SE505544C2

SE505544C2 - Operating device

Info

Publication number: SE505544C2
Application number: SE9504651A
Authority: SE
Inventors: Josef Zitek; John-Erik Liljengren; Oesten Jeppsson
Original assignee: Volvo Ab
Priority date: 1995-12-27
Filing date: 1995-12-27
Publication date: 1997-09-15
Also published as: DE19681722T1; SE9504651L; WO1997024220A1; SE9504651D0; BR9612367A

Abstract

The disclosure relates to a manipulator device for realising, in an effector (6), on the one hand a motion pattern (2) with a relatively long, substantially horizontal and rectilinear trajectory (3), and on the other hand a pivoting movement in the effector, where the pivot axis is substantially horizontal and at right angles to the long trajectory. The trajectory (3) has, at each of its two ends, a relatively short, substantially vertical and rectilinear trajectory (4, 5). The manipulator device essentially comprises a linkage system with the effector (6) in a free end thereof, which describes the motion pattern (2). The linkage arm system is drivable under the action of a drive arm (8) pivotally secured (9) in the carrier device (1), an adjustment arm (16) being disposed approximately parallel with the drive arm and, with its one end, pivotally (9) secured in the carrier device a distance from the pivotal anchorage of the drive arm in the carrier device. The pivotal (29) anchorage of the adjustment arm (16) in the carrier device (1) is displaceable in relation to the pivotal (9) anchorage of the drive arm (8) in the carrier device.

Description

10 15 20 25 30 35 sus .Lugi 2 Den nämnda publikationen ger en viss lösning även på detta problem men denna lösning förutsätter inställningar som skall göras på det rörliga arbetsorganet. Om sådana inställningar skall göras med automatisk verkande inställningsdon innebär detta att energiförsörjning samt styrsignaler måste överföras via det rörliga länksystem, som uppbär arbetsorganet. Vidare innebär en sådan lösning att den rörliga massan ökar varför en begränsning av arbetshastigheten blir mycket sannolik. 10 15 20 25 30 35 sus .Lugi 2 The mentioned publication provides a certain solution to this as well problems but this solution requires settings that should be done on the moving work organ. About such settings shall be made with automatic acting adjuster means this that energy supply and control signals must be transmitted via the movable link system, which supports the working means. Further means such a solution that the moving mass increases why a limitation of the working speed becomes very likely.

PROBLEMSTÄLLNING Den föreliggande uppfinningen har till ändamål att så utforma en rörelseanordning av den inledningsvis nämnda typen att de ovan skisserade problemen undanröjes. Således avser uppfin- ningen att åstadkomma en rörelseanordning som medger tiltning hos arbetsorganet utan att dettas massa ökas och utan att några ledningar behöver dras fram till det. Uppfinningen avser därför att åstadkomma en rörelseanordning där inställ- ningen av arbetsorganets tiltning kan åstadkommas med fast och orörligt anordnad utrustning. Uppfinningen avser slut- ligen en rörelseanordning som är enkel och billig i tillverk- ning, driftsäker och som medger hög arbetshastighet.TROUBLESHOOTING The present invention has for its object to design so a movement device of the type mentioned in the introduction to the the problems outlined above are eliminated. Thus, the invention to provide a movement device that allows tilting of the working organ without increasing its mass and without some wires need to be routed to it. The invention therefore intends to provide a movement device in which the tilting of the working means can be achieved with fixed and immovably arranged equipment. The invention relates to an operating device that is simple and inexpensive to manufacture reliable and which allows a high working speed.

PROBLEMLÖSNING Den till grund för uppfinningen liggande målsättningen uppnås om den inledningsvis antydda rörelseanordningen kännetecknas därav att inställningsarmens svängbara fastsättning i bär- anordningen är förflyttningsbar relativt drivarmens svängbara fastsättning i bäranordningen.PROBLEM SOLVING The object underlying the invention is achieved if the initially indicated locomotor device is characterized due to the fact that the pivoting attachment of the adjusting arm in the device is movable relative to the pivotable of the drive arm attachment to the support device.

Ytterligare fördelar uppnås enligt uppfinningen om uppfin- ningsföremålet också ges ett eller flera av särdragen enligt patentkraven 2-4. 10 15 20 25 30 35 .H- |“ 544 i* bnflrä 3 SAMMANSTÄLLNING ÖVER RITNINGSFIGURER Uppfinningen skall nu beskrivas närmre under hänvisning till bifogade ritningar. På dessa visar: fig l en frontvy av en rörelseanordning, fig 2 ett rörelsemönster som åstadkoms med rörelseanord- ningen enligt fig l, fig 3-4 en första utföringsform av uppfinningen, fig 5 ett första rörelsemönster som kan åstadkommas med utföringsformen enligt fig 3 och 4, fig 6 ett andra rörelsemönster som kan åstadkommas med utföringsformen enligt fig 3 och 4, fig 7-8 en andra utföringsform av uppfinningen, fig 9 ett första rörelsemönster som kan åstadkommas med utföringsformen enligt fig 7 och 8, fig 10 ett andra rörelsemönster som kan åstadkommas med utföringsformen enligt fig 7 och 8, fig ll-14 en tredje utföringsform av uppfinningen och fig 15 ett exempel på ett rörelsemönster som kan åstad- kommas med utföringsformen enligt fig 11-15.Additional advantages are achieved according to the invention if the invention the object is also given one or more of the features according to claims 2-4. 10 15 20 25 30 35 .HRS- | “ 544 i * bnflrä 3 COMPILATION OF DRAWING FIGURES The invention will now be described in more detail with reference to attached drawings. On these shows: Fig. 1 is a front view of a movement device, Fig. 2 shows a movement pattern provided with movement devices. according to Fig. 1, Figs. 3-4 show a first embodiment of the invention, Fig. 5 shows a first movement pattern which can be achieved with the embodiment according to Figs. 3 and 4, Fig. 6 shows a second movement pattern which can be achieved with the embodiment according to Figs. 3 and 4, Figs. 7-8 show a second embodiment of the invention, Fig. 9 shows a first movement pattern which can be achieved with the embodiment according to Figs. 7 and 8, Fig. 10 shows a second movement pattern which can be achieved with the embodiment according to Figs. 7 and 8, Figs. 11-14 show a third embodiment of the invention and Fig. 15 shows an example of a movement pattern which can come with the embodiment according to Figs. 11-15.

FÖREDRAGEN UTFÖRINGSFORM I fig 1 avser hänvisningsbeteckningen 1 en bäranordning, som kan vara uppburen på ett underlag via ett stativ eller lik- nande men vilken också kan vara anordnad hängande på exem- pelvis en press. Hänvisningsbeteckningen 2 avser allmänt ett rörelsemönster som har en förhållandevis lång, i huvudsak 10 15 20 25 30 35 sošífs44 -.-§ï:f 4 horisontell och rätlinjig rörelsebana 3 vilken vid var och en av sina båda ändar har en förhållandevis kort och i huvudsak vertikal och rätlinjig rörelsebana 4 och 5.PREFERRED EMBODIMENT In Fig. 1, the reference numeral 1 denotes a carrying device which can be supported on a surface via a stand or similar which may also be arranged depending on the pelvis and press. The reference numeral 2 generally refers to one movement patterns that have a relatively long, mainly 10 15 20 25 30 35 sošífs44 -.- §ï: f 4 horizontal and rectilinear motion path 3 which at each of its two ends have a relatively short and essentially vertical and rectilinear motion paths 4 and 5.

Rörelsemönstret 2 genomlöps av ett arbetsorgan 6, vilket är fäst i den fria och rörliga änden av ett länksystem 7, som är uppburet av bäranordningen 1. Arbetsorganet 6 tjänar till fastsättning av lämplig griputrustning som är avsedd att gripa och hälla kvar ett arbetsstycke vilket exempelvis skall lyftas ut ur ett öppet pressverktyg för att placeras i ett annat öppet pressverktyg i en närbelägen press. Den grip- utrustning, som finns anordnad pà arbetsorganet 6 kan vara av vilket som helst konventionellt slag och utgör därför ingen del av uppfinningen.The movement pattern 2 is traversed by a working member 6, which is attached to the free and movable end of a link system 7, which is supported by the support device 1. The working member 6 serves attachment of suitable gripping equipment intended to grab and pour a workpiece which, for example, should lifted out of an open press tool to be placed in one another open press tool in a nearby press. The grip- equipment, which is arranged on the working means 6 can be off any conventional type and therefore constitutes none part of the invention.

Länksystemet 7 är drivbart under inverkan av en svängbar drivarm 8, vilken är lagrad i bäranordningen 1 och vilken är svängbar omkring en svängningsaxel 9 under inverkan av en i bäranordningen anordnad drivmotor. Svängningsaxeln 9 är horisontell och vinkelrät mot rörelsemönstrets 2 långa, horisontella rörelsebana 3. Den yttre änden av drivarmen 8 är via en led 10 ledbart förbunden med en styrarm ll. Styrarmens ll undre ände är via en led 12 förbunden med arbetsorganet 6.The linkage system 7 is drivable under the influence of a pivotable drive arm 8, which is mounted in the support device 1 and which is pivotable about an axis of rotation 9 under the action of an i drive device arranged drive motor. The pivot axis 9 is horizontal and perpendicular to the long 2 of the movement pattern, horizontal path of movement 3. The outer end of the drive arm 8 is via a joint 10 articulated to a guide arm 11. Steering arm The lower end is connected to the working means 6 via a joint 12.

Arbetsorganet 6 är vidare via en led 13 svängbart förbunden med en arm 14, vilkens övre ände via en led 15 dels är för- bunden med en inställningsarm 16 och dels med en kort arm 17.The working member 6 is further pivotally connected via a joint 13 with an arm 14, the upper end of which via a joint 15 is partly tied with a setting arm 16 and partly with a short arm 17.

Inställningsarmen 16 har samma effektiva längd som drivarmen 8. Den undre delen av styrarmen ll, arbetsorganet 6, armen 14 och den korta armen 17 bildar tillsammans en parallellogram- anordning som uppbär arbetsorganet 6. Pa motsvarande sätt bildar drivarmen 8, den korta armen 17 samt inställningsarmen 16 en parallellogramanordning som driver den förstnämnda.The adjusting arm 16 has the same effective length as the drive arm 8. The lower part of the control arm 11, the working member 6, the arm 14 and the short arm 17 together form a parallelogram device supporting the working means 6. In a corresponding manner forms the drive arm 8, the short arm 17 and the setting arm 16 a parallelogram device driving the former.

Den övre delen av styrarmen 11 samverkar med en styranordning 18 vilken har tvä cirkelbàgsformat välvda styrbanor 19 och 20, en pà vardera sidan om en vertikal styrbana 21. Styr- anordningen 18 innefattar tvà övre styrningar 22 och 23 samt en undre styrning 24, vilka tillsammans begränsar de tre 10 15 20 25 30 35 .vä- | . 544 -' »Hip 5 nämnda styrbanorna. Den övre änden av styrarmen ll har två rullar 25 och 26, vilka samverkar med de ovan nämnda styr- ningarna.The upper part of the control arm 11 cooperates with a control device 18 which has two arcuate arcuate guide tracks 19 and 20, one on each side of a vertical guideway 21. the device 18 comprises two upper guides 22 and 23 and a lower guide 24, which together delimit the three 10 15 20 25 30 35 .vä- | . 544 - '»Hip 5 said guideways. The upper end of the control arm 11 has two rollers 25 and 26, which cooperate with the above-mentioned guides. the ings.

Den ovan beskrivna rörelseanordningen arbetar på följande sätt: så länge styrrullarna 25 och 26 befinner sig i samverkan med de båda cirkelbägsformat välvda styrbanorna 19 och 20 kommer arbetsorganet 6 att röra sig längs någon av de båda korta och vertikala rörelsebanorna 4 eller 5. När däremot styrrullarna 25 och 26 befinner sig i den vertikala styrningen 21 kommer arbetsorganet 6 att förflytta sig längs den långa och i huvudsak horistonella rörelsebanan 3.The movement device described above operates on the following way: as long as the guide rollers 25 and 26 are in cooperation with the two circular arc-shaped arched guide paths 19 and 20 will the working means 6 to move along either of the two short and vertical movement paths 4 or 5. When, on the other hand, the guide rollers 25 and 26 are in the vertical guide 21 will the working means 6 to move along the long and in mainly horizontal trajectory 3.

Vid svängning av drivarmen 8 från det i fig l visade läget i moturs riktning kommer arbetsorganet 6 att lyftas fram till den punkt då den övre rullen 25 kommer upp i den vertikala styrbanan 21. Därefter kommer den övre änden av styrarmen 11 att röra sig uppåt i den vertikala styrbanan 21 medan driv- armen 8 passerar lodlinjen då de båda rullarna 25 och 26 når sitt högsta läge i styrbanan 21. När sedan drivarmen 8 passe- rat lodlinjen rör sig rullarna 25 och 26 nedåt längs den vertikala styrbanan 21 för att sedan i ett mellanläge (vink- lat åt vänster i fig l) övergår till den cirkelbågsformat välvda styrbanan 19 där arbetsorganet 6 rör sig i riktning nedåt längs den kortare rörelsebanan 4. Vid motsatt riktad svängning för drivarmen 8 genomlöps samma rörelsemönster fast i omvänd riktning.When pivoting the drive arm 8 from the position shown in Fig. 1 in counterclockwise, the working member 6 will be raised to the point when the upper roller 25 comes up in the vertical the guideway 21. Then comes the upper end of the guide arm 11 to move upwards in the vertical guideway 21 while driving the arm 8 passes the vertical when the two rollers 25 and 26 reach its highest position in the guideway 21. When then the drive arm 8 passes vertical, the rollers 25 and 26 move downward along it vertical guideway 21 and then in an intermediate position (angular lat to the left in Fig. 1) changes to the circular arc format arched guideway 19 where the working member 6 moves in direction downwards along the shorter path of movement 4. In the opposite direction pivoting for the drive arm 8, the same movement pattern is fixed in the reverse direction.

I fig 2 visas det rörelseschema, som genomlöpes av anord- I fig 2 har de i länksystemet 7 ingående stängerna eller armarna ritats som ningen enligt fig 1 under en arbetscykel. enkla linjer.Fig. 2 shows the movement diagram which is traversed by the device. In Fig. 2, they have i the link system 7 including the rods or arms drawn as according to Fig. 1 during a work cycle. simple lines.

Av fig 2 framgår att arbetsorganet 6 under hela rörelse- schemat har horisontell inriktning. 10 15 20 25 30 35 544 :i 6 I fig 1 visas den undre änden av inställningsarmen 16 såsom fäst via en led 27 i en arm 28 som något sträcker sig ut i sidled från bäranordningen l och som kan anses utgöra en del av denna. Ledaxeln 29 för leden 27 är parallell med ledaxeln 9 för drivarmen 8.Fig. 2 shows that the working member 6 during the entire movement the scheme has a horizontal focus. 10 15 20 25 30 35 544: i 6 In Fig. 1, the lower end of the adjusting arm 16 is shown as attached via a joint 27 to an arm 28 in which something extends laterally from the support device 1 and which can be considered as a part of this. The hinge shaft 29 for the hinge 27 is parallel to the hinge shaft 9 for the drive arm 8.

I fig 1 är avståndet mellan drivarmens 8 svängningsaxel 9 och ledens 27 svängningsaxel 29 lika stort som den effektiva längden för den korta armen 17, dvs lika stort som avståndet mellan ledaxlarna för de båda lederna 10 och IS. Detta inne- bär att inställningsarmen 16 svänger parallellt med drivarmen 8. Detta tillstånd (inställningsläge i nedan beskrivna ut- föringsformer) är ett neutralläge där arbetsorganet 6 hela tiden är horisontellt.In Fig. 1, the distance between the pivot axis 9 and the drive arm 8 is the pivot axis 29 of the joint 27 is as large as the effective one the length of the short arm 17, i.e. equal to the distance between the hinge axes of the two joints 10 and IS. This means carries that the adjusting arm 16 pivots parallel to the drive arm 8. This state (setting mode in the output described below is a neutral position in which the working means 6 is integral the time is horizontal.

I neutralläget ligger vidare ledens 27 svängningsaxel 29 på den långa, horisontella rörelsebanan 3 vilket även gäller för drivarmens 8 svängningsaxel 9.In the neutral position, the pivot axis 29 of the joint 27 is further on the long, horizontal path of movement 3 which also applies to the pivot axis 9 of the drive arm 8.

Genom förflyttning av svängningsaxeln 29 för leden 27 rela- tivt svängningsaxeln 9 för drivarmen 8 är det möjligt att förändra det ovan beskrivna rörelsemönstret där arbetsorganet 6 hela tiden är horisontellt till modifierade rörelsemönster där arbetsorganet lutar i ena eller andra riktningen kring en axel, som är i huvudsak horisontell och som är vinkelrät mot rörelsemönstrets 2 långa rörelsebana 3 och därmed i huvudsak parallell med de båda svängningsaxlarna 9 och 29. Lutningen hos arbetsorganet 6 kan ske i båda riktningarna och kan variera inom ett fullständigt rörelsemönster 2.By moving the pivot shaft 29 for the joint 27 relative the pivot axis 9 of the drive arm 8 it is possible to change the movement pattern described above where the work organ 6 is constantly horizontal to modified movement patterns where the working means is inclined in one or the other direction around one axis, which is substantially horizontal and perpendicular to the long path of movement 3 of the movement pattern 2 and thus mainly parallel to the two axes of rotation 9 and 29. The inclination of the working member 6 can take place in both directions and can vary within a complete movement pattern 2.

Vid en första utföringsform är svängningsaxeln 29 förflyttbar i horisontell riktning relativt svängningsaxeln 9 för driv- armen 8. I fig 3 och 4 visas hur detta i praktiken kan arran- geras. Av fig 4 framgår att armen 28, som bär ledanordningen 27 och förbinder denna med bäranordningen l har en horison- tell, långsträckt öppning 30 i vilken en lagringstapp 31 ingående i leden 27 är förskjutbart fäst. Lagringstappen 31 har en tvärgående, gängad spindel 32, vilken sträcker sig 10 15 20 25 30 35 M | . 544 i' »w-.lls 7 genom en slitsformad öppning i armen 28 och vilken är försedd med en låsmutter 33 för lägesfixering av lagringstappen i öppningen 30.In a first embodiment, the pivot axis 29 is movable in the horizontal direction relative to the pivot axis 9 for driving arm 8. Figures 3 and 4 show how this can be arranged in practice. geras. From Fig. 4 it can be seen that the arm 28, which carries the hinge device 27 and connects it to the support device 1 has a horizontal tell, elongate opening 30 in which a storage pin 31 included in joint 27 is slidably attached. Storage step 31 has a transverse, threaded spindle 32, which extends 10 15 20 25 30 35 M | . 544 i '»w-.lls 7 through a slit-shaped opening in the arm 28 and which is provided with a lock nut 33 for positioning the storage pin in the opening 30.

I fig 5 visas ett rörelsemönster som uppnås när svängnings- axeln 29 för inställningsarmen 16 är förskjuten horisontellt bort från svängningsaxeln 9 för drivarmen dvs i riktning åt vänster i fig l och 5. Svängningsaxeln 29 befinner sig nu inte längre i neutralläget. Det framgår härvid att arbets- organet 6 i den vänstra delen av figuren är tiltat eller svängt i medurs riktning medan det i den högra delen av figuren är svängt i moturs riktning räknat från ett horison- tellt referensläge. Någonstans längs rörelsemönstret kommer därför arbetsorganet 6 att passera horistonalläget.Fig. 5 shows a movement pattern obtained when the oscillation the shaft 29 of the adjusting arm 16 is offset horizontally away from the pivot axis 9 of the drive arm, ie in the direction of left in Figs. 1 and 5. The pivot axis 29 is now in place no longer in neutral. It appears here that the the member 6 in the left part of the figure is tilted or turned clockwise while in the right part of the figure is pivoted in the counterclockwise direction calculated from a horizontal counted reference mode. Somewhere along the movement pattern comes therefore the working means 6 to pass the horizontal position.

I fig 6 är svängningsaxeln 29 för inställningsarmen 16 för- skjuten i motsatt riktning, dvs närmre svängningsaxeln för drivarmen 8 än vad som gäller i neutralläget där arbets- organet 6 hela tiden löper med horisontell inriktning. I det i fig 6 visade inställningsläget är arbetsorganet 6 i den vänstra delen av figuren lutat eller tiltat i moturs riktning medan det i den högra delen av figuren är tiltat i medurs riktning. även i detta fall kommer arbetsorganet 6 någonstans längs sin rörelsebana att passera det horisontella läget.In Fig. 6, the pivot axis 29 of the adjusting arm 16 is shot in the opposite direction, ie closer to the axis of rotation of drive arm 8 than in the neutral position where the working the body 6 constantly runs with a horizontal orientation. In it The setting position shown in Fig. 6 is the working means 6 in it the left part of the figure is tilted or tilted in the counterclockwise direction while in the right part of the figure it is tilted clockwise direction. even in this case the working means 6 gets somewhere along its path of motion to pass the horizontal position.

I fig 7 och 8 visas en andra utföringsform av uppfinningen. I denna utföringsform är svängningsaxeln 29 för inställnings- armen 16 förflyttbar i höjdled relativt svängningsaxeln 9 för drivarmen 8. Konstruktionslösningen är snarlik den som visas långsträckt öppning 34 i vilken lagringstappen 31 för inställningsarmens 16 led 27 är förskjutbar i höjdled. Även i denna utförings- form har lagringstappen 31 en tvärgående spindel 32 som är i fig 3 och 4. Således har armen 28 en vertikal, försedd med en låsmutter 33 för fastlåsning av lagringstappen 31 i valt inställningsläge. För själva inställningen används en inställningsskruv 35 som sträcker sig genom den undre ändväggen till den långsträckta öppningen 34. Även i denna 10 15 20 25 30 35 sos:{544 .q .__;í\ I; n 8 utföringsform sträcker sig den tvärgàende spindeln 32 genom en slitsformad öppning 36 i armen 28.Figures 7 and 8 show a second embodiment of the invention. IN in this embodiment, the pivot axis 29 for the setting the arm 16 is movable in height relative to the pivot axis 9 for drive arm 8. The design solution is similar to that shown elongated opening 34 in which the storage pin 31 for the adjusting arm 16 joint 27 is displaceable in height. Also in this embodiment shape, the bearing pin 31 has a transverse spindle 32 which is in Figs. 3 and 4. Thus, the arm 28 has a vertical, provided with a locking nut 33 for locking the storage pin 31 in the selected setting mode. For the setting itself is used an adjusting screw 35 extending through the lower one the end wall of the elongate opening 34. Also in this 10 15 20 25 30 35 sos: {544 .q .__; í \ I; n 8 embodiment, the transverse spindle 32 extends through a slit-shaped opening 36 in the arm 28.

Fig 9 illustrerar ett rörelsemönster som uppnås med en för- skjutning uppåt av svängningsaxeln 29 för inställningsarmen 16 relativt neutralläget och därmed även relativt svängnings- axeln 9 för drivarmen 8. Vid denna inställning svänges arbetsorganet 6 i medurs riktning i båda ändarna på rörelse- mönstret.Fig. 9 illustrates a movement pattern achieved with a sliding upwards of the pivot axis 29 of the adjusting arm 16 relative to the neutral position and thus also relative to the shaft 9 of the drive arm 8. At this setting, it swings working means 6 clockwise at both ends of the movement the pattern.

I fig 10 är svängningsaxeln 29 för inställningsarmen 16 förskjuten i riktning nedåt neutralläget och därmed även relativt svängningsaxeln 9 för drivarmen 8. I detta fall är arbetsorganet 6 svängt i moturs riktning i båda ändarna av rörelsemönstret 2.In Fig. 10, the pivot axis 29 of the adjusting arm 16 offset in the downward neutral position and thus also relative to the pivot axis 9 of the drive arm 8. In this case, the working member 6 pivoted in the counterclockwise direction at both ends of the movement pattern 2.

I fig 11-14 visas en tredje utföringsform av uppfinningen där svängningsaxeln 29 för inställningsarmen 16 är förflyttbar såväl i vertikal som i horisontell riktning relativt neutral- läget och svängningsaxeln 9 för drivarmen 8. Även i denna utföringsform har ledanordningen 27 för inställ- ningsarmen 16 en lagringstapp 31. Lagringstappen 31 har i likhet med ovan beskrivna utföringsformer ett utskjutande ändparti, som är upptaget i en långsträckt öppning 37 i ett inställningsblock 38. I den visade utföringsformen har öpp- ningen 37 sin längdriktning anordnad vertikalt. Även i denna utföringsform är lagringstappen 31 försedd med en i sidled utskjutande spindel 32 med en låsmutter 33. Arrangemanget motsvarar därför inställningen i utföringsformen enligt fig 7 och 8 varvid dock den långsträckta öppningen inte är anordnad direkt i armen 28 utan i det ovan nämnda styrblocket 38.Figures 11-14 show a third embodiment of the invention there the pivot axis 29 of the adjusting arm 16 is movable both in the vertical and in the horizontal direction relatively neutral the position and pivot axis 9 of the drive arm 8. Also in this embodiment, the guide device 27 for adjusting The storage pin 31 has a storage pin 31. The storage pin 31 has i similar to the embodiments described above a protrusion end portion, which is received in an elongate opening 37 in one setting block 38. In the embodiment shown, 37 is arranged vertically longitudinally. Also in this one embodiment, the storage pin 31 is provided with a lateral one projecting spindle 32 with a lock nut 33. The arrangement therefore corresponds to the setting in the embodiment according to Fig. 7 and 8, however, the elongate opening is not provided directly in the arm 28 but in the above-mentioned guide block 38.

Styrblocket 38 har på sin från leden 27 vända sida ett lång- sträckt utskott eller en guide 39 som är upptagen i ett motsvarande spår 40 i en inställningsplatta 41, som är för- bunden med armen 28 och som i likhet med denna kan anses ingå 10 15 20 25 30 35 šﬁs 544 a' )ñl._\|l W N |f s 9 i bäranordningen l. Guiden 39 är anordnad tvärriktad, före- trädesvis vinkelrät mot längdriktningen för den långsträckta öppningen 37 i inställningsblocket och är därigenom före- trädesvis horisontell. Inställningsblocket 38 är försett med en gängad spindel 42 och en låsmutter 43 varigenom inställ- ningsblocket 38 kan låsas fast relativt inställningsplattan 41 i valt inställningsläge.The guide block 38 has on its side facing away from the joint 27 a long stretched committee or a guide 39 who is engaged in one corresponding groove 40 in a setting plate 41, which is tied to the arm 28 and which, like it, can be considered included 10 15 20 25 30 35 š ﬁ s 544 a ') ñl ._ \ | l W N | f s 9 in the support device 1. The guide 39 is arranged transversely, gradually perpendicular to the longitudinal direction of the elongate the opening 37 in the setting block and is thereby thirdly horizontal. The setting block 38 is provided with a threaded spindle 42 and a locknut 43 thereby adjusting The locking block 38 can be locked relative to the setting plate 41 in the selected setting mode.

Utföringsformen enligt fig 11-14 tillåter såsom ovan nämnts förflyttning av svängningsaxeln 29 för inställningsarmen 16 såväl i horisontell som i vertikal riktning relativt neutral- läget och svängningsaxeln 9 för drivarmen 8. Detta innebär att utföringsformen enligt fig ll-14 kan realisera de rörelsemönster som visas i fig 5 och 6 samt 9 och 10. Utför- ingsformen enligt fig ll-14 kan därutöver åstadkomma rörelse- mönster där rörelsemönstren enligt fig 5 och 6 kan överlagras på rörelsemönstren enligt fig 9 och 10. I fig 15 visas ett sådant rörelsemönster som kan tänkas sammansatt av en över- lagring av fig 5 och 9 på varandra. I den vänstra hälften av fig 5 är arbetsorganet svängt i medurs riktning. Samma sväng- ningsriktning gäller för arbetsorganet 6 i den vänstra hälf- ten av fig 9. I den vänstra hälften av fig 15 framgår att arbetsorganet här har en betydande svängning i medurs rikt- ning och denna svängning är ungefärligen summan av delsväng- ningarna enligt fig 5 och 9.The embodiment according to Figs. 11-14 allows as mentioned above movement of the pivot shaft 29 of the adjusting arm 16 both in the horizontal and in the vertical direction relatively neutral the position and the pivot axis 9 of the drive arm 8. This means that the embodiment according to Figs. 11-14 can realize them movement patterns shown in Figs. 5 and 6 and 9 and 10. The mold according to Figs. 11-14 may in addition provide movement. patterns where the movement patterns of Figs. 5 and 6 can be superimposed on the movement patterns according to Figs. 9 and 10. Fig. 15 shows a such a pattern of movement that may be composed of a storage of Figures 5 and 9 on each other. In the left half of Fig. 5, the working member is pivoted clockwise. The same turn- direction applies to the working body 6 in the left half Fig. 9. In the left half of Fig. 15 it can be seen that the working body here has a significant fluctuation in the clockwise direction and this oscillation is approximately the sum of the partial oscillations 5 and 9.

I den högra delen av fig 5 har arbetsorganet 6 en svängning i moturs riktning medan det i fig 9, högra hälften har en motriktad svängning. I den högra delen av fig 15 har arbets- organet en svängning i moturs riktning vilken är skillnaden mellan svängningen enligt fig 5 och den motriktade sväng- ningen enligt fig 9. Svängningen av arbetsorganet i fig 15, högra delen, är därför mindre än svängningen av arbetsorganet i fig 5, högra delen.In the right part of Fig. 5, the working member 6 has a pivot in counterclockwise while in Fig. 9, the right half has one counter-oscillation. In the right part of Fig. 15, the working the body a swing in the counterclockwise direction which is the difference between the oscillation according to Fig. 5 and the opposite oscillation the oscillation of the working member of Fig. 15, the right part, is therefore smaller than the oscillation of the working means in Fig. 5, the right part.

Fig 15 visar endast ett exempel på vilka inställningsmöjlig- heter som kan åstadkommas med utföringsformen enligt fig ll- l4. Sådana rörelsemönster kan dock beskrivas som överlag- 10 15 20 sos:å¿s44 i; 10 ringar av valfria par av de rörelsemönster som visas i fig 5, 6 och 9, 10. Storleken pà de vridningar som arbetsorganet 6 utsätts för bestäms av storleken pà förskjutningen av sväng- ningsaxeln 29 för inställningsarmen 16 från neutralläget, vilket illustreras i fig l och 2.Fig. 15 shows only an example of which setting options which can be achieved with the embodiment according to Figs. l4. However, such movement patterns can be described as 10 15 20 sos: å¿s44 i; 10 rings of optional pairs of the motion patterns shown in Fig. 5, 6 and 9, 10. The magnitude of the rotations made by the working body 6 exposed to is determined by the magnitude of the displacement of the shaft 29 for the adjusting arm 16 from the neutral position, which is illustrated in Figures 1 and 2.

Uppfinningen har ovan beskrivits i tre enkla utföringsformer med manuell förflyttning av svängningsaxeln 29 för inställ- ningsarmen. Inom uppfinningens ram ligger givetvis också utföringsformer där dessa manuella inställningsmöjligheter är kombinerade med positionsgivare eller inställningsskalor för den nämnda svängningsaxeln så att denna enkelt kan ställas in till ett på förhand utvalt läge.The invention has been described above in three simple embodiments with manual movement of the pivot shaft 29 for adjustment arms. Of course, it is also within the scope of the invention embodiments where these manual setting options are combined with position sensors or setting scales for the said pivot axis so that it can be easily adjusted to a preselected mode.

Inom uppfinningens ram ligger givetvis också sådana utför- ingsformer där inställningen av svängningsaxeln 29 sker med motorkraft och där läget för svängningsaxeln känns av med en givare vilkens signaler avges till en central styrenhet för uppfinningsföremàlet.Of course, such embodiments are also within the scope of the invention. with which the setting of the pivot axis 29 takes place motor power and where the position of the pivot axis is sensed by a sensor whose signals are output to a central control unit for object of the invention.

Claims

10 15 20 25 30 35 'I .lï-'I w: iår' v ll P A T E N T K R A V

Movement device for creating in a working member (6) a movement pattern (2) with a relatively long, substantially horizontal and rectilinear path of movement (3), which at each of its two ends has a relatively short, i substantially vertical and rectilinear path of movement (4, 5), and partly a pivoting movement of the working member, where the pivot axis is substantially horizontal and perpendicular to the long path of movement, comprising a link arm system (7) with the working member (6) at a free end , which performs the movement pattern (2), the control arm system being drivable under the action of a drive arm (8) pivotally mounted (9) in a support device (1) and wherein an adjusting arm (16) is arranged approximately parallel to the drive arm and pivotable with one end thereof (29) fixed in the support device at a distance from the pivotal attachment of the drive arm in the support device, characterized in that the pivotable (29) attachment of the adjusting arm (16) in the support device (1) is displaceable relative to the pivotable (9) attachment of the drive arm (8) in the support device.

Movement device according to Claim 1, characterized in that the attachment of the adjusting arm (16) in the support device (1) can be moved in the horizontal direction.

Movement device according to claim 1, characterized in that the attachment of the adjusting arm (16) in the support device (1) is displaceable in the vertical direction.

Movement device according to claim 1, characterized in that the attachment of the adjusting arm (16) in the support device (1) is movable in both horizontal and vertical directions.