SE1450106A1

SE1450106A1 - Articulated vehicle

Info

Publication number: SE1450106A1
Application number: SE1450106A
Authority: SE
Inventors: Karl-Erik Niva
Original assignee: Karl-Erik Niva
Priority date: 2014-01-31
Filing date: 2014-01-31
Publication date: 2015-08-01
Also published as: SE537922C2

Description

67791 förhållandena lastad uppför ramp för midjestyrda fordon med känd teknik krävs allhjulsdrift och för att garantera drivande momentet till alla drivaxlar så är fram- och bakaxlarna mekaniskt hopkopplade medelst kardanaxlar. Eftersom avståndet relativt styrleden är kortare till framaxeln än bakaxeln kommer de också att följa olika radier vid körning i kurvor, viket gör att hjulen rullar olika lång väg som i sin tur medför en viss slirning på något hjul för att utjämna uppkomna vridspänningar i drivlinan. Dessa slirningar och höga vridspänningar i drivlinan ger ökat slitage och minskar komponentlivslängd. 67791 The conditions loaded up the ramp for articulated vehicles with known technology require all-wheel drive and to guarantee the driving torque for all drive shafts, the front and rear axles are mechanically connected by means of propeller shafts. Since the distance relative to the steering joint is shorter to the front axle than the rear axle, they will also follow different radii when driving in curves, which means that the wheels roll different distances which in turn causes a certain slip on some wheel to equalize torque in the driveline. These slip and high torque in the driveline increase wear and reduce component life.

[0008] Ett ytterligare problem med känd teknik är utformningen av drivlinan där drivning även på axeln i den främre ramen både är utrymmeskrävande och komplicerar konstruktionen. A further problem with known technology is the design of the driveline where driving even on the shaft in the front frame is both space consuming and complicates the construction.

[0009] Även totalhöjden är en viktig parameter för underjordsfordon. För ett typiskt transportfordon för underjordsdrift är drivmotor och förarplats placerade bredvid varandra och framför den främre drivaxeln. För att även hålla nere total- längden placeras transmissionen ovanför den främre drivaxeln. Detta arrange- mang medför att två växlar måste läggas till i drivlinan, dels för att lyfta upp det drivande momentet till den högre placerade transmissionen, dels för att flytta ner utgående momentet från transmissionen till eller i närheten av nivån för drivaxlarnas centrumlinje. Total height is also an important parameter for underground vehicles. For a typical underground vehicle transport vehicle, the drive motor and driver's seat are located next to each other and in front of the front drive shaft. To also keep the overall length down, the transmission is placed above the front drive shaft. This arrangement means that two gears must be added to the driveline, partly to lift the driving torque to the higher-positioned transmission, and partly to move the output torque down from the transmission to or near the level of the drive shaft's centerline.

[0010] Den senare växeln har två drivutgångar: en utgång till drivaxeln i den främre ramen och en utgång till drivaxeln i lastramen. På grund av utrymmes- behovet för kardanaxeln mellan växeln och den främre drivaxeln ökar även avståndet mellan styrled och drivande axeln i framramen. The latter gear has two drive outputs: an output to the drive shaft in the front frame and an output to the drive shaft in the load frame. Due to the need for space for the PTO shaft between the gearbox and the front drive shaft, the distance between the steering joint and the driving shaft in the front frame also increases.

[0011] Växlarna kräver en robust konstruktion för att motstå höga vridmoment i drivsystemet vilket ökar nettovikt och kostnader. Transmissionerna ökar även förlusterna i drivsystemet och därmed även bränsleförbrukningen. 67791 The gears require a robust construction to withstand high torques in the drive system, which increases net weight and costs. The transmissions also increase the losses in the drive system and thus also the fuel consumption. 67791

[0012] Ökat avstånd mellan styrled och drivaxel ökar belastningar i framramen på grund av längre momenthävarm och det har samtidigt en negativ påverkan på fordonets totallängd, svängradie och även stabilitet vid sväng. Increased distance between the steering joint and the drive axle increases loads in the front frame due to longer torque levers and it also has a negative effect on the vehicle's overall length, turning radius and also stability when turning.

[0013] Kända transportfordon för underjordsdrift har som nämnts ofta en utformning där förarhytt och förbränningsmotor är monterade bredvid varandra. Att förarhytt och drivmotor delar på utrymmet begränsar både storlek på förarhytt och möjliga siktlinjer och har därmed negativ päverkan på säkerhet och komfort. As mentioned, known transport vehicles for underground operation often have a design where the driver's cab and internal combustion engine are mounted next to each other. The fact that the cab and drive motor share the space limits both the size of the cab and possible lines of sight and thus has a negative impact on safety and comfort.

[0014] Relativt små volymer för specialbyggda, anpassade underjordsmaskiner och ökande krav på bland annat transportkapacitet, energieffektivitet, rena avgaser och förarmiljö medför i sin tur också höga utvecklingskostnader per försäld enhet. Relatively small volumes for specially built, adapted underground machines and increasing demands on, among other things, transport capacity, energy efficiency, clean exhaust gases and the driver environment also entail high development costs per unit sold.

[0015] Även vanliga lastbilar kan till viss utsträckning användas för transporter i gruvor. Vid användning av lastbilar är dock lastkapaciteten en begränsning och lastbilar är inte heller lika smidiga som midjestyrda fordon. Ytterligare begräns- ningar för lastbilar är att komponenterna inte är konstruerade för denna typ krävande transporter med långa tider på maximal effekt i låga hastigheter. Även lokala eller legala säkerhetskrav som normalt kräver att förarhytten är skyddad av godkännda ras- och vältskydd utgör begränsningar.Ordinary trucks can also be used to some extent for transport in mines. When using trucks, however, the load capacity is a limitation and trucks are not as agile as articulated vehicles. Further limitations for trucks are that the components are not designed for this type of demanding transport with long times at maximum power at low speeds. Local or legal safety requirements that normally require the cab to be protected by approved race and rollover protection also constitute restrictions.

Sammanfattning av uppfinningen Summary of the invention

[0016] Ett ändamål med föreliggande uppfinning är säledes att undanröja åtminstone nägra av problemen med känd teknik och att åstadkomma ett fordon för underjordsdrift, vilket har förbättrad drivning och köregenskaper. An object of the present invention is thus to obviate at least some of the problems of the prior art and to provide a vehicle for underground operation, which has improved driving and driving characteristics.

[0017] Enligt uppfinningen åstadkommes ett midjestyrt fordon med en frontdel, vilken via en styrled är förbunden med en bakdel, varvid frontdelen innefattar ett främre hjulpar och bakdelen innefattar en lastupptagningsanordning och ett första drivet bakre hjulpar, varvid fordonet kännetecknas av att bakdelen innefattar ett andra drivet bakre hjulpar anordnat bakom det första drivna bakre hjulparet och ett 67791 tredje drivet bakre hjulpar anordnat bakom det andra drivna bakre hjulparet, varvid det främre hjulparet är icke drivet och tvà av de bakre hjulparen är styrbara. According to the invention there is provided a articulated vehicle with a front part, which is connected via a steering joint to a rear part, the front part comprising a front pair of wheels and the rear part comprising a load receiving device and a first driven rear wheel pair, the vehicle comprising a rear part driven rear wheel pair arranged behind the first driven rear wheel pair and a 67791 third driven rear wheel pair arranged behind the second driven rear wheel pair, the front wheel pair being non-driven and two of the rear wheel pairs being steerable.

[0018] Genom drivning pà endast bakdelens axlar reduceras mänga av ovan beskrivna problem med känd teknik, sàsom vridspänningar i drivlinan vid styrning. By driving on only the axles of the rear part, many of the problems described above with prior art, such as torsional stresses in the driveline during steering, are reduced.

[0019] Vid en föredragen utföringsform överförs drivmoment fràn en motor anordnad i frontdeien via transmission och en kardanaxei till den det första bakre hjulparet och det andra bakre hjulparet. In a preferred embodiment, drive torque is transmitted from an engine arranged in the front part via transmission and a universal joint to the first rear wheel pair and the second rear wheel pair.

[0020] Vid en föredragen utföringsform är det tredje bakre hjulparet (38, 38”) drivet. Detta ger bättre drivning, vilket kan behövas vid transporter uppför ramp. In a preferred embodiment, the third rear wheel pair (38, 38 ") is driven. This provides better propulsion, which may be needed for transport up the ramp.

[0021] Vid en föredragen utföringsform är det tredje bakre hjulparet inrättat att drivas elektriskt av en elektrisk drivmotor, varvid en elektrisk generator driven av en andra förbränningsmotor monterad i frontdeien och inrättad att mata den elektriska drivmotorn. Därigenom kan den installerade effekten ökas med ökad transportkapacitet vid körning i uppförslutning. In a preferred embodiment, the third rear wheel pair is arranged to be electrically driven by an electric drive motor, an electric generator driven by a second internal combustion engine mounted in the front part and arranged to supply the electric drive motor. Thereby, the installed power can be increased with increased transport capacity when driving uphill.

[0022] Vid en föredragen utföringsform är det andra bakre hjulparet icke styrbart och det första bakre hjulparet och är det tredje bakre hjulparet styrbara. Detta förbättrar framkomligheten för fordonet. In a preferred embodiment, the second rear wheel pair is non-steerable and the first rear wheel pair and the third rear wheel pair are steerable. This improves the passability of the vehicle.

[0023] Vid en föredragen utföringsform är det första bakre hjulparet icke styrbart och är det andra bakre hjulparet och det tredje bakre hjulparet är styrbara.In a preferred embodiment, the first rear wheel pair is non-steerable and the second rear wheel pair and the third rear wheel pair are steerable.

Kortfattad beskrivning av ritnindarna Brief description of the drawings

[0024] Uppfinningen kommer nu att beskrivas, sàsom exempel, med hänvisning till bifogade ritningar, pà vilka: Fig. 1 visar sidovy av ett midjestyrt fordon enligt uppfinningen med en frontdel och en bakdel, varvid en förarhytt visas avtagen fràn en främre ram hos frontdeien; Fig. 2 visar fordonet i Fig. 1 men med förarhytten monterad till den främre ramen; 67791 Fig. 3 visar en sidovy av fordonet i Fig. 1 som visar dess drivlina; Fig. 4 visar en planvy uppifrån av fordonet i Fig. 1 av vilken drivlinan framgår; och Fig. 5 visar den utbytbara förarhytten demonterad från den främre ramen vid en alternativ utföringsform.The invention will now be described, by way of example, with reference to the accompanying drawings, in which: Fig. 1 shows a side view of a articulated vehicle according to the invention with a front part and a rear part, a cab shown shown from a front frame of the front part ; Fig. 2 shows the vehicle in Fig. 1 but with the driver's cab mounted to the front frame; Fig. 3 shows a side view of the vehicle of Fig. 1 showing its driveline; Fig. 4 shows a plan view from above of the vehicle in Fig. 1 from which the driveline is shown; and Fig. 5 shows the replaceable cab removed from the front frame in an alternative embodiment.

Beskrivning av utförinosformer Description of embodiments

[0025] l det följande kommer en detaljerad beskrivning av en föredragen utföringsform av ett midjestyrt fordon enligt uppfinningen att beskrivas. Detta bygger på ett midjestyrt fordon med en robust underjordsanpassad lastbärande bakre ram inkluderande en ny lösning för framdrivningssystemet med tre drivande axlar i den lastbärande bakre ramen. In the following, a detailed description of a preferred embodiment of a articulated vehicle according to the invention will be described. This is based on a articulated vehicle with a robust underground-adapted load-bearing rear frame including a new solution for the propulsion system with three driving axles in the load-bearing rear frame.

[0026] l Fig. 1 visas ett midjestyrt fordon, allmänt betecknat 1, innefattande en frontdel 10, vilken via en styrled 12 är förbunden med en med en lastbärande bakdel 30. Frontdelen innefattar ett främre hjulpar, av vilka det vänstra hjulet 14 visas i figuren. Det främre hjulparet är inbördes förbundna medelst en främre hjulaxel (visas ej i Fig. 1), vilken är en icke driven axel. Vidare innefattar frontdelen 10 en främre ram inrättad för montering av en förarhytt 18. Den främre ramen består av två sektioner: en bakre sektion 16a, som väsentligen sammanfaller med det främre hjulparet, och en främre sektion 16b, vilken är inrättad att bära en förarhytt. Den främre sektionen 16b är således förberedd för att på relativt kort tid byta förarhytt och drivsystem genom ett utbytessystem. Fig. 1 shows a articulated vehicle, generally designated 1, comprising a front part 10, which via a guide joint 12 is connected to one with a load-bearing rear part 30. The front part comprises a front pair of wheels, of which the left wheel 14 is shown in the figure. The front wheel pair is interconnected by means of a front wheel axle (not shown in Fig. 1), which is a non-driven axle. Furthermore, the front part 10 comprises a front frame arranged for mounting a cab 18. The front frame consists of two sections: a rear section 16a, which substantially coincides with the front pair of wheels, and a front section 16b, which is arranged to carry a cab. The front section 16b is thus prepared to change the cab and drive system through a replacement system in a relatively short time.

[0027] Förarhytten 18 är en modifierad frontdel från en lastbil eller liknande seriebyggt fordon, innefattande driv- och kringsystem, såsom en drivenhet i form av en förbränningsmotor 20 och en transmission 22. I det följande kommer begreppet ”förarhytt” således att beteckna en del vilken, utöver själva förarhytten, även kan innefatta andra delar som återfinns i frontdelen av en lastbil eller motsvarande seriebyggt fordon, såsom motor, transmission och Klimatanläggning. 67791 The cab 18 is a modified front part of a truck or similar series-built vehicle, comprising drive and bypass systems, such as a drive unit in the form of an internal combustion engine 20 and a transmission 22. In the following, the term "cab" will thus denote a part which, in addition to the cab itself, may also include other parts found in the front of a truck or equivalent series-built vehicle, such as the engine, transmission and air conditioning system. 67791

[0028] I den visade föredragna utföringsformen uppvisar frontdelen 10 även ett skyddstak 24 inrättat att skydda förarhytten 18 i händelse av ras. Detta skyddstak är anpassat för att möta krav pà skydd mot stenras och rundslagning: ROPS och FOPS. In the preferred embodiment shown, the front part 10 also has a protective roof 24 arranged to protect the cab 18 in the event of a landslide. This protective roof is adapted to meet requirements for protection against rock falls and rounding: ROPS and FOPS.

[0029] Bakdelen 30 uppvisar en bakre ram i form av en Iastram 32. Denna uppbärs av tre drivna axlar med ett respektive bakre hjuipar, av vilka man i Fig. 1 ser det vänstra hjulet av det första, det andra respektive det tredje bakre hjulparet, vilka hjul är betecknade 34, 36 respektive 38. Tre drivna axlar ger bakdelen tillräcklig drivaxellast i förhållande till totalvikten för att kunna driva fordonet även i branta lutningar. The rear part 30 has a rear frame in the form of an ice frame 32. This is supported by three driven axles with a respective rear wheel pair, of which Fig. 1 shows the left wheel of the first, the second and the third rear wheel pair, respectively. , which wheels are designated 34, 36 and 38 respectively. Three driven axles give the rear part sufficient drive axle load in relation to the total weight to be able to drive the vehicle even on steep slopes.

[0030] En lastupptagninganordning i form av ett företrädesvis bakàttippande eller sidotippande lastflak 40 är anordnat pà den bakre ramen 32. A load receiving device in the form of a preferably rear-tipping or side-tipping load platform 40 is arranged on the rear frame 32.

[0031] l Fig. 2 visas förarhytten 18 monterad pä den främre sektionen 16b av den främre ramen. Vid denna utföringsform är den främre sektionen 16b av den främre ramen försedd med monteringsplan till vilka ramsidor 23 pä förarhyttens monteras. Denna montering sker företrädesvis med hjälp av bultförband. In Fig. 2, the cab 18 is shown mounted on the front section 16b of the front frame. In this embodiment, the front section 16b of the front frame is provided with a mounting plane to which frame sides 23 of the cab are mounted. This mounting is preferably done with the help of bolted joints.

[0032] Drivlinan i fordonet 1 kommer nu att beskrivas i detalj med hänvisning till Fig. 3 och 4. The driveline in the vehicle 1 will now be described in detail with reference to Figs. 3 and 4.

[0033] Drivmomentet fràn förbränningsmotorn 20 överförs via transmission och kardanaxel 42 till den tvà främre drivaxlarna av de bakre drivaxlarna, dvs. den första bakre drivaxeln 34” och den andra bakre drivaxeln 36”. Den bakre drivaxeln som är längst bak i färdriktningen, dvs. den tredje bakre drivaxeln 38”, drivs elekt- riskt av en extra drivenhet med en elektrisk drivmotor 44 och som matas av en förbränningsmotordriven elektrisk generator 46 monterad i frontdelen 10. Den elektriska drivmotorn 44 och den elektriska generatorn 46 är inbördes förbundna av elektriska ledningar (ej visade). Lösningen ger möjlighet att utöka den installerade effekten och därmed även transporthastigheten lastad uppför ramp.The drive torque from the internal combustion engine 20 is transmitted via transmission and propeller shaft 42 to the two front drive shafts by the rear drive shafts, i.e. the first rear drive shaft 34 ”and the second rear drive shaft 36”. The rear drive shaft that is at the rear in the direction of travel, ie. the third rear drive shaft 38 ", is electrically driven by an auxiliary drive unit with an electric drive motor 44 and which is fed by an internal combustion engine driven electric generator 46 mounted in the front part 10. The electric drive motor 44 and the electric generator 46 are interconnected by electric wires ( not shown). The solution provides the opportunity to increase the installed power and thus also the transport speed loaded up the ramp.

Fordonet 1 är dock konstruerat för bàde horisontella transporter och ramp- 67791 transporter. Vid horisontella transporter där effektbehovet är lägre kan den elekt- riska drivmotorn 44 deaktiveras, dvs. den elektriska matningen fràn generatorn 46 avbrytas, och drivningen av fordonet 1 sker helt mekaniskt med de tvà främre drivaxlarna 34", 36" i bakdelen 30. Alternativt kan det elektriska drivsystemet utelämnas helt fràn konstruktionen. Vehicle 1 is, however, designed for both horizontal transports and ramp 67791 transports. For horizontal transports where the power requirement is lower, the electric drive motor 44 can be deactivated, ie. the electric supply from the generator 46 is interrupted, and the driving of the vehicle 1 takes place completely mechanically with the two front drive shafts 34 ", 36" in the rear part 30. Alternatively, the electric drive system can be omitted completely from the construction.

[0034] Av de bakre drivaxlarna är tvà drivaxlar styrbara i förhållande till den bakre ramen 32 för att minska svängradien. Styrsystemet för axlarna läser av vinkeln i styrleden 12 mellan framdelen 10 och bakdelen 30 medelst en givare (ej visad) och vinklar de styrbara hjulen i proportion till styrvinkeln i styrleden. En av de bakre drivaxlarna är icke styrbar. l den visade utföringsformen är den andra bakre drivaxeln 36” icke styrbar och den första bakre drivaxeln 34” och den tredje bakre drivaxeln 38” styrbara, men i en alternativ utföringsform, ej visad, är den första bakre drivaxeln 34” icke styrbar och den andra 36” och den tredje 38” bakre drivaxeln styrbar. Of the rear drive shafts, two drive shafts are steerable relative to the rear frame 32 to reduce the turning radius. The steering system for the axles reads the angle of the steering joint 12 between the front part 10 and the rear part 30 by means of a sensor (not shown) and angles the steerable wheels in proportion to the steering angle in the steering joint. One of the rear drive shafts is non-steerable. In the embodiment shown, the second rear drive shaft 36 "is non-steerable and the first rear drive shaft 34" and the third rear drive shaft 38 "are steerable, but in an alternative embodiment, not shown, the first rear drive shaft 34" is non-steerable and the second 36 "and the third 38" rear drive shaft steerable.

[0035] Drivsystemet för de mekaniskt drivna drivaxlarna 34”, 36” har längs- gående och tvärgäende differentialer 48, 50 för att utjämna hastighetsskillnader som uppkommer vid körning i sväng. The drive system for the mechanically driven drive shafts 34 ”, 36” has longitudinal and transverse differentials 48, 50 to compensate for speed differences that occur when cornering.

[0036] Den icke drivna axeln 14” i frontdelen 10 är inrättad att tillàta passage för kardanaxel fràn transmissionen 42 direkt till drivaxlarnai bakramen. Vidare har den icke drivna axeln 14” i frontdelen 10 ett gas-hydrauliskt system för fjädring. The non-driven shaft 14 "in the front part 10 is arranged to allow passage of the PTO shaft from the transmission 42 directly to the drive shafts in the rear frame. Furthermore, the non-driven shaft 14 "in the front part 10 has a gas-hydraulic system for suspension.

[0037] Monteringsplanet för förarhytten 18 i den främre sektionen 16b av den främre ramen är sä utformat att drivlinans centrumlinje blir horisontell eller väsentligen horisontell. Därigenom undviks vinkelfel i drivlinan som i sin tur inducerar vibrationer som kortar livslängder och ökar underhàllskostnaderna. The mounting plane of the cab 18 in the front section 16b of the front frame is designed so that the center line of the driveline becomes horizontal or substantially horizontal. This avoids angular errors in the driveline, which in turn induces vibrations that shorten service life and increase maintenance costs.

[0038] Vid det beskrivna fordonet används kardandrift direkt fràn transmissionen till den första drivna axeln. Avständet mellan styrleden 12 och axeln i framramen kan kortas betydligt genom att man undviker behovet av utrymmeskrävande extra växel som krävs vid framhjulsdrift. Detta gör i sin tur att böjspänningar i framramen 67791 minskar och detta minskar därmed även konstruktionens egenvikt. Framaxelns placering närmare styrleden minskar även svängradie och ökad stabilitet vid svängt fordon. In the vehicle described, gimbal drive is used directly from the transmission to the first driven axle. The distance between the steering joint 12 and the axle in the front frame can be significantly shortened by avoiding the need for space-consuming extra gear required for front-wheel drive. This in turn reduces the bending stresses in the front frame 67791 and this thus also reduces the dead weight of the structure. The position of the front axle closer to the steering joint also reduces the turning radius and increased stability when cornering.

[0039] Drivaxiarna 34”, 36” och 38” i bakdelen 30 är fjädrande upphängda mot den bakre ramen 32 i tvä separata kretsar: vänster och höger krets, via hydraul- iska cylindrar. Cylindrarna i de separata kretsarna är hydrauliskt förbundna med varandra enligt principen kommunicerande kärl. The drive shafts 34 ", 36" and 38 "in the rear part 30 are resiliently suspended against the rear frame 32 in two separate circuits: left and right circuit, via hydraulic cylinders. The cylinders in the separate circuits are hydraulically connected to each other according to the principle of communicating vessels.

[0040] l Fig. 5 visas en alternativ utföringsform av ett fordon enligt uppfinningen, vid vilken samma delar ges samma hänvisningssiffror som vid den första utförings- formen. Skillnaden fràn den första utföringsformen är att den främre sektionen 16b av den specialtillverkade bärande främre ramen demonteras. Istället för att vara integrerad med frontdelen 10 är således den främre sektionen 16b av den främre ramen integrerad med förarhytten 18. Eftersom bäde tanken för bränsle och den för hydraulik är monterade i främre sektionen 16b, dvs. till del löstagbara förar- hytten 18, kan drivsystemet testköras före montering, vilket är en fördel. Fig. 5 shows an alternative embodiment of a vehicle according to the invention, in which the same parts are given the same reference numerals as in the first embodiment. The difference from the first embodiment is that the front section 16b of the custom-made supporting front frame is disassembled. Thus, instead of being integrated with the front part 10, the front section 16b of the front frame is integrated with the cab 18. Since both the fuel tank and the hydraulic tank are mounted in the front section 16b, i.e. partly detachable cab 18, the drive system can be test driven before mounting, which is an advantage.

[0041] Föredragna utföringsformer av ett midjestyrt fordon enligt uppfinningen har beskrivits. Det inses att dessa kan varieras inom ramen för patentkraven utan att man avviker fràn uppfinningsidén. Exempelvis kan transmissionen bytas ut mot en generator som dä driver en andra elektrisk motor som driver tvä av drivaxlarna.Preferred embodiments of a articulated vehicle according to the invention have been described. It will be appreciated that these may be varied within the scope of the claims without departing from the spirit of the invention. For example, the transmission can be replaced by a generator which then drives a second electric motor which drives two of the drive shafts.

Alternativt drivs en elektrisk motor monterad pà vardera av de tre drivaxlarna av en enda generator. Ett ytterligare alternativ är att förbränningsmotorn utelämnas och den effekt som denna levererar ersätts med effekt fràn en trolleyledning.Alternatively, an electric motor mounted on each of the three drive shafts is driven by a single generator. A further alternative is that the internal combustion engine is omitted and the power it delivers is replaced by power from a trolley line.

Claims

67791 PATENT REQUIREMENTS

A articulated vehicle (1) with a front part (10), which is connected via a guide joint (12) to a rear part (30), the front part comprising a front pair of wheels (14, 14 ') and the rear part comprising a load receiving device (32) and a first driven rear wheel pair (34, 34 '), characterized in that the rear part (30) comprises a second driven rear wheel pair (36, 36') arranged behind the first driven rear wheel pair and a third driven rear wheel pair (38 , 38 ') arranged behind the second driven rear wheel pair, the front wheel pair (14, 14') being non-driven and two of the rear wheel pairs (34, 34 ', 38, 38') being steerable.

A articulated vehicle (1) according to claim 1, in which driving torque from a motor (20) arranged in the front part (10) is transmitted via transmission and a PTO shaft (42) to the first rear pair of wheels (34, 34 '). and the second rear wheel pair (36, 36 ').

A articulated vehicle (1) according to claim 1 or 2, wherein the third rear wheel pair (38, 38 ') is arranged to be electrically driven by an electric drive motor (44) driven by an additional drive unit.

An articulated vehicle (1) according to claim 3, comprising an electric drive unit (46) mounted in the front part (10) and arranged to supply the electric drive motor (44).

A articulated vehicle (1) according to any one of claims 1-4, wherein the second rear wheel pair (36, 36 ') is non-steerable and the first rear wheel pair (34, 34') and the third rear wheel pair ( 38, 38 ') are controllable. 67791 10

A self-steering vehicle (1) according to any one of claims 1-4, wherein the first rear wheel pair (34, 34 ') is non-steerable and the second rear wheel pair (36, 36') and the third rear wheel pair ( 38, 38 ”) are controllable.