SE429641B - Sett vid sidoforflyttning av hengande last - Google Patents
Sett vid sidoforflyttning av hengande lastInfo
- Publication number
- SE429641B SE429641B SE8105515A SE8105515A SE429641B SE 429641 B SE429641 B SE 429641B SE 8105515 A SE8105515 A SE 8105515A SE 8105515 A SE8105515 A SE 8105515A SE 429641 B SE429641 B SE 429641B
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- acceleration
- load
- time
- phases
- length
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
- B65G63/02—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations with essentially horizontal transit otherwise than by bridge
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
15 20 25 1 810551541 nen avbröts, varefter -accelerationen återupptas, vilket ökar trallhastighe- ten till slutvärdet och eliminerar lastpendlingen. De båda. accelerations- faserna. är lika långa. Metoden är mycket begränsad till sin användbarhet, då den dels bara fungerar pendlingsdämpande då. linlängden är konstant' och dels lcräver direkt mätning av linvinkeln.
Föreliggande uppfinning är en snabb och effektiv lastpendlingsdämpande metod att ändra trallhastigheten, som inte kräver direkt mätning av last- pendlingsvinkeln och som fungerar även då trallhastighetsändringen sker sam- tidigt med en pendellängdsändring. Uppfinningar: kännetecknas därav, att lin- längden mellan last och tralla kan varieras under sidoförflyttningen, och att där vid de båda accelerationsfaserna :L allmänhet göres i tid olika långa och gives konstanta värden med accelerationsvärdet noll för den mellanligßnde fasen, varvid skillnaden i längd för de båda accelerationsfaserna. bestämmas ur ett i förväg uppgjort nomogram eller ur en tabell, exempelvis med be- gynnelse- och slutlinlängd som variabler. Han kan beräkna de olika tids- punkterna för accelerationsfaserna genom att man utför accelerationen i en simulator, där den andra accelerationen startas en viss tid. efter den första accelerationens avslutande, varefter uppmätes den tidpunkt när den .iärvid uppstående lastpendlingen vänder, varefter ur nomogram eller dylikt beräknas när den andra accelerationen skall återupptas i och för erhållande av minimal restpendling. Detta ger en snabb laströrelse med minimal rest- pendling. Det innebär ett effektivt sätt att accelerera en gripskopa och att därvid uppnå en kort starttid, vilket ger en förkortning av cykeltiden vid lossning.
Uppfínningen är närmare exemplifierad i bifogade figurer, av vilka figur 1 visar sambandet tid - pendlingsvinkel, trallacceleration och trallhastighet, figur 2 sambandet tid - pendlingsvirllcel vid simulatorkönüng, figur 3 ett nomcgram för bestämning av de olika accelerationsfaserna enligt ovan.
I figur 1 visas överst lastpendlingsvizxkelzzs (O) variation som funktion av tiden (t) under lastens sidoförflyttning, dvs förflyttningen av en tralla., uppbärancle en gripskopa. Den mellersta figuren i figur 1 visar de två. acce- lerationsförloppen A och C och den mellanliggande perioden B vid accelerationen 10 15 20 25 50 810551541 noll. Här betecknas accelerationen a.. I den nedre delen av figur 1 visas trailers hastighet (v) under förloppet A, 3 och c i förhållande t111 tiden (t). Det är av stor vikt för att uppnå goa lastpenalingsaämpning att tia- punlcten för start av fasen C 'bestäms rätt. i Den kända sluthastigheten Vm och den kända accelerationen a ger tiden A + C = = V m/a.. Den skillnad som behövs mellan A och C för att bästa pendlingsdämp- ning skall uppnås beror av linlängdsändringen under accelerationen. Ein mikro- dator som styr lcranen kan i sitt minne ha. en förprogtrammerad tabell för skill- nadsvärden C - A = W. Figur 5 ger W-värdena. för det fall då. linlängden mins- kas under accelerationen. Längder-na för de 'båda accelerationsperioderna fås 111130111 v v -aE-w fw: l=--- teh c- ' 2 2 Om exempelvis ett lyft sker från 25 till 10 m samtidigt med en horisontel- acceleration ger figur 5 att W = 0,4 s, vilket ger G = 2,2 s och A = 1,8 s om Vm = 4 m/s och a = 1 m/s2. Man frågar sig nu när denna andra, 2,2 s långa accelerationsfasen skall påbörjas. Svaret ges av en simuleringskörning. Last- pendlingen simuleras med en acceleration, som i vårt exempel är 1 m/s2 under 1,8 s. Sedan är a = O och laständringen vänder därför snabbt (se fig 2, kurva 4. Lastpendlingsvinkeln O ges där som funktion av tiden i simuleringen, t).
Trallaccelerationen återupptas sedan vid en tidpunkt 5, som exempelvis kan ges EQ)- dg 1 . Den förnyade accelerationen upprätthålls tills av villkoret (lt = - dt . .. dêfi) .. . pendlingen vander, 5, dvs ät = 0. Man satter nu den funna tidpunkten 5 lika med ts och får därmed. i vårt exempel att t2 = tidpunkt 5 - 2,2 s = tiden för den andra. acceleratíonens start. 1:1, t2 och t; är därmed kända.. Kurva. 6 i figur 2 visar en simulering, där dessa. ändringstider av trallaccelerationen använts. Vid accelerationens slut t3 är både lastpendlingens vinkel och dess vinkelhastighet nära. O .
Den ovan nämnda simuleringen kan utföras i förväg och resultatet av många. simuleringar kan lagras i ett styrprogrambibliotek. Den kan även utföras i realtid, exempelvis då. accelerationsfas A i verkligheten pågår. För simule- ring av lastpendlingsvinkeln kan exempelvis följande lineariserade itera- tionsformel användas: 10 15 20 25 81055154» 4 f ë(t) = _ m) (2í(t)ó(t) + ah) + goü) ó(t_ + n) = ê(t) + höß) o(t + h) = o(t) + nêü; + h) 1(t + n)= 1(t) + híß) där h är tidssteget O, Ö och Ö är lastpendlingsvinkeln, vinkelhastigheten resp vinkelaccelerationen l 'är den momentana pendellängden ' í är penaeilängaens äna-.f-ingsnastighet a är trallaccelerationen g är tyngdlccaftsaccelerationen.
Skall lasten retarderas och sänkas :L stället för att accelereras och höjas, så sker beräkningen av retardationsändringstider på analogt sätt. Tidssekven- sen A-B-C i figur 1 genomlöpes då baklänges.
Man kan även accelerera och sänka lasten samtidigt eller retardera och höja den samtidigt med den ovan beskrivna metoden. Ett annat men likartat nomogram än det i figur 5 måste därvid användas ._ 'vardena enligt nomogrammet i figur 3 avser a = 1 m/sa, = 2 m/s, och w = (13 _ fa) _ t1 (se den infänaa tiaskurvan i figur 3).
Linjen 7 visar värdena vid lo = lo, dvS utan hissning eller firning av gods under laströrelse, och således liggande utanför uppfinningen-Ls ram.
I stället för nomogram kan andra typer av tabeller användas, och givetvis kan uträkningen av W även ske med hjälp av dator.
Uppfinningen kan varieras på. mångahanda sätt inom ramen för nedanstående patentkrav. Man kan givetvis även låta accelerationen ske vid lägre värden än det maximala.
Claims (3)
1. Sätt för sidoförflyttning av hängande last, varvid sidoförflyttnings- hastigheten för en lasten uppbärande tralla ändras på ett pendlingsdämpande sätt genom att hastighetsändringen uppdelas i två. faser med en mellanliggande fas med väsentligen konstant hastighet, k ä n n e t e c k n a. t därav, att linlängden mellan last och tralla kan varieras under sidoförflyttningen, och att därvid de båda. acoelerationsfaserzia i allmänhet gñrea i tid olika långa och gives konstanta värden med accelerationsvärdet noll för den mellanligg- ande fasen, varvid skillnaden i längd för de båda accelerationsfaserna be- stämmes ur ett i förväg uppgjort nomogram eller ur en tabell, exempelvis med begynnelse- och slutlinlängd som variabler.
2. Sätt enligt patentlmav 1, k ä n n e t e c k n a t därav, att de båda aocelerationsfasernas längd bestämmes genom iterationer av en matematisk modell av lastpendlingen, varvid modellen köres med olika värden på. skill- nader mellan ac-oelerationstiderna. (W), och att därvid det W väljes, som ger minst lastrestpendlixxg vid accelerationens slut.
3. Sätt enligt något av patentlcraven 1 och 2, k ä. n n e t e c k n a t därav, att starttidpunkten för den andra acceleratíonsfasen bestämmes med hjälp av iteratíoner av en matematisk modell av den pendlande lasten.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8105515A SE429641B (sv) | 1981-09-17 | 1981-09-17 | Sett vid sidoforflyttning av hengande last |
JP57159001A JPS5859189A (ja) | 1981-09-17 | 1982-09-14 | つるされた荷重を横に移動する方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8105515A SE429641B (sv) | 1981-09-17 | 1981-09-17 | Sett vid sidoforflyttning av hengande last |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE8105515L SE8105515L (sv) | 1983-03-18 |
SE429641B true SE429641B (sv) | 1983-09-19 |
Family
ID=20344573
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE8105515A SE429641B (sv) | 1981-09-17 | 1981-09-17 | Sett vid sidoforflyttning av hengande last |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5859189A (sv) |
SE (1) | SE429641B (sv) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5127533A (en) * | 1989-06-12 | 1992-07-07 | Kone Oy | Method of damping the sway of the load of a crane |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2522020B2 (ja) * | 1988-06-10 | 1996-08-07 | 石川島播磨重工業株式会社 | 吊り荷の振れ止め運転制御方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS608012B2 (ja) * | 1977-07-05 | 1985-02-28 | 鐘淵化学工業株式会社 | 両性イオン交換性複合膜の製造方法 |
-
1981
- 1981-09-17 SE SE8105515A patent/SE429641B/sv not_active IP Right Cessation
-
1982
- 1982-09-14 JP JP57159001A patent/JPS5859189A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5127533A (en) * | 1989-06-12 | 1992-07-07 | Kone Oy | Method of damping the sway of the load of a crane |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
SE8105515L (sv) | 1983-03-18 |
JPS5859189A (ja) | 1983-04-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Goswami et al. | Limit cycles and their stability in a passive bipedal gait | |
JP3254152B2 (ja) | クレーンの荷役経路設定方法及びその装置 | |
SE429748B (sv) | Sett vid lossning av gods under sidoforflyttning medelst en godset uppberande tralla | |
Arabasi et al. | Simultaneous travel and hoist maneuver input shaping control using frequency modulation | |
CN104965413B (zh) | 受控化发射平台的摩擦补偿自适应控制方法 | |
Alhazza et al. | Waveform command shaping control of multimode systems | |
SE429641B (sv) | Sett vid sidoforflyttning av hengande last | |
CN117466145A (zh) | 基于深度强化学习的桥门式起重机防摇控制方法及装置 | |
Alhassan et al. | Optimal analysis and control of 2D nonlinear gantry crane system | |
Hekman et al. | A feedback control system for suppressing crane oscillations with on-off motors | |
JPH0244757B2 (sv) | ||
Zumel et al. | Nonprehensile manipulation for orienting parts in the plane | |
Vasiljević et al. | The dynamic model of the boom portal cranes | |
JPH06506655A (ja) | クレーン制御方法 | |
DE3228302A1 (de) | Pendeldaempfung fuer krane | |
Tashakori et al. | Geometric control of the brachiation robot using controlled Lagrangians method | |
Khatamianfar et al. | Application of independent joint control strategy for discrete-time servo control of overhead cranes | |
Grigorov et al. | An experimental study of the efficiency of optimal control for lifting machines | |
Afaq et al. | Low-cost hardware & control design of an inverted pendulum using conventional, fuzzy and hybrid techniques | |
Farag et al. | Fuzzy control of a large crane structure | |
Krishna et al. | Epersist: A Self Balancing Robot Using PID Controller And Deep Reinforcement Learning | |
Tuvayanond et al. | Design, modeling and parameters identification of rotary-type double inverted pendulum | |
Melcer | Influence of road unevenness on vehicle response | |
Minnaert et al. | Inverted pendulum design with hardware fuzzy logic controller | |
JP2000214904A (ja) | 倒立振子システムの安定化制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NUG | Patent has lapsed |
Ref document number: 8105515-4 Effective date: 19900703 Format of ref document f/p: F |