SE467433B - Anordning foer aastadkommande av en, foeretraedesvis elektrisk, foerbindelse mellan en central roterbar del och en omgivande fast del - Google Patents
Anordning foer aastadkommande av en, foeretraedesvis elektrisk, foerbindelse mellan en central roterbar del och en omgivande fast delInfo
- Publication number
- SE467433B SE467433B SE9003632A SE9003632A SE467433B SE 467433 B SE467433 B SE 467433B SE 9003632 A SE9003632 A SE 9003632A SE 9003632 A SE9003632 A SE 9003632A SE 467433 B SE467433 B SE 467433B
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- cable
- wall
- carriers
- support wall
- space
- Prior art date
Links
- 239000000969 carrier Substances 0.000 claims description 11
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims description 6
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 239000004809 Teflon Substances 0.000 description 1
- 229920006362 Teflon® Polymers 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
- H02G11/02—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts using take-up reel or drum
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Installation Of Indoor Wiring (AREA)
Description
467 453
I de fall den bandformade kabeln ej är tillräckligt styv för att med er-
forderlig kraft tryckas mot medbringaren på första delens yttervägg anord-
nas en bågformad stödvägg runt en del av den första delens omkrets, dock
högst 1800. Stödväggen monteras på sådant avstånd från första delens ytter-
vägg att den bågformiga spalt som bildas mellan stödvägg och yttervägg får
en bredd i huvudsak lika med kabelns tjocklek. Medbringarna underlättar nu
kabelns förflyttning genom spalten.
Medbringarna kan i det senare fallet vara av en elastisk typ som trycker
kabeln mot stödväggen. Det är därvid lämpligt att stödväggen mot kabeln
förses med friktionsnedsättande beläggning.
Uppfinningen förstås enklast med hänvisning till bifogade ritningar.
Fig 1 visar en schematisk skiss av en robot med en anordning enligt upp-
finningen antydd i robotens fot.
Fig 2 visar anordningen enligt uppfinningen sedd ovanifrån och i motsols
ändläge.
Fig 3 visar hur kabeln beter sig vid hastig vridning av första delen med-
sols då medbringare saknas.
Fig 4 visar anordningen i motsols ändläge försedd med medbringare.
Fig 5 visar anordningen i ett mellanläge.
Fig 6 visar anordningen i medsols ändläge.
Fig 7 visar underdelen av en robot, där motor och växel sitter under
robotens basplatta. En stödvägg enligt uppfinningen har införts.
Fig 8 visar fig 7 sedd ovanifrån men utan medbringare och med första delen
i ett mellanläge.
Fig 9 visar fig 7 sedd ovanifrån med medbringare och i motsats ändläge.
Fig 10 visar anordningen enligt fig 9 i ett mellanläge.
Fig 11 visar anordningen i medsols ändläge.
I _ _
467 46:»
I fig 1 betecknar 1 robotens bottenplatta, på vilken robotens fot 2 är
vridbart anordnad. En del av bottenplattan 1 har skurits bort för att Visa
en del av den inuti bottenplattan 1 anordnade bandformade kabeln 3. Den del
av kabeln 3 som visas är där kabeln omvikes 1800.
I fig 2 betecknar 4 den centrala roterbara cylinderformade första delen som
omgives av en fast andra del 5. Den första delen 4 har en yttervägg 6 och
den andra delen 5 en innervägg 7. En bandformad kabel 3 är anordnad i det
ringformiga utrymmet 10 mellan första delen 4 och andra delen 5. Kabeln 3
är i det motsols ändläge för första delen 4 som visas i fig 2 upprullad i
det närmaste ett varv kring den första delen 4 och därefter omvikt 180° och
fästad till andra delen 5. Andra delen 5 kan bildas av själva botten-
plattans 1 väggar eller utgöras av en separat del fast monterad inuti
bottenplattan 1. Kabeln 3 är fäst vid första delen 4 vid infästningen 8 och
vid andra delen 5 vid infästningen 9. Ytterväggen 6 saknar medbringare.
I fig 3 har samma beteckningar som ovan införts. Fig 3 visar hur kabeln 3
vid en snabb rotation av första delen 4 medsols från ändläget i fig 2 kas-
tas ut från första delens 4 yttervägg 6. Man ser också hur en icke önskvärd
brytning därvid uppstår vid kabelns 3 infästning 8. Detta beror på att den
första delen 4 slirar mot kabeln 3 och ej drar den med sig - speciellt vid
snabba accelerationer i vridrörelsen. Endast en påskjutande kraft i infäst-
ningen 8 påverkar nämligen kabeln 3.
I fig 4 har medbringare 11 införts. Dessa kan vara av tämligen enkelt ut-
förande, t ex bestå av tape eller liknande. Det är tillräckligt att en
tillfredsställande friktionshöjning åstadkommas mellan ytterväggen 6 och
kabeln 3. De i fig 4 visade medbringarna 11 består av något lämpligt frikf
tionshöjande material inlagt i spår i ytterväggen 6.
Medbringarna 11 gör nu att den första delen 4 kan roteras snabbt i för-
hållande till andra delen 5 utan att kabeln 3 lyfter från första delens 4
yttervägg 6. Detta illustreras av figurerna 5 och 6 som visar ett mellan-
läge respektive medsols ändläge för första delen 4. I fig 4, som visar mot-
sols ändläge, betecknar u en vinkel på 300 och i fig 6, som visar medsols
ändläge, betecknar 5 en vinkel på 450. Detta innebär alltså att i anord-
ningen den första delen 4 kan vridas totalt 4650, vilket för en robots
användbarhet är mycket betydelsefullt.
467 453
I ovan beskrivna utföringsformer av roboten har antagits att kabeln 3 är så
pass styv att den genom sin böjning 1800 i utrymmet 10 kommer att tryckas
med tillfredsställande kraft mot ytterväggens 6 medbringare 11. Emellertid
kan det förekomma att kabel av mindre styvhet måste användas.
En härför lämplig utföringsform av uppfinningen visas i fig 7. Fig 7 visar
en robot med motor 12 och växel 13 anordnade under robotens fasta stativ-
del. I fig 7 har i övrigt samma beteckningar som tidigare använts. Med hän-
syn till att en mindre styv kabel (ej visad) skall kunna användas har en
bågformad stödvägg 14 införts. Mellan denna stödvägg 14 och första delens 4
yttervägg 6 bildas en spalt 15 av ungefär samma bredd som kabelns tjocklek.
För att kabeln skall kunna glida lätt mot det underlag den vilar på har
detta försetts med en friktionsnedsättande beläggning 16. Även stödväggens
14 mot spalten 15 vända sida bör förses med en friktionsnedsättande belägg-
ning. Medbringarna 11 kan här bestå av i spår i ytterväggen 6 anordnade
elastiska stavar som trycker kabeln mot stödväggen 14.
Fig 8 visar en anordning enligt fig 7 sedd ovanifrån men utan medbringare.
Figuren visar hur kabeln 3 icke följt med första delen 4 i rotationen. Den
klämmes därvid fast i ingången till spalten 15 och hela vridrörelsen av
delen 4 kan stoppas. Dessutom uppstår en brytning vid infästningen 8. Orsa-
ken till detta är naturligtvis att friktionen me1lan'kabe1n 3 och ytter-
väggen 6 är för låg men till problemet kan också bidraga att friktionen
mellan kabeln 3 och golvet i utrymmet 10 är hög liksom mellan kabeln och
stödväggen 14.
För att råda bot på detta förses enligt fig 9 den första delen 4 med med-
bringare 11. Detta kan i sig vara tillräckligt för att åstadkomma önskat
resultat, dvs att kabeln 3 vid vridning av första delen 4 uppför sig såsom
visas i figurerna 10 och 11 som visar anordningen i ett mellanläge respek-
tive medsols ändlägen. Ett ännu bättre resultat kan dock erhållas om ut-
rymmets 10 golv, såsom tidigare omnämnts, förses med en friktionsnedsätt-
ande beläggning sâsom t ex teflon eller liknande. Även stödväggen 14 bör
beläggas med ett friktionsnedsättande material.
Det är vidare av betydelse att stödväggens 14 längd begränsas då den in-
verkar negativt på hur mycket den första delen 4 kan vridas. Görs den för
lång slår kabeln 3 emot den i medsols ändläge. I den nu visade utförings-
formen har stödväggens 14 längd anpassats så att den endast omfattar cirka
Claims (6)
1. Anordning för åstadkommande av en, företrädesvis elektrisk, förbind- else mellan en central roterbar cylinderformad första del (4) med en ytter- vägg (6) och en omgivande fast andra del (5) med en innervägg (7), nämnda väggar bildande ett ringformigt utrymme (10) mellan sig, en bandformad kabel (3) i detta utrymme (10) fixerad med ena änden vid den första delens (4) yttervägg (6) och upprullbar på denna samt i utrymmet (10) omvikt i huvudsak 1800 och med andra änden fixerad vid andra delens (5) innervägg (7) och utrullbar på denna, k ä n n e t e_c k n a d av att första delens (4) yttervägg (6) försetts med medbringare (11) för kabeln avsedda att med- verka till kabelns (3) avrullning från första delen (4).
2. Anordning enligt patentkrav 1, k ä nfn e t e c k n a d av att första delen (4) till viss del av dess omkrets omgivits av en bågformad stödvägg (14) mellan vilken stödvägg (14) och första delens (4) yttervägg (6) en spalt (15) bildats med en bredd motsvarande i huvudsak kabelns (3) tjock- lek, nämnda medbringare (11) avsedda att vid kabelns (3) avrullning från den första delen (4) underlätta kabelns (3) förflyttning genom spalten (15)-
3. Anordning enligt patentkrav 2, k ä n n e t e c k n a d av att stöd- väggen (15) mot kabeln (3) förses med en friktionsnedsättande beläggning (16).
4. Anordning enligt patentkrav 1 eller 2, k ä n n e t e c k n a d av att medbringarna (11) utgöres av friktionshöjande pålägg på första delens (4) yttervägg (6). 467 433
5. Anordning enligt patentkrav 1 eller Ä, k ä n n e t e c k n a d av att medbringarna (11) utföres av i spår i första delens (4) yttervägg (6) anordnade elastiska stavar med relativt sträv yta.
6. Anordning enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e t e c k - n a d av att kabeln (3) givits en längd som tillåter en vridning av den första delen mer än 4500 relativt den andra delen. f) :pt
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE9003632A SE467433B (sv) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | Anordning foer aastadkommande av en, foeretraedesvis elektrisk, foerbindelse mellan en central roterbar del och en omgivande fast del |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE9003632A SE467433B (sv) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | Anordning foer aastadkommande av en, foeretraedesvis elektrisk, foerbindelse mellan en central roterbar del och en omgivande fast del |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE9003632D0 SE9003632D0 (sv) | 1990-11-13 |
SE9003632L SE9003632L (sv) | 1992-05-14 |
SE467433B true SE467433B (sv) | 1992-07-13 |
Family
ID=20380909
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE9003632A SE467433B (sv) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | Anordning foer aastadkommande av en, foeretraedesvis elektrisk, foerbindelse mellan en central roterbar del och en omgivande fast del |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SE (1) | SE467433B (sv) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4976209A (en) * | 1986-10-11 | 1990-12-11 | Erithglen Limited | Furnaces for incinerating waste material |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009036785A1 (en) * | 2007-09-19 | 2009-03-26 | Flerrylane Trading Llc | Rotating arrangement for a supply line to a toolholder for a machine for working block or slab materials |
CN113894835A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-01-07 | 杭州宇树科技有限公司 | 一种关节内走线结构以及关节机构及足式机器人 |
-
1990
- 1990-11-13 SE SE9003632A patent/SE467433B/sv not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4976209A (en) * | 1986-10-11 | 1990-12-11 | Erithglen Limited | Furnaces for incinerating waste material |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
SE9003632L (sv) | 1992-05-14 |
SE9003632D0 (sv) | 1990-11-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR840006291A (ko) | 정제 코팅장치 | |
WO1993024941A1 (en) | A profile for marking elongate matter | |
SE467433B (sv) | Anordning foer aastadkommande av en, foeretraedesvis elektrisk, foerbindelse mellan en central roterbar del och en omgivande fast del | |
MY100216A (en) | Retractable cover | |
US3514048A (en) | Cable feed apparatus | |
ES2044755A2 (es) | Mejoras en los invernaderos con cubierta de pelicula plastica. | |
NO153619C (no) | Anordning for nedgraving av en langstrakt fleksibel r¯rfor met gjenstand, slik som en kabel eller ledning p¨ havbunne n. | |
CA2027525A1 (en) | Film cassette | |
US3042989A (en) | Slat expander roll | |
US1848871A (en) | Means for dissipation op static electricity in | |
US1205367A (en) | Moving-picture film. | |
KR930009156A (ko) | 안테나소자 신축 구동장치 | |
DE59909111D1 (de) | Scharniereinrichtung für Segmente einer Abdeckung einer Gebäudeöffnung | |
KR930000881Y1 (ko) | 비닐하우스의 환기를 위한 비닐막 권회장치 | |
JPS52153748A (en) | Stripping and transporting device | |
SE467356B (sv) | Foerfarande foer upplindning av flera kablar samtidigt paa samma trumma | |
KR960003552Y1 (ko) | 의류의 먼지털이용 접착테이프의 권취구조 | |
JPS57172322A (en) | Automatic film advancing device | |
EP0387035A3 (en) | Sheet positioning device | |
JPS56149954A (en) | Winder for roll screen or the like | |
KR200179000Y1 (ko) | 테이프 오염을 줄인 부착식 테이프 디스펜서 | |
KR950004286Y1 (ko) | 비닐하우스의 비닐지권취용 체인조절장치 | |
JP2018167981A (ja) | タッチローラ、ウエブ巻取方法 | |
JPS6143809Y2 (sv) | ||
JPH0647250U (ja) | 大内径原反巻取り装置のチャック機構 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NUG | Patent has lapsed |
Ref document number: 9003632-8 Effective date: 19930610 Format of ref document f/p: F |