SE501116C2

SE501116C2 - Carriage

Info

Publication number: SE501116C2
Application number: SE9300951A
Authority: SE
Inventors: Boh Westerlund
Original assignee: Boh Westerlund
Priority date: 1993-03-23
Filing date: 1993-03-23
Publication date: 1994-11-21
Also published as: SE9300951D0; DK104395A; FI954519A0; EP0689513A1; SE9300951L; NO953743L; NO953743D0; WO1994021505A1; FI954519A; AU6389294A; CA2158158A1

Abstract

The invention relates to a manually activatable, wheel-supported trolley which can be moved on an underlying supportive surface and which includes a load-receiving surface or implement which is supported at its corner-related region by supportive devices (casters), and which includes two centrally positioned wheels for engagement with the underlying surface and that the centrally positioned wheels (15, 16) are driven individually and electrically; in that the trolley includes an arrangement (2) whose positional setting determines the direction in which the trolley is driven and which is adapted to activate one or more functions in accordance with the positional setting of a first device (21) in relation to a second device (22); and in that the electrically-driven wheels (15, 16) are edge-related.

Description

_ 2 _ ningsriktningen för två hörnrelaterade hjul är beroende av inställningsläget för en anordning, anpassad för att kunna påverka en eller flera funktioner i beroende av inställnings- läget av ett första organ i förhållande till ett andra organ. The direction of movement of two corner-related wheels depends on the setting position of a device, adapted to be able to influence one or more functions depending on the setting position of a first member in relation to a second member.

I likhet med föreliggande uppfinning utnyttjar den i nämnd patentpublikation visade vagnen ett utrymme för batterier, en styrutrustning för att kunna tilldela de drivbara hjulen en vald rotationsriktning och en vald hastighet eller ett valt vridmoment samt erforderliga anordningar för att påverka styrutrustningen.Like the present invention, the carriage shown in said patent publication uses a space for batteries, a steering equipment to be able to assign to the drivable wheels a selected direction of rotation and a selected speed or a selected torque, and necessary devices for influencing the steering equipment.

Beaktas den föreslagna tillämpningen för föreliggande upp- finning kan också nämnas att det är tidigare känt enbart handmanövrerande transportvagnar, användbara inom dagligvaru- handeln, med två fasta kantorienterade hjul, orienterade inom mittenområdet för det lastupptagande planet och med länkhjul orienterade till planets fyra hörnrelaterade områden. De två fasta hjulen är anordnade att i första hand upptaga lasten och de främre eller de bakre länkhjulsparen tjänar som stöd, beroende på vilken sida om de två fasta hjulen tyngdpunkten är belägen. Erfarenheten av dessa vagnar är att manövreringen är svår men blir enklare om tyngdpunkten befinner sig nära eller direkt över de två fasta hjulen. Sådana vagnar benämnes "plockvagnar" och användes för lastar upp till 100-200 kg.Considering the proposed application of the present invention, it can also be mentioned that it is previously known only hand-operated transport trolleys, useful in the grocery trade, with two fixed edge-oriented wheels, oriented within the center area of the load-bearing plane and with castors oriented to the plane's four corner-related areas. The two fixed wheels are arranged to primarily take up the load and the front or the rear castor pairs serve as support, depending on which side of the two fixed wheels the center of gravity is located. The experience of these trolleys is that the maneuvering is difficult but becomes easier if the center of gravity is close to or directly over the two fixed wheels. Such wagons are called "picking wagons" and are used for loads up to 100-200 kg.

Det är även känt att utnyttja vagnar med ett centralt place- rat elektriskt drivet hjul, för en transport framåt eller bakåt i en låg hastighet och med relativt liten last, under 100 kg, och på grund av deras speciella användning benämnes de biblioteksvagnar.It is also known to use trolleys with a centrally located electrically driven wheel, for a forward or rearward transport at a low speed and with a relatively small load, less than 100 kg, and due to their special use they are called library trolleys.

Speciellt för mycket tung laster är det känt att utnyttja två centralt placerade drivmotorer med en individuell styrning och där det lastupptagande planet uppbäres av luftkuddar.Especially for very heavy loads, it is known to use two centrally located drive motors with an individual control and where the load-bearing plane is supported by air cushions.

Drivmotorerna utgöres här oftast av luftdrivna motorer. 501 116 Det är ävenledes känt att kunna framdriva rullstolar och _ 3 _ liknade med hjälp av två kantrelaterade separat elektriskt drivna hjul, där erforderlig styrutrustning är påverkbar av en manövreringsarm, en s.k. "joy-stick".The drive motors here usually consist of air-driven motors. 501 116 It is also known to be able to propel wheelchairs and the like by means of two edge-related separately electrically driven wheels, where the required control equipment can be actuated by an operating arm, a so-called "joystick".

Styrutrustningen är här så anpassad att om manövreringsarmen vickas framåt så drives rullstolen framåt och vice versa. Om manövreringsarmen vickas åt sidan så drives hjulen så att rullstolen vrider sig runt en punkt mitt emellan drivhjulen.The steering equipment is here adapted so that if the control arm is tilted forward, the wheelchair is driven forward and vice versa. If the control arm is folded to the side, the wheels are driven so that the wheelchair rotates around a point in the middle between the drive wheels.

En sådan manövreringsanordning är konstruerad så att en mini- mal kraft krävs för att tilldela manövreringsarmen en vick- ningsrörelse och manövreringsanordningen är placerad inom främre delen av rullstolen och i vart fall framför de drivna hjulen.Such an actuating device is designed so that a minimum force is required to give the actuating arm a tilting movement and the actuating device is placed within the front part of the wheelchair and at least in front of the driven wheels.

Föreliggande uppfinning avser att anvisa en vagn eller ett redskap, där det lastupptagande planet är dimensionerat för laster upp till 400 kg och där vagnen uppvisar ett för erfor- derliga batterier avsett utrymme samt uppbär erforderlig styrutrustning för drift av de två drivhjulen.The present invention intends to provide a trolley or an implement, where the load-bearing plane is dimensioned for loads up to 400 kg and where the trolley has a space intended for required batteries and carries the necessary control equipment for operating the two drive wheels.

Uppfinningsidén bygger vidare på den konstruktion som går under benämningen "plockvagn“.The inventive idea is further based on the construction which goes under the name "picking trolley".

Beaktas vidare de med föreliggande uppfinning förknippade egenheterna kan nämnas att det är även tidigare känt, genom patentpublikationen US-A-4,475,6ll, en drivbar byggnadsställ- ning med de drivbara hjulen placerade mellan främre och bakre länkhjulspar och där de drivbara hjulen är anordnade att stödja mot underlaget via en vridningsaxel. nnnocönrnsn: rön Fönzuccmnr UPPFINNING TEKNISKT PROBLEM Under beaktande utav teknikens tidigare ståndpunkt, såsom den beskrivits ovan, torde det få anses vara ett tekniskt problem att kunna anvisa en elektriskt driven vagn med en unik styr- 501 116 _ 4 _ anordning i kombination med en unik orientering utav två, centralt placerade och sidorelaterade, drivmotorer med till- hörande drivbara hjul, där varje drivmotor är separat styr- bar, och därmed kunna anvisa en vagnskonstruktion som med ett väl balanserat styrsystem av en på underlaget gående förare lätt kan manövreras oavsett momentan last.Furthermore, considering the peculiarities associated with the present invention, it can be mentioned that it is also previously known, from patent publication US-A-4,475,6ll, a drivable scaffold with the drivable wheels placed between front and rear castor pairs and where the drivable wheels are arranged to support against the ground via a pivot shaft. INVENTION TECHNICAL PROBLEM Taking into account the prior art, as described above, it should be considered a technical problem to be able to designate an electrically driven trolley with a unique control device in combination with a unique device. orientation of two, centrally located and side-related, drive motors with associated drivable wheels, where each drive motor is separately steerable, and thus be able to indicate a carriage construction which with a well-balanced control system of a driver walking on the ground can be easily operated regardless of instantaneous load .

Det är därvid ett tekniskt problem att kunna inse betydelsen utav att för en "plockvagn" eller ett redskap skapa sådana förutsättningar att styranordningen med erforderlig manövre- ringsanordning och de drivna hjulens placering skall kunna erbjuda ett lätt och smidigt framförande i alla riktningar oavsett vald last, av en på underlaget gående förare, eller även i vissa tillämpningar en på vagnen åkande förare, samt att denna vagn kan framföras fritt i alla riktningar utan eller med ringa hjälp av det elektriska drivsystemet, när vagnen framföres utan last.It is a technical problem to be able to realize the importance of creating such conditions for a "picking trolley" or an implement that the steering device with the required maneuvering device and the position of the driven wheels should be able to offer easy and smooth driving in all directions regardless of selected load. by a driver walking on the ground, or even in certain applications a driver riding on the wagon, and that this wagon can be driven freely in all directions without or with little help from the electric drive system, when the wagon is driven without load.

Det är vidare ett tekniskt problem att kunna inse att ett anpassat effektivt vridmoment krävs vid svängning och att manövreringen underlättas av en vagn med last i det fall drivhjulens gemensamma centrum är placerad så nära lastens tyngdpunkt som möjligt samtidigt som drivhjulen i sig place- ras så långt ut från centrum som möjligt och på motsatta sidor om tyngdpunkten.It is also a technical problem to be able to realize that an adapted effective torque is required when turning and that the maneuvering of a wagon with load is facilitated in case the common center of the drive wheels is placed as close to the center of gravity as possible while the drive wheels themselves are placed as far out of the center as possible and on opposite sides of the center of gravity.

Det är därjämte ett tekniskt problem att kunna inse att det krävs en stabiliserande funktion, som driver de båda motorer- na i samma riktning med samma fart, om styrhandtaget påverkas framåt/bakåt.It is also a technical problem to be able to realize that a stabilizing function is required, which drives the two motors in the same direction at the same speed, if the steering handle is actuated forwards / backwards.

Det är därjämte ett tekniskt problem att kunna inse att det krävs en horisontellt riktad sidoförskjutning av ett styr- handtag för att få en följsamhet i rörelsemönstret, när driv- hjulen är placerade på ett avstånd framför handtaget.It is also a technical problem to be able to realize that a horizontally directed lateral displacement of a guide handle is required to obtain a compliance in the movement pattern, when the drive wheels are placed at a distance in front of the handle.

Det är därjämte ett tekniskt problem att kunna inse att det 501 116 krävs en servofunktion för att på ett smidigt sätt kunna framföra en elektriskt driven vagn med dubbla, på avstånd _ 5 _ från varandra placerade, drivmotorer.It is also a technical problem to be able to realize that a servo function is required in order to be able to smoothly drive an electrically driven trolley with double, spaced apart drive motors.

Det är därjämte ett tekniskt problem att kunna inse att om ett styrsystem pá ett redskap, t.ex. en vagn, är avsett att påverkas av en, redskapet styrande, person gående pá ett underlag (golv), så krävs för smidighet en balanserad och avfjädrad servofunktion, så utformad att personen, med sin manuella kraft, först måste initiera riktning, varefter red- skapet med hjälp av sina drivmotorer förflyttas i den ini- tierade riktningen.It is also a technical problem to be able to realize that if a control system on a tool, e.g. a trolley, is intended to be actuated by a person controlling the implement, a person walking on a surface (floor), a balanced and suspended servo function is required for agility, so designed that the person, with his manual force, must first initiate direction, after which the the company with the help of its drive motors is moved in the initiated direction.

Det är därjämte ett tekniskt problem att kunna inse att om ett styrsystem på ett redskap, t.ex. en vagn, är avsett att påverkas av en, redskapet styrande, person, gående pà ett un- derlag (golv), så krävs för smidighet ett utnyttjande utav manuella krafter, som efter att ha initierat riktningen, kommer att kunna ge styrsignaler som gör att vagnen kan för- flytta sig i en önskad hastighet, varvid styrsystemet pá- verkar redskapet att via sina drivmotorer förflyttas med den styrande personens hastighet.It is also a technical problem to be able to realize that if a control system on a tool, e.g. a carriage, is intended to be influenced by a person, the implement steer, person, walking on a surface (floor), so flexibility of manual forces is required, which after initiating the direction, will be able to give control signals that make that the trolley can move at a desired speed, whereby the control system influences the implement to be moved via its drive motors at the speed of the controlling person.

Det är därjämte ett tekniskt problem att kunna inse att det krävs en motfjädring i styrsystemet som är så hög att vagnen, utan drivfunktion, på ett plant underlag kan förflyttas för- siktigt med enbart manuell kraft.It is also a technical problem to be able to realize that a counter-suspension is required in the steering system that is so high that the trolley, without drive function, can be moved carefully on a flat surface with only manual force.

Det är därjämte ett tekniskt problem att kunna inse att den specifika motfjädringen i styrsystemet måste utformas sà att den inte blir för hög utan att en ergonomiskt acceptabel belastning pà föraren erhålles, d.v.s. normalt mellan 10-15 N.It is also a technical problem to be able to realize that the specific counter-suspension in the steering system must be designed so that it does not become too high without an ergonomically acceptable load on the driver being obtained, i.e. normally between 10-15 N.

Det är därjämte ett tekniskt problem att kunna inse att det för ett framförande av vagnen med hög fart eller efter en lång vägsträcka, eller med en på vagnen àkande förare, så 501 116 _ 5 _ krävs en avlastning av den på styrsystemet applicerade kraf- ten, vilket kan ske medelst en omedelbart framför styrhandta- get placerad stång kopplad till vagnen.It is also a technical problem to be able to realize that for a driving of the wagon at high speed or after a long distance, or with a driver riding on the wagon, so 501 116 _ 5 _ a relief of the force applied to the steering system is required , which can be done by means of a rod placed directly in front of the steering handle connected to the carriage.

Det är därjämte ett tekniskt problem att kunna inse att det för säker hantering av ett motordrivet fordon av denna typ bör konstrueras en säkerhetsfunktion så fungerande att vag- nen/redskapet endast kan framföras om en (mänsklig) hand griper tag i styrhandtaget, och alltså fordonet stannar om styrhandtaget släppes.It is also a technical problem to be able to realize that for safe handling of a motor vehicle of this type a safety function should be constructed so functioning that the trolley / implement can only be driven if a (human) hand grips the handlebar, and thus the vehicle stops if the handlebar is released.

Det är även ett tekniskt problem att kunna inse betydelsen utav att i fram/back-riktningen, men speciellt i vardera sidoriktningarna, skapa sådana förutsättningar, vid en styr- ning via anordningen, att en initierad styrriktning, genom en förskjutning av ett manövrerande handtag, får vagnens (bak- del) del, där styranordningen befinner sig, att röra sig i sammariktning.It is also a technical problem to be able to realize the significance of creating in the forward / backward direction, but especially in each side direction, such conditions, in a control via the device, that an initiated direction of control, by displacing an operating handle, causes the (rear) part of the carriage, where the steering device is located, to move in the same direction.

Det är ävenledes ett tekniskt problem att kunna inse betydel- sen utav att inbygga en del av styranordningen i ett horison- tellt orienterat handtag, vars rörelse initiera erforderlig styrning och som för ytterligare förbättrad kontroll kan gripas med båda händerna.It is also a technical problem to be able to realize the importance of incorporating a part of the control device in a horizontally oriented handle, the movement of which initiates the necessary control and which for further improved control can be gripped with both hands.

Det är också ett tekniskt problem att kunna inse betydelsen av att låta två hörnrelaterade hjul vara sänkbara i en sådan omfattning att de två drivna hjulen kan bli fria från anligg- ning mot underlaget alternativt att de två drivna hjulen är upplyftbara.It is also a technical problem to be able to realize the importance of allowing two corner-related wheels to be lowerable to such an extent that the two driven wheels can be free from abutment against the ground or that the two driven wheels are liftable.

Under beaktande av teknikens tidigare ståndpunkt vad avser en anordning, för att kunna påverka en eller två, av två eller flera, funktioner i beroende av inställningsläget av ett första organ i förhållande till ett andra organ, och med medel för att kunna tilldela det första organet en relativ- rörelse i förhållande till det andra organet, torde det få 501 116 anses vara ett tekniskt problem att kunna inse betydelsen utav att vid en tillämpning på en förflyttbar vagn skapa förutsättningar för att en av nämnda funktioner skall vara pàverkbar vid en relativförskjutning i en riktning och den andra av nämnda funktioner skall vara pàverkbar vid en rela- tivförskjutning i en mot nämnda riktning vinkelrätt eller väsentligen vinkelrätt orienterad riktning. _ 7 _ Det måste också få anses vara ett tekniskt problem att kunna inse betydelsen utav att låta det andra organet ha formen av en horisontellt orienterad skena, en stång eller liknande och att låta det nämnda första organet ha en det andra organet helt eller delvis omslutande tvärsnitt.Taking into account the prior art with regard to a device, in order to be able to influence one or two, of two or more, functions depending on the setting position of a first member in relation to a second member, and with means for being able to assign the first member a relative movement in relation to the other member, it would be considered a technical problem to be able to realize the significance of creating conditions for an application of a movable carriage in one of the said functions in the event of a relative displacement in a direction and the other of said functions shall be susceptible to a relative displacement in a direction perpendicular to the said direction or substantially perpendicularly oriented. It must also be considered a technical problem to be able to realize the significance of allowing the second member to have the shape of a horizontally oriented rail, a rod or the like and to allow said first member to have a completely or partially enclosing second member. cross section.

Det måste också få anses vara ett tekniskt problem att kunna inse att en eller två av nämnda funktioner skall vara påverk- bar via en axialförskjutning mellan organen och en eller två andra av nämnda funktioner skall vara pàverkbar via en radi- alförskjutning mellan organen.It must also be considered a technical problem to be able to realize that one or two of said functions must be actuated via an axial displacement between the members and one or two other of said functions must be actuatable via a radial displacement between the members.

Det måste också få anses vara ett tekniskt problem att kunna inse betydelsen utav att för varje funktion utnyttja en potentiometer, som är anordnad till det andra av nämnda organ och pàverkbar progressivt i beroende av relativrörelsen för det första organet.It must also be considered a technical problem to be able to realize the importance of using a potentiometer for each function, which is arranged to the second of said means and can be actuated progressively depending on the relative motion of the first means.

Speciellt vid en tillämpning av en av en person förflyttbar vagn torde det få anses vara ett tekniskt problem att kunna inse betydelsen utav att låta en av nämnda funktioner utgöras utav en gemensam påverkan av två elektriskt drivna hjul och den andra av nämnda funktioner utgöras utav en motsatt driv- ning av nämnda hjul.Especially in the application of a carriage movable by one person, it should be considered a technical problem to be able to realize the significance of letting one of said functions consist of a common influence of two electrically driven wheels and the other of said functions consist of an opposite drive of said wheels.

Lösruncnu För att kunna lösa ett eller flera av ovan angivna tekniska problem utgår nu föreliggande uppfinning ifrån en av en person pàverkbar, utefter en stödyta via hjul förflyttbar, 501 116 vagn med ett lastupptagande plan eller ett redskap, under- stött i sina hörnrelaterade områden av stödorgan (länkhjul) samt mot ett underlag anliggbara centralt orienterade hjul. _ 3 _ Härvid anvisas att nämnda centralt orienterade hjul är elekt- riskt påverkbara och att drivningsriktning är beroende av in- ställningsläget för en anordning, anpassad för att kunna påverka en eller flera funktioner i beroende av inställnings- läget av ett första organ i förhållande till ett andra organ.In order to be able to solve one or more of the above-mentioned technical problems, the present invention is now based on a carriage which can be moved by a person, can be moved along a support surface via wheels, 501 116 carriage with a load-bearing plane or tool, supported in its corner-related areas by support means (castors) and centrally oriented wheels that can be attached to a base. It is hereby indicated that said centrally oriented wheels are electrically actuatable and that the driving direction depends on the setting position of a device, adapted to be able to influence one or more functions depending on the setting position of a first member in relation to a second body.

Nämnda elektriskt drivna hjul skall vara två till antalet och orienterade inom det lastupptagande planets centrala område samt kantrelaterade och separat drivbara via nämnda styr- anordning.Said electrically driven wheels shall be two in number and oriented within the central area of the load-bearing plane and edge-related and separately drivable via said control device.

Vidare anvisas att nämnda två drivna hjul är anpassade att vara belägna under eller i vart fall väsentligen under en, vagnen med last tilldelad, tyngdpunkt.It is further indicated that said two driven wheels are adapted to be located below or at least substantially below a center of gravity assigned to the wagon with load.

Nämnda två drivbara hjul är anordnade att så stödja mot underlaget att i vart fall två hörnrelaterade stödorgan är belägna något över underlaget.Said two drivable wheels are arranged to support against the ground in such a way that at least two corner-related support means are located slightly above the ground.

Två hörnrelaterade organ eller hjul är sänkbara i en sådan omfattning att de två drivna hjulen kan lyftas fria från an- liggning mot underlaget alternativt är nämnda drivna hjul upplyftbara.Two corner-related members or wheels can be lowered to such an extent that the two driven wheels can be lifted free from abutment against the ground or alternatively said driven wheels can be lifted.

Vidare anvisas att anordningen, för att kunna påverka en eller två bland flera funktioner, i beroende av inställnings- läget av ett första organ i förhållande till ett andra organ, är försedd med medel för att kunna tilldela det första orga- net en relativrörelse i förhållande till det andra organet, och därmed skall en av nämnda funktioner vara påverkbar vid en relativförskjutning i en riktning och en andra av nämnda funktioner skall vara påverkbar vid en relativförskjutning i en mot nämnda riktning vinkelrät eller väsentligen vinkelrät riktning. 501 116 _ 9 _ Såsom ytterligare föreslagna utföringsformer anvisas att nämnda andra organ skall ha formen av en horisontell skena, en stång eller liknande och att det nämnda första organet skall ha ett det andra organet helt eller delvis omslutande tvärsnitt.Furthermore, it is indicated that the device, in order to be able to influence one or two among several functions, depending on the setting position of a first member in relation to a second member, is provided with means for being able to assign the first member a relative movement in relation to the second member, and thus one of said functions shall be operable in a relative displacement in one direction and a second of said functions shall be operable in a relative displacement in a direction perpendicular or substantially perpendicular to said direction. As further proposed embodiments, it is provided that said second means shall be in the form of a horizontal rail, a bar or the like and that said first means shall have a cross-section completely or partially enclosing the second means.

Vidare anvisas att en av nämnda funktioner är påverkbar via en väsentligen horisontell axialförskjutning mellan organen och en andra av nämnda funktioner är påverkbar via en radial- förskjutning mellan organen.It is further indicated that one of said functions can be actuated via a substantially horizontal axial displacement between the members and a second of said functions can be actuated via a radial displacement between the members.

Dessutom anvisas att potentiometrar eller liknande är anord- nade till det andra av nämnda organ och påverkbara progres- sivt i beroende av relativrörelsen för det första organet.In addition, it is indicated that potentiometers or the like are arranged to the second of said means and can be progressively actuated depending on the relative movement of the first means.

En av nämnda funktioner utgöres utav en gemensam påverkan av två elektriskt drivna hjul och den andra av nämnda funktioner utgöres utav en motsatt drivning av nämnda hjul. rönnzmn De fördelar som främst kan få anses vara signifikativa för en vagn, i enlighet med föreliggande uppfinning, utnyttjande en anordning för att kunna påverka en eller två av flera funk- tioner, i beroende av inställningsläget av ett första organ i förhållande till ett andra organ, är att härigenom har det skapats förutsättningar för att enkelt kunna manövrera vagnen med hjälp utav två drivbara hjul, orienterade inom det las- tupptagande planets centrala område samt kantrelaterade och orienterade så att dessa är belägna i eller i vart fall väsentligen under en vagnen med last tilldelad tyngdpunkt.One of said functions is constituted by a common action of two electrically driven wheels and the other of said functions is constituted by an opposite drive of said wheels. Rönnzmn The advantages which can mainly be considered significant for a carriage, in accordance with the present invention, utilizing a device to be able to influence one or two of several functions, depending on the setting position of a first member relative to a second member , is that this has created conditions for being able to easily maneuver the trolley with the help of two drivable wheels, oriented within the central area of the load-bearing plane and edge-related and oriented so that these are located in or at least substantially under a trolley with load assigned center of gravity.

Det som främst kan få anses vara kännetecknande för en vagn, i enlighet med föreliggande uppfinning, anges i det efterföl- jande patentkravets l kännetecknande del. 501 116 KORT FIGURBESKRIVNING En för närvarande föreslagen utföringsform utav en anordning, applicerad till och samverkande med en vagn, i enlighet med föreliggande uppfinning, skall nu närmare beskrivas med hän- visning till bifogad ritning, där; figur 1 visar schematiskt en vagn med tillhörande anordning i sidovy, figur 2 visar i planvy undersidan utav ett vagnen tillhörigt lastupptagande plan, figur 3 visar anordningen för att kunna påverka en eller båda av två funktioner i beroende av inställningsläget av ett första organ i förhållande till ett andra organ, i olika inställningslägen A, B, C och D, figur 4 visar ett förenklat kopplingsschema för att i beroende av utnyttjade potentiome- trar eller reostater kunna driva mot ett underlag anliggande och elektriskt driv- bara två hjul samt figur 5 visar i två olika snitt anordningen enligt figur 3.What can primarily be considered as characteristic of a carriage, in accordance with the present invention, is stated in the characterizing part of the appended claim 1. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS A presently proposed embodiment of a device, applied to and cooperating with a carriage, in accordance with the present invention, will now be described in more detail with reference to the accompanying drawing, in which; figure 1 shows diagrammatically a trolley with associated device in side view, figure 2 shows in plan view the underside of a load-bearing plane belonging to a trolley, figure 3 shows the device for being able to influence one or both of two functions depending on the setting position of a first member in relation to a second member, in different setting positions A, B, C and D, figure 4 shows a simplified wiring diagram in order to be able to drive against a ground adjacent and electrically drivable two wheels depending on the potentiometers or rheostats used, and figure 5 shows in two different sections of the device according to Figure 3.

BESKRIVNING övnn nu Fönnsmczu lrrrönnlcsronn Med hänvisning till figur 1 visas där i sidovy en, enligt uppfinningens konstruktion anvisad, vagn 1 med tillhörande anordning 2, avsedd för att kunna påverka en eller båda av två spegelvända funktioner, i beroende av inställningsläget av ett första organ 21 i förhållande till ett andra organ 22 och med medel för att kunna tilldela det första organet 21 en relativrörelse i förhållande till det andra organet 22. 501 116 Detta kommer närmare att beskrivas med hänvisning till figur 3 och figur 5. _ 11 _ Vagnen enligt figur 1 skall av en, i figuren 1 ej visad, person vara påverkbar för att förflytta sig längs en stödyta 3 med hjälp av stödorgan, såsom länkhjul och/eller drivbara och drivna hjul.DESCRIPTION BACKGROUND OF FIGURE 1 Referring to Figure 1, there is shown in side view a carriage 1, according to the construction of the invention, shown with a carriage 1 with associated device 2, intended to be able to act on one or both of two mirror-inverted functions, in relation to a second member 22 and with means for being able to assign to the first member 21 a relative movement in relation to the second member 22. 501 116 This will be described in more detail with reference to figure 3 and figure 5. _ 11 _ The carriage according to figure 1 shall be actuable by a person, not shown in figure 1, to move along a support surface 3 by means of support means, such as castors and / or drivable and driven wheels.

Vagnen 1 uppvisar ett lastupptagande plan 10 och detta plan är understött, i sina hörnrelaterade områden, av fyra stödor- gan i form av länkhjul, främre länkhjulspar ll, 12 och bakre länkhjulspar 13, 14, vilka är fästade till undersidan för det lastupptagande planet 10 pà i och för sig tidigare känt sätt.The carriage 1 has a load-bearing plane 10 and this plane is supported, in its corner-related areas, by four support members in the form of castors, front castor pairs 11, 12 and rear castor pairs 13, 14, which are attached to the underside of the load-bearing plane 10. in a manner previously known per se.

Uppfinningen anvisar utnyttjandet utav mot ett underlag 3 an- liggbara och elektriskt drivbara hjul 15, 16, vars vridnings- och/eller drivningsriktning är beroende av inställningsläget för en anordning 2, anpassad för att kunna påverka flera funktioner i beroende av inställningsläget av ett första organ 21 i förhållande till ett andra organ 22.The invention indicates the use of wheels 15, 16 which can be mounted and electrically driven against a base 3, the direction of rotation and / or drive of which depends on the setting position of a device 2, adapted to be able to influence several functions depending on the setting position of a first member. 21 in relation to a second body 22.

Nämnda elektriskt drivna hjul 15, 16 är två till antalet och orienterade inom det lastupptagande planets 10 centrala område samt kantrelaterade.Said electrically driven wheels 15, 16 are two in number and oriented within the central area of the load-bearing plane 10 and edge-related.

Inom utrymmet la förefinns erforderliga batterier och erfor- deliga styrutrustningar för att i beroende av inställnings- läget för anordningen 2 elektriskt driva hjulen 15 och 16 vad avser riktning, hastighet och vridmoment.Within the space 1a there are necessary batteries and necessary control equipment for electrically driving the wheels 15 and 16 in terms of direction, speed and torque, depending on the setting position of the device 2.

Avståndet "a" avser att illustrera inom vilket område nämnda hjul 15, 16 i normalfallet bör appliceras.The distance "a" is intended to illustrate in which area said wheels 15, 16 should normally be applied.

Uppfinningen anvisar speciellt att nämnda två drivna hjul skall vara anpassade och vara belägna under, eller i vart fall väsentligen under, en vagnen 1 med applicerad last till- delad tyngdpunkt. 501 116 Nämnda två drivna hjul 15, 16 är så anordnade att stödja mot underlaget 3 att i vart fall två hörnrelaterade stödorgan, såsom länkhjulsparet 13, 14, blir belägna ett litet stycke ovanför underlaget. _ 12 _ I beroende på tyngdpunktens orientering kan givetvis länk- hjulsparet ll, 12 bli beläget över underlaget 3.The invention directs in particular that said two driven wheels must be adapted and be located below, or at least substantially below, a center of gravity assigned to the trolley 1 with applied load. The two driven wheels 15, 16 are arranged so as to support against the base 3 that at least two corner-related support members, such as the castor pair 13, 14, are located a short distance above the base. Depending on the orientation of the center of gravity, the link wheel pair 11, 12 can of course be located above the ground 3.

Vidare anvisas möjligheten att låta två hörnrelaterade organ eller hjulpar 13, 14 vara höj- och sänkbara, med hjälp av icke närmare beskrivna manuella eller elektriskt drivna höj- och sänkanordningar, i en sådan omfattning att de två drivna hjulen 15, 16 kan bli fria från anliggning mot underlaget 3.Furthermore, the possibility is provided of allowing two corner-related members or wheel pairs 13, 14 to be raised and lowered, by means of manual or electrically driven raising and lowering devices not described in more detail, to such an extent that the two driven wheels 15, 16 can become free from abutment against the substrate 3.

De drivna hjulen 15 och 16 skulle även kunna vara höj- och sänkbara.The driven wheels 15 and 16 could also be height-adjustable.

Under denna funktion är drivsystemet urkopplat och manövre- ringen av vagnen sker helt manuellt.During this function, the drive system is disconnected and the trolley is operated completely manually.

Med hänvisning till figur 3 och figur 5 avses att närmare be- skriva en anordning för att kunna påverka en eller två av flera funktioner, i beroende av inställningsläget av ett första organ 21 i förhållande till ett andra organ 22, och med i figur 4 visade medel för att kunna tilldela det första organet en relativrörelse i förhållande till det andra orga- net.With reference to Figure 3 and Figure 5, it is intended to describe in more detail a device for being able to influence one or two of several functions, depending on the setting position of a first member 21 in relation to a second member 22, and with means for being able to assign to the first organ a relative movement in relation to the second organ.

Den ena funktionen är en gemensam drivning av hjulen l5, 16 i samma riktning och den andra funktionen är en motriktad drivning av hjulen 15, 16. Den ena funktionen kan ske i två vridningsriktningar lika så den andra.One function is a common drive of the wheels 15, 16 in the same direction and the other function is an opposite drive of the wheels 15, 16. One function can take place in two directions of rotation equally as the other.

En av nämnda funktioner är påverkbar via en relativförskjut- ning i en riktning och den andra av nämnda funktioner är påverkbar via en relativförskjutning i en, mot nämnda rikt- ning vinkelrät eller väsentligen vinkelrät, riktning. 501 116 _13..One of said functions can be actuated via a relative displacement in one direction and the other of said functions can be actuated via a relative displacement in a direction perpendicular to the said direction or substantially perpendicular to it. 501 116 _13 ..

En kombinerad förskjutning gör att båda funktionerna aktive- ras samtidigt och påverkas i större eller mindre grad.A combined shift means that both functions are activated at the same time and affected to a greater or lesser degree.

Organet 21 står i förbindelse med organet 22 med hjälp av fjädrande element 23, 24, vilket innebär att i ett viloläge intager organen 21 och 22 det i positionen "A" visade läget.The member 21 communicates with the member 22 by means of resilient elements 23, 24, which means that in a rest position the members 21 and 22 assume the position shown in position "A".

Två potentiometrar 41, 42 är fast relaterade till det andra organet 22 och påverkas progessivt utav en relativrörelse alstrad utav det första organet 21.Two potentiometers 41, 42 are fixedly related to the second member 22 and are progressively actuated by a relative motion generated by the first member 21.

I positionen "B" har det första organet 21 förskjutits åt vänster, varvid potentiometern 41 påverkas åt vänster, vilket innebär att vänster hjul 16 driver framåt och höger hjul 15 driver bakåt och därmed kommer vagnen att svänga höger.In the position "B" the first member 21 has been displaced to the left, the potentiometer 41 being actuated to the left, which means that the left wheel 16 drives forwards and the right wheel 15 drives backwards and thus the carriage will turn right.

Position "C" illustrerar att ändområdet 21a är i neutralläge medan ändområdet 21b förts maximalt framåt till anliggning mot det andra organet 22 och därmed drivs hjulen 15, 16 med halv fart, eftersom potentiometern 42 endast är något utnytt- jad.Position "C" illustrates that the end region 21a is in the neutral position while the end region 21b is moved maximally forward to abut against the second member 22 and thus the wheels 15, 16 are driven at half speed, since the potentiometer 42 is only slightly utilized.

I position "D" däremot visas hur det första organet 21 in- tager ett fullt framfört läge och att potentiometern 42 är fullt utnyttjad och därmed driver hjulen 15, 16 vagnen fram- åt.In position "D", on the other hand, it is shown how the first member 21 assumes a fully advanced position and that the potentiometer 42 is fully utilized and thus the wheels 15, 16 drive the carriage forward.

Med hänvisning till figur 4 visas där potentiometrarna 41 och 42 samt hur en avkänningskrets eller -enhet 43 samverkar med det första organet 21 för att i beroende utav potentiometer- kontaktens förskjutning åt vänster via ett organ 44 progres- sivt skall kunna öka plusspänningen och framåtdriften för det vänstra hjulet 16 och i samma mån progressivt kunna öka minusspänningen till det högra hjulet 15.Referring to Figure 4, there is shown where the potentiometers 41 and 42 and how a sensing circuit or unit 43 cooperates with the first means 21 so that depending on the displacement of the potentiometer contact to the left via a means 44 it can progressively increase the positive voltage and forward drive for the left wheel 16 and to the same extent be able to progressively increase the negative voltage to the right wheel 15.

Vid en förskjutning av potentiometerkontakten åt höger sker på samma sätt, via ett organ 45, en progressiv ökning av mat- 501 116 _ 14 _ ningsspänningen men i motsatt riktning.When the potentiometer contact is displaced to the right, a progressive increase of the supply voltage takes place in the same way, via a means 45, but in the opposite direction.

Med hjälp utav en avkänningskrets eller -enhet 46 kan nämnas att när potentiometerkontakten för potentiometern 42 förskju- tes nedåt i figur 4 kommer en progressiv ökning av minuspo- tential för såväl höger som vänster hjul 15, 16 att ske via organet 47.By means of a sensing circuit or unit 46 it can be mentioned that when the potentiometer contact of the potentiometer 42 is shifted downwards in Figure 4, a progressive increase of the negative potential for both right and left wheels 15, 16 will take place via the means 47.

Vid en förskjutning av potentiometerkontakten uppåt kommer enheten 46, via organet 48, att alstra en progressiv ökande plusspänning till båda hjulen 16, 15 för förflyttning framåt.When the potentiometer contact is displaced upwards, the unit 46, via the means 48, will generate a progressive increasing positive voltage to both wheels 16, 15 for forward movement.

Med hjälp av ett välbalanserat servosystem, så utformat att båda drivmotorerna med hjulen 15, 16 påverkas i framåt/bak- åtriktningen av ett fjäderupphängt handtag 2 kan vagnen 1 lätt manövreras.With the aid of a well-balanced servo system, so designed that both drive motors with the wheels 15, 16 are actuated in the forward / rearward direction by a spring-suspended handle 2, the carriage 1 can be easily operated.

Om handtaget 21 styres framåt påverkas drivmotorerna att driva framåt, om handtaget drages bakåt drives motorerna bakåt. Om handtaget 21 föres åt sidan påverkas motorerna att svänga vagnen 1. Om handtaget föres åt vänster så påverkas motorerna att svänga vagnens bakdel, där handtaget är fäst, till vänster och vagnen följer därigenom den med handkraft intierade rörelsen.If the handle 21 is steered forward, the drive motors are driven to drive forward, if the handle is pulled back, the motors are driven backwards. If the handle 21 is moved to the side, the motors are actuated to turn the carriage 1. If the handle is moved to the left, the motors are actuated to turn the rear part of the carriage, where the handle is attached, to the left and the carriage thereby follows the manually initiated movement.

Av det ovan nämnda kan konstateras att om handtaget 21 föres snett framåt kommer vagnen att svänga samtidigt som den för- flyttas framåt.From the above it can be stated that if the handle 21 is moved obliquely forward, the carriage will swing at the same time as it is moved forward.

Vagnen initieras alltså i sin rörelse medelst styrhandtaget.The carriage is thus initiated in its movement by means of the handlebar.

Om föraren står kvar på sin plats på underlaget förflyttar sig vagnen till handens/händernas nya position och stannar därefter. Om föraren förflyttar sig kommer vagnen att "jaga sitt handtag" för att inta en viloposition.If the driver remains in his place on the ground, the trolley moves to the new position of the hand / hands and then stops. If the driver moves, the trolley will "chase its handle" to assume a resting position.

Vad som speciellt kännetecknas av detta system är att styr- systemet består av ett styrhandtag 21 för en- eller två- 501 116 _15- handsfattning, som är så motfjädrat 23 att vagnen, utan in- kopplat drivsystem och tom kan förflyttas sakta och försik- tigt medelst manuell påverkan på styrhandtaget, utan att styrhandtaget rör sig eller bottnar mot sin motfjädring, vilket medför att kraften för att initiera vagnens rörelse balanseras under ca 15 N.What is particularly characterized by this system is that the steering system consists of a steering handle 21 for one- or two-handle socket, which is so resiliently 23 that the trolley, without engaged drive system and even can be moved slowly and safely. by manually actuating the steering handle, without the steering handle moving or bottoming against its counter-suspension, which means that the force to initiate the movement of the carriage is balanced below approx. 15 N.

Styrsystemet med inkopplat drivsystem förmår förflytta vagnen av egen kraft för att efter förskjutning av styrhandtaget låta vagnen inta en ny position som strävar efter att neut- ralisera den påförda förflyttningen av handtaget.The steering system with engaged drive system is able to move the trolley on its own power to allow the trolley to assume a new position after displacement of the steering handle, which strives to neutralize the applied movement of the handle.

Servostyrhandtaget 21 kan greppas med två händer och därmed erhålles en ökad kontroll av framförandet av vagnen/redskapet genom att mindre kraft behövs för respektive hand för att förändra färdriktning eller hastighet, samt att mindre fel- manövrering med den ena handen kompenseras av den andra.The power steering handle 21 can be gripped with two hands and thus an increased control of the driving of the trolley / implement is obtained by less force being needed for each hand to change direction of travel or speed, and less error operation with one hand is compensated by the other.

Handtaget 21 kan med fördel ha en inbyggd funktion som kopp- lar in styrsystemet endast då handtaget greppas av en föraren tillhörig hand, och systemet frånkopplas så fort handtaget släppes.The handle 21 can advantageously have a built-in function that engages the control system only when the handle is gripped by a driver belonging to a driver, and the system is disconnected as soon as the handle is released.

Detta utgör alltså ett servosystem där en person stående/- gående på ett golv 3 med sin handkraft kommer att kunna styra vagnen via dess handtag, varvid handtagets fjädrande rörelse påverkar drivmotorerna alternativt hjulen i proportion till den handtaget applicerade kraften och riktningen.This thus constitutes a servo system where a person standing / walking on a floor 3 with his hand force will be able to steer the trolley via its handle, the resilient movement of the handle affecting the drive motors or the wheels in proportion to the force and direction applied to the handle.

Såsom figur 3 visar är potentiometrarna 41, 42, påverkande styrsystemet, centralt placerade i handtaget. Detta medför att en påverkan på handtaget i sidled alltid i lika hög grad kommer att påverka drivsystemet medan en påverkan i framåt/- bakàtriktningen styrs av var och hur händerna placeras på handtaget.As Figure 3 shows, the potentiometers 41, 42, affecting the control system, are centrally located in the handle. This means that an lateral impact on the handle will always affect the drive system to the same degree, while an impact in the forward / reverse direction is controlled by where and how the hands are placed on the handle.

Om man styr framåt eller bakåt med bara en hand placerad i 501 116 handtagets ytterkant kan man bara ge halv drift, enligt posi- _15.. tionen "C" i figur 3.If you steer forwards or backwards with only one hand placed in the outer edge of the 501 116 handle, you can only give half operation, according to the position "C" in figure 3.

Om man håller båda händerna på styrhandtaget och styr framåt kan potentiometern få fullt utslag. Man får då en kraftigare påverkan av drivmotorerna/hjulen. Om handtaget greppas i mittenområdet, med t.ex. en hand, kan motorerna påverkas till full kraft, men i så fall kräver detta dubbelt så stor kraft som om man bara påverkar med båda händerna separat. I detta läge kan dock den påverkande kraften från handen förstärkas genom att utnyttja ett bildat grepp över en fast stång 31.If you hold both hands on the handlebar and steer forward, the potentiometer can be fully extended. You then get a stronger impact from the drive motors / wheels. If the handle is gripped in the middle area, with e.g. one hand, the motors can be actuated to full power, but in that case this requires twice as much force as if you only act with both hands separately. In this position, however, the actuating force from the hand can be amplified by utilizing a formed grip over a fixed rod 31.

Denna handtagskonstruktion utgör alltså ett balanssystem i servosystemet, som är nödvändigt för att på ett smidigt sätt kunna hantera vagnen.This handle construction thus constitutes a balance system in the servo system, which is necessary to be able to handle the trolley in a smooth manner.

Uppfinningen är givetvis inte begränsad till den ovan såsom exempel angivna utföringsformen utan kan genomgå modifikatio- ner inom ramen för uppfinningstanken illustrerad i efter- följande patentkrav.The invention is of course not limited to the embodiment given above as an example, but may undergo modifications within the scope of the inventive concept illustrated in the following claims.

Claims

1. 501 116 _17 .. PATENT REQUIREMENTS. l. A person movable, along a support surface movable via wheels, trolley with a load-bearing plane or implement supported in its corner-related areas of support wheels (castors) and with two, centrally oriented wheels abutting a base (13), that said centrally oriented wheels (15, - 16) are separately electrically drivable, that the direction of drive depends on the setting position of a device (2), adapted to be able to influence one or more functions depending on the setting position of a first member (21) in relation to a second member (22), and that said electrically drivable wheels (15, 16) are edge-related, characterized in that said two drivable wheels (15, 16) are arranged so as to support against the ground (13) that in at least two corner-related support wheels (l3, l4) are functionally located above the ground (3).

A trolley according to claim 1, characterized in that said two drivable wheels are adapted to be located below or at least substantially below a center of gravity assigned to the trolley.

Trolley according to claim 1, characterized in that two corner-related wheels (13, 14) are lowerable to such an extent that the two drivable wheels (15, 16) become free from abutment against the ground (3) or are said drivable wheels (15,16) can be raised and lowered.

Device according to the preamble of claim 1, wherein one of a plurality of said device activatable functions is actuated by a relative displacement in a direction of a first member (21) relative to a second member (22), wherein a second of said functions can be actuated via a relative displacement in a direction perpendicular or substantially perpendicular to said direction, characterized in that said second member (22) has the shape of a rail, a bar or the like and that said first member (21) has a cross-section completely or partially enclosing the second member and that one of said functions can be actuated by an axial displacement between the members (21, 22) and the other of said functions can be actuated via a radial displacement between the members.

Device according to claim 4, characterized in that potentiometers or the like are arranged to the second of said means (22) and can be progressively actuated depending on the relative movement of the first means (21).

6. Device according to claim 4, characterized in that one of said functions is constituted by a joint action of two electrically drivable wheels and a second of said functions is constituted by an opposite drive of said wheels.

7. Device according to claim 4, characterized in that the first means (2) is provided with means which engage a control system by a hand belonging to a driver and which upon removal of said hand disengages the control system.