SE1250312A1 - Förfarande vid kontroll och styrning av redskapsförsedd arbetsmaskin samt sådan maskin - Google Patents

Abstract

FÖRFARANDE VID KONTROLL OCH STYRNING AV REDSKAPSFÖRSEDD ARBETSMASKIN SAMT SÅDAN MASKIN. Uppfinningen avser ett förfarande vid en arbetsmaskin försedd med ett redskapsfäste för anslutning av olika slag av redskap. Den har ett första system. (200) för kontroll och styrning av till redskapsfästet anslutet redskap. Systemet. (200) har en första CAN-buss (201) ansluten till ett flertal första enheter (202-204) för kontroll och styrning. Arbetsmaskin innefattar även ett andra system (300) med en andra CAN-buss (301) ansluten till ett flertal andra enheter (302-304) för kontroll och styrning av en annan uppsättning funktioner hos arbetsmaskinen.Enligt uppfinningen är en kommunikationsbrygga (100) anordnad att överföra information från den första CAN-bussen (201) till den andra CAN-bussen. (301) och vice versa. Kommunikationsbrygga (100) innefattar processorgan (108) för selektering av information som ska överföras. Processorganet har en första. (101) och en andra (102) processmodul. Den första processmodulen (101)styroch övervakar kommunikationsbryggan (100), Den andra processmodulen (102) är för kommunikation mellan enheter (202-205) anslutna till den första CAN-bussen. (201) och enheter (302-304) anslutna till den andra CAN-bussen (301). Uppfinningen avser även en sådan arbetsmaskin.(fig-2)

Description

25 30 2 För att styra och kontrollera redskapet under arbete såväl som vid redskapsväxling är det förut känt att hantera erforderliga informations- och styrsignaler i en CAN-buss anordnad speciellt för dessa ändamål. CAN-bussen och tillhörande styr- och kontrollsystem kan därvid vara utvecklad av den som tillhandahåller redskap och system för redskapsfästen, och är helt skild från eventuellt andra CAN-bussar hos arbetsmaskinen.

Vanligtvis är idag även själva arbetsmaskinen försedd med en eller flera andra CAN-bussar för hantering av andra funktioner hos arbetsmaskinen såsom t.ex. dess manövrering eller dess förhållande till den näraliggande topografin.

Vid en arbetsmaskin som harflera CAN-bussar, där den ena är relaterad till redskapskontrollen, finns ett behov av viss samordning dem emellan för interaktion mellan enheter anslutna till respektive CAN-buss. Naturligtvis kan den samordningen åstadkommas genom att integrera CAN-bussarna till en enda gemensam CAN-buss för styrning och kontroll av samtliga funktioner hos arbetsmaskinen. En stor nackdel med detta är dock den stora mängd informations- och styrsignaler som då kommer att trafikera CAN-bussen och skapa trängsel i denna. En betydande del av trafiken berör enbart enheter relaterade till den ena CAN-bussen och är helt ovidkommande för den andra. Det är normalt endast en bråkdel av informations- och styrsignalerna som berör interagerande hos enheter i de båda CAN-bussarna. Resten av informationen är redundant och bidrar bara till överbelastningen. Systemet riskerar därmed att bli funktionsodugligt på grund av denna överbelastning.

Dessutom är det oftast så att den eller de CAN-buss-system som är relaterade till arbetsmaskinen härrör från en annan leverantör än CAN-buss- systemet för redskapskontroll. De olika systemen är därvid utvecklade på olika håll och oberoende av varandra, vilket kan medföra olikheter i systemuppbyggnadsprinciperna och begränsad kompatibilitet. Detta kan skapa säkerhetsproblem och bidrar till att en full integrering av systemen inte är önskvärd eller möjlig.

En integrering av olika leverantörers CAN-buss system till ett gemensamt är i realiteten nästintill omöjligt att åstadkomma då olika kunder föredrar olika maskinleverantörer och utrustningsleverantörer. Av denna anledning uppstår behovet av ett gemensamt ”kommunikationstorg” (kommunikationsgränssnitt) där de olika CAN-buss systemen kan utbyta information utan att i övrigt behöva 20 25 30 3 samordna sig eller ”avslöja” produktspecifika hemligheter. Detta medför även fördelen att respektive partnersystem inte behöver belasta CAN-bussen med för motparten oanvändbar information och att systemet därmed riskerar att bli funktionsodugligt på grund av denna överbelastning.

Med CAN-buss (CAN= Controller Area Network) avses iföreliggande ansökan den standard som utvecklats som buss-standard för fordon och som möjliggör kommunikation mellan kontrollenheter och anordningar att kommunicera med varandra. Begreppet CAN-buss i föreliggande ansökan är emellertid ej begränsat till den protokolldefinierade standarden utan avser även liknande system som inte direkt faller inom denna liksom även system med liknande funktionalitet oavsett om de benämns CAN-buss eller ej.

Vid tillämpningar av CAN-buss-system för fordon är det ofta ändamålsenligt att använda separata CAN-bussar för olika slag av funktioner hos fordonet. Därvid kan det vara lämpligt att sammankoppla de olika CAN-bussarna med en kommunikationsbrygga som medger selektiv kommunikation dem emellan. Sådan teknik beskrivs exempelvis i J. Eltze: ”Double- CAN Controller as Bridge for Different CAN Networks” Proceedings of the 4th iCC 1997, i H. Ekiz: “Design and implementation of a CAN/CAN bridge” Parallel Architectures, Algorithms and Networks, 1996. Second International Symposium pp 507-513, 12- 14 June 1996 och i H Ekiz: “Performance analysis ofa CAN/CAN bridge” Networc Protocols 1996. Proceedings 1996 International Conference pp 181-188, 29 Oct. - 1 Nov. 1996, samt vidare i US 6 292 862 och CN101026527.

Den kända tekniken är i huvudsak relaterad till system inom fordonet i sig där det är lämpligt att uppdela kontroll- och styrfunktionerna på flera CAN-bussar.

Systemen är därvid utvecklade i samklang med varandra och fullt kompatibla. Den kända tekniken löser ej det problem som uppstår när det gäller att hantera en extern CAN-buss-styrd funktionalitet såsom manövrering och byte av redskap hos en arbetsmaskin Redogörelse för uppfinningen Ändamålet med föreliggande uppfinning är att lösa det ovan beskrivna problemet och att således medge kommunikation mellan en CAN-buss för kontroll och styrning av ett redskap och byte av sådant och en till arbetsmaskinen hörande CAN-buss på ett sådant sätt att överbelastning av information i systemet undviks 20 25 30 4 och så att kommunikation medges på ett säkert sätt även om CAN-bussarna relaterar till system från olika leverantörer.

Detta ändamål ernås ur uppfinningens första aspekt genom att ett förfarande av det inledningsvis angivna slaget innefattar de speciella åtgärderna som anges i patentkravets 1 kännetecknande del. Det uppfunna förfarandet innefattar således att en kommunikationsbrygga ansluts mellan den första och den andra CAN-bussen, att information överförs via kommunikationsbryggan mellan den första och den andra CAN-bussen och att kommunikationsbryggan har processorgan som selekterar vilken information som ska överföras.

Enligt en föredragen utföringsform av det uppfunna förfarandet innefattar processorganet en första och en andra processmodul, vilken första processmodul styr och övervakar kommunikationsbryggan och vilken andra processmodul är anordnad för kommunikation mellan enheter anslutna till den första CAN-bussen och enheter anslutna till den andra CAN-bussen.

Enligt ytterligare en föredragen utföringsform av det uppfunna förfarandet ansluts minst en enhet tillhörande det andra systemet till den första CAN-bussen.

Enligt ytterligare föredragna utföringsformer tillämpas förfarandet vid en redskapsförsedd arbetsmaskin enligt uppfinningen, speciellt enligt någon av de föredragna utföringsformerna av densamma.

Det uppfunna förfarandet och de föredragna utföringsformerna av detta uppvisar fördelar av motsvarande slag som anges nedan för den uppfunna arbetsmaskinen och de föredragna utföringsformerna av dessa.

Det uppställda ändamålet ernås ur uppfinningens andra aspekt genom att en arbetsmaskin enligt patentkravets 6 ingress innefattar de i patentkravets kännetecknande del angivna speciella särdragen. Arbetsmaskinen uppvisar således särdraget att den innefattar en kommunikationsbrygga ansluten till den första och den andra CAN-bussen, vilken kommunikationsbrygga är anordnad att överföra information från den första CAN-bussen till den andra CAN-bussen och vice versa, och vilken kommunikationsbrygga innefattar processorgan för selektering av information som ska överföras.

Genom kommunikationsbryggan blir det möjligt för enheter hos redskapskontrollsystemets CAN-buss att kommunicera och interagera med arbetsmaskinens CAN-buss där så är önskvärt. Tack vare det informationsselekterande processorganet kan åstadkommas att endast relevanta 20 25 30 5 styr- och kontrollsignaler går från enheter i det ena systemet till enheter i det andra. Andra signaler filtreras bort av processorganet i kommunikationsbryggan.

Den informationsmängd som behöver passera från den ena CAN-bussen till den andra utgörs av en förhållandevis liten del.

Dessutom är det inte ovanligt att system för redskapsstyrning och redskapsväxling är något som utvecklas av annan än tillverkaren av arbetsmaskinen, varför möjliggörande av kontrollerat informationsutbyte är av speciellt intresse i sådant sammanhang och bidrar till ökad säkerhet.

Det uppfunna förfarandet och arbetsmaskinen kan naturligtvis tillämpas även vid samverkan mellan det första systemet och en arbetsmaskin som därutöver har ett flertal maskin-relaterade system. Vid kommunikation mellan endast två CAN-bussar har kommunikationsbryggan endast två anslutningsorgan.

Det torde förstås att kommunikationsbryggan kan utformas med fler anslutningsorgan i det fall kommunikationsutbyte ska ske mellan redskapssystemets CAN-buss och fler än en CAN-buss hos arbetsmaskinen. Det innebär förstås att processorganet är mer sofistikerat vad gäller styrning och selektering av information. Alternativt kan redskapssystemets CAN-buss vara separat ansluten via en kommunikationsbrygga med två anslutningsorgan till vardera av de av de maskin-relaterade systemen med vilka informationsöverföring behövs.

Enligt en föredragen utföringsform av arbetsmaskinen innefattar processorganet en första och en andra processmodul, vilken första processmodul är anordnad för styrning och övervakning av kommunikationsbryggan, och vilken andra processmodul är anordnad för kommunikation mellan enheter anslutna till den första CAN-bussen och enheter anslutna till den andra CAN-bussen Genom den funktionella uppdelningen av kommunikationsbryggans logiska uppgifter uppnås en tydlig och säker hantering av informationsöverföringen.

Enligt ytterligare en föredragen utföringsform innefattar det andra systemet minst en enhet som är ansluten till den första CAN-bussen.

Det kan i många fall vara ändamålsenligt att till redskapsstyrningens CAN- buss ansluta en eller flera enheter som egentligen tillhör den andra CAN-bussens system, vilket medges med uppfinningen. 20 25 30 6 Enligt ytterligare en föredragen utföringsform innefattar processorganet även en tredje processmodul anordnad för kommunikation mellan enheter anslutna till den andra CAN-bussen och den eller de enheter som tillhör det andra systemet, men som är anslutna till den första CAN-bussen.

Kommunikationen mellan enheter anslutna till den andra CAN-bussen och sådana främmande enheter anslutna till den första CAN-bussen bör ha en annorlunda logisk styrning. Genom att utrusta kommunikationsbryggan med logisk funktion även för detta ändamål blir den således användbar för mer sofistikerade tillämpningar, och genom att tillordna en separat processmodul för detta säkerställs en optimal funktionalitet hos kommunikationsbryggan även i dessa fall.

Det kan även förekomma situationer då båda CAN-bussarna har främmande enheter anslutna, d.v.s. enheter tillhörande den motsatta CAN-bussens system.

Det torde förstås att kommunikationsbryggan kan vara utformad att hantera även detta. Endera genom att anordna den tredje processmodulen så att den arbetar i båda riktningarna eller genom att anordna en fjärde processmodul för att hantera kommunikation till främmande enhet i den motsatta riktningen.

Enligt föredragna utföringsformer innefattar processorganet en mikroprocessor som innefattar de ingående processmodulerna alternativt en separat mikroprocessor för vardera processmodul.

Enligt ytterligare en föredragen utföringsform innefattar fordonet en display som presenterar information som är relaterad till såväl den första som den andra CAN-bussen. Även fast CAN-bussarna var och en har sina separata uppgifter finns det inget som hindrar att informationspresentation relaterad till dessa presenteras på en och samma display. En fördel med detta är att fordonsföraren får en mer enhetlig och översiktlig kontroll av den totala arbetsprocessen. Displayen kan vara anordnad att valbart visa information från den redskapsstyrningens CAN-buss eller från arbetsmaskinens CAN-buss eller från båda samtidigt. Vid fler än två sammankopplade CAN-bussar kan displayen vara anordnad att visa information från samtliga dessa. En eventuell manövreringspanel i anslutning till displayen kan även den vara anordnad så att den hanterar båda CAN-bussarna helt eller delvis.

Ovan angivna fördelaktiga utföringsformer av uppfinningen anges i de beroende patentkraven. Det torde förstås att ytterligare föredragna utföringsformer 20 25 30 7 kan utgöras av varje möjlig kombination av de ovan angivna föredragna utföringsformerna och av varje möjlig kombination av dessa med särdrag nämnda i efterföljande beskrivning av utföringsexempel.

Uppfinningen förklaras närmare genom efterföljande detaljerade beskrivning av exempel på denna och med referens till de bifogade figurerna.

Kort beskrivning av figurerna Fig. 1 är ett schema illustrerande ett CAN-buss-system för styrning och kontroll av ett redskap till en arbetsmaskin.

Fig. 2 är ett schema som visar två CAN-system anslutna till varandra med en kommunikationsbrygga enligt uppfinningen.

Fig. 3-6 illustrerar olika exempel på meddelandeöverföring genom kommunikationsbryggan.

Fig. 7 visar en arbetsmaskin försedd med CAN-buss-system sammankopplade med en kommunikationsbrygga enligt uppfinningen.

Beskrivning av utföringsexempel Fig. 1 illustrerar ett schema för ett CAN-buss baserat system för styrning och kontroll av ett redskap till en arbetsmaskin inklusive styrning och kontroll av redskapsväxling, snabbfästen, tiltrotatorer och andra redskap som tillhör entreprenadbranschen. Systemet är applicerbart på redskap och redskapsväxling av liknande slag som beskrivs i WO 2011/019312. Systemet benämns här OQCS och kan relatera till den ena CAN-bussen vid sammankoppling i enlighet med uppfinningen. Enheterna kommunicerar via CAN-buss med industristandarden SAE J 1939 som bas i protokollet.

I schemat finns bl.a. en CPU-enhet 1, en spänningsenhet 2, en ventilstyrningsenhet 3 och en styrmodul 4. CPU-enheten 1, som är anordnad i arbetsmaskinens förarhytt, är försedd med pekskärm, CAN-buss, W-LAN och USB-anslutningar. CPU-enheten 1 är ansluten till spänningsenheten med en kabel. I spänningsenheten finns ett flertal analoga in-och utgångar, digitala in- och utgångar med mera. Dessa används för att ansluta erfoderliga givare och styrningar som behövs för kontroll av redskapssystemet och snabbfästet. Då det visade systemet ska samverka med en annan CAN-buss finns en ledning för 20 25 30 8 sammankoppling med ett anslutningsorgan 106 hos en kommunikationsbrygga enligt uppfinningen och som beskrivs närmare längre fram.

Kablar förbinder spänningsenheten 2 med övriga enheter i systemet.

Samtliga enheter innehåller nödvändiga in- och utgångar för att klara sina respektive dedicerade uppgifter.

En kabel förbinder spänningsenheten 2 med indikeringsmodulen 10 på fästet samt honkopplingen 12 på redskapsfästet.

Ytterligare enheter som monteras på redskapen, en identifieringsmodul 11 eller styrmodulen 4 ansluts via hankopplingen 13 till aktuellt redskap.

Med det beskrivna OQCS-systemet kan b|.a. styrventiler för tryckpåställning av redskapslås, pyttsventiler, joystickar för styrning av redskap kopplade till arbetsmaskinens extrahydraulik, ventiler för speciella ändamål och specialredskap anslutas och styras.

Det ovan beskrivna OQCS-systemet utgör endast ett exempel på ett CAN- buss-baserat system för vilken föreliggande uppfinning är avsedd. I anslutning till fig. 2 beskrivs hur en första CAN-buss, såsom en OQCS-CAN-buss är anordnad för att i enlighet med uppfinningen samverkan med en annan CAN-buss som i det beskrivna exemplet benämns partner-CAN-buss. Systemen benämnes OQSC- system respektive partnersystem.

Schemat i fig. 2 visar ett OQCS-system 200, dv.s ett första system som är anslutet till ett partnersystem, d.v.s. ett andra system via en kommunikationsbrygga 100. OQCS-systemet 200 har en OQCS-CAN-buss 201 till vilken är anslutna ett flertal enheter tillhöriga OQCS-systemet och en eller några enheter tillhöriga partnersystemet. Enheterna innefattar en OQCS-huvudenhet 202, två OQCS-slavenheter 203, 204 och en partner-slavenhet 205 och därtill icke visade ytterligare OQCS-slavenheter och eventuellt ytterligare partner-slavenhet.

Ett flertal partner-slavenheter i CAN-bussen 201 kan vara aktuellt. OQCS- huvudenheten 202 styr alla slavenheter 203, 204 i OQCS-systemet.

Partnersystemet 300 har en partner-CAN-buss 301, till vilka är anslutna ett flertal enheter tillhöriga partnersystemet. Enheterna innefattar en patner- huvudenhet 302 och två partner-slavenheter 303, 304 och därtill icke visade ytterligare partner-slavenheter. Partner-huvudenheten 302 styr alla slavenheter 303, 304, 205 i partnersystemet oavsett till vilken buss de är anslutna. 20 25 30 9 Kommunikationsbryggan 100 som förbinder de båda bussarna 201, 301 med varandra har ett första anslutningsorgan 106 för anslutning till OQCS-CAN- bussen 201 och ett andra anslutningsorgan 107 för anslutning till partner-CAN- bussen 301. Kommunikationsbryggan 100 är anordnad att åstadkomma överföring av styr- och kontrollsignaler i båda riktningarna mellan CAN-bussarna, och det på ett selektivt sätt. Kommunikationsbryggan medger bl.a. att OQCS-huvudenheten 202 och partner-huvudenheten 302 kan kommunicera med varandra via ett definierat gränssnitt. Kommunikationsbryggan medger vidare att partner- huvudenheten 302 kan kommunicera med partner-slavenheten 205 på OQCS- CAN-bussen trots att de sitter monterade på fysiskt olika CAN-bussar.

Samtliga enheter i systemen har tilldelats en numrerad SA (Source Adress) i enlighet med standarden J 1939. SA är unik för varje enhet i respektive CAN-buss. Systemet stödjer NAME-standarden för identifikation av enheter. SA- numret för respektive enhet är angivet i figuren. Kommunikationsbryggan 100 är försedd med processorgan 108 anordnat att styra och filtrera informationsöverföringen. I det visade exemplet är processorganet uppdelat i tre processmoduler 101, 102, 103 där vardera av dem har sin speciella funktion. De tre processmodulerna kan vara integrerade i en gemensam mikroprocessor.

Alternativt kan en mikroprocessor vara anordnad för vardera processmodul separat.

Den första processenheten 101 har till uppgift att styra och övervaka kommunikationsbryggan 100. Processenheten 101 uppträder som en enskild logisk enhet med ett definierat kommunikationsprotokoll som svarar på en av de erhållna SA-adresserna på OQCS-CAN-bussen och har tilldelats SA-numret 218 i OQCS-systemet. Processenheten 101 kommunicerar endast med OQCS- systemet. Processenheten 101 har bl.a. följande egenskaper och funktioner: - Information om vilken partner-CAN-buss som är ansluten.

- Kommunikation på/av med partner-CAN-bussen medelst de logiska brytarna 104 och 105.

- Tabeller för förstahandsval av SA och alternativa adresser.

- Tabeller med NAME-tagar för identifikation av partnerenheter.

- Tabeller med vilka partnerenheter som finns i OQCS-CAN-bussen.

- Inställningar av parametrar för partnersystemet. 20 25 30 10 All styrning av kommunikationsbryggan sker via den tilldelade SA 218 och den nås endast från OQCS-bussen. Processmodulen 101 styr även den andra 102 och den tredje 103 processmodulen.

Den andra processmodulen 102 hanterar peer-to-peer kommunikationen mellan enheter på OQCS-CAN-bussen 101 och enheter på partner-CAN-bussen 201, och det är denna som möjliggör utbyte av information mellan de två CAN- systemen. Processmodulen 102 har SA-numret 219 i OQCS-systemet och SA- numret 240 i partnersystemet. Processmodulen 102 lyssnar till OQCS-CAN och partner-CAN och slussar igenom alla meddelanden som har rätt destination, SA på respektive sida av kommunikationsbryggan. Meddelanden som inte har rätt SA på någon sida av kommunikationsbryggan ignoreras. Kravet för denna kommunikation är att värdarna för respektive system har upprättat ett gemensamt protokoll för utbyte av information samt NAME-utseende i partnersystemet vid claim av adress (SA). En konsekvens av detta är att all trafik till OQCS-bussen bara går till av OQCS-systemet tillåten enhet och detta är en säkerhetsåtgärd.

Den tredje processmodulen 103 hanterar peer-to-peer kommunikationen mellan partnerenheter 205 på OQCS-bussen 201 och enheter på partner-CAN- bussen. Det är denna processmodul som partnersystemet använder för att få information från sina enheter 205 på OQCS-bussen samt ges möjlighet att skicka information till dessa. Processmodulen 103 lyssnar till OQCS-CAN och partner- CAN. Den slussar in alla meddelanden som har rätt destination , SA, på OQCS- bussen oberoende av varifrån meddelandet kommer på parner-CAN-bussen. Den slussar ut alla meddelanden som kommer från partnerenhet utan att påverka innehållet. Processmodulen 103 är anordnad att kunna hantera fler än en partnerenhet 205 på OQCS-CAN-bussen. Processmodulen 103 uppträder gentemot båda systemen med de SA som är tilldelade partnerenheter i OQCS- CAN-bussen, d.v.s. 238 för den visade enheten 205 och XXX, YYY för eventuellt ytterligare sådana enheter.

Fig. 3 och fig.4 illustrerar meddelanden överförda via den andra processmodulen 102. Genom gemensamt upprättat protokoll har partner-CAN- bussen meddelat vad partner-huvudenheten har för adress (SA) och detta är satt i bryggans register för mottagare av utgående meddelanden. Detta hanteras av den första processmodulen 101. I ingående meddelanden kontrolleras SA mot en 20 25 30 11 tabell av godkända avsändare i partner-CAN-bussen. Dessa godkända avsändare matchas sedan mot godkända mottagare i OQCS-bussen.

I fig. 3 illustreras ett utgäende meddelande frän OQCS-huvudenheten 202 till partner-huvudenheten 302. lnformationssträngen 401, som alltså baseras på J 1939, i meddelandet frän OQCS-huvudenheten 202 har OQCS-huvudenhetens SA-nummer 209 som avsändare och den andra processmodulens 102 mot OQCS-CAN-bussen riktade SA-nummer 219 som adressat. I processmodulen 102 omtolkas meddelandet så att det har processmodulens 102 mot partner-CAN- bussen riktade SA-numret 240 som avsändare och partner-huvudenhetens 302 SA-nummer 227 som mottagare i lnformationssträngen 402 i det från processenheten 102 utgäende meddelandet..

Motsvarande förlopp då ett meddelande skickas frän partner- huvudenheten 302 till OQCS-huvudenheten 202 illustreras i fig. 4, där pä samma sätt processenheten 102 omtolkar SA-numren iden ingående lnformationssträngen 403 till relevanta SA-nummer i den utgäende lnformationssträngen 404.

Vid t.ex. tillkoppling av ett redskap i OQCS-systemet kan OQCS-systemet informera partnersystemet om att redskapsbyte skett och ge relevant information om redskapet, exempelvis dess geometri, tryck och flödesbehov.

Fig. 5 och fig.6 illustrerar meddelanden överförda via den tredje processmodulen 103. I fig. 5 illustreras meddelande utgäende frän en partnerenhet 205 i OQCS-bussen 201, där i lnformationssträngen 405 anges avsändarens SA 238, och ingen destination är angiven. Meddelandet passerar processenheten 103 utan omtolkning och lnformationssträngen 406 i partner-CAN- bussen 301 är oförändrad. Motsvarande sker vid meddelande frän partnerenhet i partner-CAN-bussen 301 till partnerenhet 205 i OQCS-CAN-bussen 201 och illustreras i fig.6. Även här är säledes ingäende 407 och utgäende 408 informationssträngar identiska. På detta sätt blir kommunikationsbryggan 100 transparent i all trafik genom processmodulen 103 och all trafik i OQCS-bussen begränsas till den trafik i denna som rör partnerenheter 205. OQCS-systemet behöver inte veta vad som ska transporteras genom OQCS-bussen 201.

Exempel på åtgärder med det ovan beskrivna systemet: - Partner-huvudenheten 302 skickar ett meddelande med SA 238 till kommunikationsbryggan 100. Dess processmodul 103 släpper in 20 25 30 12 meddelandet i OQCS-CAN-bussen 201 till partnerenheten 205 i detta oberoende av meddelandets |D(PGN).

- Partnerenheten 205 i OQCS-CAN-bussen skickar ett meddelande till någon enhet på partner-CAN-bussen 301. Kommunikationsbryggans 100 processmodui 103 släpper ut meddelandet på partner-CAN-bussen 301 oberoende av ID (PGN) och mottagaradress.

- Partnerenheten 205 skickar ett broadcastmeddelande på OQCS-CAN- bussen. Kommunikationsbryggans 100 processmodui släpper ut meddelandet på partner-CAN-bussen 301.

- OQCS-huvudenheten 202 skickar ett meddelande adresserat till kommunikationsbryggans 100 första processmodui 101 med SA 218. Detta är ett kommando till kommunikationsbryggan 100 att göra något enligt dess kommandoprotokoll och eventuellt skicka svar till OQCS-huvudenheten 202. Detta sker enligt OQCS-protokollet.

- OQCS-huvudenheten 202 skickar ett meddelande adresserat till kommunikationsbryggans 100 andra processmodui med SA 219. Detta meddelande tolkas och sänds vidare ut på partner-CAN-bussen 301 som ett meddelande från processenheten 102 till någon enhet på partner-CAN- bussen 301. Innan dess skickas ett meddelande till kommunikationsbryggans 100 första processmodui 101 med SA 218 som anger destination för meddelandet till den andra processenheten 102, t.ex. partner-huvudenheten 302 med SA 227. Den andra processenhetens 102 adress SA 240 i partner-CAN-bussen 301 är känd via det adressclaim som gjorts i partner-CAN-systemet.

- Ett meddelande från OQCS-huvudenheten 202 till kommunikationsbryggan 100 tolkas om i denna, d.v.s. ändrar source och destination för att matcha tilldelade adresser för enheterna på partner-CAN-bussen 301.

Partnersystemet kan exempelvis vara ett maskinstyrningssystem, redskapsstyrning eller entreprenadmaskin eller något liknande som har standarden J 1939 som bas. Hastigheten behöver dock inte vara densamma.

De angivna adressnumren för SA och DA är naturligtvis enbart exempel och det torde förstås att de kan vara dynamiska.

Med de ovan beskrivna hopkopplade systemet kan bl.a. följande grundkommandon utföras: 20 25 30 13 Start/stopp av kommunikation med partner-CAN-bussen.

Anpassa inställning till partner-CAN-bussens hastighet.

Claim adress i partner-CAN med prefered adress enligt tabell eller dynamiskt och vidarebefordra dessa meddelanden till OQCS-CAN.

Meddela erhållen adress till OQCS-huvudenheten via kommando.

Sätta destinationsadress för meddelanden som kommer via partner-adress.

Sätta filter för att lyssna och snappa upp meddelanden på partner-CAN- bussen pä PGN-nivå, max tvä filter.

Sätta filter för att lyssna och snappa upp meddelanden på partner-CAN- bussen pä destinationsnivå.

OQCS-huvudenheten är den enda enhet som kan skicka och ta emot OQCS-meddelanden till och från partner-CAN-bussen.

En adress för kommunikation med partner-systemet som är transparent m. a. p. data, men skiftar PGN, source och destination i kommunikationsbryggan.

Partneradresser konfigureras då kommunikationsbryggan startas i systemet första gången.

Hantera adressclaimförfarande transparent för partnerenheter i OQCS- CAN-bussen mot parner-CAN-bussen om denna är startad. Annars buffras det i kommunikationsbryggan.

Vara transparent för meddelanden till och från enheter i partnersystemet om partner-CAN-bussen är startad.

Vara transparent för broadcastmeddelanden frän partnerenheter.

Datalagring.

I figur 7 visas en förenklad bild av en arbetsmaskin 500 försedd med ett redskapsfäste 501 för anslutning av olika slag av redskap. Arbetsmaskinen är försedd med ett system av det ovan beskrivna slaget.

Claims (1)

1. 5 20 25 30 14 PATENTKRAV 1 _ Förfarande vid informationsöverföring, kontroll och styrning av en arbetsmaskin (500) som ärförsedd med ett redskapsfäste (501)för anslutning av olika slag av redskap, vid vilket ett första system (200) överför information, kontrollerar och styr till redskapsfästet anslutet redskap och redskapsväxling varvid ett flertal första enheter (202-204) i nämnda första system (200) för utövande av nämnda informationsöverföring, kontroll och styrning ansluts till en första CAN-buss (201) och vid vilket ett andra system (300) kontrollerar och styr andrafunktioner hos arbetsmaskinen (500) varvid ett flertal andra enheter (302-304) i nämnda andra system kontrollerar och styr dessa andra funktioner och ansluts till en andra CAN-buss (301), kännetecknat av att en kommunikationsbrygga (100) ansluts till den första (201) och den andra (301) CAN-bussen och att information överförs via kommunikationsbryggan (100) frän den första CAN-bussen (201) till den andra CAN-bussen (301 ) och/eller vice versa och att kommunikationsbryggan (100) har processorgan(108) som selekterar vilken information som överförs Förfarande enligt patentkravet 2, kännetecknat av att processorganet (108) innefattar en första (101) och en andra (102) processmodul, vilken första processmodul ((101) styr och övervakar kommunikationsbryggan (100) och vilken andra processmodul (102) är anordnad för kommunikation mellan enheter (202-205) anslutna till den första CAN-bussen (201) och enheter (302-304) anslutna till den andra CAN-bussen (301). Förfarande enligt patentkravet 1 eller 2, kännetecknat av att en minst en enhet (205) tillhörig det andra systemet (300) ansluts till den första CAN- bussen (201 ). 20 25 30 15 4. Förfarande enligt patentkravet 3, kännetecknat av att processorganet (108) innefattar även en tredje processmodul (103) anordnad för kommunikation mellan enheter (302-304) anslutna till den andra CAN- bussen (301) och nämnda minst en enhet (205) ansluten till den första CAN-bussen. . Förfarande enligt något av patentkraven 1-4, kännetecknat av att det utövas med en arbetsmaskin (500) enligt något av patentkraven 6-12. _ Arbetsmaskin (500) försedd med ett redskapsfäste (501) för anslutning av olika slag av redskap och med ett första system (200) för informationsöverföring, kontroll och styrning av till redskapsfästet (501) anslutet redskap och informationsöverföring, kontroll och styrning av redskapsväxling, vilket första system (200) innefattar en första CAN-buss (201) ansluten till ett flertal första enheter (202-204) för utövande av nämnda informationsöverföring, kontroll och styrning, vilken arbetsmaskin innefattar även ett andra system (300) med en andra CAN-buss (301) ansluten till ett flertal andra enheter (302-304) för informationsöverföring, kontroll och styrning av en annan uppsättning funktioner hos arbetsmaskinen (500), kännetecknad av att arbetsmaskinen (500) innefattar en kommunikationsbrygga (100) ansluten till den första (201) och den andra (301) CAN-bussen, vilken kommunikationsbrygga (100) är anordnad att överföra information frän den första CAN-bussen (201) till den andra CAN-bussen (301) och vice versa, och vilken kommunikationsbrygga (100) innefattar processorgan (108) för selektering av information som ska överföras. _ Arbetsmaskin enligt patentkravet 6, kännetecknad av att processorganet innefattar en första (101) och en andra (102) processmodul, vilken första processmodul (101) är anordnad för styrning och övervakning av kommunikationsbryggan (100), och vilken andra processmodul (102) är anordnad för kommunikation mellan enheter (202-205) anslutna till den första CAN-bussen (201) och enheter (302-304) anslutna till den andra CAN-bussen (301 ). 20 25 30 16 8. Arbetsmaskin enligt patentkravet 6 eller 7, kännetecknad av att det andra systemet (300) innefattar minst en enhet (205) som är ansluten till den första CAN-bussen (201 ). 9. Arbetsmaskin enligt patentkravet 8, kännetecknad av att processorganet (108) innefattar även en tredje processmodul (103) anordnad för kommunikation mellan enheter (302-304) anslutna till den andra CAN- bussen (301) och nämnda minst en enhet (205) som tillhör det andra systemet (300), men som är ansluten till den första CAN-bussen (201). 10.Arbetsmaskin enligt något av patentkraven 6-9, kännetecknad av att processorganet (108) innefattar en mikroprocessor som innefattar nämnda processmoduler (101-103). 11.Arbetsmaskin enligt något av patentkraven 6-9, kännetecknad av att processorganet (108) innefattar en separat mikroprocessor för vardera av nämnda processmoduler (101 -1 03). 12.Arbetsmaskin enligt något av patentkraven 6-11, kännetecknad av att arbetsmaskinen (500) innefattar en display som presenterar information som är relaterad till såväl den första (201) som den andra (301) CAN- bussen.