SE1350635A1 - Förfarande och system för styrning av drivlinan hos ett fordon - Google Patents

Abstract

SAMMAN DRAG Foreliggande uppfinning hanfor sig till ett fOrfarande fOr styrning av drivlinan hos ett fordon, vilken drivlina innefattar en forsta elektrisk drivanordning (30, 92) fOr drivning av en fOrsta drivaxel och en andra elektrisk drivanordning (40, 94) for drivning av en andra drivaxel hos fordonet, innefattande steget att via kraftelektronik astadkomma elforsorjning av en forsta elmotor (32, 92a) hos den forsta elektriska drivanordningen och en andra elmotor (42, 94a) hos den andra elektriska drivanordningen, innefattande steget (Si) aft astadkomma namnda elforsorjning fran en gemensam kraftelektronik vilken elforsorjer namnda f6rsta och andra elmotor vilka harvid är parallellkopplade. Foreliggande uppfinning hanfor sig ocksa till ett system for styrning av ett fordons drivlina. Foreliggande uppfinning hanfor sig ocksa till ett nnotorfordon. Foreliggande uppfinning hanfor sig ocksa till ett datorprogram och en datorprog ram prod u kt.

Description

1 FORFARANDE OCH SYSTEM FOR STYRNING AV DRIVLINAN HOS ETT FORDON TEKNISKT OMRADE Uppfinningen hanfor sig till ett forfarande f6r styrning av drivlinan hos ett fordon enligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningen hanfOr sig aven till ett system f6r styrning av drivlinan hos ett fordon enligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningen hanfor sig ocksa till ett motorfordon. Uppfinningen hanfor sig ocksa till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.

BAKGRUND Fordon med drivlina med flera drivaxlar dar respektive drivaxel drivs medelst en elektrisk drivanordning, dar axlarna saknar mekanisk f6rbindning med varandra är traditionellt anordnade att elforsOrjas via kraftelektronik, dar elmotorn hos respektive drivande axel forsorjs med en separat kraftelektronik, dar varje drivande axel är anordnad att styras individuellt. Varvtalsskillnader mellan axlarna hanteras av en overordnad styrning som skickar signaler till de individuellt styrda axlarna.

Att axlarna inte är mekaniskt forbundna med varandra innebar i vissa fall att elmotorerna och kraftelektroniken maste dimensioneras upp. Pa ett tvaaxligt lastfordon dar ena axeln är i luften nnaste den axel sonn är kvar i nnarken kunna leverera fordonets maximala drivkraft.

US2010133023 och W02011138308 visar exempel pa drivlinor hos fordon dar en gemensam overordnad kraftelektronikbox styr elmotorer hos drivanordningar hos drivaxlar, dar kraftelektronikboxen innefattar dubbla kraftelektronikenheter dar en kraftelektronikenhet är anordnad att elforsorja en elmotor hos en drivaxel med kraftelektronik och en annan 2 kraftelektronikenhet är anordnad att elforsorja en elmotor hos en annan drivaxel med kraftelektronik.

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett forfarande for styrning av drivlinan hos ett fordon som kostnadseffektivt och utrymmesbesparande mojliggor effektiv framdrivning av fordonet.

Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett system for styrning av drivlinan hos ett fordon som kostnadseffektivt och utrymmesbesparande mojliggor effektiv framdrivning av fordonet.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgar av nedanstaende beskrivning, astadkonnnnes nnedelst ett forfarande, ett system, ett fordon, sannt ett datorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag och som vidare uppvisar sardragen angivna i den kannetecknande delen av bifogade sjalvstandiga patentkrav 1, 10, 19, 22 och 23. Foredragna utf6ringsformer av forfarande och systemet är definierade i bifogade osjalvstandiga patentkrav 2-9, 11-18 och 20-21.

Enligt uppfinningen uppnas syftena med ett forfarande for styrning av drivlinan hos ett fordon, vilken drivlina innefattar en fOrsta elektrisk drivanordning for drivning av en forsta drivaxel och en andra elektrisk drivanordning for drivning av en andra drivaxel hos fordonet, innefattande steget att via kraftelektronik astadkomma elfOrsorjning av en forsta elmotor hos den forsta elektriska drivanordningen och en andra elmotor hos den andra elektriska drivanordningen, vidare innefattande steget att astadkonnnna namnda elforsorjning fran en gemensam kraftelektronik vilken elforsorjer 3 namnda forsta och andra elmotor vilka harvid är parallellkopplade. Harigenom uppnas samma dragkraftskrav hos drivaxlarna som hos en drivlina dar elforsorjningen till respektive elmotor sker med tva skilda kraftelektroniker. Genom elforsorjning fran en gemensam kraftelektronik mojliggors vidare utrymmesbesparingar i det att en kraftelektronikenhet for sadan gemensam elforsorjning kan g6ras mer kompakt. Vidare kommer genom sadan gemensam elfOrsorjning momentet att flyttas till den drivaxel vars markkontaktande organ har grepp varvid varvtalsskillnad mellan axlarna huvudsakligen forhindras och antispinn sker automatiskt utan behov av overordnad styrning. Vidare medfor sadan gemensam kraftelektronik istallet for separat kraftelektronik till respektive elmotor kostnadsbesparingar.

Enligt en utforingsform av forfarandet drivs namnda elmotorer Than samma slutsteg fran namnda gemensamma kraftelektronik. Vid exempelvis en trefastanslutning till de parallellkopplade elmotorerna kommer elmotorerna att drivas fran samma slutsteg, ett slutsteg per fas. Enligt alternativa varianter har elmotorerna fler an tre faser, varvid motsvarande elmotorerna kommer att drivas tan samma slutsteg, ett slutsteg per fas.

Enligt en utforingsform av forfarandet drivs en generator for elektrisk generering f6r nannnda elforsorjning nnedelst en forbranningsnnotor hos namnda drivlina. Harigenom mojliggors effektiv generering for namnda elforsorjning.

Enligt en utfOringsform av fOrfarandet sker namnda elforsOrjning Than en energilagringsenhet via namnda gemensamma kraftelektronik. Harigenom mojliggors effektiv elforsorjning.

Enligt en utfOringsform av fOrfarandet utgOrs namnda fOrsta och andra elmotor av vaxelstromsmotorer.

Enligt en utfOringsform av forfarandet utg6rs namnda vaxelstromsmotorer av asynkronmotorer. Harigenom underlattas styrningen av de parallellkopplade elmotorerna da asynkronmotorer inte är positionsberoende. Genom 4 anvandande av asynkronmotorer mojliggors styrning av elmotorernas varvtal baserat pa efterslapningen.

Enligt en utforingsform innefattar forfarandet steget att faststalla namnda elmotorers varvtal jamte steget att styra namnda elmotorers varvtal baserat pa varvtalet pa den elmotor som uppvisar lagst varvtal. Harigenom optimeras styrningen for den elmotor som forbrukar mest effekt, dvs. styrningen fokuseras pa den elmotor som gar tyngst. Harvid forbattras franndrivningen Enligt en utfOringsform innefattar fOrfarandet steget att faststalla namnda elmotorers varvtal jamte steget att styra namnda elmotorers varvtal baserat pa efterslapning hos den elmotor som uppvisar stOrst efterslapning. Harigenom optimeras styrningen for den elmotor som forbrukar mest effekt, dvs. styrningen fokuseras pa den elmotor som gar tyngst. Harvid forbattras framdrivningen.

Enligt en utforingsform av forfarandet saknar namnda forsta och andra drivaxel mekanisk inbordes forbindelse.

Enligt uppfinningen uppnas syftena med ett system for styrning av drivlinan hos ett fordon, vilken drivlina innefattar en f6rsta elektrisk drivanordning f6r drivning av en fOrsta drivaxel och en andra elektrisk drivanordning fOr drivning av en andra drivaxel hos fordonet, och vidare innefattar kraftelektronik anordnad att astadkomma elfOrsorjning av en forsta elmotor hos den forsta elektriska drivanordningen och en andra elmotor hos den andra elektriska drivanordningen, innefattande en gemensam kraftelektronik anordnad for att astadkomma namnda elforsorjning av namnda forsta och andra elmotorer vilka harvid är parallellkopplade. Harigenom uppnas samma dragkraftskrav hos drivaxlarna som hos en drivlina dar elfOrsorjningen till respektive elmotor sker med tva skilda kraftelektroniker. Genom elforsOrjning fran en gemensam kraftelektronik mojliggors vidare utrymmesbesparingar i det att en kraftelektronikenhet for sadan gemensam elforsorjning kan goras mer kompakt. Vidare kommer genom sacian gemensam elforsorjning momentet att flyttas till den drivaxel vars markkontaktande organ har grepp varvid varvtalsskillnad nnellan axlarna huvudsakligen forhindras och antispinn sker automatiskt utan behov av overordnad styrning. Vidare medfor sadan gemensam kraftelektronik istallet for separat kraftelektronik till respektive elmotor kostnadsbesparingar. Systemet blir vidare harigenom mindre komplext.

Enligt en utforingsfornn av systemet nannnda elmotorer är anordnade att drivas fran samma slutsteg fran namnda gemensamma kraftelektronik. Vid exennpelvis en trefastanslutning till de parallellkopplade elmotorerna kommer elmotorerna att drivas fran samma slutsteg, ett slutsteg per fas. Enligt alternativa varianter är har elmotorerna fler an tre faser, varvid motsvarande elmotorerna kommer att drivas Iran samma slutsteg, ett slutsteg per fas.

Enligt en utforingsform av systemet innefattar drivlinan vidare en forbranningsmotor anordnad att driva en generator f6r elektrisk generering 15 for namnda elforsorjning. Harigenom mojliggors effektiv generering for namnda elfOrsorjning.

Enligt en utf6ringsform av systemet innefattar drivlinan en energilagringsenhet, varvid namnda elforsorjning är anordnad att ske fran namnda energilagringsenhet via namnda gemensamma kraftelektronik.

Harigenom mojliggors effektiv elforsorjning.

Enligt en utforingsform av systemet utgors namnda forsta och andra elmotor av vaxelstromsmotorer.

Enligt en utforingsform av systemet utgOrs namnda vaxelstrOmsmotorer av asynkronmotorer. Harigenom underlattas styrningen av de parallellkopplade elmotorerna da asynkronmotorer inte är positionsberoende. Genom anvandande av asynkronmotorer mojliggors styrning av elmotorernas varvtal baserat pa efterslapningen. 6 Enligt en utforingsform innefattar systemet medel for att faststalla namnda elmotorers varvtal jannte medel for att styra nannnda elmotorers varvtal baserat pa varvtalet pa den elmotor som uppvisar lagst varvtal. Harigenom optinneras styrningen for den elmotor som forbrukar mest effekt, dvs. styrningen fokuseras pa den elmotor som gar tyngst. Harvid forbattras framdrivningen.

Enligt en utforingsform innefattar systemet medel f6r att faststalla nannnda elmotorers varvtal jamte medel for att styra namnda elmotorers varvtal baserat pa efterslapning hos den elmotor som uppvisar st6rst efterslapning.

Harigenom optimeras styrningen for den elmotor som forbrukar mest effekt, dvs. styrningen fokuseras pa den elmotor som gar tyngst. Harvid forbattras framdrivningen.

Enligt en utforingsform av systemet saknar namnda forsta och andra drivaxel mekanisk inb6rdes forbindelse.

Uppfinningen hanfOr sig ocksa till ett fordon innefattande ett system enligt flagon av utforingsformerna ovan. Enligt en utforingsform utgors namnda fordon av ett for svangning av fordonet styrbart anordnat fordon. Enligt en utforingsform utgors fordonet av ett midjestyrt fordon. Enligt en variant är styrpunkten hos det midjestyrda fordonet anordnad sa att avstandet mellan styrpunkten och forsta drivaxeln är vasentligen detsamma som avstandet mellan styrpunkten och den andra drivaxeln. Harigenom forbattras koregenskaperna hos fordonet i det att medelvarvtalet hos forsta drivaxeln kommer att vara vasentligen detsamma som nnedelvarvtalet hos den andra drivaxeln aven da det nnidjestyrda fordonet svanger, varvid spanningar i systemet undviks. Fordonet enligt foreliggande uppfinning skulle ocksa kunna utgoras av ett fordon med styrbara hjul dar bade framhjul och bakhjul är styrbara, sasom exempelvis fordon vid containerhantering. Foreliggande uppfinning skulle fa vasentligen samma effekt pa ett sadant fordon med styrbara fram- och bakhjul som hos ett midjestyrt fordon. Fordonet enligt foreliggande uppfinning skulle ocksa kunna utgoras av ett fordon med 7 styrbara hjul endast hos framaxeln sasom en konventionell personbil. Fordonet enligt foreliggande uppfinning skulle ocksa kunna utgoras av ett fordon med styrbara hjul endast hos bakaxeln sasom en gaffeltruck.

FIGURBESKRIVNING FOreliggande uppfinning kommer att fOrstas battre med hanvisning till foljande detaljerade beskrivning last tillsammans med de bifogade ritningarna, dar lika hanvisningsbeteckningar hanfor sig till lika delar genomgaende i de manga vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar en planvy av ett midjestyrt fleraxeldrivet motorfordon enligt en utfOringsform av fOreliggande uppfinning; Fig. 2 schematiskt illustrerar en sidovy av fordonet i fig. 1; Fig. 3 schematiskt illustrerar ett fordon med ett system for styrning av fordonets drivlina enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning; Fig. 4 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett system for styrning av ett fordons drivlina enligt en utf6ringsform av foreliggande uppfinning; Fig. 5 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett fiirfarande for styrning av ett fordons drivlina enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning Fig. 6 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett forfarande for styrning av ett fordons drivlina enligt en utfOringsform av fOreliggande uppfinning; och Fig. 7 schematiskt illustrerar en dator enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.

BESKRIVNING AV UTFORINGSFORMER 8 Hari hanfor sig termen "lank" till en kommunikationslank som kan vara en fysisk ledning, sasonn en opto-elektronisk konnnnunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, sasom en tradlos anslutning, till exempel en radio- eller mikrovagslank.

Hari hanfOr sig termen "kraftelektronikenhet" till en enhet konfigurerad att astadkomma elforsorjning av elmotor. Kraftelektronikenheten är foljaktligen konfigurerad att forsorja elnnotor nned elektrisk energi. Enligt en variant är en sadankraftelektron i ken hetkonfigureradattomvandla vaxelspanning/vaxelstrom till likspanning/likstrom och likspanning/likstrom till vaxelspanning/vaxelstrom. Enligt en variant är en sadan kraftelektronikenhet konfigurerad att transformera upp eller ned spanning. Enligt en variant är en sadan kraftelektronikenhet konfigurerad att mojliggora anslutning till energilagringsenhet sasom batten, kondensator eller motsvarande. Enligt en variant är en sadan kraftelektronikenhet konfigurerad att styra varvtal hos elmotorer.

Hari hanfor sig termen "slutsteg" den del av kraftelektroniken som omformar likspanningen till vaxelspanning inkluderande de kretsar som harvid ingar.

Fig. 1-2 schematiskt illustrerar olika vyer av ett motorfordon 1 enligt foreliggande uppfinning. Motorfordonet 1 utg6rs enligt denna utf6ringsform av ett arbetsfordon. Motorfordonet 1 utgors enligt denna utforingsform av ett midjestyrt fordon. Motorfordonet 1 utgors av ett fleraxeldrivet fordon.

Det midjestyrda fordonet 1 har en framre fordonsenhet 10 och en bakre fordonsenhet 20. Den framre och bakre fordonsenheten 10, 20 ar svangbara kring ett styrdon 15 nnedelst vilket fordonet 1 är anordnat att styras.

Det midjestyrda fordonet 1 innefattar en drivlina DL for drift av fordonet 1.

Drivlinan DL innefattar en i den framre fordonsenheten 10 anordnad forsta elektrisk drivanordning 30 f6r drivning av en forsta drivaxel 12 utg6rande den framre drivaxeln 12 och en i den bakre fordonsenheten anordnad andra 9 elektrisk drivanordning 40 for drivning av en andra drivaxel 22 utgorande den bakre drivaxeln 22 hos fordonet. Nannnda frannre och bakre drivaxel 12, 22 saknar mekanisk inbordes forbindelse.

Den framre fordonsenheten 10 innefattar den framre drivaxeln 12. Den framre drivaxeln 12 är forbunden med framre markkontaktande organ 14a, 14b i form a framre drivhjul. Den bakre fordonsenheten 20 innefattar den bakre drivaxeln 22. Den bakre drivaxeln 22 är f6rbunden med bakre markkontaktande organ 24a, 24b i form a bakre drivhjul.

Den framre drivaxeln 12 innefattar ett vanster drivaxelparti 12a och ett Niger drivaxelparti 12b. Namnda framre drivhjul 14 innefattande ett framre vanster drivhjul 14a forbundet med vanster drivaxelparti 12a och ett motstbende frannre h6ger drivhjul 14b forbundet med Niger drivaxelparti 12b.

Den fOrsta elektriska drivanordningen 30 innefattar en fOrsta elmotor 32 fOr drivning av den framre drivaxeln 12. Den forsta elektriska drivanordningen innefattar vidare en framre transmissionskonfiguration 34. Den framre transmissionskonfigurationen 34 innefattar enigt en variant en framre vanster transmissionsenhet och en framre hoger transmissionsenhet. Den framre transmissionskonfigurationen 34 innefattar en framre differentialanordning som kan utg6ras av vilken som heist lamplig differential f6r astadkommande av differentialfunktion.

Den framre differentialanordningen är enligt en utforingsform overlagrat anordnad och f6rbunden med namnda framre vanster transmissionsenhet och framre hoger transmissionsenhet for astadkommande av namnda differentialfunktion.

Den framre differentialanordningen hos framre transmissionskonfigurationen 34 är forbunden med den framre drivaxeln 12 pa sa satt att drivmoment overfors fran framre differentialanordningen via respektive framre drivaxelparti 12a, 12b till respektive framre drivhjul 14a, 14b.

Den bakre drivaxeln 22 innefattar ett vanster drivaxelparti 22a och ett Niger drivaxelparti 22b. Nannnda bakre drivhjul 14 innefattande ett bakre vanster drivhjul 14a forbundet med vanster drivaxelparti 22a och ett motstbende bakre Niger drivhjul 14b forbundet med Niger drivaxelparti 22b.

Den andra elektriska drivanordningen 40 innefattar en andra elnnotor 42 for drivning av den bakre drivaxeln 22. Den andra elektriska drivanordningen 40 innefattar vidare en bakre transnnissionskonfiguration 44. Den bakre transmissionskonfigurationen 44 innefattar enigt en variant en bakre vanster transmissionsenhet och en bakre hoger transmissionsenhet. Den bakre transmissionskonfigurationen 44 innefattar en bakre differentialanordning som kan utg6ras av vilken som heist lamplig differential f6r astadkommande av differentialfunktion.

Denbakredifferentialanordningenhosdenbakre transmissionskonfigurationen 44 är enligt en utf6ringsform overlagrat 15 anordnad och forbunden med namnda bakre vanster transmissionsenhet och bakre h6ger transmissionsenhet for astadkommande av namnda differentialfunktion.

Den bakre differentialanordningen 46 är forbunden med den bakre drivaxeln 22 pa sa satt att drivmoment overfors fran bakre differentialanordningen 46 via respektive bakre drivaxelparti 22a, 22b till respektive bakre drivhjul 14a, 14b.

Den bakre fordonsenheten 20 hos det midjestyrda fordonet 1 har enligt denna utforingsform en hytt 26.

Den f6rsta elmotorn 32 hos den forsta elektriska drivanordningen 30 är parallellkopplad med den andra elmotorn 42 hos den andra elektriska drivanordningen 40. Namnda forsta och andra elmotorer 32, 42 utgors av asynkronmotorer. 11 Drivlinan innefattar vidare en kraftelektronikenhet 50 anordnad att medelst kraftelektronik astadkonnnna elforsorjning av den forsta elnnotorn hos den forsta elektriska drivanordningen och den andra elmotorn hos den andra elektriska drivanordningen.

Drivlinan innefattar vidare elgenereringsmedel 60 for generering av el for namnda elforsorjning.

Namnda kraftelektronikenhet 50 är f6rbunden med namnda f6rsta och andra elmotor 32, 42 sa att en gemensam kraftelektronik astadkommer namnda elforsorjning av namnda parallellkopplade f6rsta och andra elmotorer 32, 42, dar nannnda elmotorer 32, 42 drivs Iran samma slutsteg fran namnda gemensamma kraftelektronik.

Harigenom kommer momentet hela tiden att flyttas till den drivaxel 12, 22 vars drivhjul har grepp varvid varvtalsskillnad mellan axlarna huvudsakligen forhindras och antispinn systemet automatiskt kommer att fungera som antispinn, utan behov av overordnad styrning.

Harigenom kommer huvuddelen av strommen automatiskt att ga till den drivaxel som har grepp vare sig man viii eller inte eftersom det som styr hur mycket strOm motorn drar är efterslapningen av rotorn hos elnnotorn 32, 42 och efterslapningen hos elmotorn 32, 42 styrs av momentuttaget.

Det midjestyrda fordonet 1 innefattar enligt denna utforingsform en med den framre fordonsenheten 10 via lyftarmar 70a, 70b forbunden skopa 70 anordnad att mottaga och avlagsna last L, dar lasten L kan utgoras av vilken som heist last sasom grus, sten, sand, gods eller nnotsvarande. Namnda lyftarmar 70a, 70b är anordnade att hoja och sanka skopan 70 och inbegriper aven enligt en variant medel fOr att vrida skopan 70 upptagning respektive avlagsning av last L.

Kraftelektronikenheten 50 innefattas i ett system for att styra fordonets drivlina. Systemet innefattar en elektronisk styrenhet fOr namnda styrning. 12 Enligt en variant innefattas namnda elektroniska styrenhet av kraftelektronikenheten 50.

Fig. 2 illustrerar schematiskt en sidovy av det midjestyrda fordonet i fig. 1 dar fordonets bakre drivhjul 14a, 14b hamnat i luften under en lastoperationsfas.

Genom att den forsta och andra elmotorn 32, 42 är parallellkopplade och anordnade att drivas fran samma slutsteg fran en gemensam kraftelektronik hos en kraftelektronikenhet 50, dar den gennensannnna kraftelektroniken är anordnad att astadkomma elforsorjning av den forsta och andra elmotorn 32, 42 kommer den forsta och andra elmotorn 32, 42 att ga med vasentligen samma hastighet, dvs. rotorn hos forsta och andra elmotorn 32, 42 kommer att rotera med vasentligen samma rotationshastighet.

Effekten kommer, bortsett -Iran interna forluster hos den bakre drivaxeln 22 vars hjul 24a, 24b är i luften, att ga in i den framre drivaxeln 12 vars hjul 14a, 14b har makkontakt. Harigenom kommer fordonet 1 att uppna vasentligen maximal dragkraft med endast en med elmotorerna 32, 42 salunda forbunden kraftelektronikenhet 50.

Den andra elmotorn 42 hos den bakre drivaxeln 22 kommer i detta fall, dar de bakre hjulen 24a, 24b är i luften, att ga med en given hastighet men kommer inte att overfora nagot moment forutom sitt eget inre motstand, vilket medic& att den andra elmotorn 42 inte forbrukar flagon strom till framdrivning av fordonet varvid saledes vasentligen all strom finns tillganglig f6r drivning av den framre drivaxeln 12 vars hjul 14a, 14b har makkontakt. Detta kommer harvid att ske helt automat iskt.

Eftersom forsta och andra elmotorn 32, 42 är parallellkopplade och sammankopplade pa samma kraftelektronik hos kraftelektronikenheten 50 kommer som namnts forsta och andra elmotorn 32, 42 ocksa att gá med i start sett samma hastighet, vilket foljaktligen innebar att automatisk antispinnfunktion erhalles eftersom drivaxlarna 12, 22 harvid inte tillats spinna individuellt. 13 Eftersom momentet hela tiden flyttas till den axel som har grepp kommer systennet autonnatiskt fungera som antispinn och varvtalsskillnad nnellan axlarna huvudsakligen forhindras, utan behov av overordnad styrning. Vasentligen all strom kommer automatiskt att ga till den axel som har grepp vare sig man vill eller inte eftersom det som styr hur mycket strom motorn drar är efterslapningen av rotorn och efterslapningen styrs av det moment man tar ut. I extremfallet om man lyfter bakre hjulet sa att det är i luften sa kan inte det overfora nagot moment mer an sitt eget inre motstand. Inget moment innebar att den inte drar flagon strom vilket innebar att all strom finns tillganglig for den framre axeln. Det kommer att ske helt automatiskt och eftersom de är samnnankopplade pa samma elektronik kommer de ocksa att ga med i stort sett samma hastighet, sa da far man en automatisk antispinnfunktion eftersom axlarna inte kan spinna individuellt.

Fig. 3 illustrerar schennatiskt ett fordon 2 med ett system I for att styra fordonets drivlina enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.

Fordonet har en forsta axelkonfiguration X1 med f6rsta markkontaktande organ W1 samt en andra axelkonfiguration X2 med andra markkontaktande organ W2. De markkontaktande organen utgors enligt en variant av drivhjul. De markkontaktande organen utgors enligt en alternativ variant av band. De markkontaktande organen utgors enligt en alternativ variant av bade band och hjul dar den ena av framre och bakre axelkonfigurationen har markontaktande organ i form av hjul och den andra axelkonfigurationen markkontaktande organ i form av band.

Systemet I innefattar en drivlina f6r franndrivning av ett nnotorfordon. Drivlinan innefattar en forbranningsmotorenhet 82, dar forbranningsmotorenheten 82 enligt en variant utgors av en dieselmotor. Flarvid utgors drivlinan av en dieselelektrisk drivlina.

Drivlinan innefattar vidare en generatorenhet 84 forbunden med namnda forbranningsmotorenhet 82. Namnda forbranningsmotorenhet 82 ar 14 anordnad att driva namnda generatorenhet 84 for alstrande av elektrisk energi.

Drivlinan innefattar vidare en forsta drivanordning 92 med en forsta elmotor 92a och en andra drivanordning 94 med en andra elmotor 94a. Elmotorerna 92a, 94a är parallellkopplade.

Drivlinan innefattar vidare en kraftelektronikenhet 86 anordnad att medelst kraftelektronik astadkomma elforsorjning av den forsta elmotorn 92a hos den fOrsta elektriska drivanordningen 92 och den andra elmotorn 94a hos den andra elektriska drivanordningen 94. varvid namnda elmotorer drivs Man samma slutsteg -Iran namnda gemensamma kraftelektronik Kraftelektronikenheten innefattar en med generatorenheten 84 forbunden AC/DC-omvandlingsenhet 86a konfigurerad att omvandla vaxelspanning fran generatorenheten 84 till likspanning.

Kraftelektronikenheten innefattar vidare en med AC/DC-omvandlingsenheten 46a fOrbunden DC/AC-omvandlingsenhet 86b konfigurerad att omvandla likspanningen till styrbar vaxelspanning.

Flarvid bildas ett likspanningsmellanled mellan namnda AC/DComvandlingsenhet 86a och namnda DC/AC-omvandlingsenhet 86b.

Namnda forsta och andra elmotor 92a, 94a är konfigurerade for framdrivning av ett fordon. Nannnda forsta och andra elmotor 92a, 94a är anordnade att forsorjas medelst namnda alstrade elektriska energi. Namnda forsta och andra elmotor 92a, 94a utgors av asynkronmotorer.

Drivlinan innefattar enligt en utforingsform en energilagringsanordning 88.

Namnda energilagringsanordning 88 innefattar enligt en utforingsform en eller flera superkondensatorer. Enligt en alternativ utforingsform innefattar namnda energilagringsanordning 88 en eller flera batterienheter. Enligt en utforingsforminnefattarnamndaenergilagringsanordningbade superkondensator och batterienhet. Drivlinan innefattar enligt en variant branslecell for kraftoverforing/energiforsorjning f6r framdrivning. Enligt en variant inbegriper namnda energilagringsenhet en branslecell.

Namnda energilagringsanordning 88 namnda är enligt denna variant direkt forbunden med likspanningsmellanledet. Namnda energilagringsanordning 88 ar anordnad att lagra nannnda alstrade elektriska energi fran generatorenhet och vid inbromsning omvandlad rorelseenergi, samt uppladdning vid laddningsstation eller motsvarande.

Systemet innefattar vidare ett manovreringsorgan 90 for kraftbegaran, dar manovreringsorganet enligt en variant innefattar gaspadragsenhet 90, sasom en gaspedal. Kraftbegaran genereras pa basis av en utf6rd handling sonn motsvarar en onskan att ge kraft till fordonet for framdrivning av detsamma. Namnda kraftbegaran uffors enligt en variant av fordonsoperatoren, enligt en variant av foraren av fordonet. Kraftbegaran kan aven ske automatiskt, vara f6rprogrammerad eller motsvarande, sasom hos ett forarlost fordon/autonomt fordon. Kraftbegaran hos manovreringsorganet i form av gaspadragsenheten 90 motsvarar ett onskat moment vilket ligger till grund for moment pa DC/AConnvandlingsenheten 86b och darigenonn forsta och andra elnnotorn 92a, 94a.

Systemet I innefattar vidare medel for att styra drivlinan. Namnda medel innefattar atminstone en elektronisk styrenhet 100 for styrning av drivlinan.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till namnda gaspadragsenhet 90 via en lank. Den elektroniska styrenheten 100 ar anordnad att mottaga en signal Than namnda gaspadragsenhet 90 representerande gaspadragsdata fOr begard prestanda sasom moment/effekt, dar namnda gaspadragsdata inbegriper prestandadata sasom nnomentdata och/eller effektdata.

Den elektroniska styrenheten 100 ar signalansluten till namnda forbranningsmotorenhet 82 via en lank. Den elektroniska styrenheten 100 ar 16 anordnad att sanda en signal till namnda forbranningsmotorenhet 82 representerande prestandadata sasonn nnonnentdata och/eller effektdata for fran gaspadragsenheten 90 begart moment.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till namnda 5 fOrbranningsmotorenhet 82 via en lank. Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att mottaga en signal Than namnda forbranningsmotorenhet 82 representerandevarvtalsdataochmonnentdatahos forbranningsmotorenheten 82.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till namnda kraftelektronikenhet 86 via en lank. Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att sanda en signal till namnda kraftelektronikenhet 86 representerande varvtalsdata och nnonnentdata for begart varvtal och moment.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till namnda fOrbranningsmotorenhet 82 via en lank. Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att mottaga en signal fran namnda kraftelektronikenhet 86 representerande varvtalsdata for markkontaktande organen hos fordonet och momentdata for fran gaspadragsenheten 90 begart moment.

Namnda kraftelektronikenhet 86 är fOrbunden med namnda forsta och andra elmotor 92a, 94a sa att en gemensam kraftelektronik astadkommer namnda elforsorjning av namnda parallellkopplade forsta och andra elmotorer 92a, 94a, dar namnda elmotorer 92a, 94a drivs fran samma slutsteg fran namnda gemensamma kraftelektronik.

Den forsta elmotorn 92a är anordnad att driva en f6rsta drivaxelkonfiguration 25 X1 fOrbunden med forsta markkontaktande organ W1, exempelvis drivhjul.

Den andra elmotorn 94a är anordnad att driva en andra drivaxelkonfiguration X2 fOrbunden med andra markkontaktande organ W2, exempelvis drivhjul. 17 Enligt denna utforingsform är namnda forsta och andra elnnotor 92a, 94a parallellkopplade och anslutna till kraftelektronikenheten 86, dvs. till DC/AComvandlingsenheten 86b has kraftelektronikenheten 86 medelst en trefasanslutning. Harvid är elmotorerna 92a, 94a parallellkopplade via en forsta fas L1 for ett forsta slutsteg, en andra fas L2 for ett andra slutsteg och en tredje L3 fas fOr ett slutsteg Than den gemensamma kraftelektronikenheten 86. Vid trefastanslutningen till de parallellkopplade elmotorerna 92a, 94a kommer elmotorerna foljaktligen att drivas med tre slutsteg, ett slutseg per fas L1, L2, L3.

Harigenom kommer momentet hela tiden att flyttas till den drivaxel X1, X2 vars drivhjul W1, W2 har grepp varvid varvtalsskillnad mellan axlarna huvudsakligen forhindras och systemet automatiskt kommer att fungera som antispinn, utan behov av overordnad styrning.

All strom kommer automatiskt att ga till den drivaxel W1, W2 som har grepp vare sig man vill eller inte eftersom det som styr hur mycket strom elmotorn drar är efterslapningen av rotorn hos elmotorn 32, 42 och efterslapningen hos elmotorn 32, 42 styrs av momentuttaget.

Systemet innefattar vidare medel for att faststalla namnda elmotorers 92a, 94a varvtal. Namnda medel fOr att fasstalla varvtal utg6rs enligt en variant av en forsta varvtalsgivare 112 anordnad i anslutning till den forsta elmotorn 92a och en andra varvtalsgivare 114 anordnad i anslutning till den andra elmotorn 94a.

Den inneboende elektroniska styrenheten hos kraftelektronikenheten 86 är signalansluten till den forsta varvtalsgivaren 112 via en lank. Den elektroniska styrenheten hos kraftelektronikenheten 86 är anordnad att mottaga en signal Than den forsta varvtalsgivaren 112 representerande varvtalsdata for varvtal hos den elmotorn 92a.

Den inneboende elektroniska styrenheten hos kraftelektronikenheten 86 är signalansluten till den andra varvtalsgivaren 114 via en lank. Den 18 elektroniska styrenheten 100 är anordnad att nnottaga en signal fran den andra varvtalsgivaren 114 representerande varvtalsdata for varvtal hos den andra elmotorn 94a.

Den elektroniska styrenheten hos kraftelektronikenheten är anordnad att 5 behandla namnda varvtalsdata for att sedan styra elmotorernas 92a, 94a varvtal baserat pa den elmotor som uppvisar lagst varvtal/ storst efterslapning.

Enligt en alternativ variant är den fOrsta varvtalsgivaren och den andra varvtalsgivaren 114 signalanslutna till den elektroniska styrenheten via i fig. 3 punktade lankar. Enligt denna variant är den elektroniska styrenheten 100 signalansluten till den forsta varvtalsgivaren 112 via en lank. Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att nnottaga en signal fran den forsta varvtalsgivaren 112 representerande varvtalsdata for varvtal hos den elmotorn 92a.

Enligt denna variant är vidare den elektroniska styrenheten 100 signalansluten till den andra varvtalsgivaren 114 via en lank. Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att nnottaga en signal fran den andra varvtalsgivaren 114 representerande varvtalsdata for varvtal hos den andra elmotorn 94a.

Den elektroniska styrenheten 100 är enligt denna alternativa variant anordnad att behandla namnda varvtalsdata tan den forsta varvtalsgivaren 112 och den andra varvtalsgivaren 114 for att faststalla efterslapning hos den forsta och andra elmotorn 92a, 94a och jamfora efterslapning hos den forsta och andra elmotorn 92a, 94a. Den elektroniska styrenheten 100 är enligt en variant anordnad att jamfOra namnda varvtalsdata Than den fOrsta varvtalsgivaren 112 och den andra varvtalsgivaren 114.

Den elektroniska styrenheten ar harvid motsvarande anordnad att sanda en signal till kraftelektronikenheten 86 representerande varvtalsdata och/eller efterslapningsdata f6r styrning av elmotorernas 92a, 94a varvtal baserat pa 19 varvtalet hos den elmotor som uppvisar lagst varvtal och/eller styrning av elnnotorernas 92a, 94a varvtal baserat pa den elmotor som uppvisar storst efterslapning.

Genom ovan namnda styrning optimeras styrningen for den elmotor 92a, 94a som fOrbrukar mest effekt, dvs. styrningen fokuseras pa den elmotor 92a, 94a som gar tyngst. Harvid forbattras framdrivningsformagan hos fordonet. Styrningen sker foljaktligen mot den elmotor som har mest dragkraft. Styrningen optimeras mot den elmotor som forbrukar mest strom, dvs. den elmotor som overfor mest moment har den mest optimerade styrningen.

Fig. 4 illustrerar schematiskt ett fordon 3 med ett system II for styrning av ett fordonets drivlina enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.

Fordonet enligt fig. 4 skiljer sig fran fordonet enligt fig. 3 i det att fordonet har tre drivna axelkonfigurationer X1, X2, X3 som inte har flagon mekanisk forbindelse. Fordonet har foljaktligen en f6rsta axelkonfiguration X1 med fOrsta markkontaktande organ W1, en andra axelkonfiguration X2 med andra markkontaktande organ W2 samt en tredje axelkonfiguration X3 med tredje markkontaktande organ. De markkontaktande organen utgors enligt en variant av drivhjul.

Drivlinan innefattar en forsta drivanordning 92 med en forsta elmotor 92a, en 20 andra drivanordning 94 med en andra elmotor 94 samt en tredje drivanordning 96 med en tredje elmotor 96a.

Den forsta elmotorn 92a är anordnad att driva en f6rsta drivaxelkonfiguration X1 fOrbunden med forsta markkontaktande organ W1, exempelvis drivhjul.

Den andra elmotorn 94a är anordnad att driva en andra drivaxelkonfiguration 25 X2 forbunden med andra markkontaktande organ W2, exempelvis drivhjul.

Den tredje elmotorn 94a är anordnad att driva en tredje drivaxelkonfiguration X3 forbunden med tredje markkontaktande organ W3, exempelvis drivhjul.

Namnda forsta, andra och tredje elmotor 92a, 94a, 96a är parallellkopplade. Kraftelektronikenheten 186 är forbunden med nannnda forsta, andra och tredje elmotor 92a, 94a, 96a sa aft en gemensam kraftelektronik astadkommer namnda elforsorjning av namnda parallellkopplade f6rsta, andra och tredje elmotor 92a, 94a, 96a, dar namnda elmotorer 92a, 94a, 96a drivs Than samma slutsteg fra'n namnda gemensamma kraftelektronik. Kraftelektronikenheten är ansluten till elmotorerna via en trefasanslutning med en forsta fas L1, en andra fas L2 och en tredje fas L3.

Ovan har fordon med tva eller tre icke mekaniskt forbundna drivaxlar beskrivits. Uppfinningen är aven applicerbar pa fordon med fler en tre icke mekaniskt forbundna drivaxlar dar elmotorer for respektive drivaxel parallellkopplas sasom beskrivits ovan.

Ovan har kraftelektronikenheter anslutna till elmotorer medelst trefasanslutningar beskrivits. Namnda anslutningar kan ha vilket som heist lampligt antal faser sasom enfas, tvafas, eller fler an tre faser.

Fig. 5 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett forfarande for styrning av drivlinan hos ett fordon enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning, dar drivlinan innefattar en forsta elektrisk drivanordning for drivning av en forsta drivaxel och en andra elektrisk drivanordning f6r drivning av en andra drivaxel hos fordonet.

Enligt en utforingsform innefattar forfarandet for styrning av drivlinan hos ett fordon ett forsta steg S1. I detta steg astadkommes via kraftelektronik elforsorjning av en forsta elmotor hos den forsta elektriska drivanordningen och en andra elmotor hos den andra elektriska drivanordningen, dar namnda elfOrsorjning astadkommes Than en gemensam kraftelektronik vilken elforsorjer namnda fOrsta och andra elmotor vilka harvid är parallellkopplade. Elmotorerna utgors harvid av asynkronmotorer.

Fig. 6 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett forfarande for styrning av drivlinan hos ett fordon enligt en utf6ringsform av foreliggande uppfinning, 21 dar drivlinan innefattar en forsta elektrisk drivanordning for drivning av en forsta drivaxel och en andra elektrisk drivanordning f6r drivning av en andra drivaxel hos fordonet.

Enligt en utforingsform innefattar fOrfarandet f6r styrning av drivlinan hos ett fordon ett forsta steg S11. I detta steg astadkommes via kraftelektronik elforsorjning av en forsta elmotor hos den forsta elektriska drivanordningen och en andra einnotor hos den andra elektriska drivanordningen, dar nannnda elforsorjning astadkommes fran en gemensam kraftelektronik vilken elforsorjer namnda forsta och andra elmotor vilka harvid är parallellkopplade.

Enligt en utforingsform innefattar fOrfarandet for styrning av drivlinan hos ett fordon ett andra steg S12. I detta steg faststalls namnda elmotorers varvtal.

Enligt en utforingsform innefattar forfarandet f6r styrning av drivlinan hos ett fordon ett andra steg S13a. I detta steg styrs nannnda elmotorers varvtal baserat pa varvtalet pa den elmotor som uppvisar lagst varvtal.

Enligt en utforingsform innefattar forfarandet f6r styrning av drivlinan hos ett fordon ett andra steg S13b. I detta steg styrs nannnda elmotorers varvtal baserat pa efterslapning hos den elmotor som uppvisar st6rst efterslapning.

Elmotorerna utgors harvid av asynkronmotorer. .

Med hanvisning till fig. 7, visas ett diagram av ett utforande av en anordning 500. Styrenheten 100 som beskrivs med hanvisning till fig. 3 kan i ett utfOrande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett ickeflyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett las/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en forsta minnesdel 530 van i ett datorprogram, sa som ett operativsystem, är lagrat for att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en ND-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overforingsenhet, en handelseraknare och en 22 avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har ocksa en andra nninnesdel 540.

Det tillhandahalles ett datorprogram P som innefattar styrning av drivlinan hos ett fordon enligt det innovativa forfarandet.

Programmet P innefattar rutiner for att via kraftelektronik astadkomma elforsorjning av en forsta elmotor hos den forsta elektriska drivanordningen och en andra elmotor hos den andra elektriska drivanordningen, dar namnda elfOrsorjning astadkommes Than en gemensam kraftelektronik vilken elforsorjer namnda forsta och andra elmotor vilka harvid är parallellkopplade.

Programmet P innefattar enligt en utforingsform rutiner for att for att faststalla namnda elmotorers varvtal.

Programmet P innefattar enligt en utforingsform rutiner for att styra namnda elmotorers varvtal baserat pa den elnnotor som uppvisar lagst varvtal.

Programmet P innefattar enligt en utforingsform rutiner for att styra namnda elmotorers varvtal baserat pa den elnnotor som uppvisar st6rst efterslapning.

Progrannnnet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa konnprinnerat vis i ett minne 560 och/eller i ett las/skrivminne 550.

Nar det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utfOr en viss funktion ska det forstas att databehandlingsenheten 510 utfor en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i las/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett fOr kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. Las/skrivnninnet 550 är anordnat att kommunicera med 23 databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. lankarna forbundna nned styrenheten 100 anslutas.

Nar data mottages pa dataporten 599 lagras det temporart i den andra minnesdelen 540. Nar mottaget indata temporart har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningstalld att utfOra exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan.

De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 kir att via kraftelektronik astadkomma elfOrsOrjning av en fOrsta elmotor hos den forsta elektriska drivanordningen och en andra elmotor hos den andra elektriska drivanordningen, dar namnda elforsorjning astadkommes fran en gemensam kraftelektronik vilken elforsorjer namnda forsta och andra elmotor vilka harvid är parallellkopplade.

De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for att faststalla namnda elmotorers varvtal.

De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for att styra namnda elmotorers varvtal baserat pa den elmotor som uppvisar lagst varvtal.

De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for styra namnda elmotorers varvtal baserat pa den elmotor som uppvisar storst efterslapning.

Delar av nnetoderna beskrivna hari kan utfOras av anordningen 500 med hjalp av databehandlingsenheten 510 som kik programmet lagrat i minnet 560 eller las/skrivminnet 550. Nar anordningen 500 Icor programmet, exekveras had beskrivna forfaranden.

Beskrivningen ovan av de foredragna utforingsformerna av foreliggande uppfinning har tillhandahallits i illustrerande och beskrivande syfte. Den ar inte avsedd att vara uttommande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen komnner nnanga nnodifieringar och 24 variationer att framga for fackmannen. Utforingsformerna har valts och beskrivits for att bast forklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillampningar, och armed mojliggora for en fackman att forsta uppfinningen f6r olika utf6ringsformer och med de olika modifieringarna som är lampliga for det avsedda bruket.

Claims (23)

PATENTKRAV

1. Forfarande for styrning av drivlinan hos ett fordon, vilken drivlina innefattar en forsta elektrisk drivanordning (30, 92) for drivning av en forsta drivaxel och en andra elektrisk drivanordning (40, 94) f6r drivning av en andra drivaxel hos fordonet, innefattande steget att via kraftelektronik astadkomma elforsorjning av en forsta elmotor (32, 92a) hos den forsta elektriska drivanordningen och en andra elmotor (42, 94a) hos den andra elektriska drivanordningen, kannetecknat av steget (Si) att astadkomma namnda elforsorjning fran en gemensam kraftelektronik vilken elforsorjer namnda forsta och andra elmotor vilka harvid är parallellkopplade.

2. Forfarande enligt krav 1, varvid namnda elmotorer (32, 42; 92a, 94a) drivs fran sannnna slutsteg fran nannnda gennensannnna kraftelektronik.

3. FOrfarande enligt krav 1 eller 2, varvid en generator fOr elektrisk generering f6r namnda elforsorjning drivs medelst en forbranningsmotor (82) hos namnda drivlina.

4. Forfarande enligt krav 1 eller 2, varvid namnda elforsorjning sker fran en energilagringsenhet (88) via namnda gemensamma kraftelektronik.

5. Forfarande enligt nagot av kraven 1-4, varvid namnda forsta och andra elmotor (32, 42; 92a, 94a) utgors av vaxelstromsnnotorer.

6. Forfarande enligt krav 5, varvid namnda vaxelstromsmotorer utgors av asynkronmotorer.

7. Forfarande enligt nagot av kraven 1-6, innefattande steget att faststalla namnda elmotorers (32, 42; 92a, 94a) varvtal jamte steget att styra namnda elmotorers varvtal baserat pa varvtalet pa den elmotor som uppvisar lagst 25 varvtal. 26

8. Forfarande enligt nagot av kraven 1-7, innefattande steget att faststalla namnda elmotorers varvtal jannte steget att styra nannnda elnnotorers varvtal baserat pa efterslapning hos den elmotor som uppvisar storst efterslapning.

9. F6rfarande enligt nagot av kraven 1-8, varvid namnda f6rsta och andra drivaxel saknar mekanisk inbordes forbindelse.

10. System for styrning av drivlinan hos ett fordon, vilken drivlina innefattar en f6rsta elektrisk drivanordning (30, 92) f6r drivning av en f6rsta drivaxel och en andra elektrisk drivanordning (40, 924) fOr drivning av en andra drivaxel hos fordonet, och vidare innefattar kraftelektronik anordnad att astadkomma elfOrsorjning av en forsta elmotor (32, 92a) hos den forsta elektriska drivanordningen och en andra elmotor (42, 94a) hos den andra elektriska drivanordningen, kannetecknat av en gemensam kraftelektronik anordnad for att astadkomma namnda elforsorjning av namnda forsta och andra elmotorer vilka harvid är parallellkopplade.

11. System enligt krav 10, varvid namnda elmotorer (32, 42; 92a, 94a) är anordnade att drivas tan samma slutsteg fran namnda gemensamma kraftelektronik.

12. System enligt krav 10 eller 11, varvid drivlinan vidare innefattar en forbranningsmotor (82) anordnad att driva en generator (84) for elektrisk generering f6r namnda elfOrsorjning.

13. System enligt krav 10 eller 11, varvid drivlinan innefattar en energilagringsenhet (88), varvid namnda elforsolning är anordnad att ske fran namnda energilagringsenhet via namnda gemensamma kraftelektronik.

14. System enligt nagot av kraven 10-13, varvid namnda forsta och andra elmotor (32, 42; 92a, 94a) utgors av vaxelstromsmotorer.

15. System enligt krav 14, varvid namnda vaxelstromsmotorer utgOrs av asynkronmotorer. 27

16. System enligt nagot av kraven 10-15, innefattande medel (112, 114) for att faststalla nannnda elmotorers varvtal jamte nnedel (100, 86) for att styra namnda elmotorers varvtal baserat pa varvtalet pa den elmotor som uppvisar lagst varvtal.

17. System enligt nagot av kraven 10-16, innefattande medel (112, 114) for att faststalla namnda elmotorers varvtal jamte medel (100, 86) for att styra nannnda elmotorers varvtal baserat pa efterslapning hos den elnnotor som uppvisar storst efterslapning.

18. System enligt nagot av kraven 10-17, varvid namnda f6rsta och andra drivaxel saknar mekanisk inbordes forbindelse.

19. Fordon innefattande ett system enligt nagot av kraven 10-18.

20. Fordon enligt krav 19, varvid namnda fordon utgors av ett for svangning av fordonet styrbart anordnat fordon.

21. Fordon enligt krav 19 eller 20, varvid fordonet utgors av ett midjestyrt 15 fordon.

22. Datorprogrann (P) styrning av ett fordons drivlina, dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod som, da det '

23. Datorprogrannprodukt innefattande ett digitalt lagringsmediunn som lagrar datorprogrammet enligt krav 22. L70a 14a 26 1/6