SE515127C2 - Apparatus and method for monitoring teat cup application - Google Patents

Apparatus and method for monitoring teat cup application

Info

Publication number
SE515127C2
SE515127C2 SE9802078A SE9802078A SE515127C2 SE 515127 C2 SE515127 C2 SE 515127C2 SE 9802078 A SE9802078 A SE 9802078A SE 9802078 A SE9802078 A SE 9802078A SE 515127 C2 SE515127 C2 SE 515127C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
pressure
teat
teat cup
working
time window
Prior art date
Application number
SE9802078A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE9802078L (en
SE9802078D0 (en
Inventor
Jonas Lundwall
Lars Andersson
Original Assignee
Alfa Laval Agri Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alfa Laval Agri Ab filed Critical Alfa Laval Agri Ab
Priority to SE9802078A priority Critical patent/SE515127C2/en
Publication of SE9802078D0 publication Critical patent/SE9802078D0/en
Priority to AU48126/99A priority patent/AU4812699A/en
Priority to PCT/SE1999/001039 priority patent/WO1999063806A1/en
Priority to EP99931689A priority patent/EP1083785A1/en
Publication of SE9802078L publication Critical patent/SE9802078L/en
Publication of SE515127C2 publication Critical patent/SE515127C2/en

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175Attaching of clusters
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/007Monitoring milking processes; Control or regulation of milking machines

Abstract

The present invention relates to a device and a method for monitoring the attachment of teat cups (9' - 9'''') to the teats (13' - 13'''') of an animal in a milking machine. The pressure in a common working fluid supply line (19) is monitored as each teat cup (9' - 9'''') is sequentially attached to its resp. teat (13' - 13'''') and a teat cup (9' - 9'''') is determined to be incorrectly attached if the measured pressure is different from the desired pressure in the working fluid supply line (19).

Description

25 30 515 127 2 Ytterligare utföiingsfoimer av uppfinningen har särdragen som nämns i de osjälv- ständiga kraven. Further embodiments of the invention have the features mentioned in the dependent claims.

Sammanfattning av uppfinningen Den föreliggande uppfinningen avser en övervakningsanordning för spenkoppsap- pliceiing för användning i en mjölkningsmaskin i vilken spenkoppar sekventiellt ap- pliceras vid spenar och i vilken appliceringssekvensen bestäms av ett styrorgan var- vid spenkoppama förses med en arbetsfluid från en gemensam källa vilken innefat- tar organ för mätning av trycket hos arbetsfluiden och jämförelseorgan för jämförel- se av trycket hos arbetsfluiden och/eller förändringshastigheten för trycket hos ar- betsfluiden med ett börvärde för trycket hos arbetsfluiden och/eller förändringshas- tigheten för trycket hos arbetsfluiden. På detta sätt är det möjligt att bestämma huru- vida anordningen fungerar enligt ett önskvärt arbetssätt för hur den bör fungera.Summary of the Invention The present invention relates to a teat cup application monitoring device for use in a milking machine in which teat cups are sequentially applied to teats and in which the application sequence is determined by a control means wherein the teat cups are provided with a working id uid from a common source which takes means for measuring the pressure of the work fl uiden and comparator means for comparing the pressure of the work fl uiden and / or the rate of change of the pressure of the work fl uiden with a setpoint for the pressure of the work fl uiden and / or the rate of change of the pressure of the work fl uiden. In this way, it is possible to determine whether the device works according to a desired working method for how it should work.

I enlighet med en utföringsform av den föreliggande uppfinningen föreslås en över- vakningsanordning för spenkoppsapplicering, varvid styrorganet fastställer ett tids- fönster för appliceringen av varje respektive spenkopp och jämförelseorganet jämför det uppmätta trycket hos arbetsfluiden och/eller förändringshastigheten för arbets- fluiden med ett börvärde för trycket hos arbetsfluiden och/eller förändringshastig- heten för trycket hos arbetsfluiden under tidsfönstren. På detta sätt kan det detekte- ras om en spenkopp inte har applicerats riktigt och den respektive spenkoppen kan identifieras.According to an embodiment of the present invention, a monitoring device for teat cup application is proposed, wherein the control means determines a time window for the application of each respective teat cup and the comparison means compares the measured pressure of the working och uiden and / or the rate of change of the work fl uiden with a setpoint for the pressure of the working fl uiden and / or the rate of change of the pressure of the working fl uiden during the time windows. In this way, it can be detected if a teat cup has not been applied correctly and the respective teat cup can be identified.

I enlighet med en utföringsfonn av den föreliggande uppfinningen föreslås en över- vakningsanordning för spenkoppsappliceiing i vilken arbetsfluiden är ett undertryck i förbindelse med ett spenutryinme i varje spenkopp. Det är därför möjligt att an- vända denna anordning med befintliga spenkoppar, vilka använder sig av undertryck i spenutrymmet. 10 15 20 25 III III I 0 VI Ifi I UU Û Ü . -a a. u a .. - a. - u n .- a v. u. . . a; = - fl l 0 ° III lit I C III OIDI I I Il 0 i I O I I I I I I I I 0 I ,. . . s s u n . . - . - . . . « .- I enlighet med en utföringsfonn av den föreliggande uppfinningen föreslås en över- vakningsanorrlriing för speïkoppvpplicering, vai-'vid arbetsfluiden är komprimerad luft eller vätska i förbindelse med en pulseringskammare i varje spenkopp. Det är därför möjligt att använda denna anordning med befintliga spenkoppar vilka använ- der sig av komprimerad luft eller vätska i pulseringskammaren.In accordance with an embodiment of the present invention, a teat cup application monitoring device is proposed in which the working surface is a negative pressure in connection with a teat cup in each teat cup. It is therefore possible to use this device with permanent teat cups, which use negative pressure in the teat space. 10 15 20 25 III III I 0 VI I fi I UU Û Ü. -a a. u a .. - a. - u n .- a v. u. . a; = - fl l 0 ° III lit I C III OIDI I I Il 0 i I O I I I I I I I I I I I 0 I,. . . s s u n. . -. -. . . In accordance with an embodiment of the present invention, a monitoring device for spike cup application is proposed, wherein the working fluid is compressed air or liquid in communication with a pulsation chamber in each teat cup. It is therefore possible to use this device with existing teat cups which use compressed air or liquid in the pulsation chamber.

I enlighet med en utföringsform av den föreliggande uppfinningen föreslås en över- vakningsanordning för spenkoppsapplicering i vilken organ för mätning av trycket hos arbetsfluiden irmefattande en enstaka trycksensor tillhandahålls på en gemensam arbetsfluidlinje kopplad mellan spenkoppama och arbetsfluidkällan. På detta sätt kan anordningen konstrueras ekonomiskt eftersom en trycksensor kan användas för att övervaka åtskilliga spenkoppar.In accordance with an embodiment of the present invention, a teat cup application monitoring device is proposed in which means for measuring the pressure of the working surface including a single pressure sensor are provided on a common working line connected between the teat cups and the working source. In this way, the device can be constructed economically since a pressure sensor can be used to monitor several teat cups.

I enlighet med en utföringsfonn av den föreliggande uppfinningen föreslås ett förfa- rande för övervakning av spenkoppsapplicering i en mjölkningsmaskin, vilket inne- fattar stegen: tillhandahållande av en enstaka trycksensor i en gemensam arbetsfluidlinje kopplad mellan spenkoppar och en arbetsfluidkälla; tillhandahållande av en serie sekventiella tidsfönster (twl-tw4) under vilka en re- spektive spenkopp skall appliceras vid en spene; i övervakning av trycket i den gemensamma arbetsfluidlinjen under varje tidsfönster; jämförelse av det övervakade trycket för varje tidsfönster med ett börvärde för trycket för varje tidsfönster; bestämning av att respektive spenkopp är felaktigt applicerad om det övervakade trycket under respektive tidsfönster skiljer sig från börvärdet för trycket för det re- spektive tidsfönstret. Användning av detta förfarande leder till att anordningen kan konstrueras ekonomiskt eftersom en trycksensor kan användas för att övervaka åt- skilliga spenkoppar. 10 15 20 25 30 :nu n.. n u av ao o av 0 1 n u. nn o n n; o an u o nu .n s en oo n . a; z e e ~ I I nu: av' u c nu un; o a un n u s n n n a u o u o o I I - . a c o oo .o | - n ~ e - . o - no 4 Enligt en utföringsform av den föreliggande uppfinningen presenteras ett förfarande för övervakning av spenkopprppliccrin" i en rnjölkningsmaskm, vilket irmefattar stegen: tillhandahållande av en enstaka trycksensor i en gemensam arbetsfluidlinje kopplad mellan spenkoppar och en arbetsfluidkälla; tillhandahållande av en serie sekventiella tidsfönster under vilka en respektive spen- kopp skall appliceras vid en spene; applicering av respektive spenkopp till en spene under respektive tidsfönster; övervakning av förändringshastigheten för trycket hos den gemensamma arbetsflu- idlinjen under varje tidsfönster; jämförelse av den övervakade förändringshastigheten för trycket under varje tids- fönster med ett börvärde för förändringshastigheten för trycket under varje tids- fönster; bestämning av att respektive spenkopp är felaktigt applicerad om den övervakade förändringshastigheten för trycket under respektive tidsfönster skiljer sig från bör- värdet för förändringshastigheten för trycket under respektive tidsfönster. Använd- ning av detta förfarande leder till att anordningen kan konstrueras ekonomiskt efter- som en trycksensor kan användas för att övervaka åtskilliga spenkoppar.In accordance with one embodiment of the present invention, there is proposed a method of monitoring teat cup application in a milking machine, comprising the steps of: providing a single pressure sensor in a common working line connected between teat cups and a working source; providing a series of sequential time windows (twl-tw4) during which a respective teat cup is to be applied to a teat; in monitoring the pressure in the common working line during each time window; comparing the monitored pressure for each time window with a setpoint for the pressure for each time window; determination that the respective teat cup is incorrectly applied if the monitored pressure during the respective time window differs from the setpoint for the pressure for the respective time window. Use of this method means that the device can be constructed economically since a pressure sensor can be used to monitor several teat cups. 10 15 20 25 30: nu n .. n u av ao o av 0 1 n u. Nn o n n; o an u o nu .n s en oo n. a; z e e ~ I I nu: av 'u c nu un; o a un n u s n n n a u u u u o o I I -. a c o oo .o | - n ~ e -. According to one embodiment of the present invention, there is provided a method of monitoring teat cup application in a milking machine, comprising the steps of: providing a single pressure sensor in a common working line coupled between teat cups and a working time source; which a respective teat cup is to be applied to a teat; applying each teat cup to a teat during the respective time window; monitoring the rate of change of the pressure of the common working fl u line during each time window; comparing the monitored rate of change of the pressure during each time window with a setpoint for the rate of change of the pressure during each time window; determining that each teat cup is incorrectly applied if the monitored rate of change of the pressure during each time window differs from the setpoint for the rate of change of pressure for each time window during the respective time window. Use of this method means that the device can be constructed economically since a pressure sensor can be used to monitor several teat cups.

I enlighet med en utföringsforrn av den föreliggande uppfinningen presenteras ett förfarande för övervakning av spenkoppsapplicering i en mjölkningsmaskin, vilket innefattar stegen: om en spenkopp fastställs vara felaktigt applicerad tas den bort och applicerings-, övervaknings-, jämförelse- och fastställningsstegen återupprepas. Detta förfarande är ett sätt att automatiskt återanpassa en felaktigt applicerad spenkopp utan att er- fordra något ingripande från operatören.In accordance with an embodiment of the present invention, a method for monitoring teat cup application in a milking machine is presented, which comprises the steps: if a teat cup is determined to be incorrectly applied, it is removed and the application, monitoring, comparison and determination steps are repeated. This procedure is a way of automatically readjusting an incorrectly applied teat cup without requiring any intervention from the operator.

I sensorsystemet och förfarandet att avkärma enligt uppfinningen förses suglinjen med en vakuumsensor som är gemensam för alla spenkoppama. Mjölkningsmaski- nen har en styranordning, såsom en dator, vilken styr ett appliceringsorgan för spen- koppar såsom en robotarm. Denna arm beordras av datorn att erbjuda djuret en 10 15 20 25 30 nnn nnn n n nv nn n n» u v n n; un nn nn n nn n n nn nu n n. n. a; := f - ~ I I I nnn un n n nn non n n nn n n . . , . n n n n n n n n - n n n n u nn . n n f - n n n ~ n 5 spenkopp åt gången till den avsedda spenen. När varje spenkopp blivit riktigt appli- cerad stoppas luftflödet genom *aarie respektive spenkopp och trycket i suglinjen minskar. Trycket i suglinjen avkärms av vakuumsensorn och det avkända värdet övervakas av styranordningen under appliceringsskedet. Om trycket inte ändras, el- ler en otillräcklig tryckförändiing uppstår, detekteras under tidsintervallet eller tids- fönstret för applicering av en särskild tillåten spenkopp, bestämmer styranordningen att spenkoppen är felaktigt applicerad och beordrar robotarmen att försöka återap- plicera spenkoppen.In the sensor system and the method of shielding according to the invention, the suction line is provided with a vacuum sensor which is common to all the teat cups. The milking machine has a control device, such as a computer, which controls an applicator for teat cups such as a robot arm. This arm is ordered by the computer to offer the animal a 10 15 20 25 30 nnn nnn n n nv nn n n »u v n n; un nn nn n nn n n nn nu n n. n. a. a; : = f - ~ I I I nnn un n n n nn non n n nn n n. . ,. n n n n n n n n n - n n n n n u nn. n n f - n n n ~ n 5 teat cups at a time to the intended teat. When each teat cup has been properly applied, the air flow is stopped by * aarie and teat cup, respectively, and the pressure in the suction line decreases. The pressure in the suction line is sensed by the vacuum sensor and the sensed value is monitored by the control device during the application stage. If the pressure does not change, or an insufficient pressure change occurs, is detected during the time interval or time window for application of a special permitted teat cup, the control device determines that the teat cup is incorrectly applied and orders the robot arm to try to reapply the teat cup.

I en ytterligare utföringsfonn av uppfinningen uppmäts förändringshastigheten för trycket i en trycklinje som är kopplad till en pulseringskammare i spenkoppen. I detta fall används under mjölkningsskedets appliceringsfas av spenkoppen ett pulse- ringstryck till pulseringskamrama för alla spenkoppar under tiden de appliceras. Om en spenkopp innehåller en spene blir tryckökningen i pulseringskammaren större än om det inte finns någon spene i spenkoppen. Detta eftersom en expansion inåt hos pulseringskammarväggen inledningsvis kommer att motverkas av spenen efter en- dast en kort tid. Motståndet som utövas av spenen får trycket att öka. I nästa skede finns det endast ett litet motstånd mot expansionen inåt som orsakas av den innebo- ende elasticiteten hos kammarväggen till dess kammarväggen helt och hållet fyller centrumet av spenkoppen då trycket ökar snabbt. Det maximala trycket som är möj- ligt i båda skedena är detsamma. Genom att övervaka hastighetsförändringen för tryckökningen under tidsfönstret för applicering för varje spenkopp är det möjligt att fastställa om spenkoppen har applicerats riktigt.In a further embodiment of the invention, the rate of change of the pressure is measured in a pressure line which is connected to a pulsation chamber in the teat cup. In this case, during the application phase of the teat cup, a pulsating pressure is applied to the pulsation chambers of all teat cups during the milking phase while they are being applied. If a teat cup contains a teat, the pressure increase in the pulsation chamber will be greater than if there is no teat in the teat cup. This is because an inward expansion of the pulsation chamber wall will initially be counteracted by the teat after only a short time. The resistance exerted by the teat causes the pressure to increase. In the next stage, there is only a slight resistance to the inward expansion caused by the inherent elasticity of the chamber wall until the chamber wall completely fills the center of the teat cup as the pressure increases rapidly. The maximum pressure possible in both stages is the same. By monitoring the speed change for the pressure increase during the application time window for each teat cup, it is possible to determine if the teat cup has been applied correctly.

Kort beskrivning av ritningarna Uppfinningen kommer nu att beskrivas mer i detalj med hänvisning till de därtill hö- rande figurerna, i vilka: fig. 1 schematiskt visar en första utföringsforrn av en mjölknjngsmaskin i enlighet med den föreliggande uppfinningen; 10 15 20 25 30 515 127 6 fig. 2a-2c visar ett exempel på en graf som visar tryck mot tid som avkänns av en sensor enligt den fö- sta uufiringsfonnen av den föreliggande uppfinningen; fig. 3 visar schematiskt en andra utföringsform av en mjölkningsmaskin i enlighet med den föreliggande uppfinningen; fig. 4 visar ett exempel på en graf som visar tryck mot tid som avkänns av en sensor enligt den första utföringsformen av den föreliggande uppfinningen.Brief Description of the Drawings The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying figures, in which: fi g. 1 schematically shows a first embodiment of a milking machine in accordance with the present invention; 10 15 20 25 30 515 127 6 fi g. 2a-2c show an example of a graph showing pressure versus time sensed by a sensor according to the first embodiment of the present invention; fi g. 3 schematically shows a second embodiment of a milking machine in accordance with the present invention; fi g. 4 shows an example of a graph showing pressure versus time sensed by a sensor according to the first embodiment of the present invention.

Detaljerad beskrivning av utföringsformerna Fig. 1 visar ett schematiskt arrangemang av en mjölkningsmaskin 1 för automatisk mjölkning av ett mjölkproducerande djur såsom en ko, get, buffel eller liknande. En robotarm 3 styrs av styrorgan, exempelvis en dator 5, förflyttar ett mjölkningshuvud 7 innefattande fyra spenkoppar 9'-9"" under djurets juver ll. Spenkoppama applice- ras en efter en vid spenarna l3'-l3"" av robotarmen 3. Appliceringssekvensen fast- ställs och styrs av styrorganet, företrädesvis en dator 5, vilken tillhandahåller ett tidsfönster twl-tw4 för applicering av varje spenkopp 9'-9"". Varje spenkopp 9'-9"" har ett respektive spenutrymme 15'-l5"" och en pulseringskammare 35'-35"" vilka är kopplade till en arbetsfluidtillförsel. I detta exempel är arbetsfluiden luft med un- dertryck for Spenkoppama och komprimerad luft för pulseringskarnrarna. För att förenkla illustrationema visas i denna figur endast fastpunkter för tillförsellinjerna för komprimerad luft till pulseringskamrama, och lufttillförsellinjerna är utelänma- de. Varje spenkopp 9'-9'"' är förbunden genom en respektive spenkoppsundertrycks- linje, vanligen kallad en vakuumlinje, 17'-l7"" med en gemensam vakuumlinje 19 vilken är kopplad till sugtillförselorgan såsom en s.k. vakuumtank 21 och vakuum- pump 23. En trycksensor 25 år förbunden med, och avkärmer trycket i den gemen- samma vakuumlinjen 19. Det avkända trycket överförs till datorn 5. När inga spen- koppar 9'-9"" är applicerade till några spenar är trycket som avkärms av trycksensom 25 relativt högt eftersom den gemensamma vakumnlinjen 19 är väsentligen öppen för omgivande luft som sugs in i alla fyra spenkoppar 9'-9"". När varje spenkopp 9'- 9"" appliceras vid en respektive spene l3'-l3"" uppstår ett tydligt tryckfall i den ge- 10 15 20 25 30 515 127 7 mensamma vakuurnlinjen 19 under de respektive tidsfönstren twl-tw4 när varje spenkopp 9'-9"" i sin tur blockeras en respektive spene 13'-l3"". Tryckeri den gemensamma vakuurnlinjen 19 når ett minimivärde när alla fyra spenkoppar 9'-9"" är applicerade vid spenarna l3'-l3"". Datorn 5 övervakar trycket som avkårms av trycksensom 25 under varje tidsfönster. Om ett tydligt tryckfall detekteras och bibe- hålls under ett tidsfönster tw1-tw4 kan datom 5 avgöra att den respektive spenkop- pen 9'-9"" som applicerats under tidsfönstret twl-tw4 blivit riktigt applicerad. Om så inte är fallet, eller en otydlig tryckförändring detekteras, kan datom 5 avgöra att den respektive spenkoppen 9'-9"" inte blivit riktigt applicerad och kan beordra robotar- men 3 att göra ett nytt försök att applicera den respektive spenkoppen 9'-9'"'.Detailed description of the embodiments Fig. 1 shows a schematic arrangement of a milking machine 1 for automatic milking of a milk-producing animal such as a cow, goat, buffalo or the like. A robot arm 3 is controlled by control means, for example a computer 5, moves a milking head 7 comprising four teat cups 9'-9 "" under the animal's udder 11. The teat cups are applied one by one to the teats 13'-13 "" by the robot arm 3. The application sequence is determined and controlled by the control means, preferably a computer 5, which provides a time window twl-tw4 for applying each teat cup 9'-9 ". ". Each teat cup 9'-9 "" has a respective teat space 15'-15 "" and a pulsation chamber 35'-35 "" which are connected to a working supply. In this example, working är uiden is air with negative pressure for the teat cups and compressed air for the pulsation cores. To simplify the illustrations, only fixed points for the compressed air supply lines to the pulsation chambers are shown in this figure, and the air supply lines are omitted. Each teat cup 9'-9 '"' is connected by a respective teat cup negative pressure line, commonly called a vacuum line, 17'-17" "to a common vacuum line 19 which is connected to suction supply means such as a so-called vacuum tank 21 and vacuum pump 23. A pressure sensor 25 is connected to, and senses, the pressure in the common vacuum line 19. The sensed pressure is transmitted to the computer 5. When no teat cups 9'-9 "" are applied to any teats, the pressure sensed by the pressure sensor 25 is relative high because the common vacuum line 19 is substantially open to ambient air sucked into all four teat cups 9'-9 "". in the common vacuum line 19 during the respective time windows twl-tw4 when each teat cup 9'-9 "" in turn blocks a respective teat 13'-13 "". Printing the common vacuum line 19 reaches a minimum value when all four teat cups are 9'-9 "" applied to the teats l3'-l3 "". The computer 5 monitors the pressure deposited by the pressure sensor 25 during each time window. If a clear pressure drop is detected and maintained during a time window tw1-tw4, the date 5 can determine that the respective teat cup 9'-9 "" applied during the time window twl-tw4 has been correctly applied. If this is not the case, or an indistinct pressure change is detected, the computer 5 may determine that the respective teat cup 9'-9 "" has not been properly applied and may order the robot arm 3 to make a new attempt to apply the respective teat cup 9 ' 9 '"'.

Fig. 2a) visar en tryckkurva som avkärms i den gemensamma vakuurnlinjen mot tid.Fig. 2a) shows a pressure curve plotted in the common vacuum line against time.

En riktig applicering av fyra spenkoppar 9'-9'“' visas i fig. 2b) med en liknande kurva i vilken den tredje spenkoppen 9"' appliceras felaktigt i det första försöket i tids- fönster tw3 men därefter appliceras riktigt i tidsfönster tw3'.A correct application of four teat cups 9'-9 '“' is shown in fi g. 2b) with a similar curve in which the third teat cup 9 "'is incorrectly applied in the first attempt in time window tw3 but then is applied correctly in time window tw3'.

I en förbättrad utföringsfonn av uppfinningen övervakas förändringshastigheten för trycket i den gemensamma vakuurnlinjen 19. När en spenkopp 9'-9"" appliceras vid en spene uppstår minskningen i tryck gradvis när flera av spenarna l3'-l3"' införs i sina respektive spenkoppar 9'-9"". Om någon av spenkopparna 9'-9"" placeras felak- tigt med dess öppna ände mot djurets juver, eller mot en omgivande yta, kan denna komma att appliceras vid juvret eller vid ytan på grund av suget som orsakas av va- kuumet i spenkoppen. Denna applicering kommer att uppstå plötsligt och orsakar ett ovanligt snabbt tryckfall i den gemensamma vakuumlinjen 19. Om detta detekteras kan datom 5 beordra robotarmen 3 att göra ett nytt försök att applicera den respekti- ve spenkoppen 9'-9"". Detta visas i tidsintervallet tw2 i fig. 2c), där spenkoppen först appliceras felaktigt, frigörs och sedan appliceras riktigt i tidsinterval1ettw2'. l en ytterligare utföringsforrn av uppfinningen som visas i fig. 3, har en mjölknings- anordning styrorgan 26 för styrning av robotarmen 27. En arbetsfluid såsom kom- primerad luft tillförs från en pump 28 till en källa 29 av komprimerad luft. En ge- 10 15 20 25 30 515 127 8 mensam trycklinje 30 förbinder reservoaren 29, via en ventil 31, med egna tillför- sellinjer 32'-32"" för komprimerad luft, vilka var och en leder till en respektive pul- seringskammare 35'-35"" i en respektive spenkopp 9'-9"". Hastighetsförändringen för det avkända trycket i den gemensamma tiycklinjen 30 uppmäts av en tiycksensor 34. För att förenkla illustrationen visas i figuren endast schematiska fästpunkter för vakuurntillförsellinj erna för spenkamrama, och vakuumtillförsellinj erna är uteläm- nade.In an improved embodiment of the invention, the rate of change of the pressure in the common vacuum line 19. is monitored. '-9 "". If any of the teat cups 9'-9 "" are incorrectly placed with its open end against the udder of the animal, or against a surrounding surface, this may be applied to the udder or to the surface due to the suction caused This application will occur suddenly and cause an unusually rapid pressure drop in the common vacuum line 19. If this is detected, the computer 5 may order the robot arm 3 to make a new attempt to apply the respective teat cup 9'-9. This is shown in the time interval tw2 in fi g. 2c), where the teat cup is first applied incorrectly, released and then applied correctly in the time interval1ettw2 '. In a further embodiment of the invention shown in fi g. device control means 26 for controlling the robot arm 27. A working fluid such as compressed air is supplied from a pump 28 to a source 29 of compressed air. A common pressure line 30 connects the reservoir 29, via a valve 31, to its own supply lines 32 '-32 "" for compressed air, each of which leads to a respective pulsation chamber 35. '-35 "" in a respective teat cup 9'-9 "". The velocity change of the sensed pressure in the common pressure line 30 is measured by a pressure sensor 34. To simplify the illustration, only the schematic attachment points for the vacuum supply lines for the teat chambers are shown in the figure, and the vacuum supply lines are omitted.

I denna utföringsforrn under appliceringsfasen för spenkoppar i en mjölkningspro- cedur styrs ventilen 31 så att ett pulserande tryck läggs på pulseringskamrarna 35'- 35"" för alla spenkoppar 9'-9"" när de appliceras. Detta pulserande tryck orsakar ex- pansion och komprimering av de flexibla pulseringskamrnarväggania 36'-36"". Om en spenkopp 9'-9"" innehåller en spene kommer förändringshastigheten för tryckök- ningen som uppmäts av trycksensom 34 att vara större än om det inte finns någon spene i spenkoppen 9'-9"". Detta beroende på att de expanderande pulseringskam- marväggama 36'-36"" snabbt kommer i kontakt med den omgivna spenen 37'-37"" och därför kommer expansionen inåt av pulseringskarnmarväggen 36'-3 6"" att mot- verkas av spenen 37'-3 7"" efter endast en kort tid. Expansionsmotståndet som orsa- kats av spenen har till följd att trycket ökar stadigt eftersom en spene är mindre komprimerbar än luft. Detta visas av kurvan i fig. 4 vilken visar tryckvariation mot tid när de fyra spenkoppama 9'-9"" appliceras en efter en. I tidsfönstret tal applice- ras den första spenkoppen. Tryckförändringshastigheten dpl/dtl har en tydlig form vilken kan detekteras av styrorganet 45. I tidsfönstret ta2 appliceras den andra spen- koppen. Tryckförändringshastigheten dpz/dtz har en brantare tydlig lutning vilken kan detekteras av styrorganet 45 och så vidare för tidsfönstren ta3, ta4.In this embodiment, during the application phase of teat cups in a milking procedure, the valve 31 is controlled so that a pulsating pressure is applied to the pulsation chambers 35 '- "" "for all teat cups 9'-9" "when they are applied. This pulsating pressure causes expansion and compression of the visible pulsating chamber walls 36'-36 "". If a teat cup 9'-9 "" contains a teat, the rate of change of the pressure increase measured by the pressure sensor 34 will be greater than if there is no teat in the teat cup 9'-9 "". This is due to the fact that the expanding pulsation chamber walls 36'-36 "" quickly come into contact with the surrounding teat 37'-37 "" and therefore the inward expansion of the pulsation core wall 36'-36 "" will be counteracted by the teat 37 '-3 7 "" after only a short time. The expansion resistance caused by the teat has the consequence that the pressure increases steadily because a teat is less compressible than air. This is indicated by the curve in fi g. 4 which shows pressure variation against time when the four teat cups 9'-9 "" are applied one by one. In the time window speech, the first teat cup is applied. The pressure change rate dpl / dt1 has a clear shape which can be detected by the control means 45. In the time window ta2 the second teat cup is applied. The pressure change rate dpz / dtz has a steeper clear slope which can be detected by the control means 45 and so on for the time windows ta3, ta4.

I fallet då det inte finns några spenar 37'-37"" i någon av spenkoppama 9'-9"" finns det endast ett svagt motstånd mot expansionen inåt som orsakas av den inne- boende elasticiteten hos pulseringskamrnarväggarna 36'-36"" till dess pulserings- kamrnarväggarna 36'-3 6"" helt och hållet fyller spenkoppama 9'-9"" då trycket ökar snabbt. Detta visas i kurvan för tidsfönstret taO i fig. 4 där ett exempel på en 10 15 20 25 515 127 9 möjlig tryckökning utan en spene i spenkoppen visas av den heldragna linjen och ett nvnmnøl ngn m" vzxvnanrv; -V3 lig tryckökning med en spene i spenkoppen visas av en streckad linje.In the case where there are no teats 37'-37 "" in any of the teat cups 9'-9 "", there is only a slight resistance to the inward expansion caused by the inherent elasticity of the pulsation chamber walls 36'-36 "" to its pulsation chamber walls 36'-3 6 "" completely fill the teat cups 9'-9 "" as the pressure increases rapidly. This is shown in the curve for the time window taO i fi g. 4 where an example of a possible pressure increase without a teat in the teat cup is shown by the solid line and a nvnmnøl ngn m "vzxvnanrv; -V3 lig pressure increase with a teat in the teat cup is shown by a dashed line.

På liknande sätt beror minskningen i tryck på närvaron eller frånvaron av spenar i pulseringskamrama.Similarly, the decrease in pressure is due to the presence or absence of teats in the pulsation chambers.

Genom övervakning av den faktiska tryckökningen under ett tidsfönster för applice- ring, tal-ta4 för respektive spenkopp 9'-9"" och jämförelse av det faktiska värdet med ett känt eller beräknat börvärde är det möjligt att fastställa om spenkoppen 9'- 9"" har applicerats riktigt.By monitoring the actual pressure increase during a time window for application, number-ta4 for each teat cup 9'-9 "" and comparing the actual value with a known or calculated setpoint, it is possible to determine whether the teat cup 9'-9 " "has been applied correctly.

Fastän denna utfóringsforrn har illustrerats under användande av en komprimerad luftkälla för att tillföra komprimerad luft som arbetsfluid kommer det att vara up- penbart för fackrnarmen att arbetsfluiden skulle kunna vara luft vid undertryck från en vakuumkälla, där det önskade pulseringstrycket alstras genom att låta luft vid at- mosfarstryck komma in i pulseringskarnrarna samtidigt som vakuum ansluts till spenutryrmnet.Although this embodiment has been illustrated using a compressed air source to supply compressed air as a working fluid, it will be apparent to those skilled in the art that the working fluid could be air at negative pressure from a vacuum source, where the desired pulsating pressure is generated by allowing air to moss pressure enters the pulsation cores at the same time as a vacuum is connected to the teat chamber.

Det är också möjligt att i en ytterligare utföringsform mäta tiden det tar för trycket att öka från dess låga värde till dess högsta värde för att fastställa om en spene är riktigt applicerad, som visas i fig. 4, där tiden det tar för att nå toppvärdet i tryck är omvänt proportionell mot antalet applicerade spenar. Således kan tiden det tar att nå toppvärdet i tryck jämföras med förutbestämda tider. Dessa förutbestämda tider be- ror på hur många spenkoppar som appliceras.It is also possible in a further embodiment to measure the time it takes for the pressure to increase from its low value to its highest value to determine if a teat is properly applied, as shown in fi g. 4, where the time it takes to reach the peak value in pressure is inversely proportional to the number of teats applied. Thus, the time it takes to reach the peak value in pressure can be compared with predetermined times. These predetermined times depend on how many teat cups are applied.

Fastän uppfinningen har illustrerats genom användande av luft som arbetsfluid är det naturligtvis tänkbart att använda ett hydrauliskt system i stället.Although the invention has been illustrated by the use of air as a working medium, it is of course conceivable to use a hydraulic system instead.

Claims (1)

10 15 20 25 30 5.15 127 3 i' 10 Patentkrav10 15 20 25 30 5.15 127 3 i '10 Patent claims 1. 'Övervakningsanordning för spenkoppsapplícering för användning i en mjölkningsmaskin i vilken spenkoppar (9'-9"") appliceras i en sekvens vid spenar varvid appliceringssekvensen bestäms av ett styrorgan (5, 26) varvid spenkoppama (9'-9"") förses med en arbetsfluid fiån en gemensam källa, innefattande organ för mätning av trycket hos' arbetsfluiden och jämförelseorgan för jämförelse av trycket hos arbetsfluiden och/eller förändringshastigheten för trycket hos arbetsfluiden med ett börvärde för trycket hos arbetsfluiden och/eller förändringshastigheten för trycket hos arbetsfluiden kännetecknad av att styrorganet fastställer ett tidsfönster (tw1-tw4; tal-tm) för appliceringen av varje respektive spenkopp (9'-9"") och jämförelseorganet jämför det uppmätta trycket hos arbetsfluiden och/eller förändringshastigheten för trycket hos arbetsfluiden med ett börvärde för mycket hos arbetsfluiden och/eller förändringshastigheten för trycket hos arbetsfluiden under tidsfönstren (tw1-tw4; ta1-ta4). . Övervakningsanordning för spenkoppsapplícering enligt krav 1, kännetecknad av att arbetsfluiden är ett undertryck i förbindelse med ett spenutrymme (15'-l5'"') i varje spenkopp (9'-9""). . Övervakningsanordning för spenkoppsapplícering enligt krav 1 eller 2, kännetecknad av att arbetsfluiden är komprimerad luft eller vätska i förbindelse med en pulseringskammare (33'-33"") i varje spenkopp (9'-9""). . Övervakningsanordning för spenkoppsapplícering enligt något av de föregående kraven, kännetecknad av att organet för mätning av arbetsfluidens tryck (25; 34) innefattar en 10 15 20 25 30 51,5 127 11 enstaka trycksensor (25, 34) som är anordnad på en gemensam an\ arbetsfluidförsörjningslinje ( 19; su) som kopplad mellan spenkoppama (9'-9"") och en arbetsfluidkälla (21, 23; 28, 29). . Förfarande för övervakning av spenkoppsapplicering i en mjölkningsmaskirr, kännetecknat av stegen: tillhandahållande av en enstaka trycksensor i en gemensam arbetsfluidlinje (l9; 30) som är kopplad mellan spenkoppar (9'-9'"') och en arbetsfluidkälla (21, 23; 28, 29); tillhandahållande av en serie sekventiella tidsfönster (tw1-tw4) under vilka en respektive spenkopp (9'-9"") skall appliceras vid en spene; övervakning av trycket i den gemensamma arbetsfluidlinjen (l9; 30) under varje tidsfónster (tw1-tw4); jämförelse av det övervakade trycket för varje tidsfönster (tw1-tw4) med ett börvärde för tryck i varje tidstönster (tw1-tw4); och fastställande av att den respektive spenkoppen (9'-9"") är felaktigt applicerad om det övervakade trycket under det respektive tidsiönstret är skilt från börvärdet för trycket för det respektive tidsfönstret. _ Förfarande för övervakning av spenkoppsapplicering i en mjölkningsmaskirr, kännetecknat av stegen: tillhandahållande av en enstaka trycksensor i en gemensam arbetsfluidlirrje (l9; 30) som är kopplad mellan spenkoppar (9'-9"") och en arbetsfluidkälla (21, 23; 28, 29); tillhandahållande av en serie sekventiella tidsfönster(tw1-tvv4: tal-tar) under vilka en respektive spenkopp (9'-9"") skall appliceras vid en spene; applicering av respektive spenkopp (9'-9"") vid en spene under den respektive tidsfönster (tw1-tw4: ta1-ta4); övervakning av hastighetsförändringen för trycket i den gemensamma arbetsfluidlinjen (l9; 30) under varje tidsfönster (tw1-tw4); jämförelse av den övervakade hastighetsförändringen for trycket i varje 10 15 20 5.15 127 12 tidsifönster (tax-tar) med ett börvärde för hastighetsförändringen för trycket i varje tidsfönster (ta1-ta4); och fastställande av att spenkoppen (9'-9"") är felakfigt applicerad om den övervakade hastighetsförändríngen för trycket under det respektive tidsfönstret (tal-tm) är skild från börvärdet för hastighetsförändringen för trycket under den respektive tidsfönstret (ta1-ta4). _ Förfarande enligt något av kraven 5 och 6, kännetecknat av steget: om spenkoppen (9'-9"") fastställs vara felaktigt applícerad tas den bort och de respektive applicerings-, övervakníngs-, järnförelse- och fastställandestegen återupprepas. . Automatiserat mjölkningssystem, kännetecknat av att det automatiserade mjölkningssystemet innefattar en övervakníngsanordning enligt vilket som helst av kraven 1-4. . Automatiserat mjölkningssystem, kännetecknat av att det automatiserade mjölkningssystemet innefattar organ för utförande av förfarandet enligt vilket som helst av kraven 5-7.A teat cup application monitoring device for use in a milking machine in which teat cups (9'-9 "") are applied in a sequence at teats, the application sequence being determined by a control means (5, 26), the teat cups (9'-9 "") being provided with a working source from a common source, comprising means for measuring the pressure of the working age and comparing means for comparing the pressure of the working age and / or the rate of change of the pressure of the working age with a setpoint for the pressure of the working age and / or the rate of change of the pressure of the working period. that the control means determines a time window (tw1-tw4; number-tm) for the application of each respective teat cup (9'-9 "") and the comparison means compares the measured pressure of the working och uiden and / or the rate of change of the pressure of the work fl uiden with a setpoint too much of the working time and / or the rate of change of the pressure of the working time during the time windows (tw1-tw4; ta1-ta4). . Teat cup application monitoring device according to claim 1, characterized in that the working surface is a negative pressure in connection with a teat cup space (15'-15 '"') in each teat cup (9'-9" "). Teat cup application monitoring device according to claim 1 or 2, characterized in that the working fluid is compressed air or liquid in connection with a pulsation chamber (33'-33 "") in each teat cup (9'-9 ""). A teat cup application monitoring device according to any one of the preceding claims, characterized in that the means for measuring the working pressure (25; 34) comprises a single pressure sensor (25, 34) arranged on a common working fluid supply line (19; su) as connected between the teat cups (9 '). 9 "") and a working source (21, 23; 28, 29). A method of monitoring teat cup application in a milking machine jar, characterized by the steps of: providing a single pressure sensor in a common working line (19; 30) connected between teat cups. r (9'-9 '"') and a working source (21, 23; 28, 29); providing a series of sequential time windows (tw1-tw4) during which a respective teat cup (9'-9 "") is to be applied to a teat; monitoring the pressure in the common working line (l9; 30) during each time window (tw1-tw4); comparing the monitored pressure for each time window (tw1-tw4) with a setpoint for pressure in each time window (tw1-tw4); and determining that the respective teat cup (9'-9 "") is incorrectly applied if the monitored pressure during the respective time window is different from the setpoint of the pressure for the respective time window. Method for monitoring teat cup application in a milking machine, characterized by the steps: providing a single pressure sensor in a common working fl uidlirrje (l9; 30) connected between teat cups (9'-9 "") and a work arbets uid source (21, 23; 28 , 29); providing a series of sequential time windows (tw1-tvv4: tal-tar) during which a respective teat cup (9'-9 "") is to be applied to a teat; applying the respective teat cup (9'-9 "") to a teat under the respective time window (tw1-tw4: ta1-ta4); monitoring the velocity change of the pressure in the common working line (19; 30) during each time window (tw1-tw4); comparing the monitored velocity change for the pressure in each time window (tax-tar) with a setpoint for the velocity change of the pressure in each time window (ta1-ta4); and determining that the teat cup (9'-9 "") is incorrectly applied if the monitored speed change of the pressure during the respective time window (number-tm) is different from the setpoint of the speed change of the pressure during the respective time window (ta1-ta4). Method according to one of Claims 5 and 6, characterized by the step: if the teat cup (9'-9 "") is determined to be incorrectly applied, it is removed and the respective application, monitoring, ironing and fixing steps are repeated. . Automated milking system, characterized in that the automated milking system comprises a monitoring device according to any one of claims 1-4. . Automated milking system, characterized in that the automated milking system comprises means for carrying out the method according to any one of claims 5-7.
SE9802078A 1998-06-11 1998-06-11 Apparatus and method for monitoring teat cup application SE515127C2 (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE9802078A SE515127C2 (en) 1998-06-11 1998-06-11 Apparatus and method for monitoring teat cup application
AU48126/99A AU4812699A (en) 1998-06-11 1999-06-11 Sensor for milking machines
PCT/SE1999/001039 WO1999063806A1 (en) 1998-06-11 1999-06-11 Sensor for milking machines
EP99931689A EP1083785A1 (en) 1998-06-11 1999-06-11 Sensor for milking machines

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE9802078A SE515127C2 (en) 1998-06-11 1998-06-11 Apparatus and method for monitoring teat cup application

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE9802078D0 SE9802078D0 (en) 1998-06-11
SE9802078L SE9802078L (en) 1999-12-12
SE515127C2 true SE515127C2 (en) 2001-06-11

Family

ID=20411663

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE9802078A SE515127C2 (en) 1998-06-11 1998-06-11 Apparatus and method for monitoring teat cup application

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP1083785A1 (en)
AU (1) AU4812699A (en)
SE (1) SE515127C2 (en)
WO (1) WO1999063806A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003001904A1 (en) * 2001-06-27 2003-01-09 Delaval Holding Ab A method of and an apparatus for somatic cell count

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150296736A1 (en) * 2014-04-17 2015-10-22 Milkline Srl Method implemented by a computer for the control of milking operations on automated systems
NL2014200B1 (en) * 2015-01-28 2017-01-11 Lely Patent Nv Milking device
RU2616415C1 (en) * 2016-05-04 2017-04-14 Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Всероссийский научно-исследовательский институт использования техники и нефтепродуктов в сельском хозяйстве" (ФГБНУ ВНИИТиН) Device for measuring teat rubber pressure on teat at its closing

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3689972T2 (en) * 1985-01-28 1995-02-16 Lely Nv C Van Der Device for milking animals, e.g. Cows.
NL8802332A (en) * 1988-09-21 1990-04-17 Lely Nv C Van Der APPARATUS FOR MILKING AN ANIMAL.
US5568788A (en) * 1990-02-27 1996-10-29 C. Van Der Lely N.V. Implement for and a method of milking animals automatically
EP0743818B1 (en) * 1994-12-09 2002-03-20 Maasland N.V. An implement for milking animals
EP0824857B2 (en) * 1996-08-16 2012-06-13 Maasland N.V. A method of automatically connecting teat cups to the teats of an animal to be milked
DE19636314C1 (en) * 1996-09-06 1998-04-09 Westfalia Landtechnik Gmbh Milking plant comprising at least one milk stand

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003001904A1 (en) * 2001-06-27 2003-01-09 Delaval Holding Ab A method of and an apparatus for somatic cell count
US6971330B2 (en) 2001-06-27 2005-12-06 Delaval Holding Ab Method of and an apparatus for somatic cell count

Also Published As

Publication number Publication date
WO1999063806A1 (en) 1999-12-16
SE9802078L (en) 1999-12-12
EP1083785A1 (en) 2001-03-21
AU4812699A (en) 1999-12-30
SE9802078D0 (en) 1998-06-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1978800B1 (en) Milking system and method for vacuum regulation
US6167838B1 (en) Method and an implement for automatically milking animals
US6546866B1 (en) Ink viscosity measuring device, ink viscosity adjusting method and device therefor, and a printing apparatus
US4945491A (en) Monitor and control for a multi-pump system
US8505482B2 (en) Method and arrangement for controlling the milking by a milking machine
EP2194773B1 (en) Milking system and method of cleaning a milking system
SE515127C2 (en) Apparatus and method for monitoring teat cup application
US20090288598A1 (en) Doctor blade supply system with intelligent viscosity logic
CN102245901B (en) Method and device for degassing the transport chamber of a metering pump
EP1502689A3 (en) Device for treating working fluid for electric discharge machining
JP2003181360A (en) Coating apparatus, coating method and manufacturing method of coating substrate
US20050274326A1 (en) Vacuum system communication
EP1369029B1 (en) A method of and a device for automatically milking an animal
CN213478626U (en) Accurate quantitative control system of peristaltic pump
JPH039044Y2 (en)
JPS59119239A (en) Method and device for water permeability test
JPH08263144A (en) Flow rate controller
EP0639046A1 (en) Apparatus for separating milk and air from each other at an early stage in a pipe milking machine
AU2016216736B1 (en) Milking system and method
US20210301516A1 (en) Vacuum sewage system with monitoring system and variable speed pump and methods of use
JPS6010144A (en) Engine seizure limit testing apparatus
JPH0420756B2 (en)
SU1613693A1 (en) Method of controlling pumping works
CN117348618A (en) Water pressure control method and system for automatic cleaning process of medicinal materials
JPH0114604B2 (en)