SE467433B - Anordning foer aastadkommande av en, foeretraedesvis elektrisk, foerbindelse mellan en central roterbar del och en omgivande fast del - Google Patents

Description

467 453 I de fall den bandformade kabeln ej är tillräckligt styv för att med er- forderlig kraft tryckas mot medbringaren på första delens yttervägg anord- nas en bågformad stödvägg runt en del av den första delens omkrets, dock högst 1800. Stödväggen monteras på sådant avstånd från första delens ytter- vägg att den bågformiga spalt som bildas mellan stödvägg och yttervägg får en bredd i huvudsak lika med kabelns tjocklek. Medbringarna underlättar nu kabelns förflyttning genom spalten.

Medbringarna kan i det senare fallet vara av en elastisk typ som trycker kabeln mot stödväggen. Det är därvid lämpligt att stödväggen mot kabeln förses med friktionsnedsättande beläggning.

Uppfinningen förstås enklast med hänvisning till bifogade ritningar.

Fig 1 visar en schematisk skiss av en robot med en anordning enligt upp- finningen antydd i robotens fot.

Fig 2 visar anordningen enligt uppfinningen sedd ovanifrån och i motsols ändläge.

Fig 3 visar hur kabeln beter sig vid hastig vridning av första delen med- sols då medbringare saknas.

Fig 4 visar anordningen i motsols ändläge försedd med medbringare.

Fig 5 visar anordningen i ett mellanläge.

Fig 6 visar anordningen i medsols ändläge.

Fig 7 visar underdelen av en robot, där motor och växel sitter under robotens basplatta. En stödvägg enligt uppfinningen har införts.

Fig 8 visar fig 7 sedd ovanifrån men utan medbringare och med första delen i ett mellanläge.

Fig 9 visar fig 7 sedd ovanifrån med medbringare och i motsats ändläge.

Fig 10 visar anordningen enligt fig 9 i ett mellanläge.

Fig 11 visar anordningen i medsols ändläge.

I _ _ 467 46:» I fig 1 betecknar 1 robotens bottenplatta, på vilken robotens fot 2 är vridbart anordnad. En del av bottenplattan 1 har skurits bort för att Visa en del av den inuti bottenplattan 1 anordnade bandformade kabeln 3. Den del av kabeln 3 som visas är där kabeln omvikes 1800.

I fig 2 betecknar 4 den centrala roterbara cylinderformade första delen som omgives av en fast andra del 5. Den första delen 4 har en yttervägg 6 och den andra delen 5 en innervägg 7. En bandformad kabel 3 är anordnad i det ringformiga utrymmet 10 mellan första delen 4 och andra delen 5. Kabeln 3 är i det motsols ändläge för första delen 4 som visas i fig 2 upprullad i det närmaste ett varv kring den första delen 4 och därefter omvikt 180° och fästad till andra delen 5. Andra delen 5 kan bildas av själva botten- plattans 1 väggar eller utgöras av en separat del fast monterad inuti bottenplattan 1. Kabeln 3 är fäst vid första delen 4 vid infästningen 8 och vid andra delen 5 vid infästningen 9. Ytterväggen 6 saknar medbringare.

I fig 3 har samma beteckningar som ovan införts. Fig 3 visar hur kabeln 3 vid en snabb rotation av första delen 4 medsols från ändläget i fig 2 kas- tas ut från första delens 4 yttervägg 6. Man ser också hur en icke önskvärd brytning därvid uppstår vid kabelns 3 infästning 8. Detta beror på att den första delen 4 slirar mot kabeln 3 och ej drar den med sig - speciellt vid snabba accelerationer i vridrörelsen. Endast en påskjutande kraft i infäst- ningen 8 påverkar nämligen kabeln 3.

I fig 4 har medbringare 11 införts. Dessa kan vara av tämligen enkelt ut- förande, t ex bestå av tape eller liknande. Det är tillräckligt att en tillfredsställande friktionshöjning åstadkommas mellan ytterväggen 6 och kabeln 3. De i fig 4 visade medbringarna 11 består av något lämpligt frikf tionshöjande material inlagt i spår i ytterväggen 6.

Medbringarna 11 gör nu att den första delen 4 kan roteras snabbt i för- hållande till andra delen 5 utan att kabeln 3 lyfter från första delens 4 yttervägg 6. Detta illustreras av figurerna 5 och 6 som visar ett mellan- läge respektive medsols ändläge för första delen 4. I fig 4, som visar mot- sols ändläge, betecknar u en vinkel på 300 och i fig 6, som visar medsols ändläge, betecknar 5 en vinkel på 450. Detta innebär alltså att i anord- ningen den första delen 4 kan vridas totalt 4650, vilket för en robots användbarhet är mycket betydelsefullt. 467 453 I ovan beskrivna utföringsformer av roboten har antagits att kabeln 3 är så pass styv att den genom sin böjning 1800 i utrymmet 10 kommer att tryckas med tillfredsställande kraft mot ytterväggens 6 medbringare 11. Emellertid kan det förekomma att kabel av mindre styvhet måste användas.

En härför lämplig utföringsform av uppfinningen visas i fig 7. Fig 7 visar en robot med motor 12 och växel 13 anordnade under robotens fasta stativ- del. I fig 7 har i övrigt samma beteckningar som tidigare använts. Med hän- syn till att en mindre styv kabel (ej visad) skall kunna användas har en bågformad stödvägg 14 införts. Mellan denna stödvägg 14 och första delens 4 yttervägg 6 bildas en spalt 15 av ungefär samma bredd som kabelns tjocklek.

För att kabeln skall kunna glida lätt mot det underlag den vilar på har detta försetts med en friktionsnedsättande beläggning 16. Även stödväggens 14 mot spalten 15 vända sida bör förses med en friktionsnedsättande belägg- ning. Medbringarna 11 kan här bestå av i spår i ytterväggen 6 anordnade elastiska stavar som trycker kabeln mot stödväggen 14.

Fig 8 visar en anordning enligt fig 7 sedd ovanifrån men utan medbringare.

Figuren visar hur kabeln 3 icke följt med första delen 4 i rotationen. Den klämmes därvid fast i ingången till spalten 15 och hela vridrörelsen av delen 4 kan stoppas. Dessutom uppstår en brytning vid infästningen 8. Orsa- ken till detta är naturligtvis att friktionen me1lan'kabe1n 3 och ytter- väggen 6 är för låg men till problemet kan också bidraga att friktionen mellan kabeln 3 och golvet i utrymmet 10 är hög liksom mellan kabeln och stödväggen 14.

För att råda bot på detta förses enligt fig 9 den första delen 4 med med- bringare 11. Detta kan i sig vara tillräckligt för att åstadkomma önskat resultat, dvs att kabeln 3 vid vridning av första delen 4 uppför sig såsom visas i figurerna 10 och 11 som visar anordningen i ett mellanläge respek- tive medsols ändlägen. Ett ännu bättre resultat kan dock erhållas om ut- rymmets 10 golv, såsom tidigare omnämnts, förses med en friktionsnedsätt- ande beläggning sâsom t ex teflon eller liknande. Även stödväggen 14 bör beläggas med ett friktionsnedsättande material.

Det är vidare av betydelse att stödväggens 14 längd begränsas då den in- verkar negativt på hur mycket den första delen 4 kan vridas. Görs den för lång slår kabeln 3 emot den i medsols ändläge. I den nu visade utförings- formen har stödväggens 14 längd anpassats så att den endast omfattar cirka

Claims (6)

467 435 1500 av första delens 4 omkrets. Detta innebär i sin tur att eftersom vinkeln u i fig 9 är 300 och vinkeln 5 i fig 11 är 450 den första delen 4 kan vridas hela 4650, vilket är ett mycket gott resultat. Att stödväggen 14 kan göras så kort beror på förekomsten av medbringare ll, men också på de friktionsnedsättande beläggningarna i utrymmet 10 och på stödväggen 14. I ett annat utförande kan stödväggen ersättas av t ex minst en rulle eller anordning som håller kabeln 3 mot medbringarna 11. I ytterligare ett annat utförande kan kabeln 3 bestå av en kabelkedja och medbringarna av utskjut- ande delar som greppar i öppningar i kabelkedjan. PATENTKRAV

1. Anordning för åstadkommande av en, företrädesvis elektrisk, förbind- else mellan en central roterbar cylinderformad första del (4) med en ytter- vägg (6) och en omgivande fast andra del (5) med en innervägg (7), nämnda väggar bildande ett ringformigt utrymme (10) mellan sig, en bandformad kabel (3) i detta utrymme (10) fixerad med ena änden vid den första delens (4) yttervägg (6) och upprullbar på denna samt i utrymmet (10) omvikt i huvudsak 1800 och med andra änden fixerad vid andra delens (5) innervägg (7) och utrullbar på denna, k ä n n e t e_c k n a d av att första delens (4) yttervägg (6) försetts med medbringare (11) för kabeln avsedda att med- verka till kabelns (3) avrullning från första delen (4).

2. Anordning enligt patentkrav 1, k ä nfn e t e c k n a d av att första delen (4) till viss del av dess omkrets omgivits av en bågformad stödvägg (14) mellan vilken stödvägg (14) och första delens (4) yttervägg (6) en spalt (15) bildats med en bredd motsvarande i huvudsak kabelns (3) tjock- lek, nämnda medbringare (11) avsedda att vid kabelns (3) avrullning från den första delen (4) underlätta kabelns (3) förflyttning genom spalten (15)-

3. Anordning enligt patentkrav 2, k ä n n e t e c k n a d av att stöd- väggen (15) mot kabeln (3) förses med en friktionsnedsättande beläggning (16).

4. Anordning enligt patentkrav 1 eller 2, k ä n n e t e c k n a d av att medbringarna (11) utgöres av friktionshöjande pålägg på första delens (4) yttervägg (6). 467 433

5. Anordning enligt patentkrav 1 eller Ä, k ä n n e t e c k n a d av att medbringarna (11) utföres av i spår i första delens (4) yttervägg (6) anordnade elastiska stavar med relativt sträv yta.

6. Anordning enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e t e c k - n a d av att kabeln (3) givits en längd som tillåter en vridning av den första delen mer än 4500 relativt den andra delen. f) :pt