SE503701C2 - A method for finding a starting point in string welding with a mechanical working sensor - Google Patents

A method for finding a starting point in string welding with a mechanical working sensor

Info

Publication number
SE503701C2
SE503701C2 SE8903026A SE8903026A SE503701C2 SE 503701 C2 SE503701 C2 SE 503701C2 SE 8903026 A SE8903026 A SE 8903026A SE 8903026 A SE8903026 A SE 8903026A SE 503701 C2 SE503701 C2 SE 503701C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
joint
welding
sensor
welding head
head
Prior art date
Application number
SE8903026A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE8903026L (en
SE8903026D0 (en
Inventor
Rolf Larsson
Original Assignee
Esab Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Esab Ab filed Critical Esab Ab
Priority to SE8903026A priority Critical patent/SE503701C2/en
Publication of SE8903026D0 publication Critical patent/SE8903026D0/en
Priority to PCT/SE1990/000580 priority patent/WO1991004125A1/en
Publication of SE8903026L publication Critical patent/SE8903026L/en
Publication of SE503701C2 publication Critical patent/SE503701C2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Abstract

A method of locating, by means of a sensor (13), the welding starting point in continuous bead welding operations to produce butt joints (1) in a workpiece (3) by means of the welding head (12) of an arc-welding apparatus, the method comprising moving the sensor towards the joint and lowering the welding head towards the surface (19) of the workpiece from a predetermined initial position externally of the joint, whereupon the welding head is moved towards the joint until the sensor detects the latter, whereupon the sensor determines the centre line of the joint and the welding head is set with respect to the latter to be finally lowered into the welding position.

Description

503 701 10 15 20 25 30 35 2 riktningen sett förutbestämt avstånd framför detta och huvudsakligen i linje därmed för att kunna följa med i dess rörelser, att från ett förutbestämt utgångsläge utanför fogen förflyttas sensorn en förutbestämd sträcka mot fogen och sänks svetshuvudet för att förflyttas under höjdföljning, tills sensorn avkänner fogen, att sensorn förflyttas i sidled fram och åter mellan fog- ytorna för att mäta fram fogens mittlinje, att svets- huvudet förs till denna mittlinje genom förflyttning i sidled och att svetshuvudet sänks till svetsläge för pábörjande av svetsningen. 503 701 10 15 20 25 30 35 2 in the direction of predetermined distance in front of this and mainly in line therewith to be able to follow its movements, that from a predetermined starting position outside the joint the sensor is moved a predetermined distance towards the joint and the welding head is lowered to move below height monitoring, until the sensor senses the joint, that the sensor is moved laterally back and forth between the joint surfaces to measure the center line of the joint, that the welding head is moved to this center line by lateral movement and that the welding head is lowered to the welding position to start welding.

Uppfinningen beskrivs närmare i det följande med hänvisning till de bifogade ritningarna, på vilka fig. l schematiskt och i perspektiv snett uppifrån och baki- från visar en för närvarande speciellt föredragen ut- föringsform av en maskin för tillämpning av förfarandet enligt uppfinningen, fig. 2 från sidan visar ett i maskinen enligt fig. l ingående svetshuvud med till- hörande sensor, varvid ett svetsobjekt i form av ett rör visas i tvärsektion i området för en i sig sluten stumfog, som skall strängsvetsas, fig. 3 schematiskt framifrån visar svetsobjektet enligt fig. 2 med angivande av koordinater som utgångsläge för startpunktssökningen. och fig. 4A och 4B från sidan respektive från änden visar ett svetsobjekt, i vilket en längsstumfog skall strängsvetsas, med angivande av koordinater som utgångs- läge för startpunktssökningen.The invention is described in more detail in the following with reference to the accompanying drawings, in which Fig. 1 shows diagrammatically and in perspective obliquely from above and behind a presently particularly preferred embodiment of a machine for applying the method according to the invention, Fig. 2 from the side, a welding head included in the machine according to Fig. 1 with associated sensor, a welding object in the form of a tube being shown in cross section in the area of a closed butt joint to be extruded, Fig. 3 shows diagrammatically from the front the welding object according to Fig. 2 with indication of coordinates as the starting position for the starting point search. and Figs. 4A and 4B show from the side and from the end, respectively, a welding object, in which a longitudinal butt joint is to be welded, indicating coordinates as the starting position for the starting point search.

På ritningarna visas endast de komponenter som behövs för åskådliggörande av uppfinningen. I fig. l visas en maskin, medelst vilken såväl en i sig sluten stumfog 1, dvs en ändlös fog, som en längsgående stumfog 2, se fig. 4A och 4B, kan strängsvetsas, varvid fig. 1 visar strängsvetsning av den i sig slutna stumfogen 1 i ett svetsobjekt 3 i form av rörformiga arbetsstycken med valfri längd.The drawings show only the components needed to illustrate the invention. Fig. 1 shows a machine, by means of which both an inherently closed butt joint 1, i.e. an endless joint, and a longitudinal butt joint 2, see Figs. 4A and 4B, can be extruded, wherein Fig. 1 shows strand welding of the closed in itself the butt joint 1 in a welding object 3 in the form of tubular workpieces of any length.

Maskinen enligt fig. l har ett fundament 4, som här visas åkbart fram och åter på skenor 5 för att 10 15 20 25 30 35 503 701 3 möjliggöra den längre fram beskrivna strängsvetsningen av längsfogen 2. På fundamentet 4 är anbragt en pelare 6, vilken uppbär en mot svetsobjektet 3 riktad och ovan- för detta placerad arm 7. Denna arm 7 kan på ett inte närmare visat sätt vara förskjutbar uppåt och nedåt på pelaren 6, se dubbelpilen 8, och i sig på likaledes inte visat sätt vara utskjutbar och indragbar, exempel- vis teleskopiskt, se dubbelpilen 9. Armen 7 kan dess- horisontellt och ll, i behov skulle centrumaxel utom vara delad, så att dess yttre del är och vertikalt rörlig, se dubbelpilarna lO förhållande till återstoden av armen. Vid armen 7 även kunna vara vridbar kring sin eller en därmed parallell axel.The machine according to Fig. 1 has a foundation 4, which here is shown movable back and forth on rails 5 in order to enable the later described string welding of the longitudinal joint 2 to be described. A pillar 6 is arranged on the foundation 4. which supports an arm 7 directed and placed above the welding object 3. This arm 7 can in a manner not shown in more detail be displaceable upwards and downwards on the column 6, see the double arrow 8, and in itself in a similarly not shown manner be extendable and retractable, for example telescopic, see the double arrow 9. The arm 7 can be horizontal and ll, if necessary, the center axis except be divided, so that its outer part is and vertically movable, see the double arrows 10 in relation to the rest of the arm. At the arm 7 can also be rotatable about its or a shaft parallel thereto.

Vid sin yttre ände uppbär armen 7 ett generellt med 12 betecknat svetshuvud, se även fig. 2, vilket är av konventionellt utförande och därför inte kommer att beskrivas mera i detalj.At its outer end, the arm 7 carries a welding head generally denoted by 12, see also Fig. 2, which is of conventional design and therefore will not be described in more detail.

Till svetshuvudet 12 är en sensor 13 ansluten på ett i svetsriktningen sett förutbestämt avstånd framför detta och i huvudsakligen i linje därmed för att kunna följa med i dess rörelser. Sensorn 13 är rörligt mon- terat i ett på svetshuvudet 12 eller armen 7 monterat hus 14 och är rörlig uppåt och nedåt och vridbar rela- tivt huset 14 och därmed svetshuvudet 12, se dubbel- pilarna 15 och 16.A sensor 13 is connected to the welding head 12 at a predetermined distance in front of it in the welding direction and substantially in line therewith in order to be able to follow its movements. The sensor 13 is movably mounted in a housing 14 mounted on the welding head 12 or the arm 7 and is movable upwards and downwards and rotatable relative to the housing 14 and thus the welding head 12, see the double arrows 15 and 16.

Den ovan kort beskrivna maskinen är således spe- ciellt lämpad för tillämpning av förfarandet enligt uppfinningen för att medelst den i två riktningar 15, 16 rörliga sensorn 13 automatiskt söka upp startpunk- ten vid strängsvetsning av den av två ytor bildade stum- fogen, i sig sluten stumfog l enligt fig. l till 3 och en längsfog 2 enligt fig. 4A och 4B, i svetsobjektet 3. Svetsningen sker på konventionellt sätt medelst det i tre riktningar 9, 10, ll rörliga svetshuvudet för bàgsvetsning, vilket svetshuvud uppbär en mot svets- stället i fogen riktad, kontinuerligt frammatad elektrod 17, som förflyttas relativt längs fogen. 503 10 15 20 25 30 35 701 4 Det för närvarande speciellt föredragna förfarandet för startpunktssökning vid strängsvetsning av en i sig sluten stumfog 1 går till på följande sätt. Från ett förutbestämt, av X- och Y-koordinater givet utgångsläge 18, i vilket svetshuvudet 12 med sensorn 13 befinner sig på en högre nivå eller ovanför svetsobjektet 3 och i detta fallet till vänster om fogen 1, och i vilket sen- sorn 13 förflyttats nedåt 20 mm och befinner sig i mitt- läge. Börlägen väljs 15 mm nedåt eller ut respektive 1 3 mm ”kopplade” som nödstopp. Från detta utgångsläge 18 vrids sensorn 5 mm åt höger, och börvärde sätts 3 mm åt höger. Svetshuvudet 12 sänks, tills sensorn 13 träffar svetsobjektets 3 yta 19 vid sidan om fogen 1 på läget 15 mm. Därefter släpas svetshuvudet åt höger under höjdfölj- ning, dvs rörelse parallellt med ytan 19, tills fogen 1 har avkänts. Efter sänkning 5 mm med felsignal, stoppas svetshuvudet 12. Sensorn 13 förflyttas i sidled, dvs vrids, fram och åter mellan fogytorna för att mäta fram fogens 1 mittlinje 20, varefter svetshuvudet 12 förs till denna mittlinje 20 genom förflyttning i sidled. Svets- huvudet sänks ytterligare till 15 mm läget i riktning mot fogbottnen, varefter sensorn 13 utför en förnyad mitt- linjemätning. I beroende av denna förnyade mätning kan det bli aktuellt med en ytterligare justering av svets- huvudet 12 i sidled efter mittlinjen 20. Denna mätning kan vid behov upprepas ytterligare, men slutligen sänks svetshuvudet till ett nytt börvärde, som ger svetsläge för påbörjande av svetsningen.The machine briefly described above is thus particularly suitable for applying the method according to the invention in order by means of the sensor 13 movable in two directions 15, 16 to automatically search for the starting point when extruding the butt joint formed by two surfaces, per se. closed butt joint 1 according to Figs. 1 to 3 and a longitudinal joint 2 according to Figs. 4A and 4B, in the welding object 3. The welding takes place in a conventional manner by means of the welding head for arc welding movable in three directions 9, 10, 11, which welding head carries a weld place in the joint directed, continuously fed electrode 17, which is moved relatively along the joint. The presently particularly preferred method of starting point search in string welding of an inherently closed butt joint 1 is carried out in the following manner. From a predetermined starting position 18 given by X and Y coordinates, in which the welding head 12 with the sensor 13 is at a higher level or above the welding object 3 and in this case to the left of the joint 1, and in which the sensor 13 has been moved downwards 20 mm and is in the middle position. Bore positions are selected 15 mm downwards or outwards or 1 3 mm "connected" as an emergency stop. From this starting position 18, the sensor is turned 5 mm to the right, and the setpoint is set 3 mm to the right. The welding head 12 is lowered until the sensor 13 hits the surface 19 of the welding object 3 next to the joint 1 at the position 15 mm. Then the weld head is dragged to the right during height monitoring, ie movement parallel to the surface 19, until the joint 1 has been sensed. After lowering 5 mm with error signal, the welding head 12 is stopped, the sensor 13 is moved laterally, ie rotated, back and forth between the joint surfaces to measure the center line 20 of the joint 1, after which the welding head 12 is moved to this center line 20 by lateral movement. The welding head is further lowered to the 15 mm position in the direction of the joint bottom, after which the sensor 13 performs a renewed center line measurement. Depending on this renewed measurement, a further adjustment of the welding head 12 laterally along the center line 20 may be necessary. This measurement can be repeated further if necessary, but finally the welding head is lowered to a new setpoint, which provides welding mode for starting welding.

X- och Y-koordinaterna för utgångsläget 18 ges från svetsläget ovan för det första svetsobjektet 3 och ut- nyttjas sedan för den automatiska startpunktssökningen för efterföljande, likadana svetsobjekt.The X and Y coordinates of the starting position 18 are given from the welding position above for the first welding object 3 and are then used for the automatic starting point search for subsequent, similar welding objects.

För startpunktssökning vid strängsvetsning av längs- fogen 2 enligt fig 4A och 4B förfar man i grunden på lik- nande sätt som beskrivits ovan. Här väljs emellertid det förutbestämda utgångsläget 18 efter givna X-, Y- och Z- koordinater, så att det befinner sig på en högre 10 15 20 25 30 35 503 701 5 nivå än eller ovanför svetsobjektet 3 och såväl vid sidan om som hitom fogens 3 vänstra ände. Sensorn 13 förflyttas bortåt längs fogen 2, och börvärde 3 mm åt samma håll sätts. Svetshuvudet l2 sänks till 15 mm läget.For starting point search when extruding the longitudinal joint 2 according to Figs. 4A and 4B, the procedure is basically the same as described above. Here, however, the predetermined starting position 18 is selected according to given X, Y and Z coordinates, so that it is at a higher level than or above the weld object 3 and both next to and here the joint 3 left end. The sensor 13 is moved away along the joint 2, and a setpoint of 3 mm in the same direction is set. The welding head l2 is lowered to the 15 mm position.

Därefter förflyttas svetshuvudet 12 bortåt fogen under höljdföljning, tills det kommer in i fogen. Efter en sänkning 5 mm av svetshuvudet med felsignal stoppas det. åter mellan fogytorna för att även här mäta fram fogens Sensorn 13 förflyttas (vrids) i sidled fram och längsgående mittlinje 21, varefter svetshuvudet förs till denna mittlinje 21. Svetshuvudet 12 sänks ytterligare cirka 20 mm eller till fogbottnen, varefter ny mitt- linjemätning sker. Om skillnad uppmäts, utförs en korri- gering med de rullbockar 22, på vilka svetsobjektet 3 vilar, genom att sensorn 13 vrids ut åt rätt håll och beräknat börvärde = 1 mm sätts. Därefter kan man återgå till det tidigare mätningsläget och göra en förnyad kontroll. Svetshuvudet 12 befinner sig nu i mittlinjen och sänks till 15 mm läget, där en förnyad kontrollmätning görs. Därefter förflyttas svetshuvudet 12 baklänges med "kontinuerlig" mätning och korrigering av läget efter mittlinjen.Thereafter, the welding head 12 is moved away from the joint under cover tracking, until it enters the joint. After a 5 mm lowering of the welding head with an error signal, it is stopped. again between the joint surfaces to measure the joint here too. The sensor 13 is moved (turned) laterally forward and longitudinal center line 21, after which the welding head is moved to this center line 21. The welding head 12 is lowered another 20 mm or to the joint bottom, after which a new center line measurement takes place. If a difference is measured, a correction is performed with the roller stands 22, on which the welding object 3 rests, by turning the sensor 13 in the right direction and setting the calculated setpoint = 1 mm. Then you can return to the previous measurement mode and make a renewed check. The welding head 12 is now in the center line and is lowered to the 15 mm position, where a renewed control measurement is made. Thereafter, the welding head 12 is moved backwards with "continuous" measurement and correction of the position along the center line.

Vid slutet av en vanligen förekommande startbricka 23 eller liknande vid svetsobjektets 3 ände fås plöts- ligt ett ökat utslag på cirka 2 mm åt något håll. Då sänks sensorn 13 i mittlinjen 21 till ett läge 4 mm fel. Svetshuvudet 12 befinner sig då 10 mm utanför start- brickans 23 kant, till nytt börvärde, som ger svetsläge för påbörjande av varefter svetshuvudet sänks svetsningen.At the end of a commonly occurring starter washer 23 or the like at the end of the weld object 3, an increased deflection of about 2 mm in one direction is suddenly obtained. Then the sensor 13 in the center line 21 is lowered to a position 4 mm error. The welding head 12 is then located 10 mm outside the edge of the starting washer 23, to a new setpoint, which provides a welding position for starting, after which the welding head is lowered.

Liksom i fallet med strängsvetsningen av den i sig slutna fogen l fås koordinaterna X, Y och Z genom det slutläge som erhållits efter det första svetsobjek- tet, varefter det av dessa koordinater givna utgångsläget 18 används vid strängsvetsningen av längsfogarna 2 i de efterföljande svetsobjekten 3.As in the case of the continuous welding of the closed joint 1 itself, the coordinates X, Y and Z are obtained by the final position obtained after the first welding object, after which the starting position 18 given by these coordinates is used in the continuous welding of the longitudinal joints 2 in the subsequent welding objects 3. .

Uppfinningen får naturligtvis inte anses begränsad till vad som visats på ritningarna och beskrivits ovan, 503 701 6 utan kan varieras valfritt inom ramen för det begärda patentskyddet.The invention must of course not be considered limited to what is shown in the drawings and described above, but can be varied optionally within the scope of the claimed patent protection.

Claims (4)

10 15 20 25 30 35 503 701 PATENTKRAV10 15 20 25 30 35 503 701 PATENT REQUIREMENTS 1. Förfarande för att medelst en åtminstone i två riktningar rörligt mekaniskt arbetande sensor (13) automatiskt söka upp startpunkten vid strängsvetsning av 2) i ett svetsobjekt (3), vilken svetsning sker medelst en av ett åtminstone i en av två ytor bildad stumfog (l; tre riktningar relativt svetsobjektet rörligt svetshuvud (12) för bågsvetsning mot ett svetsställe i fogen riktad, kontinuerligt frammatad elektrod (17), som förflyttas längs fogen, k ä n n e t e c k n a t därav, att sensorn (13) ansluts till svetshuvudet (12) på ett i svets- riktningen sett förutbestämt avstånd framför detta och huvudsakligen i linje därmed för att kunna följa med i dess rörelser, att sensorn förs relativt svetshuvudet från ett förutbestämt utgångsläge (18) utanför fogen och ovanför svetsobjektet (3) en viss sträcka nedåt i riktning mot svetsobjeket, varefter svetshuvudet tillsammans med sensorn sänks mot svetsobjektet en sådan sträcka, att ett förutbestämt vertikalt avstånd mellan svetshuvudet och den mot svetsobjektet till anliggningen bragta sensorn erhålls, förflyttas mot fogen under höjdföljning, tills sensorn att sedan svetshuvudet tillsammans med sensorn avkänner den närliggande fogkanten, att sensorn förflyttas i fogens sidled fram och åter mellan fogytorna för att mäta fogens mittlinje, och att svetshuvudet förs till denna mittlinje genom sidoförflyttning, samt, när en icke ändlös fog (2) skall svetsas, svetshuvudet och sensorn förs längs fogen (2) tills sensorn avkänner fogens ände, varefter svetshuvudet sänks till svetsläget för påbörjande av svetsningen.Method for automatically searching for the starting point when extruding 2) in a welding object (3) by means of a sensor (13) which is movable in at least two directions, which welding takes place by means of a butt joint (at least in two surfaces formed by at least two surfaces). three directions relative to the weld object movable welding head (12) for arc welding to a welding spot in the joint directed, continuously advancing electrode (17), which is moved along the joint, characterized in that the sensor (13) is connected to the welding head (12) on a in the welding direction seen predetermined distance in front of this and mainly in line therewith in order to be able to follow its movements, that the sensor is moved relative to the welding head from a predetermined starting position (18) outside the joint and above the welding object (3) a certain distance down towards the welding object, after which the welding head together with the sensor is lowered towards the welding object such a distance that a predetermined vertical distance between the welding head and the against the weld object to the abutment the sensor is obtained, moved towards the joint during height monitoring, until the sensor then the welding head together with the sensor senses the adjacent joint edge, that the sensor is moved in the lateral side of the joint back and forth between the joint surfaces to measure the joint line center line by lateral movement, and, when a non-endless joint (2) is to be welded, the welding head and the sensor are moved along the joint (2) until the sensor senses the end of the joint, after which the welding head is lowered to the welding position to start welding. 2. Förfarande enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a t därav, att det förutbestämda utgångsläget (18) väljs vid sidan om fogen (1: 2).Method according to claim 1, characterized in that the predetermined starting position (18) is selected next to the joint (1: 2). 3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, k ä n n e - t e c k n a t därav, att efter sensorns (13) avkänning av fogkanten sänks svetshuvudet (12) med sensorn en förut- bestämd sträcka i riktning mot fogbottnen, varefter sen- sorn mäter fram fogens mittlinje. sus 701% Y 10 15 20 25 30 35Method according to Claim 1 or 2, characterized in that after sensing the joint edge of the sensor (13), the welding head (12) is lowered with the sensor a predetermined distance in the direction of the joint bottom, after which the sensor measures the center line of the joint. . sus 701% Y 10 15 20 25 30 35 4. Förfarande enligt något av de föregående kraven, k ä n n e t e c k n a t därav, att svetshuvudet (12), efter att ha förts till nämnda mittlinje, sänks ytter- ligare åtminstone en förutbestämd sträcka i riktning mot fogbottnen och att sensorn (13) utför efter varje ytter- ligare sänkning en förnyad mittlinjemätning med därav eventuellt följande ytterligare justering av svetshuvudet relativt fogen i sidled för inställning av svetshuvudet efter mittlinjen.Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the welding head (12), after being moved to said center line, is further lowered at least a predetermined distance in the direction of the joint bottom and that the sensor (13) performs after each further lowering a renewed center line measurement with the consequent possible further adjustment of the weld head relative to the joint laterally for setting the weld head along the center line.
SE8903026A 1989-09-13 1989-09-13 A method for finding a starting point in string welding with a mechanical working sensor SE503701C2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8903026A SE503701C2 (en) 1989-09-13 1989-09-13 A method for finding a starting point in string welding with a mechanical working sensor
PCT/SE1990/000580 WO1991004125A1 (en) 1989-09-13 1990-09-13 Method of locating a welding starting-point

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8903026A SE503701C2 (en) 1989-09-13 1989-09-13 A method for finding a starting point in string welding with a mechanical working sensor

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE8903026D0 SE8903026D0 (en) 1989-09-13
SE8903026L SE8903026L (en) 1991-03-14
SE503701C2 true SE503701C2 (en) 1996-08-05

Family

ID=20376878

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE8903026A SE503701C2 (en) 1989-09-13 1989-09-13 A method for finding a starting point in string welding with a mechanical working sensor

Country Status (2)

Country Link
SE (1) SE503701C2 (en)
WO (1) WO1991004125A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2094674B1 (en) * 1993-11-11 1998-07-16 Metalurgicas Juanola S A SUBMERGED ARC WELDING INSTALLATION.

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1752442A1 (en) * 1968-05-27 1971-05-27 Zentralinstitut Schweiss Optical device for automatically guiding a welding head to the center of the welding gap
SE432370B (en) * 1975-10-15 1984-04-02 Eichhorn Friedrich Prof Dr DEVICE FOR FORMING A LIGHT BAG WELDENER AROUND A JOINT CENTER
DE2749893C2 (en) * 1977-11-08 1980-01-03 Gelenkwellenbau Gmbh, 4300 Essen Device for the precise alignment of a welding device
SE419952B (en) * 1980-01-09 1981-09-07 Torsteknik Ab DEVICE FOR WELDING HEAD HEAD ADJUSTMENT TO THE STRUGGLE'S STRENGTH
JPS5785674A (en) * 1980-11-17 1982-05-28 Komatsu Ltd Copying corrector for welding robot

Also Published As

Publication number Publication date
SE8903026L (en) 1991-03-14
SE8903026D0 (en) 1989-09-13
WO1991004125A1 (en) 1991-04-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9833857B2 (en) Method for teaching/testing a motion sequence of a welding robot, welding robot and control system for same
EP0362421B1 (en) Apparatus for automatically welding cylindrical vessel
JP2008511449A (en) Method for obtaining mutual position of laser processing beam axis and processing gas flow axis in laser processing apparatus, method for adjusting mutual position of laser processing beam axis and processing gas flow axis in laser processing apparatus, and apparatus in place of this method Laser processing apparatus having
KR102120414B1 (en) Wdelding automation system using welding part geometry measurement and 3D coordinate and wdelding method using the same
US5510595A (en) Machine for automatic in situ welding according to a curvilinear section profile and having programmable extrapolation control
SE503701C2 (en) A method for finding a starting point in string welding with a mechanical working sensor
KR101410860B1 (en) Automatic Welding Device
US5189514A (en) Guidance system for automatic riveters
KR101245767B1 (en) Method and system for tracking pipe welding seam
KR101435372B1 (en) Guide rail apparatus for welding carriage for stopping access hole
KR100584967B1 (en) Automatic Plasma Welding Method for the Lap Joint of Membrane Sheets
KR102584173B1 (en) Welding control method of portable welding robot, welding control device, portable welding robot and welding system
CN106041385A (en) Welding gun mechanism assembly of steel pipe bundle welding device
KR20200121891A (en) Welding device and welding method using welding device
JP4628388B2 (en) Traveling type welding machine
KR20160037322A (en) Welding servo carriage
JP2895289B2 (en) Automatic welding copying machine
KR100737680B1 (en) Automatic welding system and process which can be able to accomplish seal and main weld simultaneously
CN210306335U (en) Steel grating edge sealing and welding mechanism
US4417128A (en) Arc welding method utilizing reciprocal movement of a torch in width direction of groove to be welded, and continuous movement of torch in longitudinal direction of groove to be welded
RU2637038C1 (en) Method of pipe laser welding
JPH0220661A (en) Automatic welding process for cylindrical vessel
JP2002144035A5 (en)
Nakamura et al. Automatic control technology of welding machine MAG-II for onshore pipelines
JP7234420B6 (en) Method for scanning the surface of a metal workpiece and method for performing a welding process

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed