SE0950627A1

SE0950627A1 - Damping device for an electrically controlled truck

Info

Publication number: SE0950627A1
Application number: SE0950627A
Authority: SE
Inventors: Oskar Franzen
Original assignee: Bt Products Ab
Priority date: 2009-09-02
Filing date: 2009-09-02
Publication date: 2011-03-03
Also published as: SE534124C2

Abstract

17 SAM MAN DRAG Föreliggande uppfinning avser en dämpningsanordning för att tillhandahålladämpning vid styrutslag hos en industriell truck som drivs medservostyrningsdrivning. Dämpningsanordningen (2) innefattar en kringstyraxeln (3) excentriskt inrättad styryta (5'), ett påverkansorgan (6), sominnefattar en glidyta (7) och ett friktionspåverkande element (8) inrättatskjutbart i axelns (3) längsgående riktning, vilken förflyttning påverkar ettfjädrande element (9), som därmed bringar en kraft på detfriktionspåverkande elementet (8) för ökad eller minskad glidande kontakt så att en önskad dämpning för styrutslaget erhålls. Figur 1 SUMMARY The present invention relates to a damping device for providing damping in the event of a steering deflection of an industrial truck driven by co-power steering. The damping device (2) comprises a circumferentially arranged guide shaft (5 '), an actuating member (6), which comprises a sliding surface (7) and a friction-affecting element (8) arranged slidably in the longitudinal direction of the shaft (3), which displacement affects a spring element (9), which thereby applies a force to the friction-affecting element (8) for increased or decreased sliding contact so that a desired damping for the guide stroke is obtained. Figure 1

Description

10 15 20 25 30 Vridningen av manöverorganet kring en styraxel och dess utfall, dvs. vridning av styrande hjul, kallas för ett styrutslag. Styrutslaget kan vara cirka 90° till höger respektive vänster i förhållande till manöverorganets centerposition, och totalt cirka 180°. I centerpositionen är styrutslaget 0° och truckens riktat/riktade rakt vrids styraxeln, styrande hjul fram. Trucken styrs genom att manöverorganet kring som även kan utgöra manöverorganets vertikala axel, i en önskad riktning. Denna vridning tolkas av truckens servodrivning, som kan vara av typ styrning-med-vajer -styrning, och truckens styrhjul styrs därefter. 10 15 20 25 30 The rotation of the actuator about a steering shaft and its outcome, i.e. twist of steering wheels, is called a steering angle. The steering angle can be about 90 ° more right and left respectively in relation to the center position of the actuator, and a total of about 180 °. In the center position, the steering angle is 0 ° and that of the truck directed / directed straight rotate the steering shaft, steering wheels at the front. The truck is controlled by the control body around which can also constitute the vertical axis of the actuator, in a desired direction. This rotation is interpreted of the servo drive of the truck, which may be of the steering-with-wire-steering type, and the truck's steering wheel is then steered.

I styrning-med-vajer -styrningen används elektriska givare och/eller sensorer och en eller flera styrenheter för att omvandla manöverorganets vridning till kommandon för att styra truckens styrhjul. Styrenheten kan till exempel innefatta en mikroprocessor och en minnesenhet och den kan vara programmerbar. I styrning-med-vajer -styrningen kan manöverarmens vridning tolkas med hjälp av sensorer, till exempel en eller flera positionssensorer anslutna till manöverorganet eller styraxeln, och signaleras till drivmotorn. Styrenheten behandlar data från truckens olika givare och/eller sensorer och skickar kommandon till exempel till en drivmotor.Electrical sensors and / or sensors are used in the control-with-wire control and one or more controllers for converting the rotation of the actuator to commands to steer the truck's steering wheel. The control unit can, for example include a microprocessor and a memory device and it may be programmable. IN steering-with-wire-steering can be maneuverable rotation is interpreted by means of sensors, for example one or more position sensors connected to the actuator or steering shaft, and signaled to the drive motor. The control unit processes data from the truck's various sensors and / or sensors and sends commands, for example, to a drive motor.

Drivmotorn styr i sin tur truckens styrhjul. I styrning-med-vajer -styrning finns det ingen mekanisk koppling mellan manöverorganet och fordonets styrande hjul. Eftersom denna mekaniska koppling saknas, saknas även ett naturligt motstånd som annars skulle uppstå.The drive motor in turn steers the truck's steering wheel. In steering-with-wire-steering is available there is no mechanical coupling between the control and the steering of the vehicle wheel. Since this mechanical coupling is missing, a natural one is also missing resistance that would otherwise arise.

Det är känt att genom elektriska system förbättra körkänslan hos elektriska truckar. Problem med dessa är att de ofta är utrymmeskrävande, är dyra att tillverka och de alstrar värme hos trucken. Dessutom försvinner motståndet och därigenom körkänslan vid ett fel i det elektriska systemet.It is known to improve the driving feel of electric vehicles through electrical systems trucks. Problems with these are that they are often space consuming, are expensive to manufacture and they generate heat in the truck. In addition, the resistance disappears and thereby the driving feeling in the event of a fault in the electrical system.

EP-A1-1 375 299 visar ett styrsystem för ett fordon som innefattar en elektrisk kontroller för att simulera körkänsla. Detta system har kompletterats 10 15 20 25 30 med en fjäderanordning, som tvingar styrhandtaget mot centerposition vid fel i det elektriska systemet.EP-A1-1 375 299 discloses a control system for a vehicle comprising a electrical controls to simulate driving sensation. This system has been supplemented 10 15 20 25 30 with a spring device, which forces the control handle towards the center position in the event of a fault in the electrical system.

Det är ett syfte med föreliggande uppfinning att lösa problemen ovan och förbättra säkerheten hos industriella truckar med styrning-med-vajer - styrning. Det är ett ytterligare syfte med uppfinningen att förbättra förarens körkänsia genom att använda en anordning med en enkel konstruktion och som kräver ringa plats. Vidare är det ett syfte med uppfinningen att erbjuda en lösning som är enkel att anpassa till olika truckarnas eller förarnas behov.It is an object of the present invention to solve the above problems and improve the safety of industrial steer-by-truck trucks - steering. It is a further object of the invention to improve the driver driving experience by using a device with a simple construction and which requires little space. Furthermore, it is an object of the invention to offer a solution that is easy to adapt to the needs of different trucks or drivers.

Uppfinningens övriga ändamål, fördelar och tekniska detaljer kommer att beskrivas utförligare i följande beskrivning.The other objects, advantages and technical details of the invention will become apparent is described in more detail in the following description.

De ovannämnda problemen löses och ändamålen uppnås genom den i inledningen definierade dämpningsanordningen uppvisande särdragen angivna i patentkravets 1 kännetecknande del.The above problems are solved and the objectives are achieved by the i the introduction defined the damping device having the features specified in the characterizing part of claim 1.

För att simulera motståndet från truckens hjul vid körning eller för att tillhandahålla en dämpning för styrutslaget, anordnas dämpningsanordningen kring truckens styraxel. Styraxeln är kopplad till truckens manöverorgan och är inrättad att rotera när manöverorganet vrids. Dämpningsanordningen tillhandahåller dämpning eller motstånd vid ett styrutslag och på så sätt förbättrar dämpning för styrutslaget och därigenom förbättras truckens säkerhet. körkänslan. Genom uppfinningen tillhandahålls en önskad Föreliggande dämpningsanordning kräver också ringa plats och är enkel att anpassa till olika förares och fordons behov.To simulate the resistance from the truck's wheels when driving or to provide a damping for the control stroke, the damping device is arranged around the steering axle of the truck. The steering axle is connected to the truck's controls and is arranged to rotate when the actuator is rotated. The damping device provides damping or resistance at a steering stroke and so on improves damping of the steering angle, thereby improving the truck's safety. the driving feeling. The invention provides a desired one The present damping device also requires little space and is easy to adapt to the needs of different drivers and vehicles.

Uppfinningen avser en dämpningsanordning för att tillhandahålla dämpning vid styrutslag hos en industriell truck, vilken truck innefattar ett manöverorgan, som manövrerar ett eller flera styrhjul hos trucken med en styrning-med-vajer -styrning. 10 15 20 25 30 Manöverorganet kan vara en manöverarm, till exempel en Iedarm, ett rattliknande organ, ett styrspak (joystick), eller motsvarande.The invention relates to a damping device for providing damping at the steering angle of an industrial truck, which truck comprises one operating means, which maneuver one or more steering wheels of the truck with one steering-with-wire-steering. 10 15 20 25 30 The operating means may be an operating arm, for example a guide arm, a steering wheel-like means, a joystick, or equivalent.

Dämpningsanordningen är koaxialt anordnad med styraxeln och innefattar en kring styraxeln excentriskt inrättad styryta.The damping device is arranged coaxially with the control shaft and comprises one around the steering shaft eccentrically arranged steering surface.

Anordningen innefattar även ett påverkansorgan som vid manövreringen är inrättat i samverkan med styrytan att kunna förflyttas i en första förflyttningsriktning, som är tvärs styraxelns längsgående riktning och parallell med truckens centerposition när styrutslaget är 0°.The device also comprises an actuating means which during operation is set up in collaboration with the guide surface to be able to be moved in a first direction of movement, which is transverse to the longitudinal direction of the steering shaft and parallel to the center position of the truck when the steering angle is 0 °.

Påverkansorganet innefattar en glidyta vars plan dels är i vinkel oi mot den första riktningen, dels är i vinkel ß mot ett tänkt plan som sträcker sig tvärs axelns längdriktning.The actuating means comprises a sliding surface whose plane is partly at an angle oi to it first direction, partly at an angle ß to an imaginary plane extending transversely longitudinal direction of the shaft.

Anordningen innefattar även ett friktionspäverkande element som är skjutbart inrättat i axelns längdriktning, som är en andra förflyttningsriktning.The device also comprises a friction-influencing element which is slidable arranged in the longitudinal direction of the axis, which is a second direction of movement.

Det friktionspäverkande elementet är inrättat för glidande kontakt med påverkansorganets glidyta, vari glidytans förflyttning i den första förflyttningsriktningen påverkar det friktionspåverkande elementets förflyttning i den andra förflyttningsriktningen. Denna förflyttning påverkar ett fjädrande element, som därmed bringar en kraft på det friktionspåverkande elementet för ökad eller minskad glidande kontakt.The friction-affecting element is arranged for sliding contact with the sliding surface of the actuating member, wherein the movement of the sliding surface in the first the direction of movement affects the friction-affecting element movement in the other direction of movement. This movement affects one resilient element, which thereby brings a force on the friction-affecting the element for increased or decreased sliding contact.

Genom att dämpningsanordningen är koaxial med styraxeln, kan styraxelns rotation direkt utnyttjas i anordningen och därigenom erhålls en enklare och mera utrymmessparande konstruktion.Because the damping device is coaxial with the steering shaft, the steering shaft can rotation is directly utilized in the device and thereby a simpler and more space-saving construction.

Påverkansorganet kan ha en genomgående öppning i vilken det friktionspäverkande elementet är glidbart placerat. Detta gör anordningen kompaktare. 10 15 20 25 30 Påverkansorganets glidytas vinkel, vars plan dels är i vinkel oi mot den första riktningen, kan variera mellan till exempel cirka 15°-60°, företrädesvis 30°- 45°, och vinkeln ß mot ett tänkt plan som sträcker sig tvärs axelns 15°-70°, företrädesvis 30°-55°, beroende på andra delars dimensioner och önskad längsgående riktning kan variera mellan till exempel cirka dämpningseffekt.The actuating means may have a through opening in which it the friction-affecting element is slidably positioned. This makes the device more compact. 10 15 20 25 30 The angle of the sliding surface of the actuating member, the plane of which is partly at an angle oi to the first direction, may vary between, for example, about 15 ° -60 °, preferably 30 ° - 45 °, and the angle ß towards an imaginary plane extending across the axis 15 ° -70 °, preferably 30 ° -55 °, depending on the dimensions of other parts and desired longitudinal direction can vary between, for example, approx damping effect.

Dämpningsanordningens styryta bildas av en yta som är riktad mot truckens styraxel. Styrytan kan vara innefattad i en styrplatta, som kan vara en cirkulär platta. Styrytan kan då vara insidan av en periferisk fläns. Detta medger en enkel konstruktion med få delar och utrymme kan sparas.The steering surface of the damping device is formed by a surface which is directed towards the truck steering axle. The guide surface may be included in a guide plate, which may be a circular one plate. The guide surface can then be the inside of a peripheral flange. This allows one simple construction with few parts and space can be saved.

Styrplattan kan även ha en annan form och kan vara till exempel oval eller motsvarande så länge som påverkansorganet obehindrat kan flytta sig i den första riktningen.The trackpad can also have a different shape and can be, for example, oval or corresponding as long as the actuating means can move in it without hindrance first direction.

Styrytan kan även anordnas roterbar kring styraxeln på annat sätt. Den kan till exempel vara en fläns som är roterbart fastsatt i styraxeln med hjälp av ett eller flera stag.The guide surface can also be arranged rotatably about the guide shaft in another way. It can for example, be a flange that is rotatably attached to the guide shaft by means of a or several stays.

Dämpningsanordningens påverkansorgan kan vara till exempel en gejd som kan enkelt styras i den första riktningen, som är tvärs styraxelns längdriktning och parallell med truckens centerposition när styrutslaget är O°, dvs. positionen då truckens styrhjul är riktat/riktade rakt fram.The actuating means of the damping device can be, for example, a guide which can be easily steered in the first direction, which is transverse to the longitudinal direction of the guide shaft and parallel to the center position of the truck when the steering angle is 0 °, ie. the position when the truck's steering wheel is directed / directed straight ahead.

För att underlätta påverkansorganets samverkan med styrytan och därigenom förflyttning i den första riktningen kan påverkansorganet innefatta en kamyta, som är i direkt eller indirekt kontakt med styrytan. Med en direkt kontakt menas att påverkansorganet är format så att organet själv innefattar en kamyta som är i direkt kontakt med styrytan. Med indirekt kontakt menas 10 15 20 25 30 att påverkansorganet är anordnat att ha en kontakt med styrytan indirekt via till exempel ett distanselement, som innefattar en kamyta.To facilitate the interaction of the actuating member with the guide surface and thereby movement in the first direction may include the actuating means a cam surface, which is in direct or indirect contact with the guide surface. With a direct contact means that the actuating means is shaped so that the means itself includes a cam surface that is in direct contact with the guide surface. By indirect contact is meant 10 15 20 25 30 that the actuating means is arranged to have a contact with the guide surface indirectly via for example a spacer element which comprises a cam surface.

Distanselementet, som innefattar en kamyta, kan vara lagrat i påverkansorganet. Genom att använda distanselementet, kan kamytans storlek ökas och därigenom slitage minskas. Distanselementet kan vara vickbart lagrat i påverkansorganet för ökad flexibilitet och för att kamytan ska kunna dimensioneras så stor som möjligt för att minska slitage.The spacer element, which comprises a cam surface, may be stored in the influencing body. By using the spacer element, the cam surface can size is increased and thereby wear is reduced. The spacer element can be wobbly stored in the actuating means for increased flexibility and for the cam surface to be able to be dimensioned as large as possible to reduce wear.

Alternativt kan distanselementet vara fastlagrat i påverkansorganet men då bör distanselementets kamyta vara krökt med en radie som är lika med eller mindre än styrytans minsta radie vid den excentriska rotationen för att inte hindra styrytans rotation och samverkan med påverkansorganet. Genom att använda distanselementet kan kontaktytan med styrytan ökas och därmed slitage minskas.Alternatively, the spacer element may be fixed in the actuating means but then the cam surface of the spacer element should be curved with a radius equal to or less than the smallest radius of the guide surface at the eccentric rotation so as not to prevent the rotation of the guide surface and the interaction with the actuating means. By using the spacer element, the contact surface with the guide surface can be increased and thus wear is reduced.

Dämpningsanordningens päverkansorgan kan innefatta två glidytor för att tillhandahålla en enkel konstruktion för styrning av det friktionspåverkande elementet i den andra riktningen.The impacting means of the damping device may comprise two sliding surfaces for provide a simple construction for controlling the frictional effect the element in the other direction.

Påverkansorganet och dess glidytor och friktionspåverkande elementet och dess glidytor har företrädesvis en sammanfallande form för att glidningen skall kunna ske på ett enkelt sätt med litet slitage och för att spara utrymme.The actuating member and its sliding surfaces and the friction-affecting element and its sliding surfaces preferably have a coincident shape for sliding should be able to be done in a simple way with little wear and to save space.

Påverkansorganet kan hållas riktat åt ett och samma håll i förhållande till truckens centerposition med hjälp av ett fast relativt trucken inrättat kan ha en eller påverkansorganet och kan vara till exempel en eller flera styrstavar eller ett hölje. styrelement. Styrelementet flera kontaktytor med Dämpningsanordningen kan omges av ett hölje, som är anordnat att sitta fast relativt trucken. Höljet omger dämpningsanordningen åtminstone delvis och 10 15 20 25 30 håller påverkansorganet riktat åt väsentligen ett och samma håll relativt truckens centerposition. Genom att höljet omger anordningen åtminstone delvis, förutom att styra påverkansorganet åt ett och samma håll, skyddas även anordningen mot utvändig påverkan.The actuating member can be kept directed in one and the same direction in relation to the center position of the truck using a fixed relative to the truck can have one or the actuating means and may be, for example, one or more control rods or one cover. control element. The control element has several contact surfaces The damping device can be surrounded by a housing, which is arranged to be fixed relatively the truck. The housing surrounds the damping device at least in part and 10 15 20 25 30 keeps the actuating means directed in substantially one and the same direction relative the center position of the truck. Because the housing surrounds the device at least partly, in addition to steering the actuating means in one and the same direction, is protected also the device against external influences.

Dämpningsanordning kan anordnas så att det fjädrande elementet påverkas vid manöverorganets vridning och vid styrutslag för att dämpa styrningen vid styrutslag eller så att det fjädrande elementet påverkas vid manöverorganets centerposition för att dämpa styrningen i manöverorganets centerposition.Damping device can be arranged so that the resilient element is affected at the rotation of the actuator and at the steering angle to dampen the steering at steering deflection or so that the resilient element is actuated at the actuator center position to dampen the control in the center position of the control.

Detta ger en stor flexibilitet för trucken och manövreringen kan pä ett enkelt sätt anpassas till olika förares och fordons behov.This gives a great flexibility for the truck and the operation can be done easily ways are adapted to the needs of different drivers and vehicles.

Det fjädrande elementet kan vara en fjäder, som enkelt kan inrättas koaxialt med styraxeln och därigenom utrymmessparande. En fjäder är även enkel att bytas ut vid behov.The resilient element can be a spring, which can easily be arranged coaxially with the steering axle and thereby space saving. A feather is also easy to replaced if necessary.

Det fjädrande elementet kan även utgöras av olika elastiska material, till exempel gummi.The resilient element can also consist of various elastic materials, for example rubber.

Dämpningsanordningens delar, till exempel styrytan, påverkansorganet, det friktionspåverkande elementet och distanselementet kan vara gjorda av samma eller olika, företrädesvis slitstarka, material. Materialet kan vara till exempel olika typer av plast, metall eller fiberbaserade material. Olika delar kan vara gjorda av material med samma eller olika friktionskoefficient för att variera friktionen mellan delarna.The parts of the damping device, for example the guide surface, the actuating means, the the friction-affecting element and the spacer element may be made of same or different, preferably durable, materials. The material can be examples of different types of plastic, metal or fiber-based materials. Different parts can be made of materials with the same or different coefficient of friction to vary the friction between the parts.

Påverkansorganet och friktionspåverkande elementet kan även vara gjorda av material med friktionskoefficient som är högre än 0,3. Genom att använda material med hög friktionskoefficient kan delarna dimensioneras mindre och/eller högre dämpningseffekt uppnås. Exempel på sådana material är aluminium och rostfritt stål. 10 15 20 25 30 Påverkansorganet och friktionspåverkande elementet kan även vara gjorda av material med friktionskoefficient som är lägre än 0,3. Genom att använda material med låg friktionskoefficient, kan materialslitningar minskas och en anordning som alstrar mindre ljud och/eller värme erhållas. Exempel på sådana material är ytbehandlad metall eller plast, teflon, eller olika plaster, till exempel nylon (polyamid)-baserad plast eller polyeten.The actuating means and the friction-affecting element can also be made of materials with a coefficient of friction higher than 0.3. By using material with a high coefficient of friction, the parts can be dimensioned smaller and / or higher damping effect is achieved. Examples of such materials are aluminum and stainless steel. 10 15 20 25 30 The actuating means and the friction-affecting element can also be made of materials with a coefficient of friction lower than 0.3. By using materials with a low coefficient of friction, material wear can be reduced and a device that produces less sound and / or heat is obtained. Examples of such materials are surface-treated metal or plastic, Teflon, or various plastics, to for example nylon (polyamide) -based plastic or polyethylene.

Glidytorna kan också ytbehandlas eller ytbeläggas med material som har en annan friktionskoefficient än påverkansorganet och friktionspåverkande elementet. Genom detta kan ovanstående fördelar uppnås med sänkta kostnader. På detta sätt kan även friktionen och därmed dämpningen av styrningen ytterligare anpassas enligt behov och önskemål. Dessutom är det enkelt att byta beläggningen på glidytorna vid slitage utan att hela delarna måste bytas.The sliding surfaces can also be surface-treated or surface-coated with materials that have one coefficient of friction other than the actuating means and friction influencing the element. Through this, the above advantages can be achieved with reduced costs. In this way, the friction and thus the damping of the control is further adapted according to needs and wishes. In addition, it is easy to change the coating on the sliding surfaces in the event of wear without the entire parts must be replaced.

När manöverorganet vrids, roterar styrytan med styraxeln. Eftersom styrytan är Dämpningsanordningen fungerar till exempel på följande sätt. excentriskt inrättad kring styraxeln, ändras avståndet mellan styrytan och styraxeln. När avståndet minskas, förflyttar påverkansorganet sig närmare styrytan i den första riktningen, som är tvärs styraxelns längsgående riktning och parallell med truckens centerposition när styrutslaget är 0°. Detta sker genom påverkansorganets kamytas direkta eller indirekta kontakt med styrytan. När påverkansorganet förflyttar sig, tvingas även det friktionspåverkande elementet genom de snedställda ytorna att förflytta sig i en andra riktning, som är längs styraxelns riktning.When the actuator is rotated, the guide surface rotates with the guide shaft. Because the guide surface is The damping device works, for example, in the following way. eccentrically arranged around the guide shaft, the distance between the guide surface and the steering shaft. As the distance decreases, the actuating means moves closer the guide surface in the first direction, which is transverse to the longitudinal direction of the guide shaft and parallel to the center position of the truck when the steering angle is 0 °. This takes place through the direct or indirect contact of the impactor's cam surface styrytan. As the actuating means moves, so is it forced the friction-affecting element through the inclined surfaces to move in a second direction, which is along the direction of the steering shaft.

Genom det friktionspåverkande elementets rörelse i den andra riktningen påverkas anordningens fjädrande element, som därmed bringar en specifik kraft på påverkansorganet för ökad eller minskad glidande kontakt så att en önskad dämpning för styrutslaget erhålls. Dvs. när det friktionspåverkande elementet förflyttar sig i den andra riktningen, trycks fjädrande elementet ihop och ger en ökad kraft på det friktionspåverkande elementet som i sin tur 10 15 20 25 30 pressar mot påverkansorganet vilket ger ökad friktion mot påverkansorganet.By the movement of the friction-affecting element in the other direction the resilient element of the device is affected, which thereby brings a specific force on the actuating means for increased or decreased sliding contact so that a the desired damping for the steering angle is obtained. Ie. when the frictional effect the element moves in the other direction, the resilient element is compressed and gives an increased force on the friction-affecting element as in turn 10 15 20 25 30 presses against the actuating means, which gives increased friction against the actuating means.

Då pressas även påverkansorganet mot styrytan med en ökad kraft.Then the actuating member is also pressed against the guide surface with an increased force.

När manöverorganet sedan vrids tillbaka mot en startposition, sker ovanbeskrivna omvänt, dvs. avståndet mellan styrytan och styraxeln ökar och påverkansorganet förflyttas längre bort från styrytan tillbaka i den första riktningen. Då tvingas även det friktionspåverkande elementet genom de snedställda ytorna att förflytta sig tillbaka i den andra riktningen och därigenom avtar även påverkan av friktionselementet.When the actuator is then turned back to a starting position, it takes place described above in reverse, ie. the distance between the guide surface and the guide shaft increases and the actuating means is moved further away from the guide surface back into the first the direction. Then the friction-affecting element is also forced through them inclined surfaces to move back in the other direction and thereby also decreases the influence of the friction element.

Fjädrande elementet tillsammans med friktionspåverkan tillhandahåller dämpningen och därigenom körkänslan till manöverorganet.The resilient element together with the frictional effect provides the damping and thereby the driving feel of the actuator.

Dämpningsanordningen kan anpassas för olika förarens och fordons behov genom att dämpningen inrättas att ske antingen vid manöverorganets vridning eller vid manöverorganets (truckens) centerposition. Detta kan anordnas till exempel genom att styrytans initiala position kring den excentriska axeln vrids 180° så att det fjädrande elementet antingen påverkas maximalt i centerpositionen eller att det fjädrande elementet inte påverkas i centerpositionen. Alternativt kan glidytorna vändas så att avståndet mellan glidytorna blir störst mot styrytan, dvs. vinkeln d kastas om och blir negativ. Därigenom tvingas det friktionspåverkande elementet att pressa det fjädrande elementet i centerpositionen.The damping device can be adapted to the needs of different drivers and vehicles by setting the damping to take place either at the actuator rotation or at the center position of the control (truck). This can arranged, for example, by the initial position of the guide surface around it the eccentric shaft is rotated 180 ° so that the resilient element either is maximally affected in the center position or that the resilient element is not affected in the center position. Alternatively, the sliding surfaces can be turned so that the distance between the sliding surfaces becomes greatest towards the guide surface, i.e. the angle d is reversed and becomes negative. As a result, the friction-affecting element is forced to press the resilient element in the center position.

Ovanstående och uppfinningens ytterligare särdrag och fördelar beskrivs i det följande med hjälp av i ritningarna visat utföringsexempel, på: Figur 1 visar ett manöverorgan och en dämpningsanordning enligt det föredragna utföringsexemplet; Figur 2 visar en detaljerad vy snett nedanifrån av dämpningsanordningen enligt det föredragna utföringsexemplet; 10 15 20 25 30 10 Figur 3 visar en styrplatta anordnad excentriskt kring en styraxel; Figur 4 visar ett distansorgan; Figur 5 visar ett påverkansorgan eller gejd enligt det föredragna utföringsexemplet; Figur 6 visar ett friktionspåverkande element enligt det föredragna utföringsexemplet; Figurerna 7(i) och 7(i') visar respektive en vy från ovan och från sidan av manöverorganet, när detta är i sin centerposition, dvs. inte har vridits och styrutslaget således är 0°. Figurerna 7(ii) och 7(ii'), 7(iii) och 7(iii') samt 7(iv) och 7(iv') visar var sin motsvarande vy för styrutslag +/-30°, +/-60° och +/- 90°.The above and the further features and advantages of the invention are described in the following with the aid of exemplary embodiments shown in the drawings, on: Figure 1 shows an actuator and a damping device according to it preferred embodiment; Figure 2 shows a detailed view obliquely from below of the damping device according to the preferred embodiment; 10 15 20 25 30 10 Figure 3 shows a guide plate arranged eccentrically about a guide shaft; Figure 4 shows a spacer; Figure 5 shows an actuating means or guide according to the preferred one the working example; Figure 6 shows a friction-affecting element according to the preferred one the working example; Figures 7 (i) and 7 (i ') show a view from above and from the side, respectively the actuator, when this is in its center position, i.e. has not been twisted and the control angle is thus 0 °. Figures 7 (ii) and 7 (ii '), 7 (iii) and 7 (iii') and 7 (iv) and 7 (iv ') each show the corresponding view for steering angle +/- 30 °, +/- 60 ° and +/- 90 °.

I figur 1 visas ett manöverorgan i form av en ledarm 1. Ledarmens styrutslag är cirka 90° till höger respektive vänster och är totalt cirka 180°. Trucken styrs genom att ledarmen vrids kring en styraxel 3 i en önskad riktning.Figure 1 shows an actuator in the form of a guide arm 1. The guide stroke of the guide arm is about 90 ° to the right and left respectively and is a total of about 180 °. Trucks is controlled by rotating the guide arm about a guide shaft 3 in a desired direction.

Denna vridning tolkas av styrning-med-vajer -styrningen, som inte visas i figurerna, och truckens styrhjul styrs därefter. Dämpningsanordningen 2, är koaxialt lagrad med styraxeln 3 och omges delvis av ett hölje 13.This rotation is interpreted by the guide-with-wire guide, which is not shown in the figures, and the steering wheel of the truck is steered accordingly. The damping device 2, is coaxially mounted with the guide shaft 3 and partly surrounded by a housing 13.

I figur 2 visas dämpningsanordningen 2 mer i detalj snett nedanifrån.Figure 2 shows the damping device 2 in more detail obliquely from below.

Anordningen 2 omges åtminstone delvis av ett hölje 13. Höljet 13 är inrättat fast relativt truckens styraxel 3 för att kunna styra en gejds 6 förflyttning i en första riktning (a). Höljet 13 hindrar gejdens 6 rotation kring styraxeln 3, men tillåter gejdens 6 förflyttning i den första riktningen (a) tvärs axelns längdriktning och parallell med truckens centerposition när styrutslaget är 0°, som visas till exempel i figur 7(i), genom att gejdens 6 sidor har kontakt med höljets kanter 17, så som visas i figur 2. Riktningen (a) är parallell med 10 15 20 25 30 11 truckens och manöverarmens 1 centerposition som visas med en centrumlinje 16, som löper genom dämpningsanordningen 2, som visas till exempel i figur 7(i).The device 2 is at least partially surrounded by a housing 13. The housing 13 is arranged fixed relative to the steering shaft 3 of the truck in order to be able to control the movement of a guide 6 in one first direction (a). The housing 13 prevents the rotation of the guide 6 about the guide shaft 3, but allows the movement of the guide 6 in the first direction (a) across the axis longitudinal direction and parallel to the center position of the truck when the steering angle is 0 °, as shown, for example, in Figure 7 (i), in that the 6 sides of the guide have contact with the edges 17 of the housing, as shown in Figure 2. The direction (a) is parallel to 10 15 20 25 30 11 the 1 center position of the truck and the control arm shown with a center line 16, which runs through the damping device 2, which is shown to example in Figure 7 (i).

Enligt utföringsformen som visas i figur 2 och 3 är styrytan 5' anordnad på en cirkulär styrplatta 4 och har en form av en fläns 5, vari styrytan 5' bildas av den yta som är riktad mot truckens styraxel 3. Styrplattan 4 är excentriskt inrättat kring styraxeln 3.According to the embodiment shown in Figures 2 and 3, the guide surface 5 'is arranged on a circular guide plate 4 and has the shape of a flange 5, in which the guide surface 5 'is formed the surface facing the steering axle 3 of the truck. The guide plate 4 is eccentric arranged around the steering shaft 3.

Så som visas i figur 5, har gejden en genomgående öppning 19, i vilken ett med truckens styraxel koaxialt anordnat friktionspäverkande element, som härefter även kallas för en kil 8, är glidbart placerat. Vidare innefattar gejden 6 två glidytor 7 vars plan dels är i vinkel (d) (se figur 5 eller 6) mot den första riktningen och dels i vinkel (ß) (se figur 5 eller 6) mot ett tänkt plan som sträcker sig tvärs axelns längdriktning. Kilen 8, som visas i detalj i figur 6, har motsvarande snedställda ytor 12 och är inrättad för glidande kontakt med gejdens 6 glidytor 7. Gejden 6 och kilen 8 har en sammanfallande form för att underlätta glidningen, minska slitaget mellan delarna samt spara utrymme i anordningen.As shown in Figure 5, the guide has a through opening 19, in which one with the steering axle of the truck coaxially arranged friction-biasing elements, which hereinafter also referred to as a wedge 8, is slidably placed. Furthermore, the guide includes 6 two sliding surfaces 7 whose plane is partly at an angle (d) (see figure 5 or 6) towards the first direction and partly at an angle (ß) (see Figure 5 or 6) towards an imaginary plane such as extends across the longitudinal direction of the shaft. The wedge 8, shown in detail in Figure 6, has corresponding inclined surfaces 12 and is arranged for sliding contact with the sliding surfaces of the guide 6 7. The guide 6 and the wedge 8 have a coincident shape for facilitate sliding, reduce wear between the parts and save space in the device.

Enligt utföringsformen som visas i figurerna är ett distanselement 10 lagrat i gejden 6. I figur 4 visas distanselementet 10 i detalj. Distanselementets 10 kamyta 14 är krökt och har en motsvarande radie som den periferiska flänsens 5 invändiga yta 5”. Distanselementet 10 är vickbart lagrat i gejdens 6 öppning 18 med hjälp av en tapp 15. Lagringen medger en viss vickning av distanselementet 10 när styrplattan 4 roterar med styraxeln 3. Rotationen begränsas av gejdens 6 kanter så som visas i figur 2.According to the embodiment shown in the figures, a spacer element 10 is stored in guide 6. In figure 4 the spacer element 10 is shown in detail. The spacer element 10 cam surface 14 is curved and has a corresponding radius as the peripheral one the inner surface 5 ”of the flange 5. The spacer element 10 is pivotally mounted in the guide 6 opening 18 by means of a pin 15. The bearing allows a certain rocking of the spacer element 10 when the guide plate 4 rotates with the guide shaft 3. The rotation bounded by the edges of the guide 6 as shown in Figure 2.

I figurerna visas funktion 7(i)(r)-7(iv)(iv') schematiskt, när manöverorganet vrids med respektive styrutslag 0°, +/-30°, dämpningsanordningens +/-60° och +/-90°. I Figur 7(i) visas dämpningsanordningen (2) underifrån när 10 15 20 25 30 12 styrutslaget motsvarar 0°, dvs. truckens centerposition. I Figur 7 (i') visas dämpningsanordningen 2 från sidan vid samma styrutslag.The figures show function 7 (i) (r) -7 (iv) (iv ') schematically, when the actuator is turned with the respective control angle 0 °, +/- 30 °, of the damping device +/- 60 ° and +/- 90 °. Figure 7 (i) shows the damping device (2) from below when 10 15 20 25 30 12 the steering angle corresponds to 0 °, ie the center position of the truck. Figure 7 (i ') shows the damping device 2 from the side at the same control stroke.

I figurerna 7(ii)-7(iv) samt 7(ii')-7(iv') visas dämpningsanordningens funktion vid ökande styrutslag. När manöverorganet vrids, roterar plattan 4 och därigenom styrytan 5' med styraxeln 3. Plattan 4 är excentriskt inrättad kring styraxeln 3, varmed vid rotation minskar avståndet (a) mellan axeln 3 och den periferiska flänsens 5 invändiga yta 5' i riktning (a) (den första riktningen) som är parallell med anordningens centrumlinje 16, som visas med en streckad linje, vid truckens centerposition, dvs. när styrutslaget är 0°.Figures 7 (ii) -7 (iv) and 7 (ii ') - 7 (iv') show the function of the damping device with increasing steering range. When the actuator is rotated, the plate 4 and thereby the guide surface 5 'with the guide shaft 3. The plate 4 is eccentrically arranged around the control shaft 3, whereby on rotation the distance (a) between the shaft 3 and the inner surface 5 'of the peripheral flange 5 in direction (a) (the first direction) which is parallel to the center line 16 of the device, shown by a dashed line, at the center position of the truck, ie. when the steering angle is 0 °.

Kamytan 14 hos distansorganet 10 samverkar med den invändiga ytan 5' hos flänsen 5 på så sätt att vid vridning av styraxeln 3 tvingar den invändiga ytan 5' via kamytan 14 gejden 6 att förflytta sig i den första riktningen (a).The cam surface 14 of the spacer 10 cooperates with the inner surface 5 'of the flange 5 in such a way that when rotating the guide shaft 3 forces the inner surface 5 'via the cam surface 14 guide 6 to move in the first direction (a).

Samtidigt tvingas kilen 8, som är lagrad kring axeln 3, att glida längs gejdens 6 glidytor 7 i den andra riktningen (b). Glidningen i riktning (b) sker på grund av glidytornas snedställning i vinkel oi och ivinkel ß.At the same time, the wedge 8, which is mounted around the shaft 3, is forced to slide along the guide 6 sliding surfaces 7 in the other direction (b). The sliding in direction (b) occurs due to of the inclination of the sliding surfaces at angles oi and angles ß.

När gejden 6 förflyttar sig i den första riktningen (a), blir avståndet mellan glidytorna 7 mot styrytan 5' mindre, eftersom glidytornas 7 plan är dels i vinkel (oi) mot den första riktningen, som är tvärs styraxelns (3) längdriktning och parallell med truckens centerposition när styrutslaget är 0°, och dels i vinkel (ß) mot ett tänkt plan som sträcker sig tvärs styraxelns (3) längdriktning. Därigenom tvingas kilen nedåt i riktningen (b). Genom att kilen 8 förflyttar sig i den andra riktningen (b) komprimeras fjädern 9, som på detta sätt kan ge en klämkraft som funktion av manöverarmens 1 styrutslag.When the guide 6 moves in the first direction (a), the distance between the sliding surfaces 7 towards the guide surface 5 'are smaller, since the plane of the sliding surfaces 7 is partly in angle (oi) to the first direction, which is transverse to the longitudinal direction of the steering shaft (3) and parallel to the center position of the truck when the steering angle is 0 °, and partly in angle (ß) to an imaginary plane extending across the steering shaft (3) longitudinal direction. Thereby the wedge is forced downwards in the direction (b). By the wedge 8 moves in the other direction (b), the spring 9 is compressed, as on this method can provide a clamping force as a function of the control lever 1 control stroke.

Klämkraften används till att med hjälp av friktion, som finns mellan gejden 6 och kilen 8 samt gejden 6 och styrplattan 4 och styrytan 5', göra trucken mer eller mindre lättstyrd vid stora styrutslag (manöverorganets ytterlägen) jämfört med små styrutslag (centerposition). 13 Det är också möjligt att vrida funktionen så att manöverorganet blir mera lättstyrd i ytterlägen än i mittenläget genom att vrida på styrplattan 180° så att fjädern påverkas i centerpositionen i stället för vid styrutslag (ej visad).The clamping force is used to with the help of friction, which is present between the guide 6 and the wedge 8 as well as the guide 6 and the guide plate 4 and the guide surface 5 ', make the truck more or less easily controlled at large steering angles (outer positions of the control) compared with small steering angles (center position). 13 It is also possible to turn the function so that the actuator becomes more easily controlled in extreme positions than in the middle position by turning the guide plate 180 ° so that the spring is actuated in the center position instead of at the steering angle (not shown).

Alternativt kan glidytorna vändas så att avståndet mellan glidytorna blir störst mot styrytan 5', dvs. vinkeln oi kastas om och blir negativ (ej visad).Alternatively, the sliding surfaces can be turned so that the distance between the sliding surfaces is greatest against the guide surface 5 ', i.e. the angle oi is reversed and becomes negative (not shown).

Claims

10 15 20 25 30 14 PATENT REQUIREMENTS

A damping device (2) for providing damping in trucks, actuators (1), which actuate one or more steering wheels of the truck steering angle of an industrial which truck comprises one with a steering-with-wire steering, characterized in that the damping device ( 2) is arranged coaxially with the steering shaft (3) of the truck and comprises - a guide surface (5 ') eccentrically arranged around the steering shaft (3), - a pivoting member (6) arranged in cooperation with the guide surface (5') for the first direction of movement (a), which is transverse to the longitudinal direction of the steering shaft (3) to be able to move in the operation in one and parallel to the center position of the truck when the steering angle is 0 °, - wherein the actuating means (6) comprises a sliding surface (7) whose plane is partly at an angle (d) direction, and is at an angle (ß) to an imaginary plane extending across the longitudinal direction of the guide shaft (3), - a friction-affecting element (8) arranged slidably in the longitudinal direction of the shaft (3) in a second direction of movement (b), which element (8) is arranged for sliding contact with the impacting means (6) (7). the displacement direction (a) sliding surface wherein the movement of the sliding surface (7) in the first affects the movement of the friction-affecting element (8) in the second direction of movement (b), which displacement affects a resilient element (9), which thereby brings a force on the friction-affecting element ( 8) for increased or decreased sliding contact so that a desired damping for the steering stroke is obtained.

Damping device according to claim 1, characterized in that the guide surface (5 ') is included in a guide plate (4), which guide plate (4) is circular and the guide surface (5') consists of an inner periphery flange arranged inside a guide plate (4). (5). 10 15 20 25 30 15

Damping device according to one of the preceding claims, characterized in that a spacer element (10) is mounted in the actuating means (6).

Damping device according to Claim 3, characterized in that the spacer element (10) is movably mounted in the actuating member (6).

Damping device according to one of the preceding claims, characterized in that the actuating means (6) comprises two sliding surfaces (7).

Damping device according to claim 5, characterized in that the actuating member (6) and its sliding surfaces (7) and the friction-affecting element (8) and its sliding surfaces (12) have a coincident shape.

Damping device according to one of the preceding claims, characterized in that a housing (13), which is arranged to be fixed relative to the truck, at least partially surrounds the damping device (2) and holds the actuating means (6) directed in substantially one and the same direction relative to the center position of the truck. .

Damping device according to one of the preceding claims, characterized in that the resilient element (9) is actuated when the actuator (1) is rotated and at the steering deflection to damp the control at the steering deflection.

Damping device according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the resilient element (9) is actuated at the center position of the operating member (1) in order to damp the control in the center position of the operating member (1).

Damping device according to one of the preceding claims, characterized in that the resilient element (9) is a spring.

Damping device according to one of the preceding claims, characterized in that the actuating means (6) and the friction-affecting element (8) are made of material with a coefficient of friction of less than 0.3.

Damping device according to one of Claims 1 to 10, characterized in that the actuating means (6) and the friction-affecting element (8) are made of material with a coefficient of friction higher than 0.3.

Damping device according to one of the preceding claims, characterized in that the sliding surfaces are surface-treated or surface-coated with materials having a coefficient of friction other than the actuating means (6) and the friction-affecting element (8).