SE442851B - Forfarande och anordning vid styrsystem - Google Patents

Description

8302136-0 Um styrsystemet harhög förstärkning föreligger risk att piloten vid dessa spakkorrektioner inducerar svängningar i systemet, varigenom finstyrningen försvåras ännu mer. Runt styrsystemets neutralpunkt där trimningen av flyg- tillständet är av störst betydelse har man därför givit karakteristikan ett avsnitt med mindre lutning, dvs. etyrsystemet har här en mindre förstärkning än följande avsnitt av karakteristikan.

Syftet med uppfinningen är att åstadkomma ett förfarande och en anordning som samtidigt medför en låg förstärkning eller utstyrningsgradient för små manöverdonskorrektioner och högre utstyrningsgradientförstoranmnöverdonsröreb ser.

Detta syfte uppnås medelst ett förfarande och en anordning av inledningsvis nämnt slag, vilka utmärkes av de i efterföljande patentkrav angivna särdragen.

Uppfinningen beskrivas närmare nedan med hänvisning till bifogade ritning, på vilken figur 1 schematiskt visar ett styrsystem för ett flygplans tippkanal, figur 2 visar ett principiellt utstyrningsdiagram enligt uppfinningen, figur 3 visar ett utstyrningsdiagram enligt uppfinningen särskilt lämpet för tippkanalen hos ett styrsystem för flygplan, och figur 4 är ett flödesschema över en algoritm för realisering av utstyrnings- diagrammet enligt figur 3.

Uppfinningen kan tillämpas vid en mångfald styrsystem där ett styrt organ utstyree medelst ett operatörstyrt manöverdon. Utan att utgöra någon begräns~ ning av uppfinningen är i det följande en tillämpning vid flygplan beskriven och då närmare bestämt för tippkanalen. Andra lämpliga tillämpningar är manipulatorer avolikaslag.

Figur 1 visar förenklat ett styrsystem för tippkanalen i ett flygplan; Ett manöverdon i form av en styrspak 1 är svängbart uppburet runt en axel X-X för att från ett neutralläge R-R av en pilot utställas i endera avtvå vrid- ningsriktningar. Till spaken 1 är en signalgivare 2 ansluten och alstrar en signal ÃIN svarande mot spakens utställningsläge å. Som antydes i figuren an- ges signalerna vara positiva för spakrörelser på ena sidan öm neutralläget och negativa på motsatta sidan. Givaren 2 är signalmässigt förbunden med en beräkningsenhet 3 vilken är inrättad att i beroende av förutbestämda kriterier, 8302136-0 såsom flygtillstånd och lastfaktorer, på sin utgång tillhandahålla en signal afnuí, vilken efter lämplig förstärkning i en förstärkare 4 tillföras ett verk- stallighetsorgan 6 i form av en servoenhet, som utstyr ett styrt organ i form av en roderyta 5 till en vinkel Q.

Uppfinningen lämpar sig särskilt för styrsystem med en beräkningsenhet i form av en dator 3, vilken är programmerad för att utföra de algoritmer, som erford- ras för olika styrfall. Emellertid kan uppfinningen i styrsystem som har låga krav på snabbhet också realiseras med diskreta komponenter för att analogt eller digitalt utföra erforderliga algoritmer, även om detta är mindre näraliggande med dagens teknik.

Enligt uppfinningen avkännes manüverspakens 1 läge ¿" och samtidigt bestämmes fortlöpande de ändringar som göres i spakens utställningsläge. Härigenom kan också en ändring av spakens rörelseriktning detekteras. Detta sker genom att aignalgivarens 2 signal (FIN till datorn 3 utvärderas i datorn.

I datorns program är en algoritm implementerad för att i beroende av manöver- spakens utställníngsläge J“och eventuell ändring av detta bestämma en mot utstyr- UUI. Detta åskådlig- güres schematiskt i figur 1 medelst blocket 7. I datorn underkastas signalen QÜUT ningsvinkeln Q för det styrda organet 5 svarande signal Q ytterligare behandling i beroende av flygtillstånd, lastfaktor, m.m. Den på datorns utgång erhållna signalen X'ÛUT utgör nu ett börvärde som entydigt visar till vilken vinkel G respektive roderyta skall utstyras.

I figur 1 visas den som en dator utförda beräkningsenheten 3 i ett översikt- ligt blocksohema. Datorn, som man kan ge ett för ifrågavarande tillämpning lämpligt utförande, innefattar i princip en Qentralenhet 31, ett programminne 32 och ett primärminne 5} i samverkan. Till datorns ingång och utgång är anslutna interface-enheter 34 respektive 35, vilka anpassar insignalen ¿'IN till datorn respektive av datorn bestämt utsignalvärde till efterföljande enhet.

Den för bestämning av utstyrningspunkter utnyttjade algoritmen, vilken åskåd- liggöres medelst blocket 7, är lagrad i programminnet 32 tillsammans med andra algoritmer, som åskådliggöres medelst block 8 och 9 och medelst vilka ovannämnda ytterligare behandling göres av signalen QÛUT i beroende av flygtillståndet, lastfaktorn m.m. 8502l36~0 I utstyrningsdiagrammet i figur 2 visas för positiva utstäliningslägen hos manüvarspaken 1 hur enligt uppfinningen en utstyrningsläget Q representerande signal QOUT, dvs. en utstyrningspunkt/bestämmas for olika insignaler ÃIN, svarande mot aktuellt utställníngsläge Å för manöverspaken 1. I ett första, från styrsystemets neutralpunkt 0 utgående intervall (0-4SE) för insignalen ÖIN, beetämmes utstyrningen medelst en styrlagskarakteristika ya, som på känt vis har en lämplig låg utstyrningsgradient va, för att kring neutralpunkten underlätta trimning av flygtíllståndet. Karakterístikan ya beskriver för varje, manöverspakens utställningsläge representerande insignal SIN i inter- vallet förhållandet mellan signalen Q och spakens utställningsläge. Karak- teristikan y4 kan vara kroklinjig ochngšr då en över intervallet varierande utstyrningsgradient. Med det senare uttrycket förstås här och i det följande en karakteristikas lutning eller vinkelkoefficient.

I ett andra angränsande intervall ( SE- ÄH) för signalen ÄIN bestämmas för ökande manöverspaksutställning utstyrningen enligt en första styrlagskarak- teristika y1 med en första utstyrningsgradíent Y1, och för minskande utställ- níngsläge bestämmas utstyrningen enligt en andra styrlagskarakteristika yz med en andra utstyrningsgradient vz. Karakteristikan y2 skiljer sig från karakteristikan y1 genom att den för en och samma insignal ÅEN svarande mot eü.visst utställningsläge Å representerar en större utstyrning än karakteris- tikan y1. Den första och andra karakteristikan är också monotont växande För att säkerställa entydighet mellan manöverspakens utställning och utstyr- ningen. Karakteristikorna y1 och yz är alltså sidobelägna och avgränsar mellan sig ett bältesformígt utstyrningsområde EFHUE.Som framgår av figur 2 är karakteristikornas y1oCh v¿utstyrningSgradienter Û1 och vz större än den fjärde kayakteristíkans ya, dvs. de är brantare än denna.

En utstyrning enligt endera av dessa två styrlagskarakterietikor y1 och yz sker vid monoton ändring av manöverspakene 1 utställning, t.ex. vid grov- styrning, varvid manöverspaken underkastas relativt sett stora ändringar i utställningsläget. När efter grovinställning av manöverspaken vid t.ex. ökande utställningsläge till en godtycklig utstyrningspunkt T1 på karakterístikan y1 en motriktad spakkorrektion göres, dvs denna utstyrningspunkt f1 För manöverspakens utställning utgör en vändpunkt till minskande utställningsläge, bestämmes utstyrningen i beroende av en tredje genom vändpunkten T1 sig sträckande styrlagskarakteristika y3 med en tredje utstyrningsgradíent 93, vilken är av samma storleksordning som _ _ É 8302136-0 den fjärde karakturisiikans och således väsentligt mindre än den forsta och den andra karakteristikans utstyrningsgradienter §1 respektive YZ. Denna tredje karakteristika y3 kan matematiskt sägas tillhöra en mängd ytterst tätt belägna karakteristikor y3, vilka alla korsar den första och den andra karakteristikan >1 respektive yz samt har väsentligen samma form i det bältesformiga utstyr- ningsområdet EFHGE.Varje sådan tredje karakteristika yz genereras såsom en följd av att en vändpunkt uppträder i spakens utställning längs någon av karak- teristikorna y1 och y2. 1 exemplet i figuren erhålles således en tredje karak- teristika y3 med början i vändpunkten T1. Mängden av tredje karakteristikor innehåller också en utstyrningsområdets EFHGE undre ände avgränsande gränskarak- teristika EF, vilken ansluter till den fjärde karakteristikan ya. Som framgår av figur 2 kan mängden också innehålla en övre gränskarakteristíka GH.

Då manöverspaken från vändpunkten T1 utställes till nya utstyrningspunkter, t.ex. punkten T3 i fig. 2, i enlighet med den nu gällande tredje karakteristi- kan yß fortskrider bestämningen av utstyrningen QÜUT enligt denna karakteris- tika så länge som manöverspakens utställningsläge eller en framtagen utstyr- ningspunkt ligger inom utstyrningsområdet EFHGE.Vid fortsatta små spakkorrek- tioner i båda riktningarna mellan manöverspakens utställningslägen svarande mot utstyrningspunkterna T1 och T2 på den tredje karakteristikan y} bibehålles således för utstyrningen den låga gradient, som utmärker denna tredje karakte- ristika y3 och övriga tillhörande nämnda mängd. Härav framgår att styrsystemet för manöverspakens utställning i utstyrningsområdetEFHGE kommer att arbeta med en för små spakkorrektioner ändamålsenlig mindre gradient eller förstärk- ning, som underlättar för föraren att göra noggranna roderjnställningar. Nämnda utstyrningsområde kan därför benämnas finstyrningsområde.

Samma arbetssätt gäller vid manövreríng i motsatt riktning, dvs. då föraren om- ställer manöverspaken 1 så att utställningsvinkeln ¿'minskar. Härvid gäller den andra karakteristikan yz så länge omställningen sker monotont. Um föraren däremot.vid en sådan manöver i en godtycklig utstyrningspunkt T2 på den andra karakteristikan yz utför en spakkorrektion till ett ökat värde på utställnings- vinkeln ¿', så att rörelseriktningen omkastas i punkten T2, gäller i analogi med det föregående att varje utstyrningspunkt, t.ex. T3; blir definierad en- ligt den tredje karakteristíkan y3. 8302136-0 ßenerellt gäller att om manöverspakens utställning vid finstyrning ändras så mycket att en enligt den tredje karakteristikan yš bestämd utstyrningspunkt, t.ex. T4, skullehamnautanför utstyrningsområdeLEfHßEkommer utstyrningen att åter bestämmas av angränsande första respektive andra karakteristika. Det blir alltså förarens sätt att hantera manöverspaken som avgör om styrsystemet kommer att arbeta med finstyrning eller grovstyrning. l diagrammet i figur 2 visas i ett intervall ys, vilken kan ha en annorlunda gradient avpassad för sådana extrema manöver- rörelser som normalt icke skall förekomma men som flygföraren i en nödsitua- tion kan behöva utföra, exv. för att undvika kollision.

I utstyrningsdiagrammet enligt Figur 2 har samtliga karakteristikor en allmän kroklinjig form. I många tillämpningar är det tillräckligt att utnyttja karakte- ristikor med enklare rätlinjig form. Detta gäller också tillämpningen vid ett styrsystem för ett flygplans tippkanal.

Således visar figur 3 ett utstyrningsdiagram, vilket med fördel kan tillämpas för tippkanalen i ett flygplans styrsystem. Diagrammet upptar dels ett finstyr- ningsområde ÜF'H'G'EÜnotsvarande det i fig. 2 förekommande, dels ett andra bältesformigt finstyrningsområdeABDCAgällande för negativa spaklägen, vilka på konventionellt sätt är begränsade till ett mindre vinkelområde än det som gäller för positiva spaklägen. Diagrammet är i övrigt likvärdigt på ömse sidor om neutralpunkten Ü varför den följande redogörelsen begränsas till det positiva vinkelområåi. På samma sätt som i figur 2 avgränsas finstyrningsområdet E'F'H'G'E' av en första och en andra karakteristika y'1 och y'2. Dessa är här rätlinjiga och parallella. Således har de en och samma konstanta utstyrningsgradient k1. i vilken varje enskild karakteristika alstras i beroende av var på den första Karakteristikorna y'3, vilka i analogi med det föregående utgör en mängd eller andra karakteristikan y'1 eller y'2 en vändpunkt för manöverspaken T1 resp. T2 kommer att uppträda, är också rätlinjiga och har således en konstant gradient, som här benämnes kB. Den fjärde karakteristikan y'¿¿, som går genom neutralpunkten 0, är här en fortsättning av den undre gränskarakteristikan E'F' i mängden av tredje karakteristikor y'3 och har därmed samma gradient k3.

I ett intervall värden, finns en femte rätlinjig karakteristika y'5 som i likhet med motsvaran- de i fig. 2 kan ha en avvikande gradient ks. 8502136-0 7 Alternativt han karnktcrjstitornn y1 resp. y'I och yq resp. y'2 ha olika stora gradirntnr, -l uti finetyrningsnmrâdvts bredd ökar i endera riktningen.

Ett utstyrningelurfarande, som grundar sig pa rätlinjiga styrlagskarakteris- tikor av detta slag, har av provflygare med framgång testats såväl med som utan vidbyautelerationer, varvid en till hälften reducerad utstyrningsgra- dient utnyttJudns för de tredJe karakteristikornu i finstyrningsområdet.

Proven påvisade en fordelaktig inverkan på styrprestationer och styraktivi- teter hus flygforaren speciellt under inverkan av vindbyar. Vid maximal ut- ställning av lb-ZUÜ hos manüverspaken har det visat sig vara fördelaktigt att sätta bredden hos finstyrningsområdet till 20.

Figur 4 visar ett flödeeschema över en algoritm för realisering av dei.figurer- na 2- 3 visade utstyrningsdiagrammen. för följande förklaring av funktionen an- tagesattspakeninu~nmnövreratsmotökande utställningsläge och har uppnått punkten T1 på karakteristikan y1resp.y'1.I tre villkorsblock 10-12fastställes ialgoritmensbörjani vilket intervall insignalen SIN ligger. Om insignalen faller inom endera av íntervallen (¿ A- JD) och (JE -¿}Q där 50 = - JH och ¿-E = ¿¶, ansattes enligt ett block 13 ett nytt utstyrningssignalvärde QÜUT utifrån utgángsvërden ningspunkten dvs. punkten T1. Det ansatta värdet bestämmas med hjälp av den tredje karakteristika y3 resp. y'3, som går igenom denna kändautetvrningspunkt.

I exemplet i figur 5 anges det nya signalvärdet till GP svarande mot en punkt P. Därefter faetlägges i ett villkorsblock 14 om insignalen SIN är större eller mindre än noll för att avgöra om det är i det negativa området ABDCA eller som i exemplet i det posítivaområdetE'F'H'G'E'somberäkningen skall fort- sätta. Enligt Följande block 15 och 16 bestämmes för det här aktuella in- signalvärde ¿"IN en utstyrningspunkt N på den undre karakteristikan y'1 och en utstyrningspunkt M på den övre kurakteristikan y'2. Dessa punkter svarar mot ett signalvärde UMIN respektive UMAX och utnyttjas för att se om punkten P uppfyller villkoret att tillhöra den tredje karakteristikan y'3. l de tvâ fulJando villkorsblucken 17 och 18 fastlägges därför om det ansatta utstyrningsslgnalvärdet BUUI (UP) är större än signalvärdet QMAX, mindre än signalvärdet QMIN elller ligger mellan dessa signalvärden. I det senare fallet, vilket svarar mot att utstyrningspunkten ligger i området mellan den Första och den andra karakteristikan, är det ansatta utstyrníngssignal- värdet korrekt och bibehälles. Den bestämda utstyrningspunkten ligger således på en trodJv karakluristiku yj resp. y'¿, vilket alltså innebär att systemet knnolalvrul 11! I* är nn vändpunkt ooh ntl dnrfü| un initiull finstyrnjng fur ske harnfl nn 8302136-0 tnligt ett block 19 utnyttjas därför de aktuella insignal- och utstyrnings- signalvärden som utgångevärden för bestämning av nästa utotyrningssignal- valde, vilket sker genom återgång från ett block 20 till ett startblock 27.

Om det ansatta eignalvärdet Q värdet QHIN, ningspunkten P ligger under den första karakteristikan y1, såsom är fallet DU1 däremot visar sig vara mindre än signal- dvs. ingen vändpunkt har konstaterats utan den ansatta utstyr- i exemplet i figur 3, fastlägges i ett block 22 utstyrningssignalvärdet till UNIK. Detta innebär att för fortsatt ökat spakutslag efter punkten T1 systemet kommer att alstra en utstyrningssignalenligtkarakteristikany1 resp.y'1. Påmot- MAX enligt blocket 21 att gälla för det fall att det ansatta QUUT är större. En förut påbörjad grovstyrning med minskan- de spakutslag, enligt karakteristikan yz resp_y'2, ska11 därför f0rtsëtta_ svarande sätt kommer värdet G Enligt ett block 23 utnyttjas därför i dessa senare fall insignalvärdet¿{IN jämte det nyss fastlagda utsignalvärdet QMAX resp. UMIN som utgängsvärden för bestämning av nästa signalvärde.

Um enligt blocket 10 insignalen ¿ IN är mindre än gränsvärdet ¿'INA för det negativa finstyrningsområdet sättes i ett block ZA utstyrningssignalvärdet QUUT lika med det värde -Q som gäller i punkten A. Sum utgàngsvärden UUTA för bestämning av nästa utstyrningspunkt utnyttjas signalvärdena <{1NA och Qouïa' Dm enligt blocket 11 insignalen värdet JINH den ffilfite kêFâkteFiSf-ikflfl V5 resp.y'5. Som utgåmgsvärden för bestämning av nästa fastlägges i ett block 25 utstyrningssignalvärdet i beroende av styrningspunkt utnyttjas signalvärdena ÄENH och QÜUTH för punkten H.

Om enligt blocket 12 insignalen[<{IN, är mindre än J1 , dvs. ligger mellan ¿'E, och ÄD i figur 3, fastlägges i blocket 26 ubignalvärdet med hjälp av de till systemets nollpunkt gåendeförlängningarna av de som gräns för finstyr- ningsområdena gällande tredje karakteristikorna y'3. Som utgångsvärden för bestämning av nästa utstyrningspunkt utmttjasinsignalvärdet noll och utsig- nalvärdet noll. 8302136-0 Den nu beskrivna algoritmen genomlöpes oavbrutet under styrningens gång och resulterar härigenom i en stegvis, i takt med spakrörelsen skeende uppda- tering av utstyrningssignalvärdet G BUT. I en aktuell tillämpning har frek- vensen 50 Hz visat sig lämplig. Algoritmen kan utföras på många alternativa sätt.

Det inses av det föregående att uppfinningen gör det möjligt att få ett styrsystem innefattande ett manuellt utställbart manöverdon att antingen på konventionellt sätt arbeta med en över hela utstyrningaområdet likartad stor förstärkning eller utstyrningsgradient, vilket här kallats grovstyrning och kan utnyttjas för att snabbt åstadkomma stor utstyrning av det styrda organet, eller,närhelat en ökad noggrannhet fordras i styrningen, med en reducerad förstärkning eller utstyrningsgradient, som kan av operatören utnyttjas, för att lokalt finstyra det styrda organet inom förutbestämda avsnitt av det to- tala utstyrningsområdet. Üperatören tillhandahållas således för varje godtyck- ligt utställningsläge inom ett sådant avsnitt av det totala området ett be- gränsat finstyrningsintervall. Härigenom möjliggöres för operatören att åstad- komma mer precisa och ändamålsenliga rörelser och därmed bättre styrprestan- da än som tidigare varit möjligt. Det må påpekas att denna lokalt reducerade förstärkning eller utetyrningsgradient hos styrsystemet är helt rumsorienterad, dvs. enbart beroende av manöverdonets utställning. Uppfinningen är också en- kel att tillämpa och är inte behäftad med några tídsberoende bieffekter.

Det har visat sig att i ett system enligt uppfinningen risken för operatör- inducerade svängningar minskar jämfört med konventionella styrsystem.

Vid andra tillämpningar av uppfinningen än inom fordonsområdet kan man alternativt i stället för separata finstyrningsområden på ömse sidor om styrsystemets neutralpunktwitnyttja ett enda sammanhängande finstyrningsområde som sträcker sig genom neutralpunkten. Spakrörelsen kan vara translatorisk. Även om uppfinningen beskrivits endast i en tillämpning med en givare för bestämning av ett manuellt manöverdons utställningeläge, innefattar den jämväl andra utföringsformer, i vilka en givare bestämmer en av utställnings- läget beroende storhet, t.ex. den på manöverdonet verkande kraften. förfarandet och anordningen enligt den föreliggande uppfinningen kan lämp- ligen i sådana tillämpningar, där man önskar att manöverdonet ges ett artifi- ciellt moment motverkande utställningen, vara kombinerat med ett förfarande resp. en anordning för att åstadkomma förhöjd momentgradient för små manöver- donsrörelser, vilket närmare beskrives i en samtidigt härmed ingiven patent- ansökan.

Claims (2)

1. 8302136-0 10 Patentkrav 1.
2. 2. Förfarande för att vid ett styrsystem med ett manuellt utställbart man- överdon (1) åstadkomma reducerad utstyrningsgradient För små manöverrörelser, varvid manöverdonets utställningsläge (S) eller en därav beroende stor- het bestämmes och utnyttjas för att utstyra ett styrt organ (5) i beroende av förutbestämda'kriterier, k ä n n e t e c k n a t av att en vid ut- ställning av manöverdonet (1) uppkommen ändring i utställningsläget (S) bestämmas, att utifrån informationen om manöverdonets utställningsläge LS) och ändringen i detta bestämmes utstyrningen CG ) för det styrda organet (5) i beroende av en första styrlagskarakteristggå (y1) som gäller vid ökande utställningsläge och har en första utstyrningsgradient (y1), eller i beroende av en andra styrlagskarakteristika (yz) som gäller vid mins- kande utställningsläge och har en andra utstyrníngsgradient (yz), vilken andra karakteristika (yz) skiljer sig från den första karakteristíkan (y1) genom att den för ett och samma godtyckliga utställningsläge (S) re- presenterar en större utstyrníng CQÛUT) än den första karakteristikan, varvid den första och den andra karakteristikan (y1, y2) avgränsar ett bältesformígt finstyrningsområde (EFHGE), att när en vändpunkt (T1, T2) uppträder vid manöverdonets utställning en- ligt den Första karakteristikan (y1) till ett minskande utställningsläge eller eñligt den andra karakteristikan (yz) till ett ökande utställnings- läge utstyrningen bestämmas i beroende av en tredje, från vändpunkten m1, och den andra karakteristikan (y1, yz), gäller vid såväl ökande som mins- 12) utgående styrlagskarakteristika (y3) som förbinder den första kande utställningsläge och har en tredje utstyrningsgradient (93), som är mindre än den första och den andra karakteristikans utstyrningsgradien- ter (91 resp. y2),varvid Fortsatt utstyrning bestämmas i beroende av den tredje karakterístikan (y3) så länge som manöverdonets utställningsläge förblir inom finstyrningsområdet (EFHGE). Förfarande enligt krav 1, k ä n n e t e c k'n a t av att utstyrningen (Qom stämmes enligt en gränskarakteristika (y'a), vilken är förlängd nedåt ) vid och under en nedre gräns för finstyrningsområdet (EFHGE) be- och sträcker sig från nämnda gräns genom en neutralpunkt (0) för styrsys- temet. 3. 4. 8302136-0 11 Förfarande enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a t av att i ett första intervall (0-EE) för manöverdonets (1) utställning mot eller från en neut- ralpunkt (0) För styrsystemet bestämmas utstyrningen (GÛUT) i beroende av en Fjärde styrlagskarakteristika (ya) med mindre utstyrningsgradient (ya) än den första och den andra karakteristikans (y1, yz) medan utstyr- ningen i ett angränsande intervall (SE-SH) bestämmas medelst nämnda Första, andra och tredje styrlagskarakteristikor (y1, yz, yz). Fürfarandeenligt något avkravenl -3, k ä n n e t e c k n a t av att de, det bältesformiga Finstyrningsområdet (EFHGE) avgränsande karakteristik- orna (y1, yz, y3) är räta linjer. Anordning vid ett styrsystem med ett manuellt utställbart manöverdon (1) För utstyrning av ett styrt organ (5), För att åstadkomma reducerad ut- styrningsgradient för små manöverrörelser, vilken anordning innefattar en givare (2) för bestämning av manöverdonets utställningsläge (S) eller en därav beroende storhet, och en mellan givaren (2) och det styrda organet (5) anordnad beräkningsenhet(5) inrättadatt iberoendeav förutbestämdakri- terier anpassa utstyrningen av det styrda organet (5), k ä n n e t e c k - n a d av att beräkningsenheten (3) innefattar medel (7; 13) För bestäm- ning av en vid utställning av manöverdonet (1) uppkommen ändring i ut- ställningsläget (S), medel (7; 13-23) För att utifrån informationen om manöverdonets (1) utställningsläge (8) och ändringen i detta bestämma ut- styrningen (QOUT) i beroende av en första styrlagskarakteristika (y1) som gäller vid ökande utställningsläge och har en första utstyrningsgradient (y1), eller i beroende av en andra styrlagskarakteristika (yz) som gäller vid minskande utställningsläge och har en andra utstyrningsgradient (YZ), vilken andra karakterístika (yz) skiljer sig från den första karakteris- tikun (y1) genom att den för ett och samma godtyckliga utställningsläge (S) representerar en större utstyrning (QDUT) än den första karakteristi- kan (y1), varvid den Första och andra karakteristikan avgränsar ett bäl- tesformigt Finstyrningsområde (EFHBE), sistnämnda medel inrättade att när en vändpunkt (T1, T2) uppträder vid manöverdonets utställning enligt den Första karakterjstikan (y1) till ett minskande utställningsläge eller enligt den andra karakteristikan (yz) till ett ökande utställningsläge bestämma utstyrningen (QÜUT) i beroende av en tredje från vëndpunkten (T T2) utgående styrlagskaraktcristika, som furbinder den första och 11 8502136-0 8 o '12 den andra karakteristikan (y1, yz), gäller vid såväl ökande som minskande utställningsläge och har en tredje utstyrningsgradient (93), som är min- dre än den första och andra karakteristikans utstyrningsgradienter (Q1 resp. vz), varvid anordningen fortsättningsvis bestämmer utstyr- ningen i beroende av den tredje karakteristikan (y3) så länge som manöver- donets utställningsläge förblir inom finstyrningsområdet (EFHGE). Anordning enligt krav 5, k ä n n e t e c k n a d av att beräkningsenheten är inrättad att vid och under en nedre gräns för Finstyrningsområdet (EÉH GE) bestämma utstyrningen (QÛUT) enligt en gränskarakteristika (y'4) vilken är förlängd nedåt och sträcker sig från nämnda gräns genom en neutralpunkt (D) för styrsystemet. . Anordning enligt krav 5, k ä n n e t e c k n a d av att beräkningsen- heten (3) innefattar medel (7; 12, 26) för att i ett första utställnings- intervall (0-SE) utgående från styrsystemets ncutralpunkt (D) bestämma utstyrningen (QUUT) i beroende av en till finstyrningeområdet (EFHUE) anslutande fjärde styrlagskarakteristika (ya) med mindre utstyrninge- gradient (Y4) än den första och den andra karakteristikans (y1, yz), medan nämnda medel (7; 13-23) för bestämning av utstyrningen i beroende av den första, andra och tredje karakteristikan (y1, yz, y3) är inrättade att verksamgöras i ett andra utställningsintervall (SE-SH), som angränsar till det Första. Anordning enligt något av krav 5 - 7, varvid givaren (2) är inrättad att alstra en mot manöverdonets (1) utställningsläge (S) svarande signal (8IN),k ä n n e t e c_k n a d av att nämnda medel (7; 13-23) för bestäm- ning av utstyrningen är inrättade att vidaktuelltutställningssignalvärde (SIN) bestämma ett Första signalvärde QQMIN) i beroende av den första styrlagskarakteristikan (y1), ett andra signalvärde (GMAX) i beroende av den andra styrlagskarakteristikan (yz) och ett tredje signalvärde (GP) i beroende av den tredjestyrlagskarakteristikan(y¿);samtatt fastlägga värdet hosenLmstyrningenbestämmandesignal QQÜUT) till det första signal- värdet QQMIN), när detsamma är större än det tredje signalvärdet (BP), till det andra signalvärdet (QHAX), när detsamma är mindre än det tredje signalvärdet, och till det tredje signalvärdet (GP), när detsamma är större än det Första signalvärdet (QMIN) och mindre än det andra signal- värdet GQMAX).