SE429641B

SE429641B - Sett vid sidoforflyttning av hengande last

Info

Publication number: SE429641B
Application number: SE8105515A
Authority: SE
Inventors: B Ling; M Sternad
Original assignee: Asea Ab
Priority date: 1981-09-17
Filing date: 1981-09-17
Publication date: 1983-09-19
Also published as: JPS5859189A; SE8105515L

Description

15 20 25 1 810551541 nen avbröts, varefter -accelerationen återupptas, vilket ökar trallhastighe- ten till slutvärdet och eliminerar lastpendlingen. De båda. accelerations- faserna. är lika långa. Metoden är mycket begränsad till sin användbarhet, då den dels bara fungerar pendlingsdämpande då. linlängden är konstant' och dels lcräver direkt mätning av linvinkeln.

Föreliggande uppfinning är en snabb och effektiv lastpendlingsdämpande metod att ändra trallhastigheten, som inte kräver direkt mätning av last- pendlingsvinkeln och som fungerar även då trallhastighetsändringen sker sam- tidigt med en pendellängdsändring. Uppfinningar: kännetecknas därav, att lin- längden mellan last och tralla kan varieras under sidoförflyttningen, och att där vid de båda accelerationsfaserna :L allmänhet göres i tid olika långa och gives konstanta värden med accelerationsvärdet noll för den mellanligßnde fasen, varvid skillnaden i längd för de båda accelerationsfaserna. bestämmas ur ett i förväg uppgjort nomogram eller ur en tabell, exempelvis med be- gynnelse- och slutlinlängd som variabler. Han kan beräkna de olika tids- punkterna för accelerationsfaserna genom att man utför accelerationen i en simulator, där den andra accelerationen startas en viss tid. efter den första accelerationens avslutande, varefter uppmätes den tidpunkt när den .iärvid uppstående lastpendlingen vänder, varefter ur nomogram eller dylikt beräknas när den andra accelerationen skall återupptas i och för erhållande av minimal restpendling. Detta ger en snabb laströrelse med minimal rest- pendling. Det innebär ett effektivt sätt att accelerera en gripskopa och att därvid uppnå en kort starttid, vilket ger en förkortning av cykeltiden vid lossning.

Uppfínningen är närmare exemplifierad i bifogade figurer, av vilka figur 1 visar sambandet tid - pendlingsvinkel, trallacceleration och trallhastighet, figur 2 sambandet tid - pendlingsvirllcel vid simulatorkönüng, figur 3 ett nomcgram för bestämning av de olika accelerationsfaserna enligt ovan.

I figur 1 visas överst lastpendlingsvizxkelzzs (O) variation som funktion av tiden (t) under lastens sidoförflyttning, dvs förflyttningen av en tralla., uppbärancle en gripskopa. Den mellersta figuren i figur 1 visar de två. acce- lerationsförloppen A och C och den mellanliggande perioden B vid accelerationen 10 15 20 25 50 810551541 noll. Här betecknas accelerationen a.. I den nedre delen av figur 1 visas trailers hastighet (v) under förloppet A, 3 och c i förhållande t111 tiden (t). Det är av stor vikt för att uppnå goa lastpenalingsaämpning att tia- punlcten för start av fasen C 'bestäms rätt. i Den kända sluthastigheten Vm och den kända accelerationen a ger tiden A + C = = V m/a.. Den skillnad som behövs mellan A och C för att bästa pendlingsdämp- ning skall uppnås beror av linlängdsändringen under accelerationen. Ein mikro- dator som styr lcranen kan i sitt minne ha. en förprogtrammerad tabell för skill- nadsvärden C - A = W. Figur 5 ger W-värdena. för det fall då. linlängden mins- kas under accelerationen. Längder-na för de 'båda accelerationsperioderna fås 111130111 v v -aE-w fw: l=--- teh c- ' 2 2 Om exempelvis ett lyft sker från 25 till 10 m samtidigt med en horisontel- acceleration ger figur 5 att W = 0,4 s, vilket ger G = 2,2 s och A = 1,8 s om Vm = 4 m/s och a = 1 m/s2. Man frågar sig nu när denna andra, 2,2 s långa accelerationsfasen skall påbörjas. Svaret ges av en simuleringskörning. Last- pendlingen simuleras med en acceleration, som i vårt exempel är 1 m/s2 under 1,8 s. Sedan är a = O och laständringen vänder därför snabbt (se fig 2, kurva 4. Lastpendlingsvinkeln O ges där som funktion av tiden i simuleringen, t).

Trallaccelerationen återupptas sedan vid en tidpunkt 5, som exempelvis kan ges EQ)- dg 1 . Den förnyade accelerationen upprätthålls tills av villkoret (lt = - dt . .. dêﬁ) .. . pendlingen vander, 5, dvs ät = 0. Man satter nu den funna tidpunkten 5 lika med ts och får därmed. i vårt exempel att t2 = tidpunkt 5 - 2,2 s = tiden för den andra. acceleratíonens start. 1:1, t2 och t; är därmed kända.. Kurva. 6 i figur 2 visar en simulering, där dessa. ändringstider av trallaccelerationen använts. Vid accelerationens slut t3 är både lastpendlingens vinkel och dess vinkelhastighet nära. O .

Den ovan nämnda simuleringen kan utföras i förväg och resultatet av många. simuleringar kan lagras i ett styrprogrambibliotek. Den kan även utföras i realtid, exempelvis då. accelerationsfas A i verkligheten pågår. För simule- ring av lastpendlingsvinkeln kan exempelvis följande lineariserade itera- tionsformel användas: 10 15 20 25 81055154» 4 f ë(t) = _ m) (2í(t)ó(t) + ah) + goü) ó(t_ + n) = ê(t) + höß) o(t + h) = o(t) + nêü; + h) 1(t + n)= 1(t) + híß) där h är tidssteget O, Ö och Ö är lastpendlingsvinkeln, vinkelhastigheten resp vinkelaccelerationen l 'är den momentana pendellängden ' í är penaeilängaens äna-.f-ingsnastighet a är trallaccelerationen g är tyngdlccaftsaccelerationen.

Skall lasten retarderas och sänkas :L stället för att accelereras och höjas, så sker beräkningen av retardationsändringstider på analogt sätt. Tidssekven- sen A-B-C i figur 1 genomlöpes då baklänges.

Man kan även accelerera och sänka lasten samtidigt eller retardera och höja den samtidigt med den ovan beskrivna metoden. Ett annat men likartat nomogram än det i figur 5 måste därvid användas ._ 'vardena enligt nomogrammet i figur 3 avser a = 1 m/sa, = 2 m/s, och w = (13 _ fa) _ t1 (se den infänaa tiaskurvan i figur 3).

Linjen 7 visar värdena vid lo = lo, dvS utan hissning eller firning av gods under laströrelse, och således liggande utanför uppfinningen-Ls ram.

I stället för nomogram kan andra typer av tabeller användas, och givetvis kan uträkningen av W även ske med hjälp av dator.

Uppfinningen kan varieras på. mångahanda sätt inom ramen för nedanstående patentkrav. Man kan givetvis även låta accelerationen ske vid lägre värden än det maximala.

Claims

81055154! PATENTKÉRAV

1. Sätt för sidoförflyttning av hängande last, varvid sidoförflyttnings- hastigheten för en lasten uppbärande tralla ändras på ett pendlingsdämpande sätt genom att hastighetsändringen uppdelas i två. faser med en mellanliggande fas med väsentligen konstant hastighet, k ä n n e t e c k n a. t därav, att linlängden mellan last och tralla kan varieras under sidoförflyttningen, och att därvid de båda. acoelerationsfaserzia i allmänhet gñrea i tid olika långa och gives konstanta värden med accelerationsvärdet noll för den mellanligg- ande fasen, varvid skillnaden i längd för de båda accelerationsfaserna be- stämmes ur ett i förväg uppgjort nomogram eller ur en tabell, exempelvis med begynnelse- och slutlinlängd som variabler.

2. Sätt enligt patentlmav 1, k ä n n e t e c k n a t därav, att de båda aocelerationsfasernas längd bestämmes genom iterationer av en matematisk modell av lastpendlingen, varvid modellen köres med olika värden på. skill- nader mellan ac-oelerationstiderna. (W), och att därvid det W väljes, som ger minst lastrestpendlixxg vid accelerationens slut.

3. Sätt enligt något av patentlcraven 1 och 2, k ä. n n e t e c k n a t därav, att starttidpunkten för den andra acceleratíonsfasen bestämmes med hjälp av iteratíoner av en matematisk modell av den pendlande lasten.