel, figur 10 visar ett enkelt sätt att upprätta en säker radiokommunikation mellan ett styrorgan och en maskin, figur 11 visar en byggarbetsplats med radiostyrda kranar och upprättande av radioförbindelse mellan dessa och respektive operatör.DESCRIPTION OF THE DRAWINGS 10 15 20 25 30 000000 n oclsll §aa 45: - -? U _7- A presently proposed embodiment of a device which has the features significant for the invention will be described in the following with simultaneous reference to the accompanying drawings where figure 1 figure 2 figure 3 figure 4 figure 5 figure 6 shows radio communication between a unit and a CAN system, shows how a CAN system can with division function can be divided into two CAN systems, shows how a CAN system can be arranged with a control unit that can operate either directly connected to the CAN bus and then use power from this system or via a radio channel and then powered from a rechargeable battery, shows transmitting and receiving devices via radio channel in a radio communication system where the transmission takes place 'in a protocol separate from CAN - the protocol and where conversion to the CAN protocol takes place on the receiving side, shows a simple system where an operator control module operating on the CAN bus is simply modified from a wired system to a radio controlled system, shows a device which enables a CAN message to be converted into a radio message and vice versa, no coon n 10 15 20 25 30 øotloc o nota !! sga 453 '° ¿; Äs _8- figure 7 shows schematically how protocol change between the CAN protocol and a radio protocol takes place, figure 8 shows control with radio communication at the machine park, e.g. in the form of looms in a loom, figure 9 shows an arrangement for looms in loom in which information is output to the service trolley parallel to the control panel, figure 10 shows a simple way to establish a secure radio communication between a control member and a machine, figure 11 shows a construction site with radio-controlled cranes and the establishment of a radio connection between these and the respective operator.

DETALJERAD UTFÖRINGSFORM I figuren 1 visas principiellt ett CAN-system 101. Med detta maskinstyrnings- och/eller maskinövervakningssystem. Alternativt kan ett processtyrnings- eller processövervakningssystem föreligga. uttryck avses ett CAN-systemet representeras av ett antal moduler 102, 103, 104 som betjänar sina delar av ifrågavarande system.DETAILED EMBODIMENT Figure 1 shows in principle a CAN system 101. With this machine control and / or machine monitoring system. Alternatively, a process control or process monitoring system may exist. term refers to a CAN system represented by a number of modules 102, 103, 104 serving their parts of the system in question.

Dessutom ingår en styrenhet 105 och en radiomodulenhet 106 anslutningsbar och ansluten till eller ingående i modulen 117. Nämnda moduler kan inbördes kommunicera via en digital seriekommunikationsförbindelse 107. Figur 1 visar även en styrpulpetsfunktion 108 som innefattar manöverspakar 109 a en o . av o u var q nu» 10 IS 20 25 30 001000 säs 453 - -Ä; -9- och 110 samt en persondator 111 med eventuell indikations- enhet 112. Enheten 108 innefattar dessutom en modul 113 som är samkörningsbar med modulerna* på bussen via ett radiokommunikationssystem som innefattar en del 114, och eventuellt också en anpassningsenhet 118, i enheten 108 och nämnda radiomodul 106. Radiomodulen 106 och delen 114 kan innefatta sändare och mottagare så att en dubbelriktad kommunikation 115, 116 föreligger. Kommunikationen sker via upprättade radiokanaler i radiokommunikationsutrustningen och den senare arbetar företrädesvis i bredbandsområdet, se ovan. Enheterna 116 och 114 är försedda med antenner l06a och 114a för nämnda kommunikationsmöjlighet. Modulerna 102, 103, maskiner i en maskinpark där respektive maskin kan arbeta med ett antal moduler. Det föreligger således möjlighet att åstadkomma styrningar från enheten 108 av ifrågavarande moduler via CAN-systemet. Nämnda maskiner i nämnda maskin- 104 kan därvid representera moduler ingående i park kan utgöras av i nedanstående närmare beskrivna vävmaskiner uppställda i en vävsal eller lyftkranar inom ett byggnadsområde.In addition, a control unit 105 and a radio module unit 106 are connectable and connected to or included in the module 117. Said modules can communicate with each other via a digital serial communication connection 107. Figure 1 also shows a control console function 108 comprising control levers 109 a and o. of o u was q now »10 IS 20 25 30 001000 season 453 - -Ä; -9- and 110 and a personal computer 111 with any indicating unit 112. The unit 108 further comprises a module 113 which can be co-run with the modules * on the bus via a radio communication system comprising a part 114, and possibly also an adaptation unit 118, in the unit 108 and said radio module 106. The radio module 106 and the part 114 may comprise transmitters and receivers so that a bidirectional communication 115, 116 is present. The communication takes place via established radio channels in the radio communication equipment and the latter works primarily in the broadband area, see above. The units 116 and 114 are provided with antennas 106a and 114a for said communication possibility. Modules 102, 103, machines in a machine park where each machine can work with a number of modules. It is thus possible to provide controls from the unit 108 of the modules in question via the CAN system. Said machines in said machine 104 can then represent modules included in the park can be constituted in the weaving machines described in more detail below set up in a loom or cranes within a building area.

Figur 2 visar hur ett CAN-system 201 med en repeterings- funktion kan anordnas till två olika CAN-system 202 och 203, respektive CAN-system är därvid utrustad med radio- moduler som kan innefatta sändare och mottagare i enlighet med utrustningen 106, 117, enligt figuren 1. Radiomodulerna har fått beteckningen 204 respektive 205. Det första CAN- systemet har modulerna 206, 207, 208, 209 och det andra CAN-systemet har modulerna 210, 211 och 212. Styrfunktioner kan utövas via modulerna 210, 211 och 212 via styrpinnarna 213, 214 respektive en persondator 215. Om radiomodulerna 204 och 205 kopplas bort så kan delsystemens CANbussar 216 10 15 20 25 30 OIOOUI 000000 w m _. _10- 2l8 där sammankopplingspunkten markerats med A. Vid särkoppling och och 217 kopplas ihop till en gemensam CANbus hopkoppling måste givetvis CANbussändarnas termineras på ett korrekt sätt och spänningsförsörjning anordnas på lämpligt sätt. Så när som på vissa tillkommande fördröj- ningar av meddelanden, så kommer det delade systemet att fungera som det sammankopplade utan några ändringar i systemets mjukvara.Figure 2 shows how a CAN system 201 with a repeat function can be arranged to two different CAN systems 202 and 203, each CAN system being equipped with radio modules which may include transmitters and receivers in accordance with the equipment 106, 117. , according to Figure 1. The radio modules have been designated 204 and 205, respectively. The first CAN system has the modules 206, 207, 208, 209 and the second CAN system has the modules 210, 211 and 212. Control functions can be exercised via the modules 210, 211 and 212 via the control pins 213, 214 and a personal computer 215, respectively. If the radio modules 204 and 205 are disconnected, the CAN buses 216 10 15 20 25 30 OIOOUI 000000 wm _ of the subsystems can be disconnected. _10-218 where the connection point is marked with A. When disconnecting and 217 are connected to a common CANbus interconnection, the CANbus transmitters must of course be terminated in a correct manner and voltage supply arranged in a suitable manner. As with some additional delays of messages, the shared system will function as the interconnected one without any changes to the system software.

Figur 3 visar en ytterligare variant av ett CAN-system 301 med moduler 302, 303, 304 och 305. Även här utnyttjas radiomoduler 306 och 307. Radiomodulen 306 är knuten till CAN-systemet 301, medan radiomodulen 307 är hänförbar till ett ytterligare CAN-system 308, vilket kan anslutas på två alternativa sätt till CAN-systemet 301. Det ena sättet sker via en mekanisk, galvaniskt åtskild eller trådlös förbin- delse 309 eller via radiomodulerna 306 och 307, vilka arbetar på motsvarande sätt som radiomodulerna enligt figuren 1 och 2. CAN-systemet 308 är försett med tre moduler 310, 311 och 312 för införande och mottagande av information som skall gälla för systemet i samband med styrning och/eller övervakning i systemet. I detta fall utnyttjas ett batterisystem 313 för strömförsörjning CAN- systemet 308. Når systemet 308 används på avstånd från systemet 301 och radioförbindelsen utnyttjas, så sker strömförsörjningen från batterisystemet 313. När systemen är sammankopplade, så är batterisystemet 313 anslutet direkt till CAN-systemets 301 strömförsöjningsenhet 315 via den induktiva förbindelsen 314 och batterisystemet kan då ladda upp sina ingående accumulatorer. CAN-systemet 301 sammankopplas med 308 genom förbindelsen 315 via en induktiv koppling 316. På så sätt kan ett system samman- oa-uø s ul 10 15 20 25 30 §1p 453 - -§= _11- kopplas eller särkopplas till två delsystem utan mekaniska kontaktdon med pinnar och hylsor vilka ofta förorsakar problem då de utsätts för slitage; korrosion och fysisk skada. I många fall kan en och samma styrningsenhet arbeta antingen "fast" monterad pä konventionellt sett och ansluten till CAN nätet eller som fjårrstyrningsenhet. I det fasta läget laddas batterierna. När man sedan vill använda enheten som fjärrkontrollenhet så kopplar man bara loss den från systemet. I det fastkopplade läget. har radioenheterna kommit överens om alla parametrar som behövs för den trådlösa kommunikationen. En fördel är också att manöverenheten kan avlägsnas från den styrda enheten och utan styrenhet är maskinen svår att stjäla.Figure 3 shows a further variant of a CAN system 301 with modules 302, 303, 304 and 305. Here, too, radio modules 306 and 307 are used. The radio module 306 is connected to the CAN system 301, while the radio module 307 is attributable to a further CAN system. system 308, which can be connected in two alternative ways to the CAN system 301. One way takes place via a mechanical, galvanically separated or wireless connection 309 or via the radio modules 306 and 307, which operate in the same way as the radio modules according to Figure 1 and 2. The CAN system 308 is provided with three modules 310, 311 and 312 for entering and receiving information to be applied to the system in connection with control and / or monitoring in the system. In this case, a battery system 313 is used for power supply the CAN system 308. When the system 308 is used remotely from the system 301 and the radio connection is used, the power supply is from the battery system 313. When the systems are interconnected, the battery system 313 is connected directly to the CAN system 301 power supply unit 315 via the inductive connection 314 and the battery system can then charge its input accumulators. The CAN system 301 is connected to 308 through the connection 315 via an inductive connection 316. In this way, a system can be connected or disconnected to two subsystems without connection. mechanical connectors with pins and sleeves which often cause problems when exposed to wear; corrosion and physical damage. In many cases, one and the same control unit can operate either "fixedly" mounted on a conventional set and connected to the CAN network or as a remote control unit. In the fixed position, the batteries are charged. When you then want to use the unit as a remote control unit, you just disconnect it from the system. In the engaged position. the radio devices have agreed on all the parameters needed for the wireless communication. An advantage is also that the control unit can be removed from the controlled unit and without a control unit the machine is difficult to steal.

Figur 4 visar en kontroll/styrenhet 401, med en eller flera CPU:er 402, minnen 403, i CPU inbyggd eller fristående CANcontroller 404 (exempelvis Intel 527), CANdriver 405 (exempelvis Philips 251), kommunikationsanpassningskretsar 406, etc., schematiskt visat, byggd för CANprotokollet, som är anslutningsbar till en radioenhet 408 samt också anslutningsbar till en CANförbindelse 407. Radioenheten 408 består av två kommunikationsdelar, en radiokommunikations- del 409 med hård- och mjukvara som gör det möjligt att upprätta trådlös kommunikation mellan olika radioenheter och en del med hård- och mjukvara, vari ingår en eller flera CPU:er 410, minnen 411, kommunikationsanpassnings- kretsar 412, etc., schematiskt visat, som gör det möjligt att kommunicera med enheten 401. Exempel på sådana radio- enheter är Wavekider från GEC (GB)och exempel på CANenhet är CANnonBall och mini-CB från KVASER AB (SE). Radiodelen 408 och CANdelen 401 har vardera minst en CPU och kan kommunicera med varandra via ett seriellt eller parallellt :anwa l0 15 20 25 _30 s1a 453 P-.fš= É°É _12- interface 413. Delarna 401 och 408 kan vara sammanbyggda i ett gemensamt hölje 414 eller i var sitt hölje, indikerat med 415, och anslutna med ett kontaktdon 416. En fördel med att ha radioenheten 408 och CANenheten 401 monterade i var sitt hölje är att radioenheten enkelt kan bytas ut vid fel, ersättas med en liknande radioenhet för att uppfylla lands- eller omrádesspecifika regler för radiokommunikation, alt. arbeta mot annan trådlös kommunikation baserad på exem- pelvis infrarött eller synligt ljus, ultraljud, etc.Figure 4 shows a control / controller 401, with one or more CPUs 402, memories 403, in CPU built-in or stand-alone CAN controller 404 (eg Intel 527), CANdriver 405 (eg Philips 251), communication adapter circuits 406, etc., schematically shown , built for the CAN protocol, which is connectable to a radio unit 408 and also connectable to a CAN connection 407. The radio unit 408 consists of two communication parts, a radio communication part 409 with hardware and software that makes it possible to establish wireless communication between different radio units and a part with hardware and software, which includes one or more CPUs 410, memories 411, communication adapters 412, etc., schematically shown, which make it possible to communicate with the unit 401. Examples of such radio units are Wavekider from GEC (GB) and examples of CAN unit are CANnonBall and mini-CB from KVASER AB (SE). The radio part 408 and the CAN part 401 each have at least one CPU and can communicate with each other via a serial or parallel: anwa l0 15 20 25 _30 s1a 453 P-.fš = É ° É _12- interface 413. The parts 401 and 408 can be built together in a common housing 414 or in separate housing, indicated by 415, and connected with a connector 416. An advantage of having the radio unit 408 and the CAN unit 401 mounted in separate housing is that the radio unit can easily be replaced in case of failure, replaced with a similar radio unit to comply with country- or area-specific rules for radio communication, alt. work against other wireless communication based on, for example, infrared or visible light, ultrasound, etc.

CANdelen kan då vara en standardenhet med en parallell eller seriell utgång som medger anslutning till en enhet motsvarande 408. Varje radiodel har en unik identietet, i Wavekiderfallet en Ethernetadress, och varje CANenhet har en unik identitet, exempelvis ett EANnummer inkluderande ett serienummer. Varje enhet som skall kunna styras har också en unik identitet, exempelvis ett EANnummer inklude- rande ett serienummer.The CAN part can then be a standard unit with a parallel or serial output that allows connection to a unit corresponding to 408. Each radio part has a unique identity, in the Wavekider case an Ethernet address, and each CAN unit has a unique identity, for example an EAN number including a serial number. Each unit that can be controlled also has a unique identity, for example an EAN number including a serial number.

Radioenheten opererar självständigt vad avser radiokommu- nikationen och har ett nätprotokoll för denna. Alla radioenheter kan kommunicera med varandra inom radioräck- vidden pà en gemensam kanal. Två eller flera radioenheter kan tilldelas eller själva upprätta en för dem exklusiv kanal. Om ytterligare differentiering av radiotrafiken två eller flera radio- enheter upprätta en exklusiv meddelandekanal genom att meddelandena krypteras med en för dem gemensam nyckel.The radio unit operates independently of the radio communication and has a network protocol for this. All radio units can communicate with each other within the radio range on a common channel. Two or more radio units can be assigned or establish a channel exclusive to them. If further differentiation of the radio traffic two or more radio units establish an exclusive message channel by encrypting the messages with a key common to them.

Varje station kan tilldelas ett stationsnamn som kan vara exempelvis en binär kod eller en ASCII-fil. Genom att ha tvâ skilda identifieringssystem, ett för radiokommunika- tionen och ett för CANkommunikationen, kan ett mycket säkert och flexibelt kommunikationsystem upprättas där erfordras så kan inom en kanal 10 IS 20 25 30 :sjg 453 f- P2; -13- systemet, förutom att vara ett kommunikationssystem, också kan användas för att fördela och kontrollera operatörers behörighet att manövrera maskiner.Each station can be assigned a station name which can be for example a binary code or an ASCII file. By having two different identification systems, one for the radio communication and one for the CAN communication, a very secure and flexible communication system can be established where required, so that within a channel 10 IS 20 25 30: sjg 453 f-P2; The system, in addition to being a communication system, can also be used to distribute and control operators' authority to operate machines.

I patentet US 5,392,454 är beskrivet hur två radioenheter kan upprätta en gemensam exklusiv kommunikationskanal genom att först söka kontakt med varandra via en kommunikations- kanal av annat slag och där utbyta information om varandras unika identitet. Genom att under ordinarie kommunikation märka sina meddelanden med sin identitet så kan respektive enhet filtrera ut de meddelanden som år âmnade för respek- tive enhet. Det faktum att identifikationen av meddelanden bygger pá radioenheternas identitet är en stor nackdel, dels vid utbyte av radioenheter och dels om man vill upprätta förbindelser av multicasttyp. Följden av det i patentet US 5,392,454 föreslagna lösningen år att radio- förbindelsen är knuten mellan sändande och mottagande radioenhet och inte mellan operatörsenhet och maskin eller Radio- kommunikastionssystemet kan ses som överordnat maskin- mellan maskindelsystem och maskindelsystem. styrningssystemet. Radiokommunikationsenheterna ses som speciella enheter i systemet.U.S. Pat. No. 5,392,454 describes how two radio units can establish a common exclusive communication channel by first seeking contact with each other via a communication channel of another kind and there exchanging information about each other's unique identity. By marking their messages with their identity during ordinary communication, each unit can filter out the messages that were sent for each unit. The fact that the identification of messages is based on the identity of the radio units is a major disadvantage, partly when exchanging radio units and partly if you want to establish multicast-type connections. The consequence of the solution proposed in patent US 5,392,454 is that the radio connection is connected between transmitting and receiving radio unit and not between operator unit and machine or the Radio communication system can be seen as a superior machine between machine subsystem and machine subsystem. the control system. The radio communication units are seen as special units in the system.

I CANsystem, exempelvis sådana som arbetar med CAN HLP (Higher Layer Protocol) ”CAN Kingdom", år det vanligt dels att varje nod eller modul i systemet har en egen unik identitet, som exempelvis bygger pà ett EANnummer och ett serienummer, dels att det finns en modul eller nod som utgör systemnod i maskinsystemet. Denna nods identitet kan användas också som identitet för maskinen. I föreliggande uppfinning ses radiokommunikationsenheten som en Cßﬂnod vilken som helst, likstâlld med exempelvis en ventilenhet :nano anno: 10 15 20 25 30 518 453 i F- fš= _14- eller en joystickenhet. Radiokommunikationssystemet ses således som underordnat maskinstyrningssystemet. Vid uppstart av systemet eller så snart en radioenhet ansluts till systemet så kan systemnoden upptäcka detta, exempelvis med metod beskriven i CAN Kingdom. Beroende på situationen kan systemnoden tilldela radioenheten en allmän publik nätnyckel eller en unik nyckel. Ett enkelt sätt att konstruera en unik nyckel är att basera denna på identi- teten av någon i systemet ingåeende nod, eftersom alla dessa har unik identitet inklusive systemnoden själv. Om av någon anledning en annan nod än systemnodens identitet väljes som bas för den exklusiva nätnyckeln så är detta fullt möjligt, åtminstone i system baserat på CAN Kingdom, med bibehållen systemsäkerhet eftersom systemnoden har kännedom om alla ingående noder och att ingen nod kan bytas ut och verka i systemet utan systemnodens medgivande. Ur säkerhetssynpunkt är det väsentligt att det år den i det totala systemet säkerhetskritiska delsystemets systemnod som bestämmer nätnyckeln och eventuellt också ger hopp- schema alternativt spridningskod, beroende om hoppfrekvens eller spread spectrumteknik har valts. Exempel på en lämplig radio som använder sig av den senare tekniken år "2.45 Spread Spectrum Transceiver“ från CRL Instrumentation i England. Exempelvis i ett system bestående av en lyftkran och en fjärrstyrningsenhet, så är det systemnoden i lyftkranen som har att tilldela respektive radioenhet den gemensamma nätnyckeln, inte någon av radioenheterna eller systemnoden i Alternativt kan nätnycklar fördelas på en systemmåssigt ännu högre nivå.In CAN systems, for example those that work with CAN HLP (Higher Layer Protocol) "CAN Kingdom", it is common that each node or module in the system has its own unique identity, which is based on an EAN number and a serial number, and that There is a module or node which constitutes a system node in the machine system.The identity of this node can also be used as the identity of the machine.In the present invention the radio communication unit is seen as a Cß ﬂ node of any kind, equivalent to for example a valve unit: nano anno: 10 i F- fš = _14- or a joystick unit.The radio communication system is thus seen as subordinate to the machine control system.When starting the system or as soon as a radio unit is connected to the system, the system node can detect this, for example with method described in CAN Kingdom. the radio unit a public public key or a unique key An easy way to construct a unique key is to base it on the identity of any node included in the system, since all of these have unique identities including the system node itself. If for some reason a node other than the system node's identity is chosen as the basis for the exclusive network key, this is entirely possible, at least in systems based on CAN Kingdom, while maintaining system security because the system node is aware of all input nodes and no node can be replaced and operate in the system without the consent of the system node. From a safety point of view, it is essential that it is the system node in the overall system that is critical in the safety system that determines the network key and possibly also provides a hop scheme or spreading code, depending on whether jump frequency or spread spectrum technology has been chosen. An example of a suitable radio using the latest technology is "2.45 Spread Spectrum Transceiver" from CRL Instrumentation in England. For example in a system consisting of a crane and a remote control unit, it is the system node in the crane that has to assign the respective radio unit to it. the common network key, not one of the radio units or the system node in Alternatively, network keys can be distributed at a systemically even higher level.

Exempelvis kan en för ett byggområde gemensam enhet fördela nätnycklar via en gemensam kanal till fjärrstyrningsenheter och kranar. Den områdesgemensamma enheten har då full fjärrstyrningsenheten.For example, a unit common to a construction area can distribute network keys via a common channel to remote control units and cranes. The area-wide unit then has the full remote control unit.

Iluøø anno» 10 15 20 25 _30 o III-OI 518 453 *-fä =É _15- information om alla kranar och fjärrstyrningsenheters identiteter inom Väsentligt är att kommunikationsenheterna år systemmässigt på en låg nivå inom maskinsystemet och därmed fullt utbytbara utan sâkerhetsrisk. Problemen kopplade till radiotransmissionen, som exempelvis hoppschema, hoppfrekvens, spridningskod, identifiering av radiosändare och -mottagare, fördelning av stationsidentiteter etc. kan lösas helt inom radiosystem- området och maskinsystemkonstruktören behöver bara säker- ställa en adekvat nâtnyckelfördelning. I ett hierarkiskt uppbyggt maskinsystem ingår en organisation för generering och distribuering av nätnycklar samt ett organiserat sätt att identifiera enskilda moduler och grupper av moduler. I radiosystemet ingår en organisation för generering och fördelning av kommunikationskanaler och en organiserad identifiering av individer och eventuellt också grupper av radiostationer. Genom att. maskinsystemet fördelar' nåt- nycklarna och har möjlighet att få och utnyttja information om i radiosystemet ingående stationers identiteter så kan radiokommunikation i ett CAN system användas på ett säkert sätt. Stationens identitet i radionâtet kan av systemnoden utbytas mot systemnodens identitet varvid stationen upphör att ingå i det ursprungliga radionâtet. området. radio- Att ha CANmoduler vars enda uppgifter år att utgöra enheter för trådlös kommunikation, forstâttningsvis kallade TCANH, år en stor fördel i CANsystem. Ett exempel: Vi har två trådlösa enheter, TCANMI och TCANM2. I steg ett kopplar vi ihop dem med varandra via Chﬂförbindelsen och de genomför uppstartningsförfarande och kan därefter kommunicera med varandra på ett säkert sätt. I ett system som år traditio- nellt uppbyggt så kan man nu avlägsna en enhet, exempelvis en styrspaks och kontrollenhet, och ersätta denna med en TCANMI. Den avlägsnade modulen kopplas nu ihop med TCANM2 :runa 10 15 20 25 30 151,3 453 fån _15- och vi har en trådlös förbindelse mellan styr/kontroll- enheten och resten av systemet. I sin enklaste form kommer nu TCANMI att ta emot alla meddelande på CANbussen.Iluøø anno »10 15 20 25 _30 o III-OI 518 453 * -fä = É _15- information about all cranes and remote control units' identities within It is essential that the communication units are systemically at a low level within the machine system and thus fully interchangeable without safety risk. Problems related to radio transmission, such as hop schedule, hop frequency, spreading code, identification of radio transmitters and receivers, distribution of station identities, etc. can be solved completely within the radio system area and the machine system designer only needs to ensure an adequate network key distribution. A hierarchically structured machine system includes an organization for generating and distributing network keys as well as an organized way of identifying individual modules and groups of modules. The radio system includes an organization for the generation and distribution of communication channels and an organized identification of individuals and possibly also groups of radio stations. By. If the machine system distributes the keys and has the opportunity to obtain and use information about the identities of the stations included in the radio system, radio communication in a CAN system can be used in a secure manner. The identity of the station in the radio network can be exchanged by the system node for the identity of the system node, whereby the station ceases to be part of the original radio network. the area. Radio- Having CAN modules whose only tasks are to constitute units for wireless communication, colloquially called TCANH, is a great advantage in CAN systems. An example: We have two wireless devices, TCANMI and TCANM2. In step one, we connect them to each other via the Ch och connection and they perform a start-up procedure and can then communicate with each other in a secure way. In a system that is traditionally built, you can now remove a unit, for example a joystick and control unit, and replace it with a TCANMI. The removed module is now connected to TCANM2: rune 10 15 20 25 30 151.3 453 from _15- and we have a wireless connection between the control unit and the rest of the system. In its simplest form, TCANMI will now receive all messages on the CAN bus.

Allteftersom ett meddelande tas emot korrekt, så packas det om till ett TCANMmeddelande och sänds till TCANM2, som packar upp meddelandet och omformar det till ett CANmed- delande och skickar det till styr/kontrollmodulen. Denna modul kan inte särskilja ett meddelande som genomgått dessa omformningar från ett meddelande som kommit direkt på CANidentifieraren år densamma. När ett meddelande sker det omvända. TCANM2 tar emot meddelandet, packeterar om det, CANbussen om styr/kontollmodulen skickar översänder till TCANM1 som paketerar om och skickar ut meddelandet på CAN bussen.As a message is received correctly, it is repackaged into a TCANM message and sent to TCANM2, which unpacks the message and converts it into a CAN message and sends it to the control / monitoring module. This module can not distinguish a message that has undergone these transformations from a message that came directly to the CAN identifier in the same year. When a message is reversed. TCANM2 receives the message, repackages it, the CAN bus if the control / control module sends transmits to TCANM1 which repackets and sends out the message on the CAN bus.

Figur 5 illustrerar ett förfarande enligt ovan. Ett CANsystem består av en CANbus 500 till vilken modulerna 501, 502, 503, 504 och 505 är anslutna. Modulen 505 är en styrmodul till vilken styrspakarna 508 och S09 år anslutna och med vilka styrkommandon kan ges till 501 och 502 respektive 503 och 504. Genom att koppla isär modulen 505 från CANbussen 500 och istället koppla in radiomodulen 511 och ansluta radiomodulen 510 till CANbussen istället för modulen 505, så har man fått en trådlös förbindelse mellan styrmodulen och CANbussen.Figure 5 illustrates a procedure as above. A CAN system consists of a CANbus 500 to which the modules 501, 502, 503, 504 and 505 are connected. The module 505 is a control module to which the control levers 508 and S09 are connected and with which control commands can be given to 501 and 502 and 503 and 504, respectively. By disconnecting the module 505 from the CAN bus 500 and instead connecting the radio module 511 and connecting the radio module 510 to the CAN bus instead for module 505, you have a wireless connection between the control module and the CAN bus.

I det följande och figuren 6 beskrivs ingående hur ett CANmeddelande omvandlas till ett radiomeddelande och vice versa. Ett meddelande skapas av CPUn 602 i modul 601 och överförs till dess CAN Controller 603 för sändning. Förutom data sänder CPUn information om vilken CANidentifierare som datat skall kopplas till, om denna identifierare är av typ 10 15 20 25 30 ouonøo O 000090 513 453 - -É= standard eller extended, att det är ett datameddelande och inte en sä kallad remote request samt hur många byte som datat upptar i datafältet. CAN Controllern omvandlar denna information till ett bitmönster enligt CANprotokollet, där bland annat en Ckccheckkod för meddelandet framräknas, och sänder ut bitmönstret 701 på CANbussen 600 enligt CANproto- kollets regler via CANdrivern 604. När TCANMmodulens 606 CAN Controller 607 har tagit emot meddelandet korrekt så finns motsvarande information som CPUn i modul 601 lade ner till sin CAN Controller tillgänglig för TCANMmodulens CPU 608. Denna läser av den mottagna informationen och packe- terar den i ett för TCANMmoduler gemensamt dataformat.In the following and Figure 6 is described in detail how a CAN message is converted into a radio message and vice versa. A message is created by the CPU 602 in module 601 and transmitted to its CAN Controller 603 for transmission. In addition to data, the CPU sends information about which CAN identifier the data is to be connected to, if this identifier is of type 10 15 20 25 30 ouonøo 0 000090 513 453 - -É = standard or extended, that it is a data message and not a so-called remote request and how many bytes the data occupies in the data field. The CAN Controller converts this information into a bit pattern according to the CAN protocol, where a Cc check code for the message is calculated, and sends out the bit pattern 701 on the CAN bus 600 according to the CAN protocol rules via the CAN driver 604. When the TCANM module 606 the CAN Controller 607 has been received correctly corresponding information that the CPU in module 601 put down to its CAN Controller available for the TCANM module's CPU 608. This reads the received information and packets it in a data format common to TCANM modules.

Detta kan se ut som följer: Byte 0 - 3 CAN Identifier Byte 4 Data Length Code Byte 5 - 12 Data Field Märk här att CAN Identifier är enbart ett bitmönster och att arbitreringsegenskapen förknippad med denna del av ett meddelande enligt CAN-protokollet är utan betydelse för radiotransmissionen och att CRCkod och acknowledgementbiten inte överförs. Datasträngen 702, i figur 7, enligt ovan sänds över till radioenhetens 609 CPU 610 via en lokal seriell eller parallell bus 611 för sändning. ( Snittet 611 kan bestå av åtta ledare för data, sex ledare för hand- skakning, tre i varje riktning, samt en àterställnings- signalledare för initiering av radion vid start av syste- met). CPUn 610 lägger sedan ner datasträngen som data enligt det protokoll som radioenheterna använder sins- 10 15 20 25 30 51; 45: F-.-å: _18- emellan 703. Här behandlas datat som vilket data som helst och CPUn 610 behöver således inte ha någon information om CANprotokollet. Radiomeddelandet sänd ut och CPUn i en mottagande TCANMmoduls radioenhet sänder efter mottagandet enligt radioprotokollet över den mottagna datasträngen 704 till sin moduls CANdels CPU via den lokala bussen. CAN- delens CPU skapar sedan ett CANmeddelande 705 i enlighet med datasträngens format och lägger ut detta till sin CAN Controller för sändning på CANbussen och förloppet fort- sätter pä sedvanligt CANsätt. CAN Controllern beräknar en ny CRCcheckkod och lägger ut en etta i acknowledgement- slotten eftersom den är sändare av ett, för denna del av systemet nytt, meddelande.This can look like this: Byte 0 - 3 CAN Identifier Byte 4 Data Length Code Byte 5 - 12 Data Field Note here that CAN Identifier is only a bit pattern and that the arbitration property associated with this part of a message according to the CAN protocol is irrelevant for the radio transmission and that the CRC code and acknowledgment bit are not transmitted. The data string 702, in Figure 7, as above, is transmitted to the CPU 610 of the radio unit 609 via a local serial or parallel bus 611 for transmission. (Section 611 may consist of eight conductors for data, six conductors for handshaking, three in each direction, and a reset signal conductor for initializing the radio at the start of the system). The CPU 610 then lays down the data string as data according to the protocol used by the radio units 51; 45: F -.- å: _18- between 703. Here the data is treated as any data and the CPU 610 thus does not need to have any information about the CAN protocol. The radio message is transmitted and the CPU of a receiving TCANM module radio unit transmits after the reception according to the radio protocol over the received data string 704 to its module CANdels CPU via the local bus. The CPU of the CAN then creates a CAN message 705 in accordance with the format of the data string and outsources this to its CAN Controller for transmission on the CAN bus and the process continues in the usual CAN manner. The CAN Controller calculates a new CRC check code and places a one in the acknowledgment slot because it is the sender of a message new to this part of the system.

I CANsystem uppbyggda med CAN Higher Layer Protocol "CAN Kingdom" så knyts en applikation i CANidentifierare via en såkallad "Folder" för att möjlig- göra en för systemet enhetlig sammankoppling av datautbytet en modul samman med en mellan applikationer i olika moduler. Om CANsystemet är uppbyggda enligt CAN Kingdom kan Foldernummret användas i stället för CANidentifieraren i datasträngens 702 format och Data Length Code utelämnasz Folder Number Data Byte 0 Byte l - n n = 0 .. 8 övrig erforderlig information framgår av respektive "Folder Label" i enlighet med CAN Kingdomprotokollet. På så sätt kan det eterburna meddelandets längd minskas. Vidare kan olika CANidentifierare användas för samma meddelande i de olika delsystemen. Detta kan vara en fördel eftersom meddelandets prioritet då kan anpassas,till förhållandena :unna 10 15 20 25 30 s18 453 F- .;= i respektive delsystem. I system utvecklade för radiokom- munikation sänds bara för respektive mottagare nödvändiga meddelanden över radio och varje delsystem har ett internt meddelandeflöde mellan sina noder.In CAN systems built with the CAN Higher Layer Protocol "CAN Kingdom", an application in CANidentifier is linked via a so-called "Folder" to enable a system-uniform interconnection of the data exchange a module together with one between applications in different modules. If the CAN system is structured according to CAN Kingdom, the Folder Number can be used instead of the CAN identifier in the data string 702 format and the Data Length Code is omitted. Folder Number Data Byte 0 Byte l - nn = 0 .. 8 other required information appears in the respective "Folder Label" in accordance with CAN Kingdom Protocol. In this way, the length of the ether-borne message can be reduced. Furthermore, different CAN identifiers can be used for the same message in the different subsystems. This can be an advantage because the priority of the message can then be adapted, to the conditions: in the respective subsystem. In systems developed for radio communication, only messages necessary for each receiver are transmitted via radio and each subsystem has an internal message flow between its nodes.

I CANsystem förekommer ofta att moduler är inställda att ta emot endast vissa meddelande. Allmänt sker det genom att filtrera ut bitmönster i CANprotokollets arbitreringsfält, som i specifikationen ISO 11898 kallas Identifier Field. Då TCANMmoduler ur CANsynpunkt kan vara helt ordinära CANmoduler, har dessa också möjlighet att Om det är känt vilka medelanden som skall mottagas på ömse sidor om den trådlösa kommunikationen, så kan TCANM1 respektive TCANM2 ställas att filtrera ut de meddelande som skall tas emot på respektive andra sida och på så sätt minska belastningen på den trådlösa förbindelsen. Eftersom det inte finns någon känd metod att uppfyllla tidskraven som ställs på CANproto- kollets acknowledgementbit via en trådlös förbindelse med en hög bithastighet, typiskt 125 kb/s till 1 Mb/s, över längre avstånd, typiskt från några meter upp till femhundra meter , så är den trådlösa kommunikationen inte bitsynkron med den ledningsbundna kommunikationen. Då inte CANproto- kollet följs i eteröversândningen så kan denna ofta göras snabbare och med annan schemaläggning av meddelande- vissa filtrera ut meddelanden på bussen. översândningarna. Om standardkretsar för CAN används så kan det vara lämpligt att ta meddelandet som det ser ut i den normala mottagningsbuffern som CPU:n låser, dvs. med CAN ID field, control field och data field, men utan startbit, stuffbitar, CRCbitar, etc. och sända över detta enligt ett protokoll lämpligt för den trådlösa kommunikationen. Ett annat alternativ är att man från CANbussen tar emot hela nya* \___¿_ _ _ t nu oas- v 10 15 20 25 30 51B'4§3 .'?É ' ;2°_ bitströmmen och buffrar upp denna fram till acknowledgementbiten. När denna läses till noll på CAN- bussen sänds paketet över via etern och efter mottagning sänds bitströmmen ut på CANbussen pä mottagningssidan. Från och med acknowledgementbiten skapar den mottagande TCANH- modulen själv resterande bitar enligt CANprotokollet. Om under tiden den första TCANMmodelen läser en errorframe efter acknowledgementbiten under den resterande delen av CANmeddelandet sändes en felkod omedelbart över till den mottagande TCANMmodulen som då sänder ut error frame på sin CANbus. Detta år ett effektivt sätt att sända CANmed- delanden eftersom CANs felkontroller utnyttjas (således behövs ingen felkontroll i eterprotokollet) och få bitar behöver översändas. Dock kvarstår problemet då någon bit blir felaktigt mottagen från etern eller, ännu värre, att ett CANfel uppstår på den mottagande sidans CANbus. Då kan det vara för sent för den mottagande TCANMmodulen att sända ett felmeddelande över etern. Det ursprungliga meddelandet kan redan vara accepterat på sändsidan. Detta problem får lösas i CAN Higher Layer Protokollet.In CAN systems it often happens that modules are set to receive only certain messages. In general, this is done by filtering out bit patterns in the CAN protocol's arbitration field, which in the ISO 11898 specification is called the Identifier Field. Since TCANM modules from a CAN point of view can be completely ordinary CAN modules, these also have the possibility that If it is known which messages are to be received on both sides of the wireless communication, TCANM1 and TCANM2 can be set to filter out the messages to be received on each other. side and thus reduce the load on the wireless connection. Since there is no known method to meet the time requirements set on the acknowledgment bit of the CAN protocol via a wireless connection with a high bit rate, typically 125 kb / s to 1 Mb / s, over longer distances, typically from a few meters up to five hundred meters, then the wireless communication is not bit synchronous with the wired communication. As the CAN protocol is not followed in the air transmission, this can often be done faster and with different scheduling of messages - some filter out messages on the bus. the transmissions. If standard circuits for CAN are used, it may be appropriate to take the message as it appears in the normal reception buffer that the CPU locks, ie. with CAN ID field, control field and data field, but without start bit, stuff bits, CRC bits, etc. and transmit this according to a protocol suitable for the wireless communication. Another alternative is that from the CANbus you receive the whole new * \ ___ ¿_ _ _ t now oas- v 10 15 20 25 30 51B'4§3. '? É'; 2 ° _ the bitstream and buffer it up to acknowledgment bits. When this is read to zero on the CAN bus, the packet is transmitted via the ether and after reception, the bitstream is transmitted on the CAN bus on the reception side. From the acknowledgment bit, the receiving TCANH module itself creates the remaining bits according to the CAN protocol. If in the meantime the first TCANM model reads an errorframe after the acknowledgment bit during the remaining part of the CAN message, an error code was immediately transmitted to the receiving TCANM module which then sends out the error frame on its CANbus. This is an efficient way to send CAN messages because CAN's error checks are used (thus no error check is needed in the ether protocol) and few bits need to be sent. However, the problem remains when a piece is incorrectly received from the ether or, even worse, that a CAN error occurs on the receiving side's CANbus. Then it may be too late for the receiving TCANM module to send an error message over the air. The original message may already be accepted on the send page. This problem can be solved in the CAN Higher Layer Protocol.

Ytterligare ett sätt att komprimera meddelanden som kan utnyttjas, speciellt när eterkommunikationen arbetar med hög bithastighet, är att CANmeddelandets bitar på sändsidan tas emot fram 'till och 'med CRCkoden och stuffbitarna plockas bort då dessa inte ingår' i CANfelprotokollets framräkning av CRCkoden. Detta paket sänds över via etern och om CRCkoden är korrekt vid framkomsten så återskapas cANmeddelandet av den mottagande TCANMmodulen på sin CANbus. annyn 10 15 20 25 30 ägs 453 I F- -E: -2 l- Kommunikationen mellan TCANMmoduler kan vara av typen full duplex eller halv duplex. Full duplex ger snabbaste överföring eftersom om mottagaren upptäcker ett fel kan den omedelbart sända tillbaka ett felmeddelande till sändaren.Another way to compress messages that can be used, especially when the ethernet communication operates at a high bit rate, is that the bits of the CAN message on the transmission side are received up to and including the CRC code and the stuff bits are removed when they are not included in the CAN error protocol's CRC code extraction. This packet is transmitted over the air and if the CRC code is correct on arrival, the cAN message is recreated by the receiving TCANM module on its CANbus. annyn 10 15 20 25 30 owned 453 I F- -E: -2 l- The communication between TCANM modules can be of the type full duplex or half duplex. Full duplex provides the fastest transmission because if the receiver detects an error, it can immediately send back an error message to the transmitter.

I halv duplex fallet så måste mottagaren vänta tills hela meddelandet är sänt innan svar kan ges. Radionätverk är oftast av typen halv duplex. En typisk sekvens år enligt nedan: Sändare Mottagare 1. Upprätta förbindelse. 2. Rvittering 3. Skickar meddelande 4. Kvittering 5. Nedkoppla förbindelse Ett effektivare förfarande är att mellan sändtagarna ständigt skicka korta meddelande fram och tillbaka.In the half-duplex case, the recipient must wait until the entire message has been sent before a reply can be given. Radio networks are usually of the half-duplex type. A typical sequence year as below: Transmitter Receiver 1. Establish connection. 2. Receipt 3. Sending message 4. Receipt 5. Disconnecting A more efficient procedure is to constantly send short messages back and forth between the transceivers.

CANmeddelande är alltid korta i jämförelse med nödvändig information i ett radionätverksprotokoll för 2,4 GHz bandet (ISM bandet), storleksordningen ll till 154 bitar beroende på hur informationen packas i radioprotokollet. Därför år det lämpligt att CANinformationen inkluderas i "Upprättande av förbindelse"-meddelandet och kvitteringsmeddelandet vilket ger ett effektivt utnytjande av kanalen. Genom att korta meddelande på detta sätt "ping-pongas" så har en systemövervakande nod i CANsystemet möjlighet att kontinu- erlig ha information om att radioförbindelsen är intakt och fungerar. Vidare förutsätter bredbandskommunikation att klockan i respektive sändtagarmodul är pà något sätt synkroniserad till en reell eller virtuell systemklocka.CAN messages are always short compared to the required information in a 2.4 GHz band (ISM band) radio network protocol, on the order of 11 to 154 bits depending on how the information is packaged in the radio protocol. Therefore, it is appropriate that the CAN information be included in the "Establishment of the connection" message and the acknowledgment message, which provides an efficient use of the channel. By shortening the message in this way "ping-pongas", a system monitoring node in the CAN system has the opportunity to continuously have information that the radio connection is intact and working. Furthermore, broadband communication presupposes that the clock in the respective transceiver module is in some way synchronized to a real or virtual system clock.

Genom ett kontinuerligt utbyte av korta_meddelanden mellan 10 15 20 25 30 IOOIIO ass 453 ,}.f- -?u _22- stationer i systemet upprätthålls en god precision i systemets klockor vilket möjliggör .skapandet av ett effektivt bredbandsprotokoll uppbyggt på hoppfrekvens eller bitmönsterkorrelation, samt att radiosystemets klocka även kan utnyttjas i CANsystemet som systemklocka.Through a continuous exchange of short messages between 10100 20 30 30 IOOIIO ass 453,}. F - -? U _22- stations in the system, a good precision is maintained in the system clocks, which enables the creation of an efficient broadband protocol based on hop frequency or bit pattern correlation, and that the radio system clock can also be used in the CAN system as a system clock.

Allt fler moderna vävstolar är uppbyggda med CANsystem.More and more modern looms are built with CAN systems.

Varje vävstol har en display, en knappsats och oftast också en minneskortläsare. Dessa anordningar är uttnyttjade bara när en människa opererar dem, dvs. under den största tiden är de helt onödiga utrustningar. Det är vanligt att en människa har ansvaret för ett tjugotal vävmaskiner. Ofta är alla vävmaskiner inkopplade på ett nätverk som har över- vakande funktion och den information om till vilken maskin han skall gå för att ansluta ansvariga människan får utföra någon form av service. Genom att TCANMmoduler till varje vävmaskin och en TCANModul till en bärbar enhet lämplig för att ge och ta information från en människa, ett såkallat Man Machine Interface (MMI), exempelvis en bärbar persondator, uppnås flera fördelar.Each loom has a display, a keypad and usually also a memory card reader. These devices are used only when a person operates them, ie. for the most part, they are completely unnecessary equipment. It is common for a human being to be responsible for about twenty weaving machines. Often all weaving machines are connected to a network that has a monitoring function and the information about which machine he should go to to connect the person in charge may perform some form of service. By taking advantage of TCANM modules for each weaving machine and a TCANModule for a portable device suitable for giving and receiving information from a human, a so-called Man Machine Interface (MMI), for example a portable personal computer.

Alla displayer, knappsatser och minneskortsläsare kan avlägsnas. När människan står vid maskinen, så kopplar han in sitt MMI till CANnâtet på tidigare visat sätt. Eftersom det bara behövs ett MMI per person kan detta vara betydligt karftfullare utformat än om det skulle vara ett till varje maskin. Datafiler som tidigare överfördes med minneskort kan :ni överföras från MMIet. Felanalysprogram, grafisk presenation, inställningshjälpmedelsprogram, mm. kan ingå i MMIet och tangentbord, mus, mm. kan göras operatörs- vänligt och uppgraderas oftare än maskinerna. Kommuni- kationen med människan drar ofta större datoresurser än maskinstyrningsfunktionen varför maskipstyrningen nu kan n-.v-v 10 15 '20 25 30 sys 453 =s. .;¿ § _23- göras billigare, säkrare och effektivare eftersom MMIet ävertar dessa funktioner.All displays, keypads and memory card readers can be removed. When the person stands by the machine, he connects his MMI to the CANnât in the previously shown way. Since only one MMI is needed per person, this can be much more carpentry designed than if it were one for each machine. Data files that were previously transferred using a memory card can be transferred from the MMI. Error analysis program, graphic presentation, setting tool, etc. can be included in the MMI and keyboard, mouse, etc. can be made operator-friendly and upgraded more often than the machines. Communication with humans often consumes greater computer resources than the machine control function, which is why machine control can now n-.v-v 10 15 '20 25 30 sys 453 = s. .; ¿§ _23- is made cheaper, safer and more efficient because the MMI takes over these functions.

När operatören inte är direkt ansluten till en maskin så är han ansluten till det trådlösa nätverket. Så fort en maskin behöver åtgärd av operatören så skickar maskinen ut ett meddelande på det trådlösa nätet. Operatören får upp en lista på sin display på alla vävmaskiner som har begärt assistans och av vilken orsak. Om fler än en maskin har begärt assistans så kan opertören välja i vilken ordning han skall åtgärda maskinerna och han är också förberedd på vad som skall göras så att han har lämpliga verktyg med sig.When the operator is not directly connected to a machine, he is connected to the wireless network. As soon as a machine needs action from the operator, the machine sends out a message on the wireless network. The operator gets a list on his display of all weaving machines that have requested assistance and for what reason. If more than one machine has requested assistance, the operator can choose the order in which he must repair the machines and he is also prepared for what is to be done so that he has suitable tools with him.

Figur 8 visar schematiskt en anordning enligt ovan. Varje vävmaskin 808, 802, 803, 804, 805, 806 och 807 är utrustade 802 a, och har vardera ett internt CAN-styrsystem som kan radiomodulen. Operatören har en PC 808 till vilken en När operatören övervakar med radiomoduler 801a, etc. kommunicera med radioenhet 808 a är ansluten. anläggningen arbetar alla radioenheter på samma kanal och information kan utbytas mellan PC:n och alla vävmaskiner.Figure 8 schematically shows a device as above. Each weaving machine 808, 802, 803, 804, 805, 806 and 807 is equipped 802a, and each has an internal CAN control system capable of the radio module. The operator has a PC 808 to which a When the operator monitors with radio modules 801a, etc. communicate with radio unit 808a is connected. the system operates all radio units on the same channel and information can be exchanged between the PC and all weaving machines.

När operatören arbetar med en vâvmaskin så utnyttjar PC:n och vävmaskinen en exklusivkanal, i figuren visas direkt kommunikation med vävmaskinen 801. Ytterligare en fördel är att det trådlösa nätet kan ersätta det idag trådbundna nätet för produktionsdata till och från samt övervakning av maskinerna.When the operator works with a weaving machine, the PC and the weaving machine use an exclusive channel, the figure shows direct communication with the weaving machine 801. Another advantage is that the wireless network can replace the currently wired network for production data to and from and monitoring of the machines.

I automationen av en fabrik så ingår ofta olika typer av förarlösa truckar och liknande utrustningar som även de har ett internt CANstyrsystem. Dessa kan qçkså vara anslutna _.. ...ev aw- 10 IS 20 25 30 is1s 4ss _24- till det trådlösa systemet. Figur 9 visar schematiskt en liten del av ett sådant system med en vävmaskin 902, en förarlös truck med utbytesbom 904 och en operatörsenhet 903. Om exempelvis en varpbom skall bytas så kan ett meddelande 901 om detta gå från våvmaskinen 902 både till operatören 903 och till enheten 904 som transporterar utbytesbommar. Denna kan i sin tur skicka ett meddelande 905 till operatören om sitt status. Når operatören kommer till maskinen så finns den förarlösa trucken med utbytes- bommen redan där. Vid ytterligare automatisering samverkar den fasta maskinen med den rörliga automatiskt och oper- tören tillkallas bara om maskinerna av någon anledning misslyckas med sin uppgift.The automation of a factory often includes different types of driverless trucks and similar equipment that also have an internal CAN control system. These can also be connected _ .. ... possibly aw- 10 IS 20 25 30 is1s 4ss _24- to the wireless system. Figure 9 schematically shows a small part of such a system with a loom 902, a driverless truck with a replacement boom 904 and an operator unit 903. If, for example, a warp boom is to be replaced, a message 901 about this can go from the loom 902 both to the operator 903 and to unit 904 which transports replacement booms. This in turn can send a message 905 to the operator about its status. When the operator arrives at the machine, the driverless truck with the replacement boom is already there. In the case of further automation, the fixed machine interacts with the variable machine automatically and the operator is called only if the machines for some reason fail in their task.

Figurerna 10a och 10b visar ett exempel på ovanstående förfarande. En styr/kontrollenhet 1001 utrustad med en radioenhet 1001R ansluts via CANbus 1002 till en maskin 1003 utrustad med en radioenhet 1003R. Maskinens system- övervakande nod 1004 upptäcker att en styrkontrollenhet 1001 är ansluten till maskinen och och frågar enhetens 1001 systemnod 1005 styr/kontrollenhetens EAN- samt serienummer och kontrollerar med hjälp av dessa om enheten 1001 är av rätt typ och om individen är behörig att styra maskinen 1003. Metod för att utföra sådan kontroll är bland annat beskriven i CAN higher Layer Protocol "CAN Kingdom." Om en annan styr/kontrollenhet 1006 redan har kontroll över förvägras den anslutna enheten 1001 vidare kommunikation med systemet i maskinen 1003. tidigare styr/kontrollenhet har kontroll och typ samt eventuellt också den nya individen är behörig att styra maskinen, så översänder maskinen ett unikt stationsnamn 1007, exempelvis enhetens 1001 EANnummer inklusive serie- efter maskinen Om ingen ...av-v apan: »en 10 15 20 25 30 518 4:53 -*- fšw Detta stationsnamn används sedan gemensamt av maskin och styr/kontrollenhet som identitet för sin kommunikationskanal. CANförbindelsen 1002 kopplas ner och kommunikation kan ske via radio som visas i figur 10b. I figuren l0b har indikerats att radioenheterna 1001R och 1003R har bytts ut mot de kompatibla enheterna 1011R och 1010R efter kommunikationsupprâttandet vilket år helt möjligt genom att respektive systemnod 1005 och 1004 lämnar kanalkoden till de respektive nya nllmmer . den överenskommna radioenheterna när dessa anslöts till respektive CANnät.Figures 10a and 10b show an example of the above procedure. A control unit 1001 equipped with a radio unit 1001R is connected via CANbus 1002 to a machine 1003 equipped with a radio unit 1003R. The machine's system monitoring node 1004 detects that a control unit 1001 is connected to the machine and asks the unit 1001 system node 1005 to control the unit's EAN and serial numbers and uses these to check if the unit 1001 is of the correct type and if the individual is authorized to control the machine. 1003. Methods for performing such checks are described, inter alia, in the CAN higher Layer Protocol "CAN Kingdom." If another control / control unit 1006 already has control over, the connected unit 1001 is denied further communication with the system in the machine 1003. previous control / control unit has control and type and possibly also the new individual is authorized to control the machine, the machine transmits a unique station name 1007, for example unit 1001 EAN number including serial- after the machine If no ... av-v apan: »en 10 15 20 25 30 518 4:53 - * - fšw This station name is then used jointly by the machine and control unit as the identity of its communication channel. The CAN connection 1002 is disconnected and communication can take place via radio as shown in Figure 10b. In Figure 10b it has been indicated that the radio units 1001R and 1003R have been replaced by the compatible units 1011R and 1010R after the establishment of communication, which is quite possible by the respective system nodes 1005 and 1004 leaving the channel code to the respective new numbers. the agreed radio units when they are connected to the respective CAN network.

Figur 11 visar ett mera komplext förfarande. Ett företag har ett antal kranar, 1101, 1102, 1103, på en arbetsplats.Figure 11 shows a more complex procedure. A company has a number of cranes, 1101, 1102, 1103, at a workplace.

Alla kranar har en unik identitet, li, 2i, 31, utrustade med vardera en radioenhet, lr, 2r, 3r. Varje kranskötare 1104, 1105, 1106, har en egen styr/kontroll- enhet med radio. Varje sådan styr/kontrollenhet har en unik identitet, 41, Si resp. Gi. Når en kran inte har aktiv förbindelse med en kontrollenhet, så lyssnar den pà en för arbetsplatsen gemensam kanal 1107. Når en kran, nu kranen ll02, nu 1106, central radioenhet 1108 kontakt med den tilldelade kranen 1102, som är identifierad med 2i, och meddelar kranskötaren 1106 styr/kontrollenhets identitet, 6i, alt. uppbyggd på 6i. När kranskötaren är på plats så startar han och är tilldelas en kranskötare, så söker en nätnyckel upp sin styr/kontrollenhet. Kranenheten söker på allmänna kanalen kontakt med den utvalda styr/kontrollenheten 1006 med identiteten 6i och når de fått kontakt med varandra så meddelar kranen sin identitet 2i och att den âr master för förbindelsen. Förbindelse upprättas då på en exklusiv kanal 1109, dvs. kranen meddelar hur frekvenshoppning skall ske.All cranes have a unique identity, li, 2i, 31, equipped with each a radio unit, lr, 2r, 3r. Each crane operator 1104, 1105, 1106 has its own control unit with radio. Each such control unit has a unique identity, 41, Si resp. Gi. When a crane does not have an active connection to a control unit, it listens to a channel 1107 common to the workplace. When a crane, now the crane ll02, now 1106, central radio unit 1108 comes into contact with the assigned crane 1102, which is identified by 2i, and announces the crane attendant 1106 control / control unit identity, 6i, alt. built on 6i. When the coroner is in place, he starts and is assigned a coroner, then a network key searches for his control unit. The crane unit seeks on the public channel contact with the selected control / control unit 1006 with the identity 6i and when they have come into contact with each other, the crane announces its identity 2i and that it is the master of the connection. A connection is then established on an exclusive channel 1109, ie. the crane announces how to skip frequency.

Kortfattat gäller således att kranar sqm inte har kontakt :ænnø 10 15 20 25 30 gonna ass .- - 9-2 = _25- med en utvald styrenhet radiokommunikationsmässigt följer hoppfrekvensen från en central enhet. När kontakt fäs med en utvald styr/kontrollenhet upprättar kranen kontakt med denna, lämnar den centrala enheten och frekvenshoppningsgenereringen. Styr/kontrollenheten följer denna. Om radioförbindelsen är av typen spread spectrum så ges spridningskoden istället för hoppschemat. övertar Flera kontrollenheter kan tilldelas en och samma kran. De tillhör dä samma nät. I kranens arbetsområde tilldelas respektive styr/kontrollenhet ett delomràde. Delomrädena kan vara delvis överlappande eller så kan kranen följa en förutbestämd bana mellan delomrädena. På så sätt kan kranen styras säker pä flera platser. När lasten kommer in i ett delområde lyder den endast den kontrollenhet som ansvarar Det finns ett flertal sätt att lösa fördel- ningen av vem som har kontrollen över maskinen vid ett givet tillfälle. Ett ytterligare alternativ är att maskinen efter en viss tid med uteblivna styrkommandon, exempelvis för området . tva sekunder, accepterar den sändare, av de som är accep- terade, som först ger styrkommandon. Maskinen lyder sedan denna sändare intill dess att den inte givit nägra styrkom- manon under en tväsekundersperiod.In short, cranes sqm do not have contact: ænnø 10 15 20 25 30 gonna ass .- - 9-2 = _25- with a selected control unit in terms of radio communication, the jumping frequency follows from a central unit. When contact is made with a selected control unit, the crane establishes contact with it, leaving the central unit and the frequency hopping generation. The control unit follows this. If the radio connection is of the spread spectrum type, the spreading code is given instead of the jump schedule. takes over Several control units can be assigned to one and the same crane. They then belong to the same network. In the crane's working area, each control / control unit is assigned a sub-area. The sub-areas may be partially overlapping or the crane may follow a predetermined path between the sub-areas. In this way, the crane can be controlled safely in several places. When the load enters a sub-area, it is only the control unit that is responsible. There are several ways to solve the distribution of who has control of the machine at a given time. An additional alternative is that the machine after a certain time with missing control commands, for example for the area. two seconds, accepts the transmitter, of those who are accepted, who first gives control commands. The machine then obeys this transmitter until it has not given any control commands for a two-second period.

I system, speciellt sådana som är uppbyggda enligt princi- perna i CAN Kingdom, där flera fjärstyrningsenheter kan manövrera en och samma enhet sä kan styrkommandona från respektive fjärrstyrningsenhet tilldelas CANidentifierare av den styrda enhetens systemnod. Styrkommandona tas då först emot av systemnoden som i sin tur sänder ut styrmed- delanden på maskinens CANbus. styrkommandon från alla fjârstyrningsenheter som kommuni- Systemnoden kan ta emot u 000000 :znon 10 15 20 25 30 5,1 4:53 _; ° ._27- cerar på den för maskinen gemensamma nätnyckeln och sedan utvälja vilken fjärrstyrningsenhets styrkommandon som skall verkställas efter ett regelverk, exempelvis inom vilket arbetsområde enheten befinner sig eller helt enkelt att den fjärrstyrningsenhet som först ger kommando till förflytt- ning sedan behåller kontrollen fram till dess att den ger en kod för frisläppande av kontrollen, stängs av, eller att den förblir inaktiv under en förutbestämd tid. Därefter väntar maskinens systemnod pà första bästa kommando från någon av de auktoriserade fjärrstyrningsenheterna och effektuerar sedan endast dennas styrkommandon tills denna överlämnar kontrollen enligt ovan.In systems, especially those built according to the principles of CAN Kingdom, where several remote control units can operate one and the same unit, the control commands from each remote control unit can be assigned CAN identifiers of the controlled unit's system node. The control commands are then first received by the system node, which in turn sends control messages on the machine's CANbus. control commands from all remote control units that communi- The system node can receive u 000000: znon 10 15 20 25 30 5.1 4:53 _; ° ._27- on the network key common to the machine and then select which remote control unit control commands are to be executed according to a set of rules, for example in which work area the unit is located or simply that the remote control unit that first gives the command to move then retains control until until it provides a control release code, shuts down, or remains inactive for a predetermined time. Thereafter, the machine's system node waits for the first best command from one of the authorized remote control units and then executes only its control commands until it submits the control as above.

I många maskiner, exempelvis processmaskiner, förekommer ett stort antal mätpunkter och ställdon som är geografiskt utspridda och många gånger svårátkommliga. Operatören sitter i ett rum där han via dataskärmar övervakar och styr hela systemet. När något upptäcks som kräver observartion på plats uppstår ett kommunikationsproblem. Exempelvis indikerars ett stängt läge på en ventil som borde vara öppen. När opertören gör en okulärbesiktning på plats ser han att ventilen är öppen; Har den öppnats medan han var på väg till ventilen eller signalerar ventilen stängt läge trots att den är öppen. Om nu en TCANMmodul är ansluten och han har ett tidigare beskrivet MI så kan han på plats avläsa det meddelande som ventilen sönder ut på CANbussen och avgöra om det ör fel pà ventilen eller ej. Den till CANbussen anslutna TCANMmodulen kan ur CANsignalsynpunkt vara i en helt passiv mod, dvs. ej utsända någon enda bit, inte ens acknowledgementbit. Den kan även ha en CANaktiv mod så att operatören från sitt MMI kan beordra ventilen att stänga eller öppna ventilen för at pä plats kontrollera snq 453 .--_-ku É'É funktionen. Givetvis måste styrsystemet för process- anläggningen vara så gjort att operatörens handlingar ej äventyrar processens säkerhet.In many machines, for example process machines, there are a large number of measuring points and actuators that are geographically dispersed and often difficult to access. The operator sits in a room where he monitors and controls the entire system via computer screens. When something is discovered that requires on-site observation, a communication problem arises. For example, a closed position is indicated on a valve that should be open. When the operator makes an ocular inspection on site, he sees that the valve is open; Has it been opened while he was on his way to the valve or does the valve signal closed position even though it is open. If a TCANM module is now connected and he has a previously described MI, he can read the message that the valve breaks out on the CAN bus on site and determine if there is a fault in the valve or not. The TCANM module connected to the CAN bus can, from a CAN signal point of view, be in a completely passive mode, ie. not send out a single bit, not even an acknowledgment bit. It can also have a CAN active mode so that the operator from his MMI can order the valve to close or open the valve to check the snq 453 on the spot - _- ku É'É function. Of course, the control system for the process plant must be designed in such a way that the operator's actions do not jeopardize the safety of the process.

Uppfinningen är inte begränsad till den i ovanstående såsom exempel visade utföringsformen utan kan underkastas modifikationer inom ramen för efterföljande patentkrav och uppfinningstanken.The invention is not limited to the embodiment shown in the above as an example, but may be subject to modifications within the scope of the appended claims and the inventive concept.

Claims

10 15 20 25 30 518 453 _2q_ PATENTKRAV

Device in a system with mutually different units, e.g. machines (1101, 1103) on a building site, weaving machines (803, 804) etc. which are communicable with each other by means of radio communications (115, 116) can be established so that message channels are executable between two or more of said units and where the radio communications works with an identification system, in which key assignment which in each 'connection case enables message transmission between only selected units is feasible and where each unit is performed with a signal protocol CAN (standard ISO 11898) essentially working system, here called CAN system, i. which functions, influences, readings, etc. in the module effecting modules (102, 103, 104) are communicable with each other via a digital serial connection (107), characterized in that for the purpose of the key assignment. in the respective establishment of a radio connection, the operator equipment unit (s) used may be connected to machine equipment parts or machine equipment and possibly to the transmitting and receiving radio units the key assignment (s) is instead based on one or both of the following alternatives: a) that the machine equipment parts the equipment and possibly the used operator unit obtain identity or identities from a module involved in the connection in the CAN system, 10 15 20 25 30 518 453 _30 .. b) that the machine equipment parts and the machine equipment and possibly the used operator unit receive during the connection identity or identities from the parent system (s) or parent (s) central unit (s).

Device according to claim 1, characterized in that the respective relevant module (401) is arranged with a key assignment executive function built into the module and / or from the assignable module parent (-de) system (1108).

Device according to claim 1 or 2, characterized in that the modules in the CAN system of each unit have unique identities, and that the unique identity (ies) of one or more modules in the CAN system form the identity ( the radio equipment (s) for each radio communication (eg 204, 205).

Device according to one of the preceding claims 1 to 3, characterized in that the respective CAN system comprises a radio module (204A) which is part of equipment carrying out a radio communication (115), and in that the CAN system is arranged to detect when the radio module is connected or activated, whereby key assignment is executable, from another current module in the CAN system to the activated or connected radio module.

Device according to any one of the preceding claims 1-4, characterized in that the key assignment comprises the assignment of a public key, common to a CAN system included in an area, or a unique key, which is thus based on the identity of a module. 20 25 30 518 453 -sl- included in any of the radio-communicating CAN systems.

Device according to one of the preceding claims 1-5, characterized in that a key assignment in the CAN system (601) effects the selected system node, which system node is aware of all nodes included in the CAN system and where no node can be connected, interchangeable or works in the system without the consent or knowledge of the system node.

Device according to one of the preceding claims 1-6, characterized in that the system node determines night keys, hop schemes and / or spreading codes in the radio communications.

Device according to one of the preceding claims 1-7, characterized in that in units in the form of a machine, e.g. (1101), and the remote control (1104) crane control system node in the machine unit's CAN system is arranged to determine a common key for both units (1101, 1104).

Device according to claim 8, characterized in that the network keys are only, alternatively or superior (1107), complementary distributable from one level, e.g. via a common communication channel for a number of machines (1104, 1105, full eg in the form of a radio channel, (cranes) and remote control controls 1106), the area-common unit having information on the identities of all machines and remote control controls within a current area and whereby the radio communication equipment (parts) end up at a low level system point of view and become interchangeable without from safety risks.

Device according to one of the preceding claims 1-9, characterized in that in cases where a number (1104, 1105) (lifting crane, remote control units are arranged to control a common unit, weaving machine, etc.) are respective control commands. from the respective remote control unit assignable or receivable in an identification device (bit pattern) in the controlled common unit, which identification device is preferably arranged in the system node of the controlled unit.

11. Device according to claim 10, characterized in that the control commands are receivable by means of a network key assigned to the control unit, and that the system node selects the control command of each remote control unit according to a predetermined set of rules, through which the remote control units can be connected in different time stages.

Device according to any one of the preceding claims 1-11, characterized in that a number of machine units (1101, 1102, etc.) can be assigned a number of remote control units (1104, 1105), which are assigned to different individuals, that in non-activated machine units these are arranged to listen to a common channel (1107) assigned to a workplace, that when assigning a free machine (eg 1101) to a remote control unit (eg 1104) (individual) a radio exchange establishes contact with the free machine and transmits to the remote control unit the current identity / keys, that upon activation of the remote control unit the free machine's radio part establishes contact with the selected remote control unit's radio part 10 15 20 25 518 453 -ss part via the public the channel (1107) and announces its identity and that it is the master of the connection, and that an exclusive channel between the machine unit and the remote control can then be established, in which exclusive channel e.g. jump schedule information is transmitted.

Device according to any one of the preceding claims 1- thereof, (606), 12, characterized in that the CAN system is provided with radio modules (TCANM) whose sole task is to provide the wireless radio communications.

Device according to one of the preceding claims 1 to 13, characterized in that several remote controls (1104) and that at troll units each serve its sub-area within a working area, control of a mobile unit through the area control takeover of the mobile unit takes place from a remote control unit (1104) to another remote control unit (1105) when crossing a sub-area boundary.

Device according to any one of the preceding claims 1-14, characterized in that a module consists (401) comprising CPU, (405) of a control / controller memory, CAN controller (404), CAN driver (406) and. adapting circuits for communication via a CAN connection (407), which control / control unit is interconnectable via a connector (416) with a radio unit comprising radio communication part (408) and a communication part (409), of which. the latter includes a CPU (410), memory (411) and adapter circuits (412) for communication.

Device according to any one of the preceding claims 1-, in that in the case of (803), 15, k i ri n e t: e c kri a d several machines, e.g. weaving machines operated by a control panel unit (808), a machine in need of action sends a message on. the wireless network / communication network, and that on the control console unit (808) one or more information appears about the number of machines in need of assistance, the machines' identity and type of action, etc., whereby the control console unit has a selection option for selecting priority for operating machines in need of action. .

17. A device according to claim 16, characterized in that at. monitoring function, from, the control panel (808) all machines use the same radio channel, and when servicing a selected machine an exclusive radio channel is established between the selected machine and the control panel unit.