SA517382186B1 - محطة توجيه ميدانية قابلة للانتشار لروبوت متحرك - Google Patents

محطة توجيه ميدانية قابلة للانتشار لروبوت متحرك Download PDF

Info

Publication number
SA517382186B1
SA517382186B1 SA517382186A SA517382186A SA517382186B1 SA 517382186 B1 SA517382186 B1 SA 517382186B1 SA 517382186 A SA517382186 A SA 517382186A SA 517382186 A SA517382186 A SA 517382186A SA 517382186 B1 SA517382186 B1 SA 517382186B1
Authority
SA
Saudi Arabia
Prior art keywords
deployable
station
mobile robot
routing station
coupling
Prior art date
Application number
SA517382186A
Other languages
English (en)
Inventor
محمد عامر ايمن
كاراسكو زانيني بابلو
باروت بريان
تريجوي حسنى
باتيل ساهيجاد
حسين عوطه علي
شهري على
عبداللطيف فضل
Original Assignee
شركه الزيت العربية السعودية
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by شركه الزيت العربية السعودية filed Critical شركه الزيت العربية السعودية
Publication of SA517382186B1 publication Critical patent/SA517382186B1/ar

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B60L53/68—Off-site monitoring or control, e.g. remote control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
    • F17D5/00—Protection or supervision of installations
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/10—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power using inductive coupling
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0029—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with safety or protection devices or circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/34—Parallel operation in networks using both storage and other dc sources, e.g. providing buffering
    • H02J7/342—The other DC source being a battery actively interacting with the first one, i.e. battery to battery charging
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
    • Y02T90/167—Systems integrating technologies related to power network operation and communication or information technologies for supporting the interoperability of electric or hybrid vehicles, i.e. smartgrids as interface for battery charging of electric vehicles [EV] or hybrid vehicles [HEV]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y04—INFORMATION OR COMMUNICATION TECHNOLOGIES HAVING AN IMPACT ON OTHER TECHNOLOGY AREAS
    • Y04S—SYSTEMS INTEGRATING TECHNOLOGIES RELATED TO POWER NETWORK OPERATION, COMMUNICATION OR INFORMATION TECHNOLOGIES FOR IMPROVING THE ELECTRICAL POWER GENERATION, TRANSMISSION, DISTRIBUTION, MANAGEMENT OR USAGE, i.e. SMART GRIDS
    • Y04S30/00—Systems supporting specific end-user applications in the sector of transportation
    • Y04S30/10—Systems supporting the interoperability of electric or hybrid vehicles
    • Y04S30/12—Remote or cooperative charging

Abstract

يتعلق الاختراع الحالي بتوفير محطة توجيه قابلة للنشر لدعم روبوت متحرك واحد على الأقل. وتتضمن محطة التوجيه القابلة للنشر مبيت ووسيلة تثبيت متصلة به. ويمكن أن تتعشق وسيلة التثبيت مع سطح للحفاظ على موضع محطة التوجيه القابلة للنشر. كذلك، تكون محطة التوجيه القابلة للنشر مهيأة للاقتران مع الروبوت المتحرك الواحد على الأقل وفك الاقتران معه. ويمكن أن تكون محطة التوجيه القابلة للنشر مهيأة للتناوب بصورة انتقائية بين حالة أولى وثانية. في الحالة الأولى، تقترن محطة التوجيه القابلة للنشر مع روبوت متحرك واحد على الأقل ويمكن أن ينقل الروبوت المتحرك الواحد على الأقل محطة التوجيه القابلة للنشر إلى الموضع المطلوب على السطح. وفي الحالة الثانية، يتم فك اقتران محطة التوجيه القابلة للنشر مع روبوت متحرك واحد على الأقل. شكل 1.

Description

محطة توجيه ميدانية قابلة للانتشار لرويوت متحرك ‎Field Deployable Docking Station for Mobile Robots‏ الوصف الكامل
خلفية الاختراع
يتعلق ‎١‏ لاختراع الحالى برويوتات متحركة؛ على وجه التحديد بتوفير خدمات الدعم » والمرافق؛ و/أو
الموارد الاستهلاكية لهذه الرويوتات.
يمكن أن تلعب الرويوتات المتحركة دوراً متكاملاً فى فحص المجمعات الصناعية. بشكل تقليدي,
5 .من أجل فحص العديد من العوراض المرتفعة, الأنابيب, والأسطح ‎GAY)‏ التي يصعب الوصول
إليها لمجمع صناعي, حيث يجب بناء سقالات فيها. مع ذلك, فإن إقامة مثل هذه السقالات يمكن
أن يكون خطيراً؛ ويستغرق وقتاً ‎Sigh‏ وعملاً مكثفاً؛ ومكلفاً. كذلك, يمكن أن يكون الفحص
للمناطق التي يصعب الوصول إليها من المجمع الصناعي من قبل العمال الذين يستخدمون هذه
السقالات على حد سواء خطيراً وستغرق وقتاً طويلاً. على هذا النحو, يمكن أن يسمح استخدام 10 الرويوتات المتحركة يفحص أكثر كفاءة لمناطق محددة من مجمع صناعي .
حالياً, تخفف الرويوتات المتحركة كثيراً من المخاوف التى تتعلق بالأمان والعمل لبروتوكولات
الفحص السايقة ¢ ومع ذلك فإنها لا تخلو من العيوب . على سبيل المثال, يتم تصميم الرويوتات
المتحركة التقليدية للتشغيل إما باستخدام مصادر القدرة الخاصة بها (على سبيل المثال, بطاريات)
أو باستخدام مصدر طاقة خارجى (على سبيل المثال , الملحقة بمصدر قدرة خارجى عن طريق سلك قدرة أو شربط سير). تميل الروبوتات المتحركة التي تعمل على قدرتها الذاتية إلى أن تكون
ذات حركة أكبر في الأماكن التي يصعب الوصول إليها (على سبيل المثال, أنابيب)؛ مع ذلك,
فإنها يمكن أن تعمل فقط لفترة زمنية محدودة قبل نفاذ البطارية. على العكس من ذلك, يكون
للروبوتات المتحركة الملحقة بمصدر قدرة خارجى فترة ممتدة للتشغيل, لكن تكون أقل تحركاً بسبب
القيود المادية, ‎oie‏ طول سلك القدرة وقابلية سلك القدرة للتعرض للتشابك.
في الأمثلة التي يتم ‎gd‏ تشغيل رويوتات متحركة على قدرتها الذاتية, تم تطوير محطات توجيه ثابتة بحيث يمكن أن تعود الروبوتات المتحركة إلى محطة التركيب الثابتة لإعادة شحن بطاريتها أو لأداء مهام أخرى. مع ذلك, لأن محطات التوجيه هذه يجب أن تظل ثابتة في موضعها, فإنها تقتصر على مناطق محددة حيث يمكن إلحاق محطة تركيب ثابتة بشكل دائم. كذلك, بسبب القيود المفروضة على موضع محطات التوجيه الثابتة, تقتصر الرويوتات المتحركة بالمثل على فحص
مناطق قريبة من محطة التركيب بحيث تكون قادرة على العودة إلى محطة التركيب قبل نفاذ قدرة البطارية. يعالج الاختراع الحالي هذه القيود وغير ذلك مما يرتبط بكفاءة الروبوتات المتحركة التقليدية وبروتوكولات الفحص.
0 الوصف العام للاختراع وفقاً لأحد جوانب الاختراع الحالي, يتم توفير محطة توجيه قابلة للنشر لتوفير خدمات الدعم لرويوت متحرك واحد على الأقل قادراً على اجتياز سطح. وتتضمن محطة التوجيه القابلة للنشر مبيت, يوفر الإطار الميكانيكي لمحطة التوجيه القابلة ‎till‏ وومكوناتها. تكون محطة التوجيه القابلة للنشر قادرة على إمداد واحد أو أكثر من موارد, بما في ذلك موارد استهلاكية, خدمات
5 الدعم, و/أو مرافق للروبوت المتحرك على الأقل. وفقاً لأحد جوانب الاختراع الحالي, يمكن توفير الموارد عن طريق ‎dans‏ سير متصل بالمبيت. وفقاً لجانب أخر, يمكن توفير الموارد عن طريق مصدر إمداد من الداخل. تتضمن كذلك محطة التوجيه القابلة للنشر وسيلة تثبيت متصلة بالمبيت قادرة على التعشيق مع السطح. وتكون محطة التوجيه القابلة للنشر أيضاً ‎shige‏ للاقتران مع الرويوت المتحرك الواحد على
0 الأقل وفك الاقتران معه. تكون محطة التوجيه القابلة للنشر أيضاً مهيأة لاستقبال وإرسال بيانات من الروبوت المتحرك, ويمكن أن تكون مهيأة للتناوب بصورة انتقائية مع محطة التوجيه القابلة للنشر بين الحالتين الأولى والثانية. كما تم وصفه هنا, يمكن أن تكون الحالة مفهومة باعتبارها ‎dlls‏ ميكانيكية. في الحالة الأولى, يتم تعشيق وصلة الاقتران القابل للفصل مع الروبوت المتحرك, ويتم فصل وسيلة التثبيت عن السطح, ويكون الروبوت المتحرك قادراً على نقل محطة التوجيه
القابلة للنشر إلى الموضع المطلوب على طول السطح. في الحالة الثانية؛ يتم فيها فصل وصلة
الاقتران القابلة للفصل عن الرويوت المتحرك ويتم تعشيق وسيلة التثبيت بالسطح. وفقاً لجانب
أخر, للانتقال من الحالة الأولى إلى الحالة الثانية, يجب أولاً تعشيق وسيلة التثبيت مع السطح قبل
أن يتم فصل وصلة الاقتران القابلة للفصل عن الروبوت المتحرك. وفقاً لجانب أخر, للانتقال من
الحالة الثانية إلى الحالة الأولى, يجب أولاً تعشيق وصلة الاقتران القابلة للفصل مع الروبوت
المتحرك قبل فصل تعشيق وسيلة التثبيت عن السطح. بشكل عام أكثر, يكون انتقال وصلات
الاقتران بين حالات الاقتران وفك الاقتران وفقاً للتسلسل المنصوص عليه لضمان سلامة محطة
التوجيه القابلة للنشر.
وفقاً لجانب آخر, يمكن أن تتضمن محطة التوجيه القابلة للنشر أيضاً وحدة تحكم نمطية متصلة 0 بالمبيت, حيث تكون وحدة التحكم النمطية مهيأة لاستقبال وإرسال البيانات من الروبوت المتحرك,
وكذلك مهيأة للتناوب بصورة انتقائية بين الحالتين الأولى والثانية.
وفقاً لجانب أخر, يمثل المورد الاستهلاكي الذي تم إمداده إلى محطة التوجيه القابلة للنشر عن
طريق شريط السير قدرة بحيث يمكن إعادة شحن بطارية الرويوت المتحرك أو استخدام القدرة
مباشرة لإدارة أنظمة الرويوت عند تعشيقها مع وصلة الاقتران القابلة للفصل من محطة التوجيه 5 القابلة للنشر.
وفقاً لجانب أخر, يكون التعشيق بين وسيلة التثبيت والسطح مغناطيسياً. وفقاً لجانب اختياري أخر,
تشتمل وسيلة التثبيت على واحد أو أكثر من المغناطيسات الدائمة.
وفقاً لجانب أخر, يمكن أن تتضمن محطة التوجيه القابلة للنشر دعامة متصلة بالمبيت, بحيث
تكون الدعامة قادرة على تعشيق السطح لمساعدة محطة التوجبه القابلة للنشر في الحفاظ على 0 موضعها على السطح. وفقاً لجانب أخر, يمكن أن تشتمل الدعامة على أجزاء تتضمن عجلات
بحيث تلامس العجلات السطح. في جانب أخر, يمكن أن يتم وضع العجلات بحيث لا يمكن أن
تتحرك وصلة الاقتران القابلة للفصل 140 بين الحالتين الأولى والثانية, وبالتالي السماح بالاتصال
الأسهل إلى الروبوت المتحرك.

Claims (1)

  1. عناصر الحمابة
    1. محطة توجيه ‎ALE‏ للنشر يمكن أن تقترن بروبوت متحرك واحد على الأقل لتوفير خدمات الدعم ومورد واحد على الأقل للرويوت المتحرك الواحد على الأقل عند اقترانها به عن طريق وصلة اقتران» بحيث يكون الرويوت المتحرك الواحد على الأقل من النوع القادر على اجتياز السطح؛ حيث تشتمل محطة التوجيه القابلة للنشر على:
    5 . مبيت؛ وسيلة تثبيت متصلة بالمبيت المهياً ليتعشق بصورة انتقائية مع السطح؛ ‎Cus‏ يتم تصميم محطة التوجيه القابلة للنشر للتناوب بصورة انتقائية بين حالة ‎(ol‏ حيث يتم تعشيق روبوت متحرك واحد على الأقل ومحطة توجيه ‎ill ALE‏ عن طريق وصلة الاقتران وبتم فصل وسيلة التثبيت عن السطح؛ حيث إنه في الحالة الأولى يكون الروبوت المتحرك الواحد على 0 الأقل ‎Jil Lge‏ محطة توجيه قابلة للنشر إلى موضع مطلوب على طول السطح؛ وحالة ثانية يتم فيها فصل الرويوت المتحرك الواحد على الأقل ومحطة التوجيه القابلة للنشر ويتم تعشيق وسيلة التثبيت مع السطح؛ حيث إنه في الحالة الثانية يكون الروبوت المتحرك الواحد على الأقل مهيا ‎JU]‏ على طول السطح دون محطة التوجيه القابلة للنشر وتظل محطة التوجيه القابلة للنتشر ثابتة عند الموضع المطلوب على طول السطح. ‎dass .2‏ التوجيه القابلة للنشر وفقًا لعنصر الحماية 1؛ حيث تشتمل كذلك على وحدة تحكم نمطية تشتمل على وسط تخزين ومعالج يقترن بصورة تشغيلية بوسط التخزين؛ بحيث يكون المعالج مهياً لتنفيذ واحدة أو أكثر من وحدات البرمجيات النمطية المخزنة على وسط التخزين؛ حيث يتم توصيل وحدة التحكم النمطية بالمبيت ويتم تصميمها لاستقبال وإرسال البيانات من الروبوت 0 المتحرك الواحد على الأقل.
    3. محطة التوجيه القابلة للنشر وفقًا لعنصر الحماية 2 حيث تكون وحدة التحكم النمطية مهيأة لتناوب محطة التوجيه ‎AL‏ للنشر بصورة انتقائية بين الحالتين الأولى والثانية عن طريق إشارة من وحدة التحكم النمطية إلى الروبوت المتحرك الواحد على الأقل.
    — 5 2 — 4 محطة التوجيه القابلة للنشر ‎By‏ لعنصر الحماية 1؛ حيث تشتمل على: شريط سير متصل بالمبيت؛ حيث يتم توفير المورد الواحد على الأقل عن طريق شريط السير. ‎dass .5‏ التوجيه القابلة للنشر ‎By‏ لعنصر الحماية 1؛ حيث تشتمل كذلك على: مصدر إمداد من الداخل؛ حيث يتم توفير المورد الواحد على الأقل عن طريق مصدر إمداد من الداخل. 6 محطة التوجيه القابلة للنشر ‎Gg‏ لعنصر الحماية 1 حيث يكون المورد الواحد على الأقل عبارة عن مورد قابل للاستهلاك .
    7. محطة التوجيه القابلة للنشر ‎Gag‏ لعنصر الحماية 6 حيث يشتمل المورد القابل للإستهلاك على واحد على الأقل من القدرة؛ أو الهواء؛ أو الهواء ‎CEG‏ الضغط أو الغازء أو الزيت؛ أو الوقود؛ء أو الطلاء أو الماء.
    5 8. محطة التوجيه القابلة للنشر ‎Gig‏ لعنصر الحماية 1 حيث يمثل المورد الواحد على الأقل مورد غير قابل للاستهلاك.
    9. محطة التوجيه القابلة للنشر ‎dy‏ لعنصر الحماية 8( حيث يشتمل المورد غير القابل للاستهلاك على واحد على الأقل من موارد الاتصال أو سمة من سمات حماية البيئة.
    0. محطة التوجيه القابلة للنشر وفقًا لعنصر الحماية 9؛ حيث يتم توفير مورد الاتصال عن طريق بروتوكول الاتصال الذي يشتمل على واحد على ‎JY)‏ من واي فاي ‎(RF (Wi-Fi)‏ ‎UART (Zigbee‏ متسلسل» ‎SPI‏ أو 126.
    — 6 2 —
    1. محطة التوجيه القابلة للنشر ‎Gag‏ لعنصر الحماية 1؛ حيث تشتمل محطة التوجيه القابلة للنتشر كذلك على واحد على الأقل من جهاز توجيه واي فاي ‎(Wi-Fi)‏ أو وسيلة تكرار إشارة؛ أو نقطة دخول.
    12. محطة التوجيه القابلة للنشر ‎Bag‏ لعنصر الحماية 1 حيث يكون التعشيق بين وسيلة التثبيت والسطح ‎le‏ عن واحد على الأقل من الالتصاق المغناطيسي؛ أو الالتصاق الكهرومغناطيسي؛ أو الالتصاق بالتفريغ؛ أو الالتصاق بالامتصاص؛ أو الالتصاق الكهروستاتيكي؛ أو الالتصاق الجاف؛ أو الالتصاق الذي أساسه الاحتكاك. 0 13. محطة التوجيه القابلة للنشر وفقًا لعنصر الحماية 1؛ حيث تشتمل وسيلة التثبيت على واحد أو أكثر من المغناطيسات الدائمة.
    4. محطة التوجيه القابلة للنشر ‎By‏ لعنصر الحماية 13؛ حيث تشتمل كذلك على حامل قابل للضبط على وسيلة التثبيت؛ حيث يكون وضع واحد أو أكثر من المغناطيسات الدائمة على وسيلة 5 التثبيت قابلاً للضبط.
    5. محطة التوجيه القابلة للنشر ‎Gy‏ لعنصر الحماية 13؛ ‎Gua‏ تشتمل كذلك على مغناطيس كهربيى متصل بالمبيت لتعطيل أثر واحد أو أكثر من المغناطيسات الدائمة لفصل وسيلة التثبيت عن السطح.
    6. محطة التوجيه القابلة للنشر وفقًا لعنصر الحماية 13 حيث يمكن أن تكون دائرة الدفق المغناطيسى الناشئة عن طريق واحد أو أكثر من المغناطيسات الدائمة عبارة عن دائرة قصيرة عن طريق إشارة من محطة التوجيه القابلة للنشر لفصل وسيلة التثبيت عن السطح. 5 17. محطة التوجيه القابلة للنشر ‎peated Gag‏ الحماية 1 حيث يمثل الاقتران آلية اقتران سالبة.
    — 7 2 —
    8. محطة التوجيه القابلة للنشر ‎Gy‏ لعنصر الحماية 1 حيث يمثل الاقتران آلية اقتران نشطة.
    9. محطة التوجيه القابلة للنشر ‎Bag‏ لعنصر الحماية 1؛ حيث يمثل التعشيق بين محطة التوجيه القابلة للنشر والروبوت المتحرك الواحد على الأقل عن طريق وصلة الاقتران واحد على الأقل من الاقتران المغناطيسي؛ أو الاقتران الميكانيكي, أو الاقتران الكهربي؛ أو الاقتران الكهروميكانيكي.
    0. محطة التوجيه القابلة للنشر وفقًا لعنصر الحماية 1 حيث يكون التعشيق بين محطة التوجيه القابلة للنشر والروبوت المتحرك الواحد على الأقل عن طريق وصلة الاقتران لا شراري. 0 21. محطة التوجيه القابلة للنشر وفقًا لعنصر الحماية 20؛ حيث يكون التعشيق بينها ‎Omg‏ ‏الرويوت المتحرك الواحد على الأقل عن طريق الاقتران عن طريق اقتران لاسلكي مستحث.
    2. محطة التوجيه القابلة للنشر وفقًا لعنصر الحماية 1؛ حيث ينتج عن التعشيق بينها وبين الرويوت المتحرك الواحد على الأقل عن طريق الاقتران نقل القدرة من محطة التوجيه القابلة للنشر 5 إلى الريوت المتحرك. ‎dass .3‏ التوجيه القابلة للنشر ‎Gy‏ لعنصر الحماية 1؛ حيث تشتمل كذلك على دعامة تتصل بالمبيت حيث تكون الدعامة قادرة على التعشيق بالسطح. 0 24. محطة التوجيه القابلة للنشر ‎Bag‏ لعنصر الحماية 23 حيث تشتمل الدعامة على ثلاتة أجزاء دعم كل منها قادر على التعشيق مع السطح .
    5. محطة التوجيه القابلة للنشر وفقًا لعنصر الحماية 24؛ حيث تتضمن كذلك أجزاء الدعم عجلات تتعشق مع السطح .
    — 8 2 —
    6. محطة التوجيه القابلة للنشر ‎Gy‏ لعنصر الحماية 1؛ حيث تشتمل على بطارية يمكن ‎sale)‏
    ‏7. محطة التوجيه القابلة للنشر وفقًا لعنصر الحماية 1؛ حيث تشتمل كذلك على ‎Jad‏ متصل بالمبيت مهياً لإزاحة محطة التركيب رأسياً بالنسبة للروبوت المتحرك الواحد على الأقل لتصحيح المحاذاة الخاطئة بين محطة التوجيه القابلة للنشر والروبوت المتحرك واحد على الأقل أثناء الاقتران.
    8. محطة التوجيه القابلة للنشر وفقًا لعنصر الحماية 1؛ حيث يكون لها نظام انتقال مستقل عن 0 الرويوت المتحرك الواحد على الأقل.
    9. محطة التوجيه القابلة للنشر وفقًا لعنصر الحماية 1؛ حيث تتضمن واحد أو أكثر من الألواح الشمسية المتصلة بالمبيت؛ حيث تكون الألواح الشمسية قادرة على توليد القدرة على الأقل لمحطة التوجيه القابلة للنشر.
    0. محطة التوجيه القابلة للنشر ‎Gg‏ لعنصر الحماية 1؛ حيث تكون مهيأة لتبعث إشارة يمكن استقبالها عن طريق الرويبوت المتحرك الواحد على الأقل لمساعدة الرويوت المتحرك الواحد على ‎(BY)‏ في تحديد موضع محطة التوجيه القابلة للنشر. 0 31. محطة التوجيه القابلة للنشر وفقًا لعنصر الحماية 30 حيث تكون الإشارة واحدة على الأقل مما يلي : مصدر ‎Sa‏ مرثئي أو مصدر ‎Spa‏ من أشعة تحت الحمراء أو إشارة لاسلكية؛ أو إشارة ‎.GPS‏
    ‏2. محطة التوجيه القابلة للنشر ‎Gg‏ لعنصر الحماية 1؛ حيث تشتمل كذلك على مسبار فحص متصل بالمبيت.
    — 2 9 —
    3. محطة التوجيه القابلة للنشر وفقًا لعنصر الحماية 32( حيث ‎jig‏ مسبار الفحص بيانات معايرة لروبوت متحرك واحد على الأقل. ‎dass .4‏ التوجيه ‎ALG‏ للنشر ‎By‏ لعنصر الحماية 1؛ حيث يتم التحكم في التناوب من الحالة الأولى إلى الحالة الثانية بحيث لا يمكن فصل محطة التوجيه القابلة للنتشر عن رويوت متحرك واحد على الأقل في غياب إشارة تأكيد بأنه تم تعشيق وسيلة التثبيت بالسطح.
    5. محطة التوجيه ‎ALG‏ للنشر ‎By‏ لعنصر الحماية 1؛ حيث يتم التحكم في التناوب من الحالة الثانية إلى الحالة الأولى بحيث لا يمكن فصل وسيلة التثبيت عن السطح في غياب إشارة تأكيد 0 بأنه تم تعشيق محطة التوجيه القابلة للنشر باستخدام الروبوت المتحرك الواحد على الأقل.
    8 ‏أ‎ ‏ا زا تحب‎ es nN, ¥ : . SE ERE SE ‏ا اي‎ aH x RR Rt i Soni oH > iF Rh ‏ا‎ ‎1 73 ‏اي ل‎ > 8 ENG He 0" a RENE id 7 3 Nomad vet © + if Fad RE ek bY Bh NE Fea 1 ‏لي الا ا ا‎ ‏ل ححا اع ال“ حم‎ 8 FH sn EN FAR RES - pd RE ‏بإ‎ 3 2 FANNY + ‏ا‎ ‎LY ed EN Fall ٍ > ‏الاي ل الم لكات ل المح‎ ‏لا اله 1ه ا ال د 3 ب‎ i HE SCENE © IE DEY LE TE 1 ‏ا‎ Sula BANG He g + TREE EN CR REE EEE EAN NER ‏انين‎ RR NE he EOI a H RS ay oy Feel EN Sa Be ae + bE SR FI i = NO eed ‏ا الا ب‎ ONS ‏الي‎ ‎oe pe HRS or SN REC : ‏ال‎ on RE: 0 ‏ا‎ NN a SI I ON a A BRE ‏اا‎ ES SEEING = RENN Re] ied] REE ‏إلا‎ o Ved i ‏الح ات‎ Ree veld i ey NY 7 Nes a ‏ا‎ et an 4 ‏ا‎ hy SRR nn 3 nN ‏ب‎ Sa 3 3 NEN LEY 2 ‏ال‎ 3 RNR ‏اا ا ام‎ ‏ا وام ا ا‎ 5 {ee ne ‏اال : اح ما اخ‎ i. FRY : = a ! Es 3 0 ]} Sat : ‏ا‎ ‎Ye ‏اا ا ا 3 ب 3 كج‎ ‏حي‎ 4 5 " A Hr Et OW ES ‏م تنخ الال اك الا‎ Fs ® X 5 Re ATW § Ng NNN SAR Pe IY : ‏الا ا‎ kK N Sh Rad 0 5: > ‏ا ال ال د اي‎ 3 8 % \ 0" Sas RS Son vd ed 3 ‏احا الا‎ RR SB San Ee NE GH % ERS ‏الا ا 17 ال 5 مي : د‎ 0 ‏الج لاس‎ Tedd FEA 3 = Nef EF heen dad Se} 3 5 vow ‏ا‎ IAN Sd 0 : ‏اا‎ 3 aN 8 ed hy 3 3 ‏م‎ {aN ed 3 + ‏ااا ال جا ل‎ X % % Te Nn TNE FY > X . 3 Ned SRAM PR ; X 3X : voy ‏ا تح تع ة‎ E y PRE of FRR EATEN JN ASH ‏الا ا ا ا ب ات £3 أن الله‎ Yad oF : vo ‏اله ا ا‎ NE Fd 4 LE Boal NE Tend w= Seren SIE SN SE 1 oT RIE ON REE 0 JRE se SRY AR ‏الم‎ ey, Bo FASE % We a RN EN fed 3 we FET LN FR Reg FA ‏لم ا‎ ING REE ey We, ‏الجا ل م‎ TES 4 Me ‏ا ا المح ل ا > ب‎ ‏الا تح لل ا ال‎ wh NY ‏3خ‎ REE ‏الا الا‎ 5 ‏اكت اا ا‎ SE EEC NG Teta se Li Neh Seale ‏ا‎ INES Fa SURLY LENT 3 ba ‏ا‎ ‎Se ‏الا‎ UO Jen NO Eek 03 is WW FR 3 ‏ا‎ NN ey ES ‏ا‎ ‎3 ‏اح ا‎ Fei A xX SGC ‏ا لاا ل ؟‎ > Ee VR ‏مدا‎ ENG Te RR 0 ERNE Fae \ ‏خا ال 8 ب‎ Ta NATO RE Ney Fe WENT AN yo Xs FER Ny HERE a, ania see ONCE Fe 2 SY ¥ NN a Ft ‏د‎ IE RN ROR REA IN Re LE av Las RN i woh Ea ST EAN edi hy Fu if ‏اج‎ ‏احج‎ £8 es) Fe iy iF LAN WEEE ‏و‎ 8 NCO Seid i] % i End Fe [NY : if ENG fone ERE ‏ةا‎ we ‏احج‎ in NONE RIE 3 7 ‏اح‎ Fes Noh Beta BORE ‏با‎ oH ‏ا حجر‎ 8 Sod . ‏ا‎ ecb NS 8 ST Tp FOREN eens ol GE N 7 ‏ل زج لي تحن ا ا سسا شا‎ ‏الى اا اام‎ een ‏الم‎ Sa al: Hy IR ~ pe Ny & FIER PPR ‏وان‎ Teed . 8 hy 2 08 3 5 ‏ا ال ا ححا‎ FE ‏مج الت اللا‎ Fe Pl Read ‏ا : ال‎ HE ‏ب ال ااا‎ 0 La ‏”د‎ i Yaa oN F i Sd Sl To RTEN 3 od yd what ‏ين الب‎ RE ER a REN, 0: ‏اا ارا‎ - ١ ‏ب ال اه‎ Li Nee oy ON H INGEN NE Fan PN BN ROE RE wie : ‏ص‎ 3 SN NERY Fate E ‏ا‎ REN ii EE RUE BY ‏ا انبا لح‎ REE I ENN A bald سيينيصأاللا‎ Sn ap nN ‏ا‎ ‏ال 5 5 دنا‎ ‏مي ال‎ hi BR 3 ‏ما المي‎ ‏ال‎ Vi Feels oa PRN NE Fe WEA oN Vi RG HE ENG ba Se se { i Said a id ees EN ‏ا‎ od H NEN TNL a td ets SB Sed H Sal Fo 87 ‏ا‎ ‎8 - N H Des : ‏حي‎ NEE] SIRs ad INN 8 ‏اي اك ال‎ it 8 Py 2D NE ate 3 8 1 3 {i ‏الا‎ ‎Hy . § H ENN id wl 8 ‏الخ ل 8 إلى ل‎ td BS FARE ‏لل‎ YY 8 ‏ا ادال ل‎ he PR ; fa ‏الوا ال‎ ‏ال‎ TNX $ RR Won ‏ااال م ل‎ , ‏وا ا 8 يح‎ ed ‏ان ا‎ a ‏خخ ا‎ h RENEE AS SE Lary WB OR 0 FERRY: i EE EE TOUR i Raa $0 h aT Xion X 4 ٍٍ : SRE NH WER) ad FRE DE RES Wo ‏ال‎ 0 Se AN ER ‏ا مخ‎ A ho SA 3 Ye Ds ‏بن‎ on SEN 3 oN ed bY LER So RY ROLY NN a] X Be VOR ‏ا الا‎ Hod % a 1 ¥ 0 EE ‏احج‎ Fah EAE X Ww EA EN Sry 3 3 ‏2خ ؟‎ ENO Se Y 0 ‏ااا ا يخ الل‎ % 3 3 ENTE ‏يا‎ Ss 4 bY TREN ‏ابا‎ ae 3 A EY ¥ AE AR \ TSH : ‏ا : : ل‎ ED ‏ااا‎ ‎»* X SEG 2 ORE ‏الا ب‎ a bY LEY a x ‏عي حب‎ REE Tela LF i 8 8 ‏تحت اا اد الل‎ Ted : > 3 ho 3 aon ENGR] patty h RY 1 SR SER ‏اااي لخ‎ 1 ‏الوح ص‎ SA SEY ‏ايا الاي الفا ل‎ PaCS wo WISNER NERY STERN Rea Pe Tan iy A Sha k 0 ‏ديالا‎ ‎3 ‏لتحي ا‎ EY CIOS Fea 8 ‏د تجا‎ SSE TNA SNE Pa \ NN $y SUNNY Hes Rg INC 8 ‏ا ل‎ TEA p= > HR > SRE ‏اح‎ Wales 3 > 8 Todd SAINT Lid BY NE Roe & SEA) ry 5 FUL URE ‏ان‎ SERRE ‏م‎ ‏لجا ال اج ال ل ا‎ WR hp FE ETE WE EN Sa Sh ‏ا‎ Hd ‏ال‎ EUR ROE el ANN hE Aa ‏الل‎ SE Th cee SC AN Tod & ‏ااا‎ JE JR ‏مي‎ DR 8 Ted i ‏سي‎ oe EN TA by MER Fy N EE] 4 3 ‏ا ااا ال‎ AY Gy + ‏ا‎ 3 3 Fated % RECA Ce EA AEA ‏الك تي ا‎ ey ‏ا‎ 1 Aa RE SEY INS ‏انا اا‎ ‏الال ل ا > يه ارج‎ ao a 7 k nN OR] LM N wd 8 ‏بو اج‎ wes Ne ‏ا ا ب‎ PEE. ai WN: By pe ay ey Ye “ SEY Na DE >“ A rE . 5 RN : ‏ل‎ ‎5 ‏الخ ا‎ Re I ‏ا‎ ENGR Net NE ae Eg A $e RX
    معاي الا ا الجا لماج ا ا ا ‎NERY‏ ست ‎EN‏ ‎SNE :‏ ‎NNT 2‏ ‎Ny‏ ‎SON - pS‏ . ‎ANNAN i §‏ 2 - ‎Bnd &‏ ال ‎SHE‏ - ‎SOA ee ENE: 5‏ ا لعجي ‎IN ANGE BO 8‏ . 3 و : ‎Foner LY Ki NE‏ ‎i 3‏ لت 2 ‎AY‏ الي ُْ الح 2 % ‎ot‏ ‎ERNE ES 1‏ 5 9 ‎Ng Ss,‏ ا 0 ‎y‏ ‎were A oN 3‏ ‎Es AR 5 §‏ ا & ‎kd‏ ‏: اا ته ا تا أ كا ‎AR‏ 8 ‎ES SOO Ee RENN NY 9‏ الحا ‎RYE.
    SE a ENN‏ : ‎a NN NET RRNA‏ ‎oo SH Nie Mg EERIE oy‏ 2 ‎k Sh 3 TNE‏ ا ا ‎sag ao‏ ‎a EAS Fa8 8 hk RRA‏ ‎Na S‏ ادام ‎WEEN‏ الا ان الح يب ‎SEE SE FERN wipe Tw x 3‏ — ‎acs & del TR SRN a 9 : 8‏ ‎RS Ng A RR Ay NE - Na TE i‏ ‎i‏ ل الح ‎a‏ لإا الا اا ‎oe Ru oF‏ ‎ES‏ ل ل ا ا الاك كد ‎NA‏ ا + ‎BE ON Sand Fea a‏ ا لاحب لايجا ‎Ae‏ 8 ا 5 ‎SH STARE NEES‏ ‎JA a EA & Fase Nw Se i‏ ‎tH‏ 0 3 صم ل“ ‎AR SE Sarena SEIN NEE‏ : - ا الاك خاي ان ال الا ا 5 ‎LTR ME‏ البح الا ‎SEER‏ جد ال 8 ا ‎SN AY 8 a me ot -‏ ‎Now ed Ra‏ & 5 اللي ‎H ES AR RE‏ 2 > سي ا ا ا ال مت ‎Fe $‏ § اج ‎AA ha‏ ا ال ‎RS‏ 8 5 3 9 ل 1 ا ركبا الاب ال م 0 اا الات ا الك اليا ‎RE dN 5 0‏ لصحي اتا ‎RIE) HE SIE § {‏ د الا > ‎SITE BASRA SRY & >‏ ل ‎FORE‏ ‎HS RIPE Sa Say 0 %‏ § ‎of SN § 3‏ ‎A $I E BEE Ne 0 3‏ ‎SOE Bd SE ad £‏ 0 ‎i FREE WW Lay 0‏ £ ال ‎Lo IF‏ ا 58 م ‎a 0 5‏ ا ا 8 3 3 ا 2 الم ل ال م ‎NEN‏ : : ‎R TE ae ATA SUF =‏ & بن 3 ‎H 0 as Ry ARES SF &‏ حب 7 & و ال اا الي 8 8 0 ‎RoE‏ ‏2 ما ا امي ات ‎a N N‏ ‎$F $‏ ا الا ا : د م م ‎No fi Sy‏ ‎REN $F 3‏ احج 8 ب ‎REE Si 0‏ ل و الك 8 ما يح ا ‎BRE‏ اي ا >> 0 ا امو ا الت ا eee feel Jal EN $ NY 8 88 ‏ثم اج‎ 3 ‏احج‎ BX Thuadd ‏ا‎ 8 AR ‏ال عي‎ 9 JER EE: TE Re NE ‏يوا‎ Ne A REO 0 RE SEs IE GR RE ‏م‎ ‎34 PH © ‏حي ا لال ال حي جا‎ & % ESERIES EL ge i od io &
    : SHIRE ILC I ‏ا‎ {a 0 : EN Rati DRY To ‏اق‎ = J 3 HERS RUE ‏الاك‎ EA 3 9 ‏حاتري لخد ا ا‎ 8 TN Re ; LRN a ens 9
    ‎NE 8 5 &‏ با تج اي
    ‎0 ‏اا‎ RE Ed
    ‎Nips 1 8 & Sf =
    ‎bY ¥ Le 2 &‏ ا ‎A FN 9 3‏ ‎ty BY 0‏ ‎N 8‏ 8 3 6 § م 3
    ‎= Ro 9 & ¢ be ‏خ‎ ‎Fae™ & 5 Jad Mie 3 3 ‏ل"‎
    ‏& 3 الي 0 م ‎i] Ea Na‏ 8 بي ف ال ا ‎y (J‏
    SOT SUR STEN NR nA NN ‏كل‎ ND RRR SOY EAA Ey Ra ¢ ENE bY Ed - 1 = 3 By Gand Ai i 3 i Fo ‏ين‎ SNe ‏أ الداع‎ 0 - ‏ححا ا اكد ت-‎ >< ١ ‏ل نب‎ ‏الح اح‎ a ‏اليا اح انل‎ ‏دح تا‎ Ny fF ES or % § ‏ال‎ 8 1 a AY & REN, & 1 Ea 3 & No a 3 § ¢ : ‏ا ا‎ 5, 8 0 ‏ارب ا‎ 3 ‏ا الت الح‎ N FA TRA i ‏لك ا‎ 0 EY SW Re NEE ‏ال ل‎ J a Ex SNR SORE aan RR SY N + 89 ‏لي م مادا ا‎ NINA 5 8 & SOR ‏أ زع‎ TT ee ERNE ‏اناا‎ ‎NN ‏موا لكك اد تيه د الا خسن ال‎ ‏ا ان ا اا ا‎ SR ES EEE ‏يخ‎ NR, 2 ١ 5 YS FES RA 1 5 ‏الا ا‎ EY Tar.
    N Ny >. 8 ded RB "YE < ‏عر‎ oF i TRON NW 5 ‏ل حا‎ 1 : by aa RNIN a = Hl 8 ‏يني ل ل‎ a 8 ‏ا‎ 1 SEER ‏ل سس ا‎ ods 0 a he EE H ‏ال‎ RR a ] 1 RA EY 3 > 9 ‏ا‎ = a, oF x bY SR “arn ‏حل‎ ‏ل > الا ا يح‎ : ‏ا ا‎ a RY wy 3 0 ‏ق يب‎ 5 55 ‏ما ا الح اا الت‎ ek 9 ‏م‎ ang, NRC UY + 2 i Na AN A NS 0 RE SRC AREY , 5 i ne TRE TARY Ne ‏ل‎ 9 ‏خاي الحا ام ال‎ > & OR ‏ا ال اب‎ A 8 SR a ‏الس‎ J 8 AY oN 3 RAR RE ‏اح‎ 0 Ep 0 ‏اا‎ J RA ‏ا اا‎ TNR ‏ال‎ KY £8 0) SNARE ERY FNRI Nags & 8 y RIBERA RRA SR Dad 3 RE 2 SOUR & lel ¥ 5 ENN 3 8 ‏ا تج ماي‎ FY 3 ‏م‎ 8 3 & Saad asi ‏ا 0 ال‎ TE ‏عد لاب‎ I ‏م‎ 3 0 ‏الخ‎ OX ‏ا 8 ا ال الما ا الا‎ 1 ‏اا ا ال‎ SAR ‏ال‎ 5 Sf J SONS RRR ANY E & 4 5 8 ‏ري مكح ا الا نل اا‎ RE & SF © ‏ما 9 الب ايها ااا ا ب‎ ‏ل ق ل ال ا ف‎ 5 2 9 ‏ال ل ا‎ SAN S ‏ل‎ & i] ‏ا حت الاي # اح الل الا ا‎ 58 0 IR LE VE ‏ا حي ا‎ 5 ns § § REE pe TW ‏ل‎ SOF 9 : ‏ا الل 3 1 8 جب‎ 9 ‏الم‎ a 9 ‏الل ال ا‎ Rs 0 wr 0 0 ‏الج اي مما‎ LE 5 io § 8 ‏م ماج لت لاا قي‎ : 2 ‏يني‎ NIE ‏الخ‎ 8 § § § ‏اي‎ NAR ‏ا‎ 9 > § {OAR NRG ‏ا‎ F SERA ‏احا 0 ار‎ 8 > 0 $4 dad d fo 4 AY # AY S ‏ا ال‎ & ‏الك‎ UF . a Fa i fo $ REE Faw REE ‏تا‎ 3 & 0 ‏تتا لاست ابا‎ Ed oer dd Seg NF S/T 5 ‏لاسا‎ Rage 1 TERY SOAR ‏ا‎ F ES SK Taga FF SdH ‏اح م‎ 8 ‏ما ل ا ا ل‎ SG AY 5 ‏دي‎ UNITY ‏محا ا‎ RRR YY . 8 7 ‏جل لي الي ا لاا ا ا ا‎ 8 3 ‏الك‎ A EWE ‏حي‎ 9 ‏انك ب‎ EH EIN SSN Ry 3 3 MLE CH WSO ie 8 EY § Slay Ee AE N 5 8 VR ‏ا ان ع‎ ٌٍ 3 BEN 4 RARE i, Rt BL 3 ‏ا خا‎ Je ‏ا بن امحل‎ F 4 ‏ا و ل ا‎ 8 . 8 AY ‏جا‎ Se ‏م‎ ‏“اميا‎ Jet 0 0 TE NET ‏شكل + $ و‎ Ed H 3, Se i 0 ‏ل‎ ‎Hy By ks ‏اااي‎ 2 8 ‏نا‎ i ere Se S bY ‏ا ا 8 ب‎ 3 8 ‏ب 3 لب‎ % 2 RENE, \ re EN 2 ‏اليج ب‎ CC % 0 BY, pi 5 ‏با اا‎ ‏ايح‎ i . + ] . ©. شكل : ْ ْ i EE : - ‏ب‎
    : 5.8 1 8 i ] i i : rg: 1 1 ‏إٍْ‎ i : ‏ب عي‎ i 13 H 1 i i HN EX 1 3 18 : 8 + <> 3 i 1 i i EN 18 i} 18 ‏السسا‎ Id ‏قح‎ ١ 1 I : h 1 2 2a 1 : oy I 7 ‏الك‎ I. Hl ‏الي‎ J ‏و‎ 0 LE BE i Fo 9H ay “3 H او اح الما !الس سد أ ال ا ‎FUR‏ ما ‎ES Ro‏ ! 0 oo ‏وك الوم‎ i & BE 3 EAE TT 1 BE ‏الما ب‎ EH Po Je 2 TE a RENE A 3 RANE © ‏تبر‎ § * 0 RR i $k i Ty 3 1 ‏ألا‎ A : 1 i 1 : ‏و‎ 1 Rl | : i i 1 oF A EI | i 1 i HH ‏إٍُ‎ TE ‏,كم‎ TT ‏اليا الس‎ 1 ! ‏ل د زّ‎ YH i a LF ‏ل‎ | i 3 1 ‏ا ا ا ثم ا‎ : 3 1 iS E AN ‏ا‎ ‎1 ! 8 ‏ا ار‎ § HE ] ‏د‎ HE j ‏يأ | إُ‎ 1 i : : bid 3 ‏ا ل د‎ Mg 1 HE OF + A ‏ا‎ % ] A 7 For ; ha, h) } RI 3H a | \! % ] 8 by 0 % 3 ‏ال‎ : : % 3 : 3 18 B 1 i =H 3 : 1 1 1 + i ‏ا‎ i : i i 1 i ; 4H ! | ; i it 0 | 1 ‏يم‎ > 1 : 8 1 3 3 1 3 1 i 1: i EE 38: 3 3 aN : a 4 ¥ 3 hag = } BY 1 i Se Hy ; 4 4 “of ‏أو‎ 4 H wy N 3 VY AF 48 40 1 ‏ا بد‎ ‏ل"‎ Hy ‏ا م‎ = WH S§ SH SH ‏ذا‎ 2 1 ‏ا لأسا‎ ECE ‏اا هه ا وما‎ I ‏لالب المت اكه‎ : ] ‏؟‎ HE ids 2 = 08 NE IRE beni ‏ب‎ Sh RAE ‏ءا‎ BE at Rd ‏لط‎ la] ‏امام‎ ag IR H Bb SF > SE OY © ‏الي‎ *© Th 3 0 SHAR 98 sf 1 ‏لي‎ dh . 3 4 H HH O48 dF 16 + i 3 : ¥ oF ; EOF OEY i 3 oF 3 0 78] ** i it 0 : i | : i : 1 i jt Poaby 3 ; : : i 1 : ‏ل‎ ‎3 Tal pen 1 1 1 : 3 1 £1 i ‏لكام‎ |] : : ENE | SHS ‏سس امسا‎ . CO 5 | ‏لست‎ 1 ‏د‎ a 1 : : : i << § 4 % f ¥ 1 1 ES ; 0 : 0 : ‏ب ب‎ : ; i ES iF ; Me a ٠ ١ ‏جد اي‎ MO Deh ‏بحي‎ Ded i Ee ‏جمد‎ WD a De DOD ‏بعد جمد جد يدق هما يجي‎ De Be Se Gel ‏جد‎ Dei oe ‏جود‎ Oe Ne ‏بد‎
    لاله الهيلة السعودية الملضية الفكرية ا ‎Sued Authority for intallentual Property‏ ‎RE‏ .¥ + \ ا 0 § 8 ‎Ss o‏ + < م ‎SNE‏ اج > عي كي الج ‎TE I UN BE Ca‏ ‎a‏ ةا ‎ww‏ جيثة > ‎Ld Ed H Ed - 2 Ld‏ وذلك بشرط تسديد المقابل المالي السنوي للبراءة وعدم بطلانها ‎of‏ سقوطها لمخالفتها ع لأي من أحكام نظام براءات الاختراع والتصميمات التخطيطية للدارات المتكاملة والأصناف ع النباتية والنماذج الصناعية أو لائحته التنفيذية. ‎Ad‏ ‏صادرة عن + ب ب ‎٠.‏ ب الهيئة السعودية للملكية الفكرية > > > فهذا ص ب ‎101١‏ .| لريا ‎1*١ v=‏ ؛ المملكة | لعربية | لسعودية ‎SAIP@SAIP.GOV.SA‏
SA517382186A 2015-03-09 2017-08-22 محطة توجيه ميدانية قابلة للانتشار لروبوت متحرك SA517382186B1 (ar)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201562130347P 2015-03-09 2015-03-09
PCT/US2016/020336 WO2016144627A1 (en) 2015-03-09 2016-03-02 Field deployable docking station for mobile robots

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SA517382186B1 true SA517382186B1 (ar) 2020-10-29

Family

ID=56878966

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SA517382186A SA517382186B1 (ar) 2015-03-09 2017-08-22 محطة توجيه ميدانية قابلة للانتشار لروبوت متحرك

Country Status (9)

Country Link
US (2) US10054950B2 (ar)
EP (2) EP3564770B1 (ar)
JP (2) JP6469883B2 (ar)
KR (1) KR20170127490A (ar)
CN (2) CN107580692B (ar)
ES (1) ES2728722T3 (ar)
SA (1) SA517382186B1 (ar)
SG (1) SG11201706939QA (ar)
WO (1) WO2016144627A1 (ar)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SG11201706939QA (en) * 2015-03-09 2017-09-28 Saudi Arabian Oil Co Field deployable docking station for mobile robots
GB2553271B (en) 2016-07-19 2019-03-13 Kongsberg Ferrotech As Pipeline maintenance and inspection vehicle
GB2553272A (en) * 2016-07-19 2018-03-07 Kongsberg Ferrotech As Launch platform for an unmanned vehicle
US10682677B2 (en) * 2017-05-10 2020-06-16 General Electric Company System and method providing situational awareness for autonomous asset inspection robot monitor
US10451222B2 (en) * 2017-07-12 2019-10-22 Saudi Arabian Oil Company Magnetic crawler vehicle with passive rear-facing apparatus
US10894601B2 (en) * 2017-12-20 2021-01-19 Wing Aviation Llc Methods and systems for self-deployment of operational infrastructure by an unmanned aerial vehicle (UAV)
US10953984B2 (en) 2017-12-20 2021-03-23 Wing Aviation Llc Methods and systems for using an unmanned aerial vehicle (UAV) dedicated to deployment of operational infrastructure
CN108682132B (zh) * 2018-03-21 2019-04-26 北京市燃气集团有限责任公司 燃气管道无缆检测机器人无线通讯系统及通讯方法
IL260333A (en) * 2018-06-28 2018-11-29 Indoor Robotics Ltd Method and system for guiding a robot towards a docking station
US11312435B2 (en) 2018-07-18 2022-04-26 General Electric Company Motorized apparatus including articulated body
US11097796B2 (en) 2018-11-29 2021-08-24 Saudi Arabian Oil Company Articulated magnet-bearing legs for UAV landing on curved surfaces
US10919162B2 (en) * 2018-12-26 2021-02-16 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for efficient power management of modular mobile robot platforms with replaceable batteries
US20210380187A1 (en) * 2019-02-28 2021-12-09 Board Of Regents, The University Of Texas System Tank Seal Inspection
JP7333582B2 (ja) * 2019-05-27 2023-08-25 和同産業株式会社 無人作業設備
WO2021072459A1 (de) * 2019-10-17 2021-04-22 Lepold Philipp Automatisches selbstreinigendes drainagesystem für eine tunnelanlage
US20220019236A1 (en) * 2020-07-16 2022-01-20 Indoor Robotics Ltd. System and a method for orchestrating multiple mobile robots
US11679875B2 (en) * 2020-12-03 2023-06-20 Saudi Arabian Oil Company Mechanism for docking a magnetic crawler into a UAV
US11932129B2 (en) * 2020-12-21 2024-03-19 Nimble Robotics, Inc. Mobile robot having pneumatic charging system
US20220194245A1 (en) * 2020-12-22 2022-06-23 Boston Dynamics, Inc. Robust Docking of Robots with Imperfect Sensing
CN112821931B (zh) * 2021-01-08 2022-08-19 浙江科技学院 一种自适应移动无线中继控制系统和控制方法
CA3173116A1 (en) 2021-04-20 2022-10-20 Edward A. Bryner Flexible inspection robot
US11971389B2 (en) 2021-04-22 2024-04-30 Gecko Robotics, Inc. Systems, methods, and apparatus for ultra-sonic inspection of a surface

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61119478A (ja) * 1984-11-14 1986-06-06 Toshiba Corp 走行装置
JPS62203782A (ja) * 1986-03-03 1987-09-08 工業技術院長 走行型ロボツトの移動方法
GB9614761D0 (en) * 1996-07-13 1996-09-04 Schlumberger Ltd Downhole tool and method
US6112809A (en) * 1996-12-02 2000-09-05 Intelligent Inspection Corporation Downhole tools with a mobility device
JPH11282533A (ja) * 1998-03-26 1999-10-15 Sharp Corp 移動ロボットシステム
US6569070B1 (en) * 2002-01-09 2003-05-27 Dallas Design And Technology, Inc. System for changing the tooling carried by a robot
US6799633B2 (en) * 2002-06-19 2004-10-05 Halliburton Energy Services, Inc. Dockable direct mechanical actuator for downhole tools and method
US7000560B2 (en) * 2003-12-11 2006-02-21 Honeywell International, Inc. Unmanned underwater vehicle docking station coupling system and method
DE602005017749D1 (de) * 2004-02-03 2009-12-31 F Robotics Acquisitions Ltd Roboter-dockstation und roboter zur verwendung damit
KR100548895B1 (ko) * 2004-05-17 2006-02-02 삼성광주전자 주식회사 로봇 진공청소기의 충전장치
US8024066B2 (en) 2005-01-18 2011-09-20 Redzone Robotics, Inc. Autonomous inspector mobile platform
KR100624387B1 (ko) * 2005-04-25 2006-09-20 엘지전자 주식회사 주행영역 지정이 가능한 로봇 시스템
KR100707354B1 (ko) * 2006-04-06 2007-04-13 삼성전자주식회사 로봇청소기 시스템
EP2027806A1 (en) * 2006-04-04 2009-02-25 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner system having robot cleaner and docking station
KR20070104989A (ko) * 2006-04-24 2007-10-30 삼성전자주식회사 로봇청소기 시스템 및 그 먼지제거 방법
CN100382934C (zh) * 2006-06-19 2008-04-23 北京航空航天大学 一种可对接的履带式移动机器人
US20080004751A1 (en) * 2006-06-28 2008-01-03 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner system and method of controlling the same
KR100762095B1 (ko) * 2006-06-29 2007-10-05 주식회사 로보스템 유 무선 자주식 청소기의 전원 공급을 위한 피동이동충전스테이션
KR20080051936A (ko) * 2006-12-07 2008-06-11 삼성광주전자 주식회사 로봇의 자동 도킹 유도장치
KR101204440B1 (ko) * 2007-02-26 2012-11-26 삼성전자주식회사 로봇청소기와 도킹스테이션을 구비한 로봇청소기 시스템
US7496459B2 (en) 2007-04-03 2009-02-24 International Business Machines Corporation Intelligent, self-propelled automatic grid crawler high impedance fault detector and high impedance fault detecting system
CN101933212A (zh) * 2008-05-27 2010-12-29 戈登·尤班克·道尔 用于给车辆电池再充电的对接台
KR101672787B1 (ko) * 2009-06-19 2016-11-17 삼성전자주식회사 로봇청소기와 도킹스테이션 및 이를 가지는 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
CN103948353B (zh) * 2009-06-19 2016-07-06 三星电子株式会社 用于机器人清洁器的对接站和向机器人清洁器发射对接导向信号的方法
TWM393916U (en) * 2010-05-31 2010-12-01 ming-xiang Ye Wireless charger for vehicle
JP2012043072A (ja) * 2010-08-16 2012-03-01 Tokyo Electric Power Co Inc:The 移動型ロボットシステム
CN102407522B (zh) * 2010-09-19 2014-03-26 泰怡凯电器(苏州)有限公司 智能机器人系统及其充电对接方法
EP2632762B1 (en) * 2010-10-29 2017-05-31 Qualcomm Incorporated(1/3) Wireless energy transfer via coupled parasitic resonators
KR101192540B1 (ko) * 2010-12-20 2012-10-17 (주)마미로봇 무선 청소기용 다기능 충전기
JP5773696B2 (ja) * 2011-03-25 2015-09-02 富士機械製造株式会社 立ち上がり動作アシストロボット
US8509981B2 (en) * 2011-05-25 2013-08-13 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Docking stations for automated guided vehicles
KR101314450B1 (ko) * 2011-11-29 2013-10-07 한국가스공사 배관 비파괴 검사로봇용 앵커장치
US9463574B2 (en) 2012-03-01 2016-10-11 Irobot Corporation Mobile inspection robot
KR101324503B1 (ko) * 2012-03-21 2013-11-01 주식회사 엔티리서치 자율주행 이동로봇의 충전장치와 이를 이용한 충전시스템
EP2684733A1 (en) * 2012-07-11 2014-01-15 Enzo Michele Illiano Charging station for an electric vehicle and charging device therefor
US10056791B2 (en) * 2012-07-13 2018-08-21 Sphero, Inc. Self-optimizing power transfer
US9030446B2 (en) * 2012-11-20 2015-05-12 Samsung Electronics Co., Ltd. Placement of optical sensor on wearable electronic device
GB2509989B (en) * 2013-01-22 2015-03-04 Dyson Technology Ltd Docking station for a mobile robot
SG11201706939QA (en) * 2015-03-09 2017-09-28 Saudi Arabian Oil Co Field deployable docking station for mobile robots
GB201521712D0 (en) * 2015-12-09 2016-01-20 F Robotics Acquisitions Ltd Window cleaning robot

Also Published As

Publication number Publication date
US10133277B1 (en) 2018-11-20
EP3564770B1 (en) 2020-11-11
CN113001587A (zh) 2021-06-22
JP2019075165A (ja) 2019-05-16
US20160268823A1 (en) 2016-09-15
EP3268828A1 (en) 2018-01-17
KR20170127490A (ko) 2017-11-21
JP2018511126A (ja) 2018-04-19
US10054950B2 (en) 2018-08-21
WO2016144627A1 (en) 2016-09-15
EP3268828B1 (en) 2019-05-08
EP3564770A1 (en) 2019-11-06
JP6469883B2 (ja) 2019-02-13
CN107580692A (zh) 2018-01-12
ES2728722T3 (es) 2019-10-28
CN107580692B (zh) 2021-03-16
SG11201706939QA (en) 2017-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SA517382186B1 (ar) محطة توجيه ميدانية قابلة للانتشار لروبوت متحرك
US11247739B2 (en) Systems and methods for a turbine trailer mechanical docking and alignment system
CN109562847A (zh) 信息处理系统
US20150053823A1 (en) Spacecraft capture tug
Pouliot et al. Field‐oriented developments for LineScout Technology and its deployment on large water crossing transmission lines
CN105377697B (zh) 包装气泡的设备和方法
CN109070759A (zh) 用于能够进行地面移动的无人驾驶飞行器的对接再充电站
CN101385903A (zh) 系留式电动无人直升机及其系统
CN105263670B (zh) 自动处理装置、自动处理方法及托盘
CN209650541U (zh) 一种无人机巡检系统
CN108646786A (zh) 一种基于多轴无人机的机械设备巡检系统及其方法
CN112158360B (zh) 在轨服务与维护验证方法及系统
CN206097168U (zh) 包裹信息获取装置及系统
WO2016190916A1 (en) System and method for communication with autonomous system in multiple bands
KR101888867B1 (ko) 모듈형 드론
CN104094506B (zh) 用于发电机的电枢组件
CN210480104U (zh) 一种识别对准装置和物流箱
KR101915975B1 (ko) 무선 전력 송수신 제품의 호환성 테스트 자동화 시스템 및 이를 위한 전용 지그 세트
CN110077624A (zh) 一种基于母子协同的空间碎片捕获方法
US20220347863A1 (en) Robot System with Virtual Reality for Cell Sites and Towers
CN107465215A (zh) 移动载具充电系统
Lesch et al. REXUS User Manual
PROTECTORATE CUSTOMS UNION
EP2604396A1 (en) A remote intervention system
CN104995533A (zh) 传感器运输